一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線及調(diào)整方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線及調(diào)整方法，其中生產(chǎn)線包括第一工作系統(tǒng)、第二工作系統(tǒng)和機(jī)器人，所述第一工作系統(tǒng)和第二工作系統(tǒng)通過機(jī)器人相連，所述第一工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)定子成品和轉(zhuǎn)子的半成品，所述第二工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)轉(zhuǎn)子成品，所述機(jī)器人包括第一搬運(yùn)機(jī)器人和第二搬運(yùn)機(jī)器人。本發(fā)明通過設(shè)置兩個機(jī)器人和兩個沖床，且該機(jī)器人設(shè)置有兩個吸盤，可以同時抓取兩端的部件，減少了沖床的空轉(zhuǎn)時間，提高生產(chǎn)效率，解放人力，從而提高產(chǎn)能、降低成本。且本發(fā)明適用于多種型號的定轉(zhuǎn)子片而保持盡可能高的生產(chǎn)效率。
【專利說明】
一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線及調(diào)整方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及沖壓自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn) 線及調(diào)整方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在實際生產(chǎn)中，往往有多種型號的定轉(zhuǎn)子片需要生產(chǎn)且不同型號的定轉(zhuǎn)子片需要 的理片和沖壓時間并不相同，但是沖片沖壓的方法卻固定，沒有合理分配資源，在有限產(chǎn)能 的基礎(chǔ)上，綜合多方面對生產(chǎn)的影響，由此帶來的生產(chǎn)效率降低的問題。
[0003] 如公告號為:CN 105478581A的中國專利公開了一種基于高速壓機(jī)的履帶板自動 化沖壓生產(chǎn)線及沖壓方法，該基于高速壓機(jī)的履帶板自動化沖壓生產(chǎn)線至少包括按照沖壓 工序依次設(shè)置的：上料機(jī)械手、進(jìn)料輸送鏈、開卷液壓機(jī)、第一中繼輸送鏈、沖壓液壓機(jī)、第 二中繼輸送鏈、切邊液壓機(jī)、出料輸送鏈、以及控制上述八個部件工作狀態(tài)的工控機(jī)，其中 在所述第一中繼輸送鏈處設(shè)置有用于檢測切割粗料長度尺寸的第一圖像處理系統(tǒng)、第二圖 像處理系統(tǒng)分別通過數(shù)據(jù)線與工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，該工控機(jī)為帶有圖像處理功能的工控 機(jī)。該申請為自動化沖壓生產(chǎn)線通過機(jī)械手上料和輸送鏈進(jìn)料，不能保證輸送料精確停止 在固定位置，導(dǎo)致沖壓的產(chǎn)品不協(xié)調(diào)，且沖壓液壓機(jī)空運(yùn)轉(zhuǎn)時間長，成本高。
[0004] 如公告號為:CN 204338662A的中國專利公開了一種汽車皮帶輪沖片自動加工及 智能檢測復(fù)合生產(chǎn)線，所述生產(chǎn)線依次包括上料系統(tǒng)、送料沖壓系統(tǒng)、沖壓機(jī)、接料系統(tǒng)和 檢測分揀系統(tǒng);上料系統(tǒng)的自動上料機(jī)置于送料沖壓系統(tǒng)的沖床送料機(jī)的進(jìn)料口處，沖床 送料機(jī)設(shè)置在沖壓機(jī)的進(jìn)料口，接料系統(tǒng)的整料輸送皮帶機(jī)置于沖壓機(jī)內(nèi)模具切刀的正下 方;所述檢測系統(tǒng)包括視覺識別系統(tǒng)和分揀機(jī)器人，視覺識別系統(tǒng)設(shè)置在整料輸送皮帶上， 分揀機(jī)器人設(shè)置在整料輸送皮帶機(jī)的出料口。該申請為智能檢測復(fù)合生產(chǎn)線，上料、沖壓和 接料均通過自動化實現(xiàn)，但是需要沖壓的產(chǎn)品位置不能固定，會導(dǎo)致不合格率的提高，增加 成本，另外通過分揀機(jī)器人和視覺識別系統(tǒng)來檢測，成本高且不易維護(hù)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的沖床空運(yùn)裝時間長，不適用于多種類型的沖片沖壓等問 題，本發(fā)明提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線及調(diào)整方法。
[0006] 本發(fā)明的具體技術(shù)方案為:一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線包括第一工作 系統(tǒng)、第二工作系統(tǒng)和機(jī)器人，所述第一工作系統(tǒng)和第二工作系統(tǒng)通過機(jī)器人相連，所述第 一工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)定子成品和轉(zhuǎn)子的半成品，所述第二工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)轉(zhuǎn)子成品，所 述機(jī)器人包括第一搬運(yùn)機(jī)器人和第二搬運(yùn)機(jī)器人，所述第一搬運(yùn)機(jī)器人安裝在第一工作系 統(tǒng)中，所述第一工作系統(tǒng)還包括第一沖床、原料堆放臺和理片機(jī)，所述原料堆放臺和理片機(jī) 對齊設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人的一側(cè)，所述第一沖床設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人的另一側(cè)，所述 第一工作系統(tǒng)通過第一搬運(yùn)機(jī)器人與第二工作系統(tǒng)相連。
[0007] 在此基礎(chǔ)上，所述第二搬運(yùn)機(jī)器人安裝在第二工作系統(tǒng)中，所述第二工作系統(tǒng)還 包括第二沖床、轉(zhuǎn)子半成品堆放臺、定子成品堆放臺和轉(zhuǎn)子成品堆放臺，所述第二沖床與第 一沖床對齊設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人的同側(cè)，所述轉(zhuǎn)子半成品堆放臺與定子成品堆放臺依次 設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人與第二搬運(yùn)機(jī)器人的中間，所述轉(zhuǎn)子成品堆放臺設(shè)置在第二搬運(yùn)機(jī) 器人的另一側(cè)。
[0008] 在此基礎(chǔ)上，所述機(jī)器人設(shè)置有抓取裝置，所述抓取裝置包括連桿和兩個吸盤，所 述兩個吸盤分別設(shè)置在連桿的兩端。
[0009] 在此基礎(chǔ)上，所述第一搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于原料堆放臺與理片機(jī)之間的距 離，所述第一搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于理片機(jī)與第一沖床之間的距離。
[0010] 在此基礎(chǔ)上，所述第二搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于轉(zhuǎn)子半成品堆放臺與第二沖床 之間的距離，所述第二搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于與第二沖床與轉(zhuǎn)子成品堆放臺之間的距 離。
[0011] 本發(fā)明還提供了 一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法，步驟1:建立排 程模型，步驟2:根據(jù)排程模型得出工件在系統(tǒng)中加工所需時間，步驟3:建立關(guān)于產(chǎn)能的成 本模型，步驟4:根據(jù)成本模型調(diào)整自動化生產(chǎn)線。
[0012] 在此基礎(chǔ)上，所述步驟1中的排程模型包括：
[0013] 加工設(shè)備集:E，E={el，e2，…， en}，其中ej為第j個加工設(shè)備(j = l，2，…，n);
[0014] 加工工件集:卩，卩={?1，？2，'"，？11}，其中？1為第1個加工工件（1 = 1，2，~，111);
[0015] 工件pi加工工時集:!1，!1={1^61，1^62，'"，1^611}，其中1^6」表示工件在加工設(shè)備 ej處的加工工時；
[0016]工件pi在加工設(shè)備ej處的加工參數(shù)集:Q，Q={ql，q2，…，qn}，其中qj表示一個參 數(shù)，當(dāng)工件pi需要在加工設(shè)備ej處加工時qj = l，否則，qj = 0( j = l，2,…，η);
[0017] 工序序列集G:G={G1，G2，···，Gn}，Gy={Gyl，Gy2，···，Gyz}。
[0018] 在此基礎(chǔ)上，所述步驟2具體方法為:根據(jù)加工工時H和工件加工參數(shù)集合Q得出Pi 在系統(tǒng)中加工所需時間，即
[0019]
[0020] 在此基礎(chǔ)上，所述步驟3中產(chǎn)能=工作時間/周期時間，且生產(chǎn)過程中各道工序所 需時間一致，其中周期時間為h，工作時間為V，系統(tǒng)的目標(biāo)產(chǎn)能為a，諏
[0021 ]在此基礎(chǔ)上，所述步驟3中的成本模型為：
[0022]
[0023] C為系統(tǒng)中設(shè)備的額定產(chǎn)能集，C= {cl，c2, ···，?!!}，其中cj為加工設(shè)備ej的額定產(chǎn) 能，
[0024] U為各工序加工設(shè)備的增減所產(chǎn)生或降低的成本集1]={111，112，-_，1111}，其中11」為 加工設(shè)備ej處產(chǎn)生的成本變化。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：
[0026] 1、本發(fā)明一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線包括第一工作系統(tǒng)、第二工作系 統(tǒng)和機(jī)器人，第一工作系統(tǒng)和第二工作系統(tǒng)通過機(jī)器人相連，第一工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)定子 成品和轉(zhuǎn)子的半成品，第二工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)轉(zhuǎn)子成品，機(jī)器人包括第一搬運(yùn)機(jī)器人和第 二搬運(yùn)機(jī)器人。本發(fā)明通過設(shè)置兩個機(jī)器人和兩個沖床，且該機(jī)器人設(shè)置有兩個吸盤，可以 同時抓取兩端的部件，減少了沖床的空轉(zhuǎn)時間，提高生產(chǎn)效率，解放人力，從而提高產(chǎn)能、降 低成本。
[0027] 2、本發(fā)明中第一搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于原料堆放臺與理片機(jī)之間的距離，第 一搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于理片機(jī)與第一沖床之間的距離，第二搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度 等于轉(zhuǎn)子半成品堆放臺與第二沖床之間的距離，第二搬運(yùn)機(jī)器人的連桿長度等于與第二沖 床與轉(zhuǎn)子成品堆放臺之間的距離。長度一致保證了機(jī)器人抓取和放置的精確，避免了中途 機(jī)器人位置的調(diào)整，保證了沖床和堆放加工的合格率，且機(jī)器人的一個動作可以實現(xiàn)兩個 操作，操作簡便，節(jié)約了成本。
[0028] 3、本發(fā)明中一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法可以根據(jù)公司的實 際情況進(jìn)行產(chǎn)能的調(diào)整，充分利用生產(chǎn)資源、平衡成本與產(chǎn)能關(guān)系，適用于自動化制造業(yè)的 產(chǎn)業(yè)升級，本發(fā)明通過增加設(shè)備或減少產(chǎn)能過剩的設(shè)備，來平衡生產(chǎn)過程中的各道工序能 力，減少了資源的制約，且適用于多種型號的定轉(zhuǎn)子片而保持盡可能高的生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0029]圖1是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)方法的流程示意圖；
[0031] 圖3是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)方法沖壓中第一片原料的流程示意 圖；
[0032] 圖4是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)方法中原料沖壓循環(huán)的流程示意 圖；
[0033]圖5是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)方法中沖壓第一片轉(zhuǎn)子半成品的流 程不意圖；
[0034] 圖6是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線生產(chǎn)方法中轉(zhuǎn)子半成品沖壓循環(huán)的流程 示意圖；
[0035] 圖7是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法中各個加工設(shè)備的產(chǎn)能示意 圖；
[0036] 圖8是電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0037] 以下結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的 具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0038] 本發(fā)明披露了一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線，如圖1所不包括第一工作 系統(tǒng)、第二工作系統(tǒng)和機(jī)器人，第一工作系統(tǒng)和第二工作系統(tǒng)通過機(jī)器人相連，第一工作系 統(tǒng)用于生產(chǎn)定子成品和轉(zhuǎn)子的半成品，第二工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)轉(zhuǎn)子成品，機(jī)器人包括第一 搬運(yùn)機(jī)器人1和第二搬運(yùn)機(jī)器人5。
[0039] 優(yōu)選地，如圖1所示，第一搬運(yùn)機(jī)器人1安裝在第一工作系統(tǒng)中，第一工作系統(tǒng)還包 括第一沖床2、原料堆放臺3和理片機(jī)4，原料堆放臺3和理片機(jī)4對齊設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人 1的一側(cè)，第一沖床2設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人1的另一側(cè)，第一工作系統(tǒng)通過第一搬運(yùn)機(jī)器人 1與第二工作系統(tǒng)相連。第一沖床2安裝有沖壓原料的模具，用于沖壓原料，理片機(jī)4用于整 理調(diào)節(jié)原料方向。
[0040] 優(yōu)選地，如圖1所示，第二搬運(yùn)機(jī)器人5安裝在第二工作系統(tǒng)中，第二工作系統(tǒng)還包 括第二沖床6、轉(zhuǎn)子半成品堆放臺7、定子成品堆放臺8和轉(zhuǎn)子成品堆放臺9,第二沖床6與第 一沖床2對齊設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人1的同側(cè)，轉(zhuǎn)子半成品堆放臺7與定子成品堆放臺8依次 設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人1與第二搬運(yùn)機(jī)器人5的中間，轉(zhuǎn)子成品堆放臺9設(shè)置在第二搬運(yùn)機(jī) 器人5的另一側(cè)。第二沖床6安裝有沖壓轉(zhuǎn)子半成品的模具，用于沖壓轉(zhuǎn)子半成品制成成品。
[0041] 上述四個堆放臺分別安裝有合適的夾具，分別用于堆放原料、定子成品、轉(zhuǎn)子半成 品和轉(zhuǎn)子成品。優(yōu)選地，本實施例的第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置的兩端初始位置分別對應(yīng)設(shè) 置在原料堆放臺3和理片機(jī)4的正上方，第二搬運(yùn)機(jī)器人5抓取裝置的兩端初始位置分別對 應(yīng)設(shè)置在轉(zhuǎn)子半成品堆放臺7和第二沖床6的正上方。
[0042] 第一搬運(yùn)機(jī)器人1用于拿取原料和堆垛定子成品及轉(zhuǎn)子半成品，第二機(jī)器人用于 拿取轉(zhuǎn)子半成品和堆垛轉(zhuǎn)子成品。機(jī)器人設(shè)置有抓取裝置，該抓取裝置可以自由旋轉(zhuǎn)，其旋 轉(zhuǎn)角度為360°，可以根據(jù)系統(tǒng)的排布，調(diào)整抓取裝置的角度以及長度并固定，適用于不同系 統(tǒng)。抓取裝置可以為帶有磁性或是氣動吸盤11，抓取裝置包括連桿10和兩個吸盤11，優(yōu)選 地，本實施例的抓取裝置為磁性吸盤11，兩個吸盤11分別設(shè)置在連桿10的兩端，可以同時吸 取兩個工件。優(yōu)選地，該吸盤11依次設(shè)置有引導(dǎo)板，該引導(dǎo)板上為有磁性的引導(dǎo)板，吸盤11 本身為圓形，且吸盤11表面均勻間隔設(shè)置有磁性物質(zhì)，在使用過程中，引導(dǎo)板可以將工件引 導(dǎo)至吸盤11的一側(cè)固定方向，然后通過吸盤11表面的磁性物質(zhì)進(jìn)行二次固定，保證了抓取 的實效性和精確性。抓取裝置的連桿10為伸縮型連桿10,可以在水平方向自由伸縮，本實施 例優(yōu)選地，第一搬運(yùn)機(jī)器人1的連桿10長度等于原料堆放臺3與理片機(jī)4之間的距離，第一搬 運(yùn)機(jī)器人1的連桿10長度等于理片機(jī)4與第一沖床2之間的距離，第二搬運(yùn)機(jī)器人5的連桿10 長度等于轉(zhuǎn)子半成品堆放臺7與第二沖床6之間的距離，第二搬運(yùn)機(jī)器人5的連桿10長度等 于與第二沖床6與轉(zhuǎn)子成品堆放臺9之間的距離，長度一致保證了機(jī)器人抓取和放置的精 確，避免了中途機(jī)器人位置的調(diào)整，保證了沖床和堆放加工的合格率，且機(jī)器人的一個動作 可以實現(xiàn)兩個操作，操作簡便，節(jié)約了成本。調(diào)整連桿5距離后固定，在機(jī)器人工作中不存在 晃動，優(yōu)選地，抓取裝置的兩個吸盤11設(shè)置有光電傳感器，抓取裝置的連桿10可以通過手動 調(diào)整，也可以通過光電傳感器的檢測到工件位置，進(jìn)行自動伸縮，本實施例優(yōu)選為在系統(tǒng)啟 動前，通過手動調(diào)整確定距離。本發(fā)明通過設(shè)置兩個機(jī)器人和兩個沖床，且該機(jī)器人設(shè)置有 兩個吸盤，可以同時抓取兩端的部件，減少了沖床的空轉(zhuǎn)時間，提高生產(chǎn)效率，解放人力，從 而提尚廣能、降低成本。
[0043] 本發(fā)明還披露了一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)方法，如圖2所示， 包括以下步驟：
[0044]步驟1，獲取原料，將第一片原料沖壓成定子成品和轉(zhuǎn)子半成品；
[0045] 步驟2,堆垛第一片定子成品和轉(zhuǎn)子半成品，進(jìn)入原料沖壓循環(huán)；
[0046] 步驟3,獲取第一片轉(zhuǎn)子半成品，沖壓形成第一片轉(zhuǎn)子成品；
[0047] 步驟4,堆垛第一片轉(zhuǎn)子成品，進(jìn)入轉(zhuǎn)子半成品沖壓循環(huán)。
[0048] 其中，如圖3所示，步驟1的具體步驟為：
[0049] (al)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置的一端逆時針旋轉(zhuǎn)從原料堆取片放入理片機(jī)4,理 片機(jī)4理片，第一搬運(yùn)機(jī)器人1的抓取裝置回到初始位置；
[0050] (a2)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置逆時針旋轉(zhuǎn)，該抓取裝置的一端從理片機(jī)4取理好 的料并放入第一沖床2,同時第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置的另一端取原料放入理片機(jī)4,理片 機(jī)4理片，此時第一沖2開始沖壓，第一搬運(yùn)機(jī)器人1的抓取裝置固定不動；
[0051] (a3)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置的一端從理片機(jī)4內(nèi)取理好的料，第一搬運(yùn)機(jī)器人 1抓取裝置的另一端在第一沖床2等待取料。
[0052] (a4)判斷第一沖床2是否沖壓完成，若沖壓未完成，繼續(xù)等待沖壓完成，若沖壓完 成則取料，則進(jìn)入步驟2,其中，沖壓的時間均可適應(yīng)調(diào)整。
[0053] 其中，如圖4所示，步驟2包括：
[0054] (bl)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置依次堆垛轉(zhuǎn)子半成品定子成品，并且第一搬運(yùn)機(jī) 器人(1)的另一端將理好的料放入第一沖床2開始沖壓；
[0055] (b2)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置回到初始位置；
[0056] (b3)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置的一端從原料堆取片放入理片機(jī)4,理片機(jī)4理片， 并從理片機(jī)4內(nèi)取理好的料；
[0057] (b4)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置的另一端到達(dá)第一沖床2等待取料；
[0058] (b5)判斷第一沖床2是否沖壓完成，若沖壓未完成，則繼續(xù)等待沖壓完成，若沖壓 完成，則繼續(xù)下一步驟，其中，沖壓的時間均可適應(yīng)調(diào)整；
[0059] (b6)判斷是否繼續(xù)生產(chǎn)，若是，則返回步驟(bl)，若否，則繼續(xù)下一步驟；
[0060] (b7)第一搬運(yùn)機(jī)器人1抓取裝置取出第一沖床2的成品，依次堆垛轉(zhuǎn)子半成品和定 子成品。
[0061] 其中，如圖5所示，步驟3的具體步驟為：
[0062] (cl)第二搬運(yùn)機(jī)器人5抓取裝置的一端取轉(zhuǎn)子半成品放入第二沖床6,第二沖床 (6)開始沖壓；
[0063] (c2)判斷第二沖床6是否沖壓完成，若沖壓未完成，則繼續(xù)等待沖壓完成，若沖壓 完成，則進(jìn)入步驟4。
[0064] 其中，如圖6所示，步驟4的具體步驟為：
[0065] (dl)第二搬運(yùn)機(jī)器人5抓取裝置的一端抓取轉(zhuǎn)子成品，另一端回到轉(zhuǎn)子半成品堆 取轉(zhuǎn)子半成品；
[0066] (d2)堆垛轉(zhuǎn)子成品，將轉(zhuǎn)子半成品放入第二沖床6,第二沖床6開始沖壓；
[0067] (d3)判斷第二沖床6是否沖壓完成，若沖壓未完成，則繼續(xù)等待沖壓完成，若沖壓 完成，則繼續(xù)下一步驟，其中，沖壓的時間均可適應(yīng)調(diào)整；
[0068] (d4)判斷轉(zhuǎn)子半成品臺是否有料，若是，則返回步驟dl，若否，則取出轉(zhuǎn)子成品，堆 垛轉(zhuǎn)子成品。
[0069] 本發(fā)明中用于電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的多機(jī)器人工作方法全自動加工，隨沖壓時間長 短自動調(diào)節(jié)生產(chǎn)過程，操作簡便，節(jié)約了人工成本。且本發(fā)明可以改變加工的時間適用于多 種型號的定轉(zhuǎn)子片而保持盡可能高的生產(chǎn)效率。
[0070] 本發(fā)明還披露了一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線的調(diào)整方法，如圖7所示， 將系統(tǒng)中所有設(shè)備的產(chǎn)能都通過增加設(shè)備的方式調(diào)整到目標(biāo)產(chǎn)能a，可以提高約束資源的 產(chǎn)能，但勢必也會帶來成本的提高，反之，有些產(chǎn)能過剩的設(shè)備，也可以通過舍棄過剩產(chǎn)能 的方法來降低成本。本發(fā)明通過增加或減少成本，來平衡生產(chǎn)過程中各道工序能力的方法， 減少資源的制約，減少資源浪費(fèi)。上述電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線為一套完整的加 工設(shè)備，本方法可以通過增加設(shè)備來增加產(chǎn)能，或者在已增加的產(chǎn)能的基礎(chǔ)上減少加工設(shè) 備，以適應(yīng)不同的加工需求。具體步驟包括以下步驟，如圖8所示，步驟1:建立排程模型，步 驟2:根據(jù)排程模型得出工件在系統(tǒng)中加工所需時間，步驟3:建立關(guān)于產(chǎn)能的成本模型，步 驟4:根據(jù)成本模型調(diào)整自動化生產(chǎn)線。
[0071] 優(yōu)選地，步驟1中的排程模型包括：
[0072] 加工設(shè)備集:E，E={el，e2，…， en}，其中ej為第j個加工設(shè)備(j = l，2，…，n);
[0073] 加工工件集:？，？={?1，？2，."，？11}，其中？丨為第丨個加工工件（丨=1，2，~，111);
[0074] 工件pi加工工時集:!1，!1={1^61，1^62，'"，1^611}，其中1^6」表示工件在加工設(shè)備 ej處的加工工時；
[0075]工件pi在加工設(shè)備ej處的加工參數(shù)集:Q，Q={ql，q2，…，qn}，其中qj表示一個參 數(shù)，當(dāng)工件pi需要在加工設(shè)備ej處加工時qj = l，否則，qj = 0( j = l，2,…，η);
[0076] 工序序列集G:G={G1，G2，···，Gn}，Gy={Gyl，Gy2，···，Gyz}。
[0077] 優(yōu)選地，步驟2具體方法為:根據(jù)加工工時H和工件加工參數(shù)集合Q用矩陣列出得出 Pi在系統(tǒng)中加工所需時間，
[0078]
[0079] 優(yōu)選地，步驟3中產(chǎn)能=工作時間/周期時間，且生產(chǎn)過程中各道工序所需時間一 ￥ 致，其中周期時間為h，工作時間為V，系統(tǒng)的目標(biāo)產(chǎn)能為a，則a = f為了達(dá)到目標(biāo)產(chǎn)能，系 統(tǒng)中產(chǎn)生的成本為W= Σι^，由于采用增減設(shè)備的方式來改變產(chǎn)能，所以產(chǎn)能和成本之間存 在一定的聯(lián)系，不妨設(shè)，f(a_Cj)=Uj，貝,=Σ {f(a-cj)}，由于
[0080] 其中，
[0081 ] C為系統(tǒng)中設(shè)備的額定產(chǎn)能集，0={(31，(：2，-_，(^}，其中幻為加工設(shè)備幻的額定產(chǎn) 能，
[0082] U為各工序加工設(shè)備的增減所產(chǎn)生或降低的成本集1]={111，112，-_，1111}，其中11」為 加工設(shè)備ej處產(chǎn)生的成本變化。
[0083]上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局 限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和 環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進(jìn)行改 動。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附
【主權(quán)項】
1. 一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線，其特征在于:包括第一工作系統(tǒng)、第二工作 系統(tǒng)和機(jī)器人，所述第一工作系統(tǒng)用于生產(chǎn)定子成品和轉(zhuǎn)子的半成品，所述第二工作系統(tǒng) 用于生產(chǎn)轉(zhuǎn)子成品，所述機(jī)器人包括第一搬運(yùn)機(jī)器人（1)和第二搬運(yùn)機(jī)器人(5 )，所述第一 搬運(yùn)機(jī)器人（1)安裝在第一工作系統(tǒng)中，所述第一工作系統(tǒng)還包括第一沖床(2)、原料堆放 臺（3)和理片機(jī)(4)，所述原料堆放臺（3)和理片機(jī)(4)對齊設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人（1)的一 側(cè)，所述第一沖床(2)設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人（1)的另一側(cè)，所述第一工作系統(tǒng)通過第一搬 運(yùn)機(jī)器人(1)與第二工作系統(tǒng)相連。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線，其特征在于:所述第 二搬運(yùn)機(jī)器人(5)安裝在第二工作系統(tǒng)中，所述第二工作系統(tǒng)還包括第二沖床(6)、轉(zhuǎn)子半 成品堆放臺（7)、定子成品堆放臺（8)和轉(zhuǎn)子成品堆放臺（9)，所述第二沖床(6)與第一沖床 (2)對齊設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人（1)的同側(cè)，所述轉(zhuǎn)子半成品堆放臺（7)與定子成品堆放臺 (8)依次設(shè)置在第一搬運(yùn)機(jī)器人（1)與第二搬運(yùn)機(jī)器人(5)的中間，所述轉(zhuǎn)子成品堆放臺（9) 設(shè)置在第二搬運(yùn)機(jī)器人(5)的另一側(cè)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線，其特征在于:所述機(jī) 器人設(shè)置有抓取裝置，所述抓取裝置包括連桿（10)和兩個吸盤（11 )，所述兩個吸盤（11)分 別設(shè)置在連桿(10)的兩端。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線，其特征在于:所述第 一搬運(yùn)機(jī)器人（1)的連桿（10)長度等于原料堆放臺（3)與理片機(jī)(4)之間的距離，所述第一 搬運(yùn)機(jī)器人(1)的連桿(10)長度等于理片機(jī)(4)與第一沖床(2)之間的距離。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線，其特征在于:所述第 二搬運(yùn)機(jī)器人(5)的連桿（10)長度等于轉(zhuǎn)子半成品堆放臺（7)與第二沖床(6)之間的距離， 所述第二搬運(yùn)機(jī)器人(5)的連桿（10)長度等于與第二沖床(6)與轉(zhuǎn)子成品堆放臺（9)之間的 距離。6. -種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法，其特征在于：步驟1:建立排程模 型，步驟2:根據(jù)排程模型得出工件在系統(tǒng)中加工所需時間，步驟3:建立關(guān)于產(chǎn)能的成本模 型，步驟4:根據(jù)成本模型調(diào)整自動化生產(chǎn)線。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法，其特征在 于:所述步驟1中的排程模型包括： 加工設(shè)備集:E，E={el，e2,…，en}，其中ej為第j個加工設(shè)備（j = l，2,…，n); 加工工件集:P，P={pl，p2,…，pn}，其中Pi為第i個加工工件（i = l，2,…，m); 工件Pi加工工時集:H，H=化pel，hpe2,…，hpen}，其中hpej表示工件在加工設(shè)備ej處 的加工工時； 工件Pi在加工設(shè)備ej處的加工參數(shù)集:Q，Q={ql，q2,…，qn}，其中qj表示一個參數(shù)，當(dāng) 工件Pi需要在加工設(shè)備e j處加工時q j = 1，否則，q j = 0( j = 1，2，…，n); 工序序列集 G:G={G1，G2，...，GnKGy= {Gyl，Gy2，...，Gyz}。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法，其特征在 于:所述步驟2具體方法為:根據(jù)加工工時H和工件加工參數(shù)集合Q得出Pi在系統(tǒng)中加工所需 時間，即 O9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法，其特征在 于:所述步驟3中產(chǎn)能=工作時間/周期時間，且生產(chǎn)過程中各道工序所需時間一致，其中周 期時間為h，工作時間為V，系統(tǒng)的目標(biāo)產(chǎn)能為a，見10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種電機(jī)轉(zhuǎn)子沖片沖壓的自動化生產(chǎn)線調(diào)整方法，其特征在 于:所述步驟3中的成本模型為：其中， C為系統(tǒng)中設(shè)備的額定產(chǎn)能集，C= ，c2,…，cn}，其中Cj為加工設(shè)備ej的額定產(chǎn)能， U為各工序加工設(shè)備的增減所產(chǎn)生或降低的成本集U= Iul，u2,…，un}，其中Uj為加工 設(shè)備ej處產(chǎn)生的成本變化。
【文檔編號】H02K15/02GK105914965SQ201610510396
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】龔勛, 申曉榮, 吳赟涵, 繆楊琴
【申請人】海安蘇州大學(xué)先進(jìn)機(jī)器人研究院