單根輸電線除冰機(jī)器人及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了單根輸電線除冰機(jī)器人及方法，它包括一號(hào)抓手，一號(hào)抓手與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相配合，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)部安裝有二號(hào)抓手，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部安裝有除冰機(jī)構(gòu)。所述一號(hào)抓手包括弧形抓桿，兩個(gè)弧形抓桿的中間部位通過銷軸鉸接，兩弧形抓桿的底端通過一號(hào)液壓缸固定相連，所述弧形抓桿、銷軸和一號(hào)液壓缸都設(shè)置在一號(hào)矩形箱體內(nèi)部，一號(hào)矩形箱體的兩側(cè)面固定有一號(hào)連接桿，兩根一號(hào)連接桿的末端連接有長(zhǎng)齒條，所述一號(hào)矩形箱體的側(cè)面固定有一號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置。此機(jī)器人在遇到障礙時(shí)能夠自動(dòng)升高，張開夾緊裝置從而越過障礙，同時(shí)能夠有效的去除電線上的冰塊，達(dá)到除冰的目的。
【專利說明】
單根輸電線除冰機(jī)器人及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于除冰機(jī)器人裝置領(lǐng)域，具體涉及一種單根輸電線除冰機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]輸電線覆冰導(dǎo)致的各種故障一直是國(guó)內(nèi)外電力系統(tǒng)的嚴(yán)重災(zāi)害之一?，F(xiàn)在我國(guó)的輸電線除冰基本還是人工除冰方法，勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高、危險(xiǎn)性大。所以急需有可以取代人進(jìn)行輸電線除冰的方法和設(shè)備。雖然現(xiàn)有許多的除冰機(jī)器人，但機(jī)器人越障成為難題。有一些越障功能的除冰機(jī)器人，可能力有限，且造價(jià)較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本裝置的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供單根輸電線除冰機(jī)器人及方法，此機(jī)器人在遇到障礙時(shí)能夠自動(dòng)升高，張開夾緊裝置從而越過障礙，同時(shí)能夠有效的去除電線上的冰塊，達(dá)到除冰的目的。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用性所采用的技術(shù)方案為:單根輸電線除冰機(jī)器人，它包括一號(hào)抓手，一號(hào)抓手與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相配合，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)部安裝有二號(hào)抓手，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部安裝有除冰機(jī)構(gòu)。
[0005]所述一號(hào)抓手包括弧形抓桿，兩個(gè)弧形抓桿的中間部位通過銷軸鉸接，兩弧形抓桿的底端通過一號(hào)液壓缸固定相連，所述弧形抓桿、銷軸和一號(hào)液壓缸都設(shè)置在一號(hào)矩形箱體內(nèi)部，一號(hào)矩形箱體的兩側(cè)面固定有一號(hào)連接桿，兩根一號(hào)連接桿的末端連接有長(zhǎng)齒條，所述一號(hào)矩形箱體的側(cè)面固定有一號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置。
[0006]所述除冰機(jī)構(gòu)包括左板，左板和右板之間安裝有滾輪，滾輪主軸的左端固定在左板上，右端與設(shè)置在右板上的安裝孔相配合，滾輪與電纜相配合，支撐整個(gè)裝置的重量，所述右板的頂部固定安裝有三面角板，三面角板的頂部固定安裝有一號(hào)電機(jī)，一號(hào)電機(jī)通過帶傳動(dòng)與帶輪構(gòu)成帶傳動(dòng)，帶輪主軸的另一端安裝有一號(hào)錐齒輪，一號(hào)錐齒輪與二號(hào)錐齒輪嚙合，二號(hào)錐齒輪同時(shí)與三號(hào)錐齒輪嚙合，所述一號(hào)錐齒輪、二號(hào)錐齒輪和三號(hào)錐齒輪的主軸上都安裝有除冰飛輪，所述二號(hào)錐齒輪的主軸頂部安裝有四號(hào)錐齒輪，所述二號(hào)錐齒輪主軸安裝在連接板上，所述連接板固定在三面角板上，所述四號(hào)錐齒輪和五號(hào)錐齒輪相嚙合，五號(hào)錐齒輪的主軸另一端安裝有敲冰桿，所述敲冰桿安裝在三面角板上;所述左板和右板之間連接有二號(hào)液壓缸;所述二號(hào)液壓缸與二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置相連提供動(dòng)力;所述左板和右板的底部平行固定安裝有軌道槽。
[0007]所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括矩形箱體，矩形箱體的前后兩側(cè)面加工有通孔，通孔上穿有一號(hào)抓手的長(zhǎng)齒條，矩形箱體的前后側(cè)面固定安裝有滑桿，滑桿上套裝有滑套，滑套固定在實(shí)心長(zhǎng)方體的兩側(cè)面，實(shí)心長(zhǎng)方體的頂部安裝有軌道，軌道與除冰機(jī)構(gòu)的軌道槽相配合。
[0008]所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一號(hào)主動(dòng)齒，一號(hào)主動(dòng)齒由一號(hào)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)通過帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，一號(hào)主動(dòng)齒與二號(hào)抓手的二號(hào)齒條構(gòu)成齒輪齒條嗤合傳動(dòng)，二號(hào)主動(dòng)齒由二號(hào)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)通過帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，二號(hào)主動(dòng)齒與一號(hào)抓手的長(zhǎng)齒條構(gòu)成齒輪齒條嗤合傳動(dòng)，在矩形箱體的底部固定安裝有三號(hào)液壓缸，三號(hào)液壓缸的頂部固定在實(shí)心長(zhǎng)方體的底部，三號(hào)液壓缸和三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置相連。
[0009]所述二號(hào)抓手的結(jié)構(gòu)和一號(hào)抓手的結(jié)構(gòu)相同。
[0010]采用所述的單根輸電線除冰機(jī)器人除冰的方法，它包括以下步驟:
I)首先，輸電線穿過滾輪，一號(hào)抓手在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的二號(hào)主動(dòng)齒驅(qū)動(dòng)下伸出，通過一號(hào)液壓缸驅(qū)動(dòng)弧形抓桿夾緊前方電線，然后控制二號(hào)主動(dòng)齒反轉(zhuǎn)，從而拉動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向前走移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)一號(hào)電機(jī)，帶動(dòng)帶輪，帶輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)一號(hào)錐齒輪、二號(hào)錐齒輪和三號(hào)錐齒輪，通過錐齒輪帶動(dòng)除冰飛輪，通過除冰飛輪進(jìn)行除冰作業(yè)，同時(shí)敲冰桿動(dòng)作對(duì)電線上的冰塊進(jìn)行敲擊。
[0011]2)—段電線上的冰塊清理結(jié)束之后，一號(hào)抓手再次伸出，抓住前方的電線，再次進(jìn)行除冰作業(yè)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)過程中遇到傾斜的電線時(shí)，啟動(dòng)二號(hào)抓手，通過二號(hào)抓手夾緊后側(cè)的電線，保證整個(gè)裝置不斷向前運(yùn)動(dòng)。
[0012]3)當(dāng)遇到障礙時(shí)，控制一號(hào)抓手，讓一號(hào)抓手抓住障礙物前方的輸電線，控制二號(hào)抓手抓住障礙物后方的輸電線，再啟動(dòng)三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置，三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)三號(hào)液壓缸，通過三號(hào)液壓缸將除冰機(jī)構(gòu)頂起，使除冰機(jī)構(gòu)的滾輪與輸電線分離，然后在啟動(dòng)二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置，二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)二號(hào)液壓缸，通過二號(hào)液壓缸使右板和左板分離，再其頂部形成貫穿的通道，使其能夠穿過輸電線上的障礙物，再控制驅(qū)動(dòng)一號(hào)主動(dòng)齒和二號(hào)主動(dòng)齒帶動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)，進(jìn)而跨過障礙物。
[0013]4)越過障礙物之后，使除冰機(jī)構(gòu)的滾輪重新和輸電線相配合，同時(shí)使一號(hào)抓手和二號(hào)抓手重新抓住輸電線，再次啟動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)進(jìn)行除冰作業(yè)。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與有益效果在于:
1、通過采用機(jī)器人進(jìn)行除冰作業(yè)，提高了人工作業(yè)，提高了輸電線路除冰作業(yè)的安全性，同時(shí)也提高了作業(yè)的效率，保證了除冰的質(zhì)量。
[0015]2、通過安裝一號(hào)抓手和二號(hào)抓手能夠方便整個(gè)除冰機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在輸電線上移動(dòng)。
[0016]3、通過錐齒輪傳動(dòng)能夠帶動(dòng)除冰飛輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而對(duì)輸電線上的覆冰進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切除。
[0017]4、通過敲冰桿的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠敲擊輸電線上的冰塊，使其能夠進(jìn)行除冰作業(yè)。
[0018]6、通過弧形抓桿能夠夾緊輸電線，進(jìn)而保證整個(gè)除冰機(jī)構(gòu)正常移動(dòng)。
[0019]7、通過左板和右板安裝在軌道上能夠保證右板和左板能夠分開，進(jìn)而使其能夠產(chǎn)生通道，使其能夠越過障礙物。
[0020]8、通過三號(hào)液壓缸能夠?qū)⒊鶛C(jī)構(gòu)頂升，進(jìn)而使?jié)L輪與輸電線分離，方便越障。
[0021]9、通過一號(hào)抓手和二號(hào)抓手與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行齒輪齒條配合，能夠方便整個(gè)除冰裝置在輸電線上移動(dòng)。
【附圖說明】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0023]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是本發(fā)明的一號(hào)抓手的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3是本發(fā)明的一號(hào)抓手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖4是本發(fā)明的除冰機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖5是本發(fā)明的除冰結(jié)構(gòu)去邊右板之后的主視圖。
[0028]圖6是本發(fā)明的除冰結(jié)構(gòu)的左視圖。
[0029]圖7是本發(fā)明的除冰飛輪的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖8是本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031 ]圖9是本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)主視圖。
[0032]圖10是本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)附視圖。
[0033]圖中:一號(hào)抓手1、二號(hào)抓手2、除冰機(jī)構(gòu)3、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4;
弧形抓桿101、銷軸102、一號(hào)液壓缸103、一號(hào)連接桿104、長(zhǎng)齒條105、一號(hào)矩形箱體106、一號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置107 ；
軌道槽301、左板302、滾輪303、右板304、三面角板305、一號(hào)電機(jī)306、二號(hào)液壓缸307、帶輪308、一號(hào)錐齒輪309、二號(hào)錐齒輪310、連接板311、敲冰桿312、四號(hào)錐齒輪313、二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置314、三號(hào)錐齒輪315、除冰飛輪316、五號(hào)錐齒輪317;
矩形箱體401、實(shí)心長(zhǎng)方體402、滑桿403、通孔404、軌道405、滑套406、一號(hào)主動(dòng)齒407、二號(hào)主動(dòng)齒408、二號(hào)齒條409、三號(hào)液壓缸410、三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置411。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式做進(jìn)一步的說明。
[0035]實(shí)施例1:
如圖1-10所示，單根輸電線除冰機(jī)器人，它包括一號(hào)抓手I，一號(hào)抓手I與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4相配合，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4內(nèi)部安裝有二號(hào)抓手2，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的頂部安裝有除冰機(jī)構(gòu)3。
[0036]進(jìn)一步的，所述一號(hào)抓手I包括弧形抓桿101，兩個(gè)弧形抓桿101的中間部位通過銷軸102鉸接，兩弧形抓桿101的底端通過一號(hào)液壓缸103固定相連，所述弧形抓桿101、銷軸102和一號(hào)液壓缸103都設(shè)置在一號(hào)矩形箱體106內(nèi)部，一號(hào)矩形箱體106的兩側(cè)面固定有一號(hào)連接桿104，兩根一號(hào)連接桿104的末端連接有長(zhǎng)齒條105，所述一號(hào)矩形箱體106的側(cè)面固定有一號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置107。通過一號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置107驅(qū)動(dòng)一號(hào)液壓缸103進(jìn)行伸縮，能夠?qū)崿F(xiàn)弧形抓桿101的開啟和關(guān)閉，進(jìn)而保證其能夠抓緊輸電線。
[0037]進(jìn)一步的，所述除冰機(jī)構(gòu)3包括左板302，左板302和右板304之間安裝有滾輪303，滾輪303主軸的左端固定在左板302上，右端與設(shè)置在右板304上的安裝孔相配合，滾輪303與電纜相配合，支撐整個(gè)裝置的重量，所述右板304的頂部固定安裝有三面角板305，三面角板305的頂部固定安裝有一號(hào)電機(jī)306，一號(hào)電機(jī)306通過帶傳動(dòng)與帶輪308構(gòu)成帶傳動(dòng)，帶輪308主軸的另一端安裝有一號(hào)錐齒輪309，一號(hào)錐齒輪309與二號(hào)錐齒輪310嚙合，二號(hào)錐齒輪310同時(shí)與三號(hào)錐齒輪315嚙合，所述一號(hào)錐齒輪309、二號(hào)錐齒輪310和三號(hào)錐齒輪315的主軸上都安裝有除冰飛輪316，所述二號(hào)錐齒輪310的主軸頂部安裝有四號(hào)錐齒輪313，所述二號(hào)錐齒輪310主軸安裝在連接板311上，所述連接板311固定在三面角板305上，所述四號(hào)錐齒輪313和五號(hào)錐齒輪317相嚙合，五號(hào)錐齒輪317的主軸另一端安裝有敲冰桿312，所述敲冰桿312安裝在三面角板305上;所述左板302和右板304之間連接有二號(hào)液壓缸307;所述二號(hào)液壓缸307與二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置314相連提供動(dòng)力;所述左板302和右板304的底部平行固定安裝有軌道槽301。
[0038]進(jìn)一步的，通過一號(hào)電機(jī)306能夠通過帶傳動(dòng)帶動(dòng)帶輪308，通過帶輪308驅(qū)動(dòng)一號(hào)錐齒輪309，一號(hào)錐齒輪309帶動(dòng)二號(hào)錐齒輪310，二號(hào)錐齒輪310帶動(dòng)三號(hào)錐齒輪315，通過三個(gè)錐齒輪帶動(dòng)除冰飛輪316轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)行除冰作業(yè)，同時(shí)通過二號(hào)錐齒輪310同步帶動(dòng)四號(hào)錐齒輪313，四號(hào)錐齒輪313能夠帶動(dòng)五號(hào)錐齒輪317，五號(hào)錐齒輪317帶動(dòng)敲冰桿312轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)除冰作業(yè)。
[0039]進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括矩形箱體401，矩形箱體401的前后兩側(cè)面加工有通孔404，通孔404上穿有一號(hào)抓手I的長(zhǎng)齒條105，矩形箱體401的前后側(cè)面固定安裝有滑桿403，滑桿403上套裝有滑套406，滑套406固定在實(shí)心長(zhǎng)方體402的兩側(cè)面，實(shí)心長(zhǎng)方體402的頂部安裝有軌道405，軌道405與除冰機(jī)構(gòu)3的軌道槽301相配合。
[0040]進(jìn)一步的，通過將除冰機(jī)構(gòu)3的底部安裝軌道槽301，同時(shí)通過軌道槽301與軌道405配合，能夠除冰機(jī)構(gòu)3的左板302和右板304分離，通過分離之后能夠形成通道，進(jìn)而方便了后續(xù)的越障。通過安裝滑桿403能夠使得除冰機(jī)構(gòu)3方便的被頂起。
[0041 ] 進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4還包括一號(hào)主動(dòng)齒407，一號(hào)主動(dòng)齒407由一號(hào)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)通過帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，一號(hào)主動(dòng)齒407與二號(hào)抓手2的二號(hào)齒條409構(gòu)成齒輪齒條嗤合傳動(dòng)，二號(hào)主動(dòng)齒408由二號(hào)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)通過帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，二號(hào)主動(dòng)齒408與一號(hào)抓手I的長(zhǎng)齒條105構(gòu)成齒輪齒條嚙合傳動(dòng)，在矩形箱體401的底部固定安裝有三號(hào)液壓缸410，三號(hào)液壓缸410的頂部固定在實(shí)心長(zhǎng)方體402的底部，三號(hào)液壓缸410和三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置411相連。
[0042]進(jìn)一步的，所述二號(hào)抓手2的結(jié)構(gòu)和一號(hào)抓手I的結(jié)構(gòu)相同。通過相同的結(jié)構(gòu)降低了設(shè)計(jì)成本，便于加工，而且便于安裝。
[0043]實(shí)施例2:
采用所述的單根輸電線除冰機(jī)器人除冰的方法，它包括以下步驟:
I)首先，輸電線穿過滾輪303，一號(hào)抓手I在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的二號(hào)主動(dòng)齒408驅(qū)動(dòng)下伸出，通過一號(hào)液壓缸103驅(qū)動(dòng)弧形抓桿101夾緊前方電線，然后控制二號(hào)主動(dòng)齒408反轉(zhuǎn)，從而拉動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)3和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4向前走移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)一號(hào)電機(jī)306，帶動(dòng)帶輪308，帶輪308同時(shí)驅(qū)動(dòng)一號(hào)錐齒輪309、二號(hào)錐齒輪310和三號(hào)錐齒輪315，通過錐齒輪帶動(dòng)除冰飛輪316，通過除冰飛輪316進(jìn)行除冰作業(yè)，同時(shí)敲冰桿312動(dòng)作對(duì)電線上的冰塊進(jìn)行敲擊。
[0044]2)—段電線上的冰塊清理結(jié)束之后，一號(hào)抓手I再次伸出，抓住前方的電線，再次進(jìn)行除冰作業(yè)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)過程中遇到傾斜的電線時(shí)，啟動(dòng)二號(hào)抓手2，通過二號(hào)抓手2夾緊后側(cè)的電線，保證整個(gè)裝置不斷向前運(yùn)動(dòng)。
[0045]3 )當(dāng)遇到障礙時(shí)，控制一號(hào)抓手I，讓一號(hào)抓手I抓住障礙物前方的輸電線，控制二號(hào)抓手2抓住障礙物后方的輸電線，再啟動(dòng)三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置411，三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置411驅(qū)動(dòng)三號(hào)液壓缸410，通過三號(hào)液壓缸410將除冰機(jī)構(gòu)3頂起，使除冰機(jī)構(gòu)3的滾輪303與輸電線分離，然后在啟動(dòng)二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置314，二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置314驅(qū)動(dòng)二號(hào)液壓缸307，通過二號(hào)液壓缸307使右板304和左板302分離，再其頂部形成貫穿的通道，使其能夠穿過輸電線上的障礙物，再控制驅(qū)動(dòng)一號(hào)主動(dòng)齒407和二號(hào)主動(dòng)齒408帶動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)3和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4向前移動(dòng)，進(jìn)而跨過障礙物。
[0046]4)越過障礙物之后，使除冰機(jī)構(gòu)3的滾輪303重新和輸電線相配合，同時(shí)使一號(hào)抓手I和二號(hào)抓手2重新抓住輸電線，再次啟動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)3進(jìn)行除冰作業(yè)。
[0047]上述實(shí)施例用來解釋說明本發(fā)明，而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本發(fā)明做出的任何修I改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.單根輸電線除冰機(jī)器人，其特征在于:它包括一號(hào)抓手(I)，一號(hào)抓手(I)與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)相配合，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)內(nèi)部安裝有二號(hào)抓手(2)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的頂部安裝有除冰機(jī)構(gòu)(3);所述一號(hào)抓手(I)包括弧形抓桿(101)，兩個(gè)弧形抓桿(1I)的中間部位通過銷軸(102)鉸接，兩弧形抓桿(101)的底端通過一號(hào)液壓缸(103)固定相連，所述弧形抓桿(101)、銷軸(102)和一號(hào)液壓缸(103)都設(shè)置在一號(hào)矩形箱體(106)內(nèi)部，一號(hào)矩形箱體(106)的兩側(cè)面固定有一號(hào)連接桿(104)，兩根一號(hào)連接桿(104)的末端連接有長(zhǎng)齒條(105)，所述一號(hào)矩形箱體(106)的側(cè)面固定有一號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(107); 所述除冰機(jī)構(gòu)(3)包括左板(302)，左板(302)和右板(304)之間安裝有滾輪(303)，滾輪(303)主軸的左端固定在左板(302)上，右端與設(shè)置在右板(304)上的安裝孔相配合，滾輪(303)與電纜相配合，支撐整個(gè)裝置的重量，所述右板(304)的頂部固定安裝有三面角板(305)，三面角板(305)的頂部固定安裝有一號(hào)電機(jī)(306)，一號(hào)電機(jī)(306)通過帶傳動(dòng)與帶輪(308)構(gòu)成帶傳動(dòng)，帶輪(308)主軸的另一端安裝有一號(hào)錐齒輪(309)，一號(hào)錐齒輪(309)與二號(hào)錐齒輪(310)嚙合，二號(hào)錐齒輪(310)同時(shí)與三號(hào)錐齒輪(315)嚙合，所述一號(hào)錐齒輪(309)、二號(hào)錐齒輪(310)和三號(hào)錐齒輪(315)的主軸上都安裝有除冰飛輪(316)，所述二號(hào)錐齒輪(310)的主軸頂部安裝有四號(hào)錐齒輪(313)，所述二號(hào)錐齒輪(310)主軸安裝在連接板(311)上，所述連接板(311)固定在三面角板(305)上，所述四號(hào)錐齒輪(313)和五號(hào)錐齒輪(317)相嚙合，五號(hào)錐齒輪(317)的主軸另一端安裝有敲冰桿(312)，所述敲冰桿(312)安裝在三面角板(305)上;所述左板(302)和右板(304)之間連接有二號(hào)液壓缸(307);所述二號(hào)液壓缸(307)與二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(314)相連提供動(dòng)力;所述左板(302)和右板(304)的底部平行固定安裝有軌道槽(301)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單根輸電線除冰機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括矩形箱體(401)，矩形箱體(401)的前后兩側(cè)面加工有通孔(404)，通孔(404)上穿有一號(hào)抓手(I)的長(zhǎng)齒條(105)，矩形箱體(401)的前后側(cè)面固定安裝有滑桿(403)，滑桿(403)上套裝有滑套(406)，滑套(406)固定在實(shí)心長(zhǎng)方體(402)的兩側(cè)面，實(shí)心長(zhǎng)方體(402)的頂部安裝有軌道(405)，軌道(405)與除冰機(jī)構(gòu)(3)的軌道槽(301)相配合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單根輸電線除冰機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)還包括一號(hào)主動(dòng)齒(407 )，一號(hào)主動(dòng)齒(407 )由一號(hào)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)通過帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，一號(hào)主動(dòng)齒(407)與二號(hào)抓手(2)的二號(hào)齒條(409)構(gòu)成齒輪齒條嗤合傳動(dòng)，二號(hào)主動(dòng)齒(408)由二號(hào)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)通過帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，二號(hào)主動(dòng)齒(408)與一號(hào)抓手(I)的長(zhǎng)齒條(105)構(gòu)成齒輪齒條嚙合傳動(dòng)，在矩形箱體(401)的底部固定安裝有三號(hào)液壓缸(410)，三號(hào)液壓缸(410 )的頂部固定在實(shí)心長(zhǎng)方體(402)的底部，三號(hào)液壓缸(410)和三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(411)相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單根輸電線除冰機(jī)器人，其特征在于:所述二號(hào)抓手(2)的結(jié)構(gòu)和一號(hào)抓手(I)的結(jié)構(gòu)相同。5.采用權(quán)利要求3所述的單根輸電線除冰機(jī)器人除冰的方法，其特征在于，它包括以下步驟:I)首先，輸電線穿過滾輪(303)，一號(hào)抓手(I)在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的二號(hào)主動(dòng)齒(408)驅(qū)動(dòng)下伸出，通過一號(hào)液壓缸(103)驅(qū)動(dòng)弧形抓桿(101)夾緊前方電線，然后控制二號(hào)主動(dòng)齒(408)反轉(zhuǎn)，從而拉動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)(3)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4 )向前走移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)一號(hào)電機(jī)(306 )，帶動(dòng)帶輪(308)，帶輪(308)同時(shí)驅(qū)動(dòng)一號(hào)錐齒輪(309)、二號(hào)錐齒輪(310)和三號(hào)錐齒輪(315 )，通過錐齒輪帶動(dòng)除冰飛輪(316 )，通過除冰飛輪(316 )進(jìn)行除冰作業(yè)，同時(shí)敲冰桿(312 )動(dòng)作對(duì)電線上的冰塊進(jìn)行敲擊； 2)—段電線上的冰塊清理結(jié)束之后，一號(hào)抓手(I)再次伸出，抓住前方的電線，再次進(jìn)行除冰作業(yè)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)過程中遇到傾斜的電線時(shí)，啟動(dòng)二號(hào)抓手(2)，通過二號(hào)抓手(2)夾緊后側(cè)的電線，保證整個(gè)裝置不斷向前運(yùn)動(dòng)； 3)當(dāng)遇到障礙時(shí)，控制一號(hào)抓手(1)，讓一號(hào)抓手(I)抓住障礙物前方的輸電線，控制二號(hào)抓手(2)抓住障礙物后方的輸電線，再啟動(dòng)三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(411)，三號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(411)驅(qū)動(dòng)三號(hào)液壓缸(410)，通過三號(hào)液壓缸(410)將除冰機(jī)構(gòu)(3)頂起，使除冰機(jī)構(gòu)(3)的滾輪(303)與輸電線分離，然后在啟動(dòng)二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(314)，二號(hào)液壓驅(qū)動(dòng)裝置(314)驅(qū)動(dòng)二號(hào)液壓缸(307)，通過二號(hào)液壓缸(307)使右板(304)和左板(302)分離，再其頂部形成貫穿的通道，使其能夠穿過輸電線上的障礙物，再控制驅(qū)動(dòng)一號(hào)主動(dòng)齒(407)和二號(hào)主動(dòng)齒(408 )帶動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)(3 )和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4 )向前移動(dòng)，進(jìn)而跨過障礙物； 4)越過障礙物之后，使除冰機(jī)構(gòu)(3)的滾輪(303)重新和輸電線相配合，同時(shí)使一號(hào)抓手(I)和二號(hào)抓手(2)重新抓住輸電線，再次啟動(dòng)除冰機(jī)構(gòu)(3)進(jìn)行除冰作業(yè)。
【文檔編號(hào)】H02G7/16GK105870866SQ201610226953
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日
【發(fā)明人】楊開銘, 李金剛, 安廣琳, 趙俊偉, 楊曉利, 張晨
【申請(qǐng)人】三峽大學(xué)