馬達(dá)控制系統(tǒng)及馬達(dá)控制方法
【專利摘要】在各個(gè)ECU中包含對(duì)另一方進(jìn)行備份的電路的結(jié)構(gòu)既缺乏通用性又增加成本。本發(fā)明的馬達(dá)控制用ECU(1～n)借助控制馬達(dá)的信號(hào)線(L12～Ln2)來控制各馬達(dá)(100～n)。另外，替代專用ECU(p)借助控制馬達(dá)的信號(hào)線(Lp1～Lpn)與各馬達(dá)(100～n)連接。替代專用ECU(p)的替代控制電路部(p1)借助信號(hào)線(Lp)時(shí)常接收網(wǎng)絡(luò)(N)上流動(dòng)的故障信息、存活信息，根據(jù)這些信息檢測(cè)出馬達(dá)控制用ECU(1)發(fā)生了故障。并且，替代專用ECU(p)替換馬達(dá)控制用ECU(1)，借助信號(hào)線(Lp1)進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)(100)的控制的備份動(dòng)作。
【專利說明】
馬達(dá)控制系統(tǒng)及馬達(dá)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在馬達(dá)控制用ECU發(fā)生故障之際，繼續(xù)進(jìn)行馬達(dá)控制的馬達(dá)控制系統(tǒng)及馬達(dá)控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著各種功能的電動(dòng)化，汽車所使用的馬達(dá)增加了，重要性也増加了。并且，對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制的馬達(dá)控制用EQJ(Electronic Control Unit:電子控制單元)被要求在馬達(dá)控制用ECU發(fā)生故障時(shí)進(jìn)行備份對(duì)策。
[0003]作為馬達(dá)控制用ECU故障時(shí)的備份對(duì)策，考慮對(duì)重要的馬達(dá)控制用ECU進(jìn)行雙重化，在一方的馬達(dá)控制用ECU故障時(shí)，使用另一方的馬達(dá)控制用ECU的對(duì)策。
[0004]專利文獻(xiàn)I為在網(wǎng)絡(luò)上連接有具有傳感器處理功能、主控功能、執(zhí)行器控制功能的各個(gè)ECU的結(jié)構(gòu)中，讓主控功能存在于具有執(zhí)行器控制功能的ECU內(nèi)，在具有主控功能的ECU發(fā)生故障之際，不通過具有主控功能的ECU，而使用具有執(zhí)行器控制功能的ECU內(nèi)的主控功能繼續(xù)進(jìn)行控制。
[0005]專利文獻(xiàn)2中，以控制同步馬達(dá)的第I控制部和控制同步發(fā)電機(jī)的第2控制部進(jìn)行的驅(qū)動(dòng)控制及再生控制是表里一致的控制作為前提，在一方的控制部發(fā)生故障時(shí)，另一方的控制部進(jìn)行備份。由于另一方的控制部進(jìn)行備份，所以預(yù)先在各個(gè)控制部中含有用于對(duì)另一方進(jìn)行備份的電路。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)I日本特開2006-51922號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2日本特開2011-234517號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0010]發(fā)明要解決的課題
[0011]但是，在像專利文獻(xiàn)1、2那樣地，具備在各個(gè)ECU中將另一方進(jìn)行備份的功能或電路的結(jié)構(gòu)中，既缺乏通用性又使成本增加。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]本發(fā)明的馬達(dá)控制系統(tǒng)的特征在于，包括與多個(gè)馬達(dá)和多個(gè)馬達(dá)控制用ECU連接的替代專用ECU，該多個(gè)馬達(dá)控制用E⑶與多個(gè)馬達(dá)對(duì)應(yīng)并對(duì)各馬達(dá)進(jìn)行控制，替代專用ECU在馬達(dá)控制用E⑶中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下，對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用E⑶連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。
[0014]本發(fā)明的馬達(dá)控制方法的特征在于，將替代專用ECU連接于多個(gè)馬達(dá)和與多個(gè)馬達(dá)對(duì)應(yīng)并對(duì)各馬達(dá)進(jìn)行控制的多個(gè)馬達(dá)控制用ECU，通過替代專用ECU，在馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下，對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。
[0015]發(fā)明的效果
[0016]根據(jù)本發(fā)明，能夠以低成本且高通用性進(jìn)行馬達(dá)控制用E⑶的備份。
【附圖說明】
[0017]圖1是第I實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0018]圖2是示出優(yōu)先順序表的圖。
[0019]圖3是示出控制功能表的圖。
[0020]圖4是第I實(shí)施方式的變形例的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0021]圖5是第2實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0022]圖6是示出可替代E⑶表的圖。
[0023]圖7是示出馬達(dá)控制比例表的圖。
[0024]圖8是示出馬達(dá)優(yōu)先順序表的圖
[0025]圖9是第3實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0026]圖10是第3實(shí)施方式的變形例I的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0027]圖11是第3實(shí)施方式的變形例2的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028](第丨實(shí)施方式)
[0029]圖1是第I實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0030]馬達(dá)控制系統(tǒng)包括從馬達(dá)100到馬達(dá)η的η臺(tái)馬達(dá)，包括與各馬達(dá)100?η對(duì)應(yīng)地從馬達(dá)控制用ECUl到馬達(dá)控制用ECUn的η臺(tái)馬達(dá)控制用E⑶。而且，包括在馬達(dá)控制用E⑶I?η中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)，作為其替代而發(fā)揮功能的I臺(tái)替代專用ECUp。此外，馬達(dá)100?η是隨著汽車的電動(dòng)化所設(shè)置的、使例如轉(zhuǎn)向器、制動(dòng)器、駐車制動(dòng)器、雨刮器、前車門側(cè)反光鏡、座席安全帶等工作的馬達(dá)。
[0031 ] 馬達(dá)控制用E⑶I?η借助對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制的信號(hào)線L12?Ln2來對(duì)各馬達(dá)100?η進(jìn)行控制。另外，替代專用E⑶P借助信號(hào)線Lpl?Lpn與各馬達(dá)100?η連接，對(duì)各馬達(dá)100?η進(jìn)行控制。
[0032]各馬達(dá)控制用ECUl?η借助各信號(hào)線Lll?Lnl與網(wǎng)絡(luò)N連接，替代專用ECUp借助信號(hào)線Lp與網(wǎng)絡(luò)N連接。即，替代專用ECUp借助信號(hào)線Lp、網(wǎng)絡(luò)N、信號(hào)線Lll?Lnl與各馬達(dá)控制用ECUl?η連接。并且，在馬達(dá)控制用ECUl?η之間、馬達(dá)控制用ECUl?η與替代專用ECUp之間，進(jìn)行各種控制信息、表示馬達(dá)控制用ECUl?η發(fā)生了故障的故障信息、表示馬達(dá)控制用ECUl?η正常地發(fā)揮功能的存活信息等的授受。另外，雖省略了圖示，但在網(wǎng)絡(luò)N上存在其他ECU的情況下，根據(jù)需要與其他ECU之間進(jìn)行上述信息的授受。
[0033]各馬達(dá)控制用ECUl?η和替代專用ECUp借助信號(hào)線L13?Ln3而連接，替代專用ECUp進(jìn)行用于控制各馬達(dá)100?η的信息的授受。只是，在僅利用借助網(wǎng)絡(luò)N進(jìn)行的信息授受、替代專用E⑶P就能夠控制各馬達(dá)100?η的情況下，相應(yīng)的與馬達(dá)控制用E⑶I?η連接的信號(hào)線L13?Ln3也可以沒有。
[0034]各馬達(dá)控制用ECUl?η具有控制電路部11?nl和驅(qū)動(dòng)電路部12?n2。另外，替代專用ECUp具有替代控制電路部pi和替代驅(qū)動(dòng)電路部p2。
[0035]控制電路部11?nl借助網(wǎng)絡(luò)N在與其他馬達(dá)控制用E⑶I?n、替代專用E⑶P之間相互進(jìn)行上述信息的授受。而且，控制電路部11?nl根據(jù)扭矩指令，生成用于控制馬達(dá)100?η的PffM信號(hào)等控制信號(hào)。
[0036]驅(qū)動(dòng)電路部12?η2根據(jù)來自控制電路部11?nl的控制信號(hào)來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)100?η。例如，驅(qū)動(dòng)電路部12?η2內(nèi)置由圖示省略的6個(gè)開關(guān)元件(例如IGBT)構(gòu)成的逆變器。并且，根據(jù)從控制電路部11?nl發(fā)送來的PWM信號(hào)對(duì)開關(guān)元件進(jìn)行控制，借助信號(hào)線L12?Ln2來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)100?η。
[0037]替代專用ECUp的替代控制電路部pi借助網(wǎng)絡(luò)N在與馬達(dá)控制用ECUl?η之間進(jìn)行上述信息的授受，并且包括對(duì)后述的優(yōu)先順序等進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部Μ。而且，替代控制電路部Pl代替故障了的馬達(dá)控制用ECUl?η生成用于對(duì)馬達(dá)100?η中的某一個(gè)進(jìn)行控制的PWM
信號(hào)等控制信號(hào)。
[0038]替代專用ECUp的替代驅(qū)動(dòng)電路部ρ2根據(jù)來自替代控制電路部pi的控制信號(hào)來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)100?η。例如，替代驅(qū)動(dòng)電路部ρ2內(nèi)置由圖示省略的6個(gè)開關(guān)元件(例如IGBT)構(gòu)成的逆變器。并且，根據(jù)從替代控制電路部Pl發(fā)送來的PWM信號(hào)對(duì)開關(guān)元件進(jìn)行控制，借助信號(hào)線Lpl?Lpn來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)100?η中的某一個(gè)。
[0039]以下，對(duì)第I實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0040]在各馬達(dá)控制用ECUl?η的任一個(gè)、例如馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障的情況下，表示馬達(dá)控制用ECUl發(fā)生了故障的故障信息借助信號(hào)線Lll從馬達(dá)控制用ECUl流往網(wǎng)絡(luò)N?；蛘?，表示馬達(dá)控制用E⑶I正常發(fā)揮功能的存活信息將無法流往網(wǎng)絡(luò)N。作為存活信息無法流往網(wǎng)絡(luò)N的情形，是馬達(dá)控制用ECUl完全出了故障，表示故障的故障信息已經(jīng)無法從馬達(dá)控制用E⑶I流出的情形。
[0041 ] 另外，馬達(dá)控制用ECUl?η的驅(qū)動(dòng)電路部12?η2的故障通過由控制電路部11?nl對(duì)驅(qū)動(dòng)電路部12?n2進(jìn)行診斷來檢測(cè)?？刂齐娐凡?1?nl借助信號(hào)線LU使該故障信息流至網(wǎng)絡(luò)N。
[0042]替代專用ECUp的替代控制電路部pi借助信號(hào)線Lp時(shí)常接收流至網(wǎng)絡(luò)N的、這些故障信息、存活信息，根據(jù)這些信息檢測(cè)出馬達(dá)控制用ECUl發(fā)生了故障。并且，替代專用ECUp代替馬達(dá)控制用ECUl，進(jìn)行借助信號(hào)線Lpl繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0043]此外，在馬達(dá)控制用ECUl發(fā)生故障而替代專用ECUp進(jìn)行備份動(dòng)作時(shí)，在其他馬達(dá)控制用ECU2?η發(fā)生故障的情況下，也可以并行地進(jìn)行雙方的備份動(dòng)作，以已經(jīng)進(jìn)行了備份動(dòng)作的馬達(dá)控制用ECUl為優(yōu)先，之后不進(jìn)行故障了的馬達(dá)控制用ECU2?η的備份動(dòng)作也可。或者，也可以根據(jù)以下說明的優(yōu)先順序來進(jìn)行備份動(dòng)作。
[0044]-優(yōu)先順序-
[0045]接下來，參照?qǐng)D2就帶有優(yōu)先順序地進(jìn)行備份動(dòng)作的例子進(jìn)行說明。圖2是表示優(yōu)先順序表的圖。優(yōu)先順序表是假定圖1的馬達(dá)控制用ECU為6臺(tái)(η = 6)、表示從馬達(dá)控制用ECUl至馬達(dá)控制用ECU6的優(yōu)先順序的優(yōu)先順序表。此表存儲(chǔ)在替代專用ECUp的替代控制電路部PI的存儲(chǔ)部M中。優(yōu)先順序以數(shù)值小的為高，數(shù)值大的為低。
[0046]例如，假設(shè)馬達(dá)控制用E⑶2發(fā)生故障時(shí)，替代專用ECUp進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作。此時(shí)，在優(yōu)先順序?yàn)?的馬達(dá)控制用ECU6新發(fā)生故障的情況下，替代專用ECUp參照存儲(chǔ)部M中存儲(chǔ)的優(yōu)先順序表。馬達(dá)控制用ECU2的優(yōu)先順序?yàn)?，馬達(dá)控制用ECU6的優(yōu)先順序?yàn)?，由于優(yōu)先順序相同，所以繼續(xù)進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作。
[0047]另一方面，在馬達(dá)控制用ECU2發(fā)生故障并進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作時(shí)，優(yōu)先順序?yàn)镮的馬達(dá)控制用ECUl新發(fā)生故障的情況下，新發(fā)生故障的馬達(dá)控制用ECUl的優(yōu)先順序高于現(xiàn)在備份動(dòng)作中的馬達(dá)控制用ECU2，所以替代專用ECUp停止繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作，而進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。即，替代專用ECUp代替馬達(dá)控制用E⑶I，進(jìn)行借助信號(hào)線Lpl繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0048]這樣，替代專用E⑶P在馬達(dá)控制用E⑶I?η中的多個(gè)發(fā)生故障的情況下，在故障發(fā)生了的多個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η中，對(duì)與優(yōu)先順序最高的馬達(dá)控制用ECUl?η連接的馬達(dá)100?η進(jìn)行控制。
[0049]-控制功能-
[0050]圖3是示出在替代專用ECUp進(jìn)行馬達(dá)控制用ECUl?η的備份動(dòng)作之際所參照的控制功能表的一例的圖。控制功能表表示假定圖1的馬達(dá)控制用ECUI?η為6臺(tái)(η = 6)的情形。此表存儲(chǔ)在替代專用ECUp的替代控制電路部pi的存儲(chǔ)部M中。在此表中，將從馬達(dá)控制用E⑶I到馬達(dá)控制用ECU6為止的控制電路部11?61所具有的控制功能分為A、B、C、D四類，將控制電路部11?61為正常時(shí)執(zhí)行的控制功能在相應(yīng)欄中以“X”表示，控制電路部11?61為故障時(shí)替代專用ECUp進(jìn)行對(duì)應(yīng)的馬達(dá)100?η的控制所需要的最低限度的控制功能在相應(yīng)欄中以“X”來表示。
[0051 ]例如，控制功能A是電流反饋控制功能，對(duì)馬達(dá)中流動(dòng)的電流進(jìn)行檢測(cè)，且反饋給馬達(dá)控制，作為扭矩控制、保護(hù)功能而使用?？刂乒δ蹷為車速感應(yīng)控制功能，使馬達(dá)的轉(zhuǎn)數(shù)、扭矩與車的速度聯(lián)動(dòng)地變化?？刂乒δ蹸為電壓反饋控制功能，對(duì)施加于馬達(dá)的電壓進(jìn)行檢測(cè)，并反饋給馬達(dá)控制，作為扭矩控制、保護(hù)功能而使用?？刂乒δ蹹為加速度感應(yīng)控制功能，使馬達(dá)的轉(zhuǎn)數(shù)、扭矩與車的加速度聯(lián)動(dòng)地變化。作為控制功能B的車速感應(yīng)控制功能及作為控制功能D的加速度感應(yīng)控制功能是在馬達(dá)控制用ECUl?η的控制電路部11?nl發(fā)生故障之際所需要的最低限度的控制功能。
[0052]假設(shè)馬達(dá)控制用ECUl?6中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)，替代專用ECUp的替代控制電路部Pl參照?qǐng)D3所示的控制功能表，選定該馬達(dá)控制用ECU的故障時(shí)的欄中有“X”的控制功能并進(jìn)行備份動(dòng)作。由此，能夠以替代控制電路部Pl執(zhí)行故障時(shí)所需要的最低限度的控制功能。例如，在馬達(dá)控制用ECUl發(fā)生故障時(shí)，按照?qǐng)D3所示的控制功能表，選擇控制功能B、D作為備份時(shí)的替代控制電路部Pl的控制功能，進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0053](第I實(shí)施方式的變形例)
[0054]參照?qǐng)D4對(duì)第I實(shí)施方式的變形例進(jìn)行說明。
[0055]圖4是馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0056]馬達(dá)控制系統(tǒng)構(gòu)成為，將多個(gè)馬達(dá)100?n、101?m及馬達(dá)控制用ECUl?n、11?m分為2組，各組中的每一個(gè)都具有替代專用ECUp、q。
[0057]第I組由從馬達(dá)100至馬達(dá)n、從馬達(dá)控制用ECUl至馬達(dá)控制用ECUn及替代專用ECUp構(gòu)成。第2組由從馬達(dá)101至馬達(dá)m、從馬達(dá)控制用ECUll至馬達(dá)控制用ECUm及替代專用ECUq構(gòu)成。各馬達(dá)控制用ECUl?η具有圖1中說明的那樣的控制電路部和驅(qū)動(dòng)電路部，另外，雖然替代專用ECUp、q同樣地分別具有控制電路部和驅(qū)動(dòng)電路部，但其構(gòu)成因?yàn)榕c第I實(shí)施方式相同，所以圖示省略。
[0058]第I組的構(gòu)成及第2組的構(gòu)成雖然分別與第I實(shí)施方式相同，但各組的替代專用ECUp、E⑶q僅在符合的組內(nèi)的馬達(dá)控制用E⑶發(fā)生故障時(shí)進(jìn)行備份動(dòng)作。
[0059]例如在第I馬達(dá)控制用ECUl?η中的任一個(gè)發(fā)生了故障時(shí)，采用替代專用ECUp，進(jìn)行繼續(xù)對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECUl?η連接的馬達(dá)100?η的控制的備份動(dòng)作。替代專用ECUp將第I馬達(dá)控制用ECUl?η為屬于組的馬達(dá)控制用ECU這一情況存儲(chǔ)于圖示省略的存儲(chǔ)部。替代專用ECUp借助信號(hào)線Lp時(shí)常接收網(wǎng)絡(luò)N上流動(dòng)的故障信息及存活信息，根據(jù)這些信息在第I馬達(dá)控制用E⑶I?η中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)檢測(cè)出該情況。
[0060]例如在第2馬達(dá)控制用E⑶11?m中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)，采用替代專用ECTq，進(jìn)行繼續(xù)對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECUll?m連接的馬達(dá)的控制進(jìn)行備份動(dòng)作。替代專用ECUq將第2馬達(dá)控制用ECUll?m為屬于組的馬達(dá)控制用ECU這一情況存儲(chǔ)至圖示省略的存儲(chǔ)部。替代專用ECUq借助信號(hào)線Lq時(shí)常接收網(wǎng)絡(luò)N上流動(dòng)的故障信息及存活信息，根據(jù)這些信息在第2馬達(dá)控制用ECUll?m中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)檢測(cè)出該情況。
[0061]雖然在以上的例中示出了2個(gè)組的例子，但根據(jù)馬達(dá)控制系統(tǒng)，組的數(shù)量也可以為2組以上。另外，不需要備份動(dòng)作的馬達(dá)控制用ECU也可以不屬于組。而且，也可以與第I實(shí)施方式同樣地，在替代專用ECUp、q的存儲(chǔ)部中分別存儲(chǔ)優(yōu)先順序表，進(jìn)行優(yōu)先地繼續(xù)各組內(nèi)優(yōu)先順序高的針對(duì)馬達(dá)的控制的備份動(dòng)作。而且，也可以與第I實(shí)施方式同樣地，在替代專用ECUp、q的存儲(chǔ)部中分別存儲(chǔ)控制功能表，在各組內(nèi)，替代專用ECUp、q對(duì)故障了的馬達(dá)控制用ECU選定所需要的最低限度的控制功能，進(jìn)行備份動(dòng)作。
[0062](第2實(shí)施方式)
[0063]圖5是第2實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0064]各馬達(dá)控制用ECUl?η具有控制電路部11?nl和驅(qū)動(dòng)電路部12?n2。各馬達(dá)控制用ECUl?η的連接狀態(tài)及控制電路部11?nl和驅(qū)動(dòng)電路部12?n2的構(gòu)成與第I實(shí)施方式相同，其說明省略。此外，各馬達(dá)控制用ECUl?η的控制電路部11?nl包括對(duì)后述的優(yōu)先順序表、控制功能表、可替代ECU表、馬達(dá)控制比例表、馬達(dá)優(yōu)先順序表等進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部Ml?Mn。
[0065]替代專用ECUp具有替代驅(qū)動(dòng)電路部p2，但沒有進(jìn)行用于控制馬達(dá)100?η的WM信號(hào)等控制信號(hào)的生成的替代控制電路部。替代專用ECUp借助網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp進(jìn)行與馬達(dá)控制用ECUl?η的信息的授受。而且，替代專用ECUp在各馬達(dá)控制用ECUl?η中的任一個(gè)發(fā)生故障之際，從未發(fā)生故障的某一個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η接收用于對(duì)馬達(dá)100?η進(jìn)行控制的PffM信號(hào)等控制信號(hào)，且輸出給替代驅(qū)動(dòng)電路部ρ2。
[0066]以下，對(duì)第2實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0067]在各馬達(dá)控制用ECUl?η中的任一個(gè)、例如馬達(dá)控制用ECUl的驅(qū)動(dòng)電路部12發(fā)生故障時(shí)，馬達(dá)控制用ECUl停止驅(qū)動(dòng)電路部12的輸出，借助信號(hào)線LI I和網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp來取得替代專用ECUp的使用權(quán)，借助信號(hào)線L13將用于對(duì)馬達(dá)100進(jìn)行控制的P麗信號(hào)等控制信號(hào)傳達(dá)給替代專用ECUp的替代驅(qū)動(dòng)電路部ρ2，進(jìn)行繼續(xù)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0068]另外，在各馬達(dá)控制用E⑶I?η中的任一個(gè)、例如馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)，其他馬達(dá)控制用E⑶2?η、例如馬達(dá)控制用ECU2借助信號(hào)線L21和網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lll對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的故障進(jìn)行檢測(cè)。然后，馬達(dá)控制用ECU2借助信號(hào)線L21和網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp來取得替代專用ECUp的使用權(quán)，借助信號(hào)線L23將用于對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制的PffM信號(hào)等控制信號(hào)傳達(dá)給替代專用ECUp的替代驅(qū)動(dòng)電路部ρ2，進(jìn)行繼續(xù)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0069]另外，如上所述，在馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)，此故障例如由馬達(dá)控制用ECU2傳達(dá)給替代專用ECUp的替代驅(qū)動(dòng)電路部p2。然后，在馬達(dá)控制用ECU2進(jìn)行繼續(xù)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作的情況下，馬達(dá)控制用ECU2也可以照樣繼續(xù)故障發(fā)生之前實(shí)施的針對(duì)馬達(dá)200的控制，還可以不進(jìn)行針對(duì)馬達(dá)200的控制，僅進(jìn)行繼續(xù)對(duì)與故障發(fā)生了的馬達(dá)控制用ECUl連接的馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0070]根據(jù)該實(shí)施方式，替代專用ECUp不需要有替代控制電路部，能夠利用其他馬達(dá)控制用ECU的控制電路部來進(jìn)行備份動(dòng)作。
[0071]-可替代ECU-
[0072]接下來說明在上述的備份動(dòng)作中采用可替代且優(yōu)先順序更低的馬達(dá)控制用ECU繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)的控制的例子。
[0073]圖6是示出存儲(chǔ)在圖5的馬達(dá)控制用ECUl?η的存儲(chǔ)部Ml?η中的可替代ECU表的例子的圖。該可替代ECU表示出了，假定圖5的馬達(dá)控制用ECU為6臺(tái)(η = 6)，在馬達(dá)控制用ECUl?6中的任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)電路發(fā)生故障時(shí)可替代的馬達(dá)控制用ECU。此外，存儲(chǔ)部Ml?Mn也可以存儲(chǔ)如圖3所示的控制功能表、如圖2所示的優(yōu)先順序表。
[0074]例如，如圖3所示的控制功能表的N0.1所示，馬達(dá)控制用E⑶I在正常時(shí)具有控制功能A、B、D。另一方面，如圖3所示的控制功能表的N0.2至N0.6所示，在馬達(dá)控制用E⑶2至馬達(dá)控制用ECU6發(fā)生故障時(shí)的備份動(dòng)作中，只使用控制功能B、D這兩者或其中之一的控制功能。因此，可知馬達(dá)控制用E⑶I可以替代其他的馬達(dá)控制用E⑶2至馬達(dá)控制用E⑶6。為此，在圖6所示的可替代E⑶表中，馬達(dá)控制用ECUl的可替代馬達(dá)控制用ECUN0.—欄中設(shè)定成“2，3，4，5，6”。
[0075]另外，例如如圖3所示的控制功能表的N0.5所示，馬達(dá)控制用ECU5在正常時(shí)具有控制功能A、D，但如圖3所示的控制功能表的從N0.1至N0.4及N0.6所示，在其他馬達(dá)控制用E⑶故障時(shí)的備份動(dòng)作中，使用控制功能B、D這兩者或控制功能B。因此，可知沒有馬達(dá)控制用ECU5可以替代的馬達(dá)控制用ECU。為此，在圖6所示的可替代ECU表中，可替代馬達(dá)控制用ECU5的馬達(dá)控制用ECUN0.一欄中設(shè)定成“無”。
[0076]此外，在上述說明中描述了根據(jù)圖3所示的控制功能表，對(duì)圖6所示的可替代ECU表進(jìn)行設(shè)定的例子，但也可以加進(jìn)別的系統(tǒng)性的分組、要件來設(shè)定圖6的可替代ECU表。
[0077]在馬達(dá)控制用ECUl?6中的任一個(gè)發(fā)生故障時(shí)，其他各馬達(dá)控制用ECU參照?qǐng)D6的可替代E⑶表，設(shè)定用哪個(gè)馬達(dá)控制用E⑶來進(jìn)行備份動(dòng)作。例如在馬達(dá)控制用ECU2發(fā)生故障時(shí)，其他馬達(dá)控制用ECU在存儲(chǔ)于自身的存儲(chǔ)部的圖6的可替代ECU表中，參照與馬達(dá)控制用ECU2對(duì)應(yīng)的可替代馬達(dá)控制用E⑶N0.。由此，檢測(cè)出馬達(dá)控制用ECU3與馬達(dá)控制用ECU6是可替代的。接著，參照如圖2所示的優(yōu)先順序表，檢測(cè)到馬達(dá)控制用ECU6比馬達(dá)控制用E⑶3優(yōu)先順序低。
[0078]由以上所述，講可以替代故障了的馬達(dá)控制用ECU2且優(yōu)先順序更低的馬達(dá)控制用ECU6確定為用作備份動(dòng)作，以后，采用馬達(dá)控制用ECU6及替代專用ECUp，進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作。
[0079]-馬達(dá)控制比例-
[0080]接下來，就進(jìn)行備份動(dòng)作的馬達(dá)控制用ECU也繼續(xù)針對(duì)原來控制的馬達(dá)的控制的例子進(jìn)行說明。
[0081 ]圖7是示出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部Ml?Mn中的馬達(dá)控制比例表的例子的圖。圖5所示的馬達(dá)控制用ECUl?η為6臺(tái)(n = 6)，假定某馬達(dá)控制用ECU發(fā)生了故障。在這種情況下，假設(shè)其他馬達(dá)控制用ECU采用替代專用ECUp，進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)故障了的馬達(dá)控制用ECU曾控制的馬達(dá)控制的備份動(dòng)作。此時(shí)，示出了在其他馬達(dá)控制用ECU分時(shí)地實(shí)施原來控制的馬達(dá)控制、和故障了的馬達(dá)控制用ECU曾控制的馬達(dá)控制的處理時(shí)，處理時(shí)間的百分之幾分配給了故障了的馬達(dá)控制用ECU曾控制的馬達(dá)控制的處理。
[0082]例如，在馬達(dá)控制用ECU2發(fā)生故障，且馬達(dá)控制用ECUl采用替代專用ECUp進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作時(shí)，在圖7所示的馬達(dá)控制比例表中，按照N0.1的欄中所示的替代對(duì)象處理時(shí)間分配率“25 %，，，為針對(duì)馬達(dá)200的控制分配25 %的處理時(shí)間，為針對(duì)原來控制的馬達(dá)100的控制分配剩余的75%。
[0083]這樣，在馬達(dá)控制用E⑶I?η中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下，發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用ECU按照預(yù)先確定的比例，分時(shí)地進(jìn)行故障發(fā)生之前實(shí)施的針對(duì)馬達(dá)的馬達(dá)控制、和針對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU對(duì)應(yīng)的馬達(dá)的采用替代專用ECUp的替代驅(qū)動(dòng)電路部ρ2的馬達(dá)控制。因此，進(jìn)行備份動(dòng)作的馬達(dá)控制用ECU也能夠?qū)υ瓉砜刂频鸟R達(dá)繼續(xù)進(jìn)行控制。
[0084]-馬達(dá)優(yōu)先順序-
[0085]接下來，就進(jìn)行備份動(dòng)作的馬達(dá)控制用ECU在備份動(dòng)作中對(duì)優(yōu)先順序高的馬達(dá)控制要求進(jìn)行控制的情形進(jìn)行說明。
[0086]圖8是示出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部Ml?Mn中的馬達(dá)優(yōu)先順序表的例子的圖。該馬達(dá)優(yōu)先順序表表示，假定圖5所示的馬達(dá)控制用ECU為6臺(tái)(η = 6)，針對(duì)馬達(dá)100至馬達(dá)600的馬達(dá)的馬達(dá)控制要求的馬達(dá)優(yōu)先順序。馬達(dá)優(yōu)先順序設(shè)為數(shù)值小的則高，數(shù)值大的則低。
[0087]例如，在馬達(dá)控制用ECU2發(fā)生故障，且馬達(dá)控制用ECUl采用替代專用ECUp進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)200的控制的備份動(dòng)作時(shí)，每個(gè)針對(duì)馬達(dá)100或馬達(dá)200的馬達(dá)控制要求成立，就對(duì)各馬達(dá)控制要求成立的馬達(dá)執(zhí)行控制。此時(shí)，在同一處理時(shí)機(jī)產(chǎn)生了針對(duì)馬達(dá)100及馬達(dá)200的馬達(dá)控制要求時(shí)，馬達(dá)控制用ECUl按照?qǐng)D8所示的馬達(dá)優(yōu)先順序表選擇執(zhí)行的馬達(dá)控制要求。例如，針對(duì)馬達(dá)100的右旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)控制要求“馬達(dá)100右旋轉(zhuǎn)”和針對(duì)馬達(dá)200的馬達(dá)控制要求“馬達(dá)200停止”在同一處理時(shí)機(jī)成立時(shí)，因?yàn)椤榜R達(dá)100右旋轉(zhuǎn)”由圖8所示的馬達(dá)優(yōu)先順序表的N0.7可知馬達(dá)優(yōu)先順序?yàn)?，“馬達(dá)200停止”由圖8所示的馬達(dá)優(yōu)先順序表的N0.3可知馬達(dá)優(yōu)先順序?yàn)?，所以馬達(dá)控制用ECUl實(shí)施馬達(dá)優(yōu)先順序較高的“馬達(dá)200停止”的馬達(dá)控制要求。
[0088]由此，在馬達(dá)控制用E⑶I?η發(fā)生故障的情況下，在同一處理時(shí)機(jī)產(chǎn)生了馬達(dá)控制要求時(shí)，發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用E⑶就產(chǎn)生了的馬達(dá)控制要求，根據(jù)馬達(dá)優(yōu)先順序，對(duì)故障發(fā)生之前實(shí)施的針對(duì)馬達(dá)的馬達(dá)控制、或針對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU對(duì)應(yīng)的馬達(dá)進(jìn)行的馬達(dá)控制中、馬達(dá)優(yōu)先順序高的馬達(dá)控制要求進(jìn)行馬達(dá)控制。因而，進(jìn)行備份動(dòng)作的馬達(dá)控制用ECU能夠在備份動(dòng)作中進(jìn)行馬達(dá)優(yōu)先順序高的馬達(dá)控制要求。
[0089](第3實(shí)施方式)
[0090]圖9是第3實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0091]圖9中，為了容易理解地進(jìn)行說明，以作為實(shí)施方式的最小構(gòu)成的2臺(tái)馬達(dá)控制用ECUl、2和馬達(dá)100、200與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成進(jìn)行了說明，但與第2實(shí)施方式示出的圖5同樣地，對(duì)于多個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成也是相同的。
[0092]如圖9所示，馬達(dá)控制用ECUl、2借助控制馬達(dá)的信號(hào)線L12、L22來對(duì)各馬達(dá)100、200進(jìn)行控制。另外，替代專用ECUp借助控制馬達(dá)的信號(hào)線Lpl、Lp2與各馬達(dá)100、200連接。
[0093]各馬達(dá)100、200具備對(duì)各個(gè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度、電流等進(jìn)行檢測(cè)的E傳感器10、20，馬達(dá)控制用ECU1、2由借助信號(hào)線S1、S2、網(wǎng)絡(luò)N、信號(hào)線L11、L21從傳感器10、20檢測(cè)出馬達(dá)100、200的狀態(tài)。
[0094]馬達(dá)控制用E⑶I具有控制電路部11和驅(qū)動(dòng)電路部12。馬達(dá)控制用ECU2具有控制電路部21和驅(qū)動(dòng)電路部22。控制電路部11、21和驅(qū)動(dòng)電路部12、22的構(gòu)成與第I實(shí)施方式相同，其說明省略。此外，馬達(dá)控制用ECUI包括抑制向馬達(dá)1 O的輸出的輸出抑制電路13;馬達(dá)控制用ECU2包括抑制向馬達(dá)200的輸出的輸出抑制電路23。另外，控制電路部11、21分別包括存儲(chǔ)部M1、M2。
[0095]替代專用ECUp包括替代驅(qū)動(dòng)電路部p2、輸入輸出控制電路部p3、輸入信號(hào)切換部P4、及輸出信號(hào)切換部p5。替代驅(qū)動(dòng)電路部p2的構(gòu)成與第I實(shí)施方式相同，其說明省略。輸入輸出控制電路部P3從馬達(dá)控制用ECU1、2接收使用權(quán)的請(qǐng)求，對(duì)輸入信號(hào)切換部p4的輸入、輸出信號(hào)切換部P5的輸出進(jìn)行切換。
[0096]以下，參照?qǐng)D9對(duì)第3實(shí)施方式的馬達(dá)控制系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0097]對(duì)馬達(dá)控制用E⑶1、2中的任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)電路部12、22發(fā)生故障的情形進(jìn)行說明。
[0098]在馬達(dá)控制用ECUl、2中的任一個(gè)、例如馬達(dá)控制用ECUl的驅(qū)動(dòng)電路部12發(fā)生故障時(shí)，馬達(dá)控制用E⑶I停止由控制電路部11向驅(qū)動(dòng)電路部12輸出的用于控制馬達(dá)100的PffM信號(hào)等控制信號(hào)的輸出，借助信號(hào)線L11、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp向替代專用ECUp請(qǐng)求使用權(quán)。
[0099]替代專用ECUp的輸入輸出控制電路部p3在接到使用權(quán)的要求時(shí)，如果未被其他馬達(dá)控制用ECU2?η所使用的話，就將輸入信號(hào)切換部p4的輸入設(shè)定成來自馬達(dá)控制用ECUl的信號(hào)線L13-1。而且，輸入輸出控制電路部p3將輸出信號(hào)切換部p5的輸出設(shè)定成向馬達(dá)100輸出的信號(hào)線Lpl，采用信號(hào)線L13-2，用輸出抑制電路13停止從馬達(dá)控制用ECUl向馬達(dá)100的輸出。輸出抑制電路13例如是切斷繼電器等輸出的電路。
[0100]其后，替代專用ECUp的輸入輸出控制電路部p3借助信號(hào)線Lp、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lll通知馬達(dá)控制用E⑶I已授予了使用權(quán)。
[0101]馬達(dá)控制用ECUl接收到使用權(quán)的通知后，就將針對(duì)馬達(dá)100的控制信號(hào)從控制電路部11借助信號(hào)線L13-1輸出給替代專用ECUp的輸入信號(hào)切換部p4。因此，替代專用E⑶P的替代驅(qū)動(dòng)電路部P2能夠進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0102]接下來，對(duì)馬達(dá)控制用EC U1、2中的任一個(gè)控制電路部11、21發(fā)生故障時(shí)的動(dòng)作說明如下。
[0103]在馬達(dá)控制用ECUl、2中的任一個(gè)、例如馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)，馬達(dá)控制用ECU2借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lll對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的故障進(jìn)行檢測(cè)。
[0104]馬達(dá)控制用ECU2在檢測(cè)到馬達(dá)控制用ECUl的故障時(shí)，借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp向替代專用ECUp請(qǐng)求使用權(quán)。
[0105]替代專用ECUp的輸入輸出控制電路部p3在接收到使用權(quán)的要求時(shí)，如果未被其他馬達(dá)控制用ECU所使用的話，就將輸入信號(hào)切換部p4的輸入設(shè)定成來自馬達(dá)控制用ECU2的信號(hào)線L23-1。而且，將輸出信號(hào)切換部p5的輸出設(shè)定成借助信號(hào)線Lpl向馬達(dá)100的輸出，采用信號(hào)線L13-2，用輸出抑制電路13停止從馬達(dá)控制用ECUl向馬達(dá)100的輸出。輸出抑制電路13例如是切斷繼電器等輸出的電路。
[0106]其后，借助信號(hào)線Lp、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線L21，通知馬達(dá)控制用E⑶2已授予了使用權(quán)。
[0107]馬達(dá)控制用ECU2如果接收到使用權(quán)的通知，就將針對(duì)馬達(dá)100的控制信號(hào)從控制電路部21借助信號(hào)線L23-1輸出給替代專用ECUp的輸入信號(hào)切換部p4，由此，能夠進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0108]此時(shí)，馬達(dá)控制用ECU2借助信號(hào)線S1、信號(hào)線L21從傳感器10檢測(cè)出馬達(dá)100的狀態(tài)。此外，根據(jù)系統(tǒng)，也可以沒有傳感器10。
[0109](第3實(shí)施方式的變形例I)
[0110]參照?qǐng)D10對(duì)第3實(shí)施方式的變形例進(jìn)行說明。
[0111]圖10中，為了容易理解地進(jìn)行說明，以作為實(shí)施方式的最小構(gòu)成的馬達(dá)控制用ECU1、2和馬達(dá)100、200與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成進(jìn)行了說明，但與第2實(shí)施方式所示的圖5同樣地，多個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成也是同樣的。
[0112]與用圖9說明了的第3實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，將由各馬達(dá)控制用ECU1、2的控制電路部11、21向驅(qū)動(dòng)電路部12、22輸出的用于控制馬達(dá)100、200的?胃1信號(hào)等控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成網(wǎng)絡(luò)N上的信息傳遞格式，并借助信號(hào)線L11、L21和網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp輸出給替代專用ECUp。
[0113]對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的驅(qū)動(dòng)電路部12發(fā)生故障時(shí)的備份動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0114]在馬達(dá)控制用ECUl的驅(qū)動(dòng)電路部12發(fā)生故障時(shí)，馬達(dá)控制用ECUl停止由控制電路部11向驅(qū)動(dòng)電路部12輸出的用于控制馬達(dá)100的PWM信號(hào)等控制信號(hào)的輸出，借助信號(hào)線LI 1、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp向替代專用ECUp請(qǐng)求使用權(quán)。
[0115]替代專用ECUp的輸入輸出控制電路部p3在接到使用權(quán)的要求時(shí)，如果未被其他馬達(dá)控制用ECU所使用的話，就將輸出信號(hào)切換部p5的輸出設(shè)定成向馬達(dá)100輸出的信號(hào)線Lpl ο
[0116]其后，借助信號(hào)線Lp、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lll，通知馬達(dá)控制用E⑶I已授予了使用權(quán)。
[0117]馬達(dá)控制用ECUl如果接收到使用權(quán)的通知，就用控制電路部11將針對(duì)馬達(dá)100的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成網(wǎng)絡(luò)N上的信息傳遞格式，借助信號(hào)線L11、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp輸出給替代專用ECUp。信息傳遞格式例如是與PffM信號(hào)對(duì)應(yīng)地表示占空比、目標(biāo)電流等的信息。
[0118]替代專用ECUp通過用輸入輸出控制電路部p3將輸出復(fù)原成用于控制馬達(dá)100的PWM信號(hào)等控制信號(hào)并輸出給替代驅(qū)動(dòng)電路部P2，能夠進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0119]接下來，對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)的備份動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0120]在馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)，馬達(dá)控制用ECU2借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lll對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的故障進(jìn)行檢測(cè)。
[0121]馬達(dá)控制用ECU2在檢測(cè)到馬達(dá)控制用ECUl的故障時(shí)，借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp向替代專用ECUp請(qǐng)求使用權(quán)。
[0122]替代專用ECUp的輸入輸出控制電路部p3在接到使用權(quán)的要求時(shí)，如果未被其他馬達(dá)控制用ECU所使用的話，就將輸出信號(hào)切換部p5的輸出設(shè)定成向馬達(dá)100輸出的信號(hào)線Lpl ο
[0123]其后，借助信號(hào)線Lp、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線L21，通知馬達(dá)控制用E⑶2已授予了使用權(quán)。
[0124]馬達(dá)控制用ECU2如果收到使用權(quán)的通知，就用控制電路部21將針對(duì)馬達(dá)100的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成網(wǎng)絡(luò)N上的信息傳遞格式，借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp輸出給替代專用ECUp0
[0125]替代專用ECUp通過由輸入輸出控制電路部p3將所輸入的信息傳遞格式復(fù)原成用于控制馬達(dá)100的PffM信號(hào)等控制信號(hào)并輸出給替代驅(qū)動(dòng)電路部P2，能夠進(jìn)行繼續(xù)針對(duì)馬達(dá)100的控制的備份動(dòng)作。
[0126]此時(shí)，馬達(dá)控制用ECU2從馬達(dá)100借助信號(hào)線SI對(duì)傳感器10(例如電流傳感器)的信息進(jìn)行檢測(cè)，借助網(wǎng)絡(luò)N和信號(hào)線L21取得并繼續(xù)對(duì)馬達(dá)100的控制。根據(jù)系統(tǒng)，也可以沒有傳感器I O。
[0127](第3實(shí)施方式的變形例2)
[0128]參照?qǐng)D11對(duì)第3實(shí)施方式的變形例進(jìn)行說明。
[0129]圖11中，為了容易理解地進(jìn)行說明，以作為實(shí)施方式的最小構(gòu)成的馬達(dá)控制用ECU1、2和馬達(dá)100、200與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成進(jìn)行了說明，但與第2實(shí)施方式所示的圖5同樣地，多個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成也是同樣的。另外，與圖9所示的第3實(shí)施方式相同之處附上相同的符號(hào)，其說明省略。
[0130]各馬達(dá)100、200分別具備對(duì)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度、電流等進(jìn)行檢測(cè)的傳感器10、20，馬達(dá)控制用ECUl借助信號(hào)線S1、網(wǎng)絡(luò)N和信號(hào)線Lll從傳感器10檢測(cè)出馬達(dá)100的狀態(tài)。馬達(dá)控制用E⑶1、2借助信號(hào)線S2從傳感器20檢測(cè)出馬達(dá)200的狀態(tài)。
[0131]在圖11中，馬達(dá)控制用ECUl在驅(qū)動(dòng)電路部12發(fā)生故障時(shí)，借助信號(hào)線L11、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp進(jìn)行替代專用ECUp的使用權(quán)的取得和向替代專用ECUp的用于控制馬達(dá)100的信號(hào)輸出這兩者。
[0132]對(duì)馬達(dá)控制用ECU2的、驅(qū)動(dòng)電路部22發(fā)生故障時(shí)的備份動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0133]馬達(dá)控制用ECU2在驅(qū)動(dòng)電路部22發(fā)生故障時(shí)，借助作為專用線的信號(hào)線L23-3進(jìn)行替代專用ECUp的使用權(quán)的取得，借助信號(hào)線L23-1來進(jìn)行用于控制馬達(dá)200的信號(hào)輸出。
[0134]馬達(dá)控制用ECU2通過使用作為專用線的信號(hào)線L23-3，能夠比借助網(wǎng)絡(luò)N的方法更快地取得替代專用ECUp的使用權(quán)。
[0135]另外，馬達(dá)控制用ECU2通過借助信號(hào)線L23-1進(jìn)行用于控制馬達(dá)100的信號(hào)輸出，與借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp的情形相比，由于不需要進(jìn)行向網(wǎng)絡(luò)N上的信息傳遞格式的轉(zhuǎn)換/復(fù)原處理，所以能夠響應(yīng)良好地控制馬達(dá)200。
[0136]另外，對(duì)馬達(dá)200的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器20(例如旋轉(zhuǎn)變壓器傳感器)的信息也不借助網(wǎng)絡(luò)N而借助信號(hào)線S2直接輸入至馬達(dá)控制用ECUl及馬達(dá)控制用ECU2，避免了因借助網(wǎng)絡(luò)N而產(chǎn)生的延遲時(shí)間。
[0137]接下來，對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)的備份動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0138]在馬達(dá)控制用ECUl的控制電路部11發(fā)生故障時(shí)，馬達(dá)控制用ECU2借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lll對(duì)馬達(dá)控制用ECUl的故障進(jìn)行檢測(cè)。
[0139]馬達(dá)控制用E⑶2借助作為專用線的信號(hào)線L23-3進(jìn)行替代專用E⑶P的使用權(quán)的取得，借助信號(hào)線L23-1來進(jìn)行用于控制馬達(dá)100的信號(hào)輸出。
[0140]馬達(dá)控制用E⑶2通過使用作為專用線的信號(hào)線L23-3進(jìn)行替代專用E⑶P的使用權(quán)的取得，能夠比借助網(wǎng)絡(luò)N的方法更快地取得替代專用ECUp的使用權(quán)。
[0141]另外，馬達(dá)控制用ECU2通過借助信號(hào)線L23-1進(jìn)行用于控制馬達(dá)100的信號(hào)輸出，與借助信號(hào)線L21、網(wǎng)絡(luò)N及信號(hào)線Lp的情形相比，由于不需要進(jìn)行向網(wǎng)絡(luò)N上的信息傳遞格式的轉(zhuǎn)換/復(fù)原處理，所以能夠響應(yīng)良好地進(jìn)行控制馬達(dá)100的備份動(dòng)作。
[0142](第3實(shí)施方式的變形例3)
[0143]在第3實(shí)施方式中，為了容易理解地進(jìn)行說明，以作為實(shí)施方式的最小構(gòu)成的馬達(dá)控制用E⑶1、2和馬達(dá)100、200各2臺(tái)、替代專用E⑶P I臺(tái)的構(gòu)成進(jìn)行了說明，但也可以與第2實(shí)施方式所示的圖5同樣地，是多個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η與I臺(tái)替代專用ECUp連接的構(gòu)成。在這種情況下，各馬達(dá)控制用ECUl?η的控制電路部11?nl包括存儲(chǔ)部Ml?η，對(duì)優(yōu)先順序表、控制功能表、可替代ECU表、馬達(dá)控制比例表、馬達(dá)優(yōu)先順序表等進(jìn)行存儲(chǔ)。并且，也可以構(gòu)成為控制電路部11?nl參照這些表，與第2實(shí)施方式所述的同樣地執(zhí)行可替代ECU、馬達(dá)控制比例、馬達(dá)優(yōu)先順序等控制。
[0144]以上說明的實(shí)施方式也可以由如下的變形例構(gòu)成。
[0145](I)在第I實(shí)施方式中，替代控制電路部pi具備存儲(chǔ)部M，存儲(chǔ)部M中存儲(chǔ)各種表，在第2實(shí)施方式及第3實(shí)施方式中，控制電路部11?nl中具備存儲(chǔ)部Ml?Mn，存儲(chǔ)部Ml?Mn中存儲(chǔ)各種表。但是，這些表只要是能夠由控制電路部參照即可，可以存儲(chǔ)在任意處。例如，也可以存儲(chǔ)在連接于網(wǎng)絡(luò)N的其他ECU(圖示省略)中。
[0146](2)在第I實(shí)施方式中，替代控制電路部pi具備存儲(chǔ)部M，存儲(chǔ)部M中存儲(chǔ)各種表，在第2實(shí)施方式及第3實(shí)施方式中，控制電路部11?nl具備存儲(chǔ)部Ml?η，存儲(chǔ)部Ml?η中存儲(chǔ)各種表。但是，這些表也可以是在替代控制電路部Pl、控制電路部11?nl等程序中被定義的。
[0147](3)在第I實(shí)施方式至第3實(shí)施方式中，控制電路部等作為硬件進(jìn)行了說明，但也可以利用CPU和程序來實(shí)現(xiàn)其功能。
[0148]根據(jù)以上說明的實(shí)施方式，可以得到如下的作用效果。
[0149](I)馬達(dá)控制系統(tǒng)包括:多個(gè)馬達(dá)100?η和連接于與多個(gè)馬達(dá)100?η對(duì)應(yīng)并對(duì)各馬達(dá)100?η進(jìn)行控制的多個(gè)馬達(dá)控制用ECUl?η的替代專用ECUp，替代專用ECUp在馬達(dá)控制用E⑶I?η中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下，對(duì)與發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。因此，由于不需要對(duì)每個(gè)馬達(dá)控制用ECU準(zhǔn)備專用的備份ECU，所以能夠以低成本進(jìn)行馬達(dá)控制用E⑶I?η的備份。
[0150]本發(fā)明并不是對(duì)上述的實(shí)施方式進(jìn)行限定，只要不破壞本發(fā)明的特征，在本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)可以考慮的其他方式也都包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。另外，也可以是將上述的實(shí)施方式和多個(gè)變形例組合而成的構(gòu)成。
[0151]符號(hào)說明
[0152]ll?nl 控制電路部
[0153]12?η2 驅(qū)動(dòng)電路部
[0154]N網(wǎng)絡(luò)
[0155]P替代專用ECU
[0156]pi替代控制電路部
[0157]P2替代驅(qū)動(dòng)電路部
[0158]M存儲(chǔ)部
[0159]Ml?Mn存儲(chǔ)部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括與多個(gè)馬達(dá)和多個(gè)馬達(dá)控制用ECU連接的替代專用ECU，所述多個(gè)馬達(dá)控制用ECU與所述多個(gè)馬達(dá)對(duì)應(yīng)并對(duì)各馬達(dá)進(jìn)行控制， 所述替代專用ECU在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括對(duì)所述多個(gè)馬達(dá)控制用ECU的優(yōu)先順序進(jìn)行存儲(chǔ)的優(yōu)先順序存儲(chǔ)部， 所述替代專用ECU在所述馬達(dá)控制用ECU中的任意2個(gè)以上發(fā)生故障的情況下，對(duì)所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU中、與所述存儲(chǔ)的優(yōu)先順序最高的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述馬達(dá)控制用ECU具有:生成控制信號(hào)的控制電路部和接收所述控制信號(hào)并生成馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)電路部， 所述替代專用ECU具有替代所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU的所述驅(qū)動(dòng)電路部的替代驅(qū)動(dòng)電路部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用E⑶以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用E⑶采用所述替代專用E⑶的所述替代驅(qū)動(dòng)電路部，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述驅(qū)動(dòng)電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU的所述控制電路部采用所述替代專用ECU的所述替代驅(qū)動(dòng)電路部，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括將所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU的所述控制電路部和所述替代專用ECU的所述替代驅(qū)動(dòng)電路部連接的專用線， 所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU的所述控制電路部借助所述專用線與所述替代專用ECU的所述替代驅(qū)動(dòng)電路部連接，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述替代專用ECU還具有替代所述發(fā)生了故障的各馬達(dá)控制用ECU的所述控制電路部的替代控制電路部， 所述替代控制電路部具有所述馬達(dá)控制用ECU的控制電路部故障時(shí)所需要的控制功會(huì)K。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括對(duì)所述多個(gè)馬達(dá)控制用ECU的優(yōu)先順序進(jìn)行存儲(chǔ)的優(yōu)先順序存儲(chǔ)部， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用E⑶以外的馬達(dá)控制用E⑶中、所述優(yōu)先順序最低的馬達(dá)控制用E⑶采用所述替代專用ECU的所述替代驅(qū)動(dòng)電路部，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述多個(gè)馬達(dá)控制用ECU的每一個(gè)包括對(duì)可替代的馬達(dá)控制用ECU的信息進(jìn)行存儲(chǔ)的可替代E⑶存儲(chǔ)部， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用E⑶以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用E⑶根據(jù)所述可替代E⑶存儲(chǔ)部中所存儲(chǔ)的信息來確定可替代的馬達(dá)控制用ECU，所述被確定的馬達(dá)控制用ECU采用所述替代專用ECU的所述替代驅(qū)動(dòng)電路部，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括對(duì)所述多個(gè)馬達(dá)控制用ECU的優(yōu)先順序進(jìn)行存儲(chǔ)的優(yōu)先順序存儲(chǔ)部， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用E⑶以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用E⑶根據(jù)所述可替代E⑶存儲(chǔ)部中所存儲(chǔ)的信息和所述優(yōu)先順序存儲(chǔ)部中所存儲(chǔ)的優(yōu)先順序，來確定可替代的馬達(dá)控制用ECU。11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用ECU不進(jìn)行故障發(fā)生之前實(shí)施的針對(duì)馬達(dá)的馬達(dá)控制，而對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。12.根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用ECU按預(yù)先確定的比例，分時(shí)地進(jìn)行故障發(fā)生之前實(shí)施的針對(duì)馬達(dá)的控制、和針對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)的控制。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括預(yù)先存儲(chǔ)馬達(dá)控制比例的馬達(dá)控制比例存儲(chǔ)部，所述馬達(dá)控制比例表示故障前的馬達(dá)控制和故障后的馬達(dá)控制的馬達(dá)控制的比例， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部發(fā)生故障的情況下，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用ECU按照所述馬達(dá)控制比例存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的馬達(dá)控制比例，分時(shí)地進(jìn)行馬達(dá)控制。14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其特征在于， 包括馬達(dá)優(yōu)先順序存儲(chǔ)部，所述馬達(dá)優(yōu)先順序存儲(chǔ)部存儲(chǔ)受理針對(duì)所述多個(gè)馬達(dá)的馬達(dá)控制要求的馬達(dá)優(yōu)先順序， 在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)中的所述控制電路部或所述驅(qū)動(dòng)電路部發(fā)生故障的情況下，在同一處理時(shí)機(jī)所述馬達(dá)控制要求產(chǎn)生時(shí)，所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU以外的某一個(gè)馬達(dá)控制用E⑶就所述產(chǎn)生了的馬達(dá)控制要求，根據(jù)所述馬達(dá)優(yōu)先順序，對(duì)所述故障發(fā)生之前實(shí)施的針對(duì)馬達(dá)的馬達(dá)控制、或針對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU對(duì)應(yīng)的馬達(dá)進(jìn)行的馬達(dá)控制中、馬達(dá)優(yōu)先順序高的馬達(dá)控制要求進(jìn)行馬達(dá)控制。15.一種馬達(dá)控制方法，其特征在于， 將替代專用ECU連接于多個(gè)馬達(dá)和與所述多個(gè)馬達(dá)對(duì)應(yīng)并對(duì)各馬達(dá)進(jìn)行控制的多個(gè)馬達(dá)控制用E⑶， 利用所述替代專用ECU，在所述馬達(dá)控制用ECU中的任一個(gè)發(fā)生故障的情況下，對(duì)與所述發(fā)生了故障的馬達(dá)控制用ECU連接的馬達(dá)進(jìn)行控制。
【文檔編號(hào)】H02P5/00GK105993125SQ201580005564
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年1月14日
【發(fā)明人】直井茂, 上原淳, 永井隆
【申請(qǐng)人】日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社