一種用于高壓線路巡檢機器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于高壓線路巡檢機器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動體，所述驅(qū)動體由兩個中心對稱于高壓導線且可開合的上驅(qū)動機體和下驅(qū)動機體組成，其特征在于：所述上驅(qū)動機體和下驅(qū)動機體均包括磁芯、層片、大矩形線圈和小矩形線圈，所述磁芯和層片沿高壓導線的軸向貼合放置，所述大矩形線圈和小矩形線圈交替纏繞在磁芯和層片上，在相同大小尺寸下，相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的雙線圈磁力驅(qū)動裝置驅(qū)動力提升達到50%以上，利用高壓導線上高壓電流產(chǎn)生的磁場對通電線圈的安培力使機器人得以移動，其取代傳統(tǒng)的輪軌式驅(qū)動方式，從而消除機器人打滑問題；簡化了驅(qū)動機構(gòu)，降低了成本、機身重量、能耗及機身尺寸，可提高機器人的移動速度。
【專利說明】
一種用于高壓線路巡檢機器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置
技術(shù)領域
[0001] 本發(fā)明涉及機器人技術(shù)和磁場學領域，尤其是涉及一種用于高壓輸電線路巡檢機 器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 高壓輸電線路作業(yè)機器人主要包括巡檢機器人、除冰機器人、絕緣子清掃機器人 等以及其它智能檢測和維護設備。自上世紀八十年代以來，高壓輸電線路作業(yè)機器人一直 是機器人技術(shù)領域的研究熱點。美國、日本、加拿大、中國等國家先后開展了架空高壓輸電 線路作業(yè)機器人的研究工作。2008年，日本的Debenest等人專為高壓多分裂導線研制出了 名為"Expliner"的巡檢機器人。2000年，加拿大魁北克水電研究院的Montambault等人研制 了名為HQ Line-ROVer的遙控小車，該小車起初被用于清除電力傳輸線地線上的積冰，逐漸 發(fā)展為用于線路巡檢、維護等多用途的移動平臺。2006年至今，Montambault及Pouliot等人 在HQ LineROVer的基礎上研制并發(fā)展了新一代巡檢機器人，取名"LineScout"，其技術(shù)比較 先進，功能比較齊全，該機器人不僅可以巡檢線路，還可以完成導線修補、螺栓緊固等相對 簡單的線路維護作業(yè)。
[0003] 自20世紀80年代末，采用移動機器人對高壓線路進行巡檢已成為國內(nèi)外機器人領 域的研究熱點。加拿大魁北克水電公司和日本關西電力公司(KEPC0)與日本電力系統(tǒng)公司 (JPS)是國外研究高壓線路巡檢機器人的典型代表，前者研制出了名為"LineScout"巡檢機 器人，后者專為多分裂導線研制出了巡檢機器人"Expl iner"。國內(nèi)巡檢機器人的研究也取 得了突破性進展，如武漢大學吳功平教授帶領的研究團隊已研制出了分別適應220kV單分 裂線路和220-550kV多分裂線路的兩種自主巡檢機器人機型。國內(nèi)外研究的高壓巡檢機器 人大都采用輪臂式結(jié)構(gòu)，依靠驅(qū)動輪與線路表面之間靜摩擦力牽引機器人移動，當線路表 面情況復雜時（如覆冰），靜摩擦力不足以克服重力而導致打滑。打滑會嚴重影響機器人的 巡檢效率，加重機器人的能源負擔，損壞輸電線路，打滑嚴重時，機器人變得難以控制。
[0004] 架空高壓輸電線路機器人的研究已經(jīng)取得了較大進展，但距離實用化還有很大差 距。目前，國內(nèi)外研究的架空高壓輸電線路作業(yè)機器人在無障礙線路多采用輪軌方式牽引 機器人移動，這種方式主要存在以下幾個方面的問題。第一，輪軌系統(tǒng)中，驅(qū)動輪必須與線 路接觸，因而摩擦影響不可避免，摩擦不僅損壞高壓導線，而且會縮短行走輪的使用壽命； 第二，輪軌式移動方式受到線路表面粘著條件的限制，容易發(fā)生打滑;第三，輪軌系統(tǒng)的效 率有一定的局限性，因而實際研發(fā)的高壓輸電線路作業(yè)機器人在無障礙線路的巡航速度還 無法滿足實際需要;第四，輪軌系統(tǒng)的振動會增大架空高壓導線的有害動載荷。
[0005] 磁力驅(qū)動技術(shù)早在20世紀30年代就已經(jīng)被人們所提出，但是由于當時對這門技術(shù) 尚缺乏足夠的認識，而且也受到永磁材料發(fā)展局限性的制約，因此在這一時期內(nèi)雖然對這 一技術(shù)進行過很多的實驗研究，但最終未取得較大進展。20世紀50年代一些科學技術(shù)工作 者又提出對這一技術(shù)的重新探討、研究和研制，雖有一些進步，但由于條件的限制，其結(jié)果 基本與以往一樣。20世紀70年代起隨著現(xiàn)代工業(yè)的進步和發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)日益重視對新技 術(shù)的吸收和對環(huán)境的保護，西方發(fā)達國家還相繼制訂定了嚴格的環(huán)境保護和產(chǎn)品可靠性等 法規(guī)，促進了新技術(shù)、新產(chǎn)品的開發(fā)和利用。磁力驅(qū)動技術(shù)在這一時期又被一些科技工作者 重視和關注。從而引起了進一步的深入研究，因此有了很大的發(fā)展和工業(yè)的逐步應用。
[0006] 專利號為201310595442.0,專利名稱為一種高壓輸電線路作業(yè)磁力驅(qū)動機器人， 通過電磁力驅(qū)動機器人能消除打滑的問題，該專利的機器人能提供的電磁力的大小由分布 在內(nèi)徑上的矩形的個數(shù)決定。當以上機器人的內(nèi)徑與外徑的大小確定時，布置的線圈最大 數(shù)量已經(jīng)可以確定，因此巡檢機器人負重載荷就受到限制，無法攜帶更多巡檢工具以及爬 比較陡的坡，在實際野外作業(yè)使用范圍有限。
[0007] 綜上所述，輪式驅(qū)動的架空高壓輸電線路作業(yè)機器人存在打滑、效率低下和驅(qū)動 模塊成本高等問題，利用高壓電流產(chǎn)生的磁場來實現(xiàn)磁力驅(qū)動可解決這些問題，但該類磁 場是近似于圓形的環(huán)形磁場，無磁極可利用，無法沿用直線電機方式驅(qū)動機器人，要利用高 壓導線周圍的磁場實現(xiàn)磁力驅(qū)動，必須采用新的方法來實現(xiàn)。本專利技術(shù)就是在這樣的背 景下展開的。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008] 本發(fā)明主要解決高壓直流輸電線路巡檢機器人的打滑、巡線效率低下以及驅(qū)動力 不高的問題;提供了一種能徹底消除打滑、巡線效率低下以及驅(qū)動力小等問題的磁力驅(qū)動 裝置。由于現(xiàn)有技術(shù)中外徑上線圈的分布的間距比較大，可布置額外的線圈在原本已經(jīng)布 置線圈的間距內(nèi)，在確保線圈與線圈不相交的條件下。額外載流的矩形線圈也會受到安培 力，故裝置所受的總安培力增大。
[0009] 本發(fā)明主要是通過下述方案解決上述的技術(shù)問題的：
[0010] -種用于高壓線路巡檢機器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動體，所述驅(qū)動體 由兩個中心對稱于高壓導線且可開合的上驅(qū)動機體和下驅(qū)動機體組成，其特征在于:所述 上驅(qū)動機體和下驅(qū)動機體均包括磁芯、層片、大矩形線圈和小矩形線圈，所述磁芯和層片沿 高壓導線的軸向貼合放置，所述大矩形線圈和小矩形線圈交替纏繞在磁芯和層片上，利用 高壓導線上高壓電流產(chǎn)生的磁場對通電線圈的安培力使機器人得以移動，其取代傳統(tǒng)的輪 軌式驅(qū)動方式，從而徹底消除機器人打滑問題;簡化了驅(qū)動機構(gòu)，降低了成本、機身重量、能 耗及機身尺寸;可提高機器人的移動速度。
[0011] 作為優(yōu)選，所述層片采用弱導磁材料制成，其結(jié)構(gòu)呈半圓管狀。
[0012] 作為優(yōu)選，所述磁芯采用強導磁材料制成，用于強化高壓導線上電流產(chǎn)生的磁場， 其結(jié)構(gòu)呈半圓管狀。
[0013] 作為優(yōu)選，所述磁芯和層片均設有貫穿的軸向?qū)蚩缀蛷较驅(qū)蚩?所述層片與 磁芯結(jié)構(gòu)完全一樣，且兩者同軸設置;所述大矩形線圈依次穿過徑向?qū)蚩桌p繞在層片與 磁芯上，所述小矩形線圈依次穿過徑向?qū)蚩缀洼S向?qū)蚩桌p繞在層片與磁芯上，通過徑 向?qū)蚩字薪惶娲┻^大矩形線圈和小矩形線圈能夠極大節(jié)約空間，在有限的驅(qū)動體空間上 纏繞更多的線圈，從而大大增加本發(fā)明雙線圈磁力驅(qū)動裝置的驅(qū)動力。
[0014] 作為優(yōu)選，所述大矩形線圈和小矩形線圈均為軟鐵材料制成，使線圈中電流更好 轉(zhuǎn)換為磁驅(qū)動力。
[0015] 作為優(yōu)選，所述小矩形線圈的小徑向長邊是大矩形線圈的大徑向長邊的長度的1/ 3到2/3,使得小矩形線圈增加磁驅(qū)動力達到一個較優(yōu)水平。
[0016] 作為優(yōu)選，所述小矩形線圈的小軸向短邊和大矩形線圈的大軸向短邊長度一樣。
[0017] 本發(fā)明有益效果是：
[0018] 取代傳統(tǒng)的輪軌式驅(qū)動方式，從而徹底消除機器人打滑問題;簡化了驅(qū)動機構(gòu)，降 低了成本、機身重量、能耗及機身尺寸；可提高機器人的移動速度。專利號為 201310595442.0,專利名稱為一種高壓輸電線路作業(yè)磁力驅(qū)動機器人的專利只布置了一種 線圈（相當于本專利的大矩形線圈），驅(qū)動力的大小由大矩形線圈數(shù)量決定。而本專利的優(yōu) 勢在于:之前專利一種高壓輸電線路作業(yè)磁力驅(qū)動機器人無論布置的大矩形線圈數(shù)量是多 少，仍然可以在此基礎上布置小矩形線圈，這一點可以從幾何理論上得以證明。從而獲得更 多的驅(qū)動力。在以下的實施部分中，大矩形線圈數(shù)量與以上對比的專利的線圈數(shù)量相同，額 外布置的小矩形線圈也受到安培力的驅(qū)動力。從而獲得更大的驅(qū)動力。使得巡檢機器人具 有更大的載荷，能夠攜帶更多的巡檢工具，適應更陡峭的巡檢坡度，大幅度擴大了巡檢機器 人使用范圍和實用性。相對于專利號為201310595442.0的現(xiàn)有技術(shù)來說，在相同尺寸大小 情況下，本發(fā)明采用大小線圈交替布置的雙線圈磁力驅(qū)動裝置驅(qū)動推力提升50%以上。
【附圖說明】
[0019] 圖1為雙線圈磁力驅(qū)動裝置立體圖。
[0020] 圖2驅(qū)動體上大矩形線圈和小矩形線圈分布對比圖；
[0021] 其中圖2(a)為大矩形線圈分布圖，圖2(b)為小矩形線圈分布圖。
[0022]圖3為雙線圈磁力驅(qū)動裝置工作原理圖。
[0023] 圖4為磁芯立體視圖。
[0024]圖5為層片立體視圖。
[0025] 圖6為大矩形線圈立體視圖。
[0026] 圖7為小矩形線圈立體視圖。
[0027]圖8為雙線圈磁力驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)尺寸示意圖。
[0028]圖9為雙線圈磁力驅(qū)動力計算受力圖。
[0029]圖10為驅(qū)動機器人上坡受力示意圖。
[0030]圖中，高壓導線1，磁芯2,磁場方向3,大矩形線圈4,大矩形線圈電流5,上驅(qū)動機體 6,層片7,高壓導線電流8,小矩形線圈9,小矩形線圈電流10,下驅(qū)動機體11，驅(qū)動體12,磁芯 徑向?qū)蚩?01，磁芯軸向?qū)蚩?02,層片徑向?qū)蚩?01，層片軸向?qū)蚩?02,大徑向長 邊401、403，大軸向短邊402、404，小軸向短邊902、904，小徑向長邊901、903。
【具體實施方式】
[0031 ]下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明：圖中， 驅(qū)動機體12、層片7、磁芯2、大矩形線圈4、小矩形線圈9、磁芯徑向?qū)蚩?01、磁芯軸向?qū)?孔202,層片徑向?qū)蚩?01、層片軸向?qū)蚩?02、大徑向長邊401、403、大軸向短邊402、 404,小徑向長邊901、903、小軸向短邊902、904、高壓導線1、高壓導線電流8，線圈分別產(chǎn)生 磁力驅(qū)動力。
[0032]本發(fā)明的一種高壓線路巡檢機器人的磁力驅(qū)動裝置閉合時整體立體如圖1，上驅(qū) 動機體剖視立體視圖如圖2。
[0033]本發(fā)明的高壓線路巡檢機器人的雙線圈磁力驅(qū)動方法工作原理如下：
[0034] 如圖3,驅(qū)動機體12閉合，上驅(qū)動機體6和下驅(qū)動機體11都包括大矩形線圈4和小矩 形線圈9,對稱布置于水平位置的高壓導線1上下兩側(cè)，高壓導線1中的高壓導線電流81〇產(chǎn) 生磁場(方向向外的磁場用表示，方向向里的磁場用"X"表示），上驅(qū)動機體6與下驅(qū)動 機體11所處的磁場方向剛好相反;上驅(qū)動機體6中兩大矩形線圈4和小矩形線圈9通以相同 的線圈電流I!，根據(jù)左手定則，則大矩形線圈4大徑向長邊401、403受到方向相反的安培力， 由于有效的大徑向長邊401被置于具備強導磁性能的磁芯2中，而無效的大徑向長邊403被 置于弱導磁性能的層片7中，有效的大徑向長邊401比無效的大徑向長邊403所處的磁場強 度大，故大矩形線圈4所受安培力合力的方向向右，同理，上驅(qū)動機體6中的小矩形線圈9，小 矩形線圈9所受的安培力合力方向向右。在下驅(qū)動機體11中，大矩形線圈4和小矩形線圈9通 以線圈電流，根據(jù)左手定則和安培力定理，同上驅(qū)動機體6,下驅(qū)動機體11中的大矩形線圈4 和小矩形線圈9受到的安培力合力水平向右。上驅(qū)動機體6中的大矩形線圈4和小矩形線圈9 與下驅(qū)動機體11中的大矩形線圈4和小矩形線圈9受到的豎直方向的合力為零，故驅(qū)動機體 12所受的合力使得機器人向右移動。采用電流源給矩形線圈供電，通過系統(tǒng)傳感器感知磁 場的方向來改變線圈電流，從而保證機器人可以獲得穩(wěn)定的磁力驅(qū)動力。
[0035] 實施例：
[0036] 參見圖1 一圖7,高壓輸電線路作業(yè)機器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置，利用高壓導線 電流8產(chǎn)生的磁場對通電導線的安培力使驅(qū)動機體12得以移動;驅(qū)動機體12包括兩個結(jié)構(gòu) 相同、可以開合的、對稱布置于高壓導線1上下兩側(cè)的上驅(qū)動機體6和下驅(qū)動機體11，所述上 驅(qū)動機體6由磁芯2、層片7、大矩形線圈4、小矩形線圈9組成。
[0037] 參加圖4,所述磁芯2呈半圓管狀，采用強導磁材料制成，用于強化高壓導線電流8 產(chǎn)生的磁場，，開有貫穿的磁芯徑向?qū)蚩?01和磁芯軸向?qū)蚩?02。磁芯徑向?qū)蚩?01 的作用是便于大矩形線圈4穿過;磁芯軸向?qū)蚩?02的作用是便于小矩形線圈9穿過，磁芯 2與層片7同軸配合連接。磁芯2內(nèi)徑R^45mm，外徑R 3取100mm，磁芯軸向?qū)蚩?02所處的半 徑 R2 取 65mm。
[0038] 參見圖5,所述層片7呈半圓管狀，采用弱導磁材料制成，開有貫穿的層片徑向?qū)?孔701和層片軸向?qū)蚩?02。層片徑向?qū)蚩?01的作用是便于大矩形線圈4穿過;層片軸 向?qū)蚩?02的作用是便于小矩形線圈9穿過，所述磁芯2與層片7同軸配合連接。層片7的幾 何結(jié)構(gòu)尺寸與磁芯2-樣。
[0039] 參見圖6,所述大矩形線圈4用軟鐵材料制；大矩形線圈4分別依次穿過磁芯2的磁 芯徑向?qū)蚩?01與層片7的層片徑向?qū)蚩?01。大矩形線圈4的大徑向長邊401、403取 55mm，大軸向短邊402、404取20mm。
[0040] 參見圖7,所述小矩形線圈9用軟鐵材料制成;小矩形線圈9分別依次穿過磁芯2的 磁芯徑向?qū)蚩?01、磁芯軸向?qū)蚩?02、層片徑向?qū)蚩?01和層片徑向?qū)蚩?01。小矩 形線圈9小徑向長邊901、903取35臟，大軸向短邊902、904取20臟。
[0041]在該實施例中，驅(qū)動機體12所能提供的磁力懸浮力大小計算如下：
[0042]根據(jù)直流電流周圍產(chǎn)生方向確定的磁場這一特性，在高壓導線1周圍合理的布置 載流線圈，使載流線圈在高壓導線1周圍的磁場中受到安培力的作用，該力作為直接牽引機 器人移動的驅(qū)動力。線圈受力圖如圖10(上驅(qū)動體6和下驅(qū)動體11中都布置著載流線圈，在 本實施例中，所述載流線圈為大矩形線圈4小矩形線圈9)，驅(qū)動體12分為上驅(qū)動體6和下驅(qū) 動體11兩部分，載流線圈分別纏繞在上驅(qū)動體6和下驅(qū)動體11，纏繞的線圈可等效為多個獨 立矩形線圈。
[0043]貫穿機體的大矩形線圈4長邊置于弱導磁材料中所受到的安培力為：
[0045]沒貫穿機體的小矩形線圈9長邊置于弱導磁材料中所受到的安培力為：
[0047]式中：Ri、R3為磁力驅(qū)動裝置12的內(nèi)徑、外徑;R2為小矩形線圈9的小軸向短邊902到 高壓導線1的距離;Ιο為高壓導線電流8;^為大矩形線圈4或小矩形線圈9電流。
[0048]小矩形線圈9另一長邊置于軟磁材料中，其強化后的磁感應強度出為：
[0050] 式中：ur為相對磁導率。
[0051]則貫穿機體的大矩形線圈4長邊在軟磁材料中所受安培力F3為：
[0053]小矩形線圈9長邊在軟磁材料中所受安培力F3為：
[0055] 由于該磁力驅(qū)動裝置是上下兩對稱機體組成，纏繞的線圈以高壓線為中心線上下 對稱布置，上驅(qū)動機體矩形線圈的短邊所受安培力與下驅(qū)動體矩形線圈的短邊所受安培力 相互抵消；即大矩形線圈4的單個線圈與小矩形線圈9的單個線圈所受的合力分別為F 5、F6:
[0056] F5 = Fi-F3.
[0057] F6 = F2-F4.
[0058] 在不考慮磁場耦合及其它情況下，驅(qū)動裝置受到的總推進力為：
[0060]式中:m、n2*別為上驅(qū)動體(或下驅(qū)動體)纏繞大矩形線圈4、小矩形線圈9的個數(shù)。 [0061 ] 空氣磁導率UQ = 43T Xl(T7H/m，取相對磁導率Ur= 1001，參見圖9,大矩形線圈4個數(shù) m取29,小矩形線圈9個數(shù)112取28,高壓導線電流81〇取1000A，大矩形線圈4和小矩形線圈9的 電流Ιι為10A，磁力驅(qū)動裝置內(nèi)徑Ri為45mm,磁芯軸向?qū)蚩姿诎霃絉2為65mm,磁力驅(qū)動裝 置外徑R3為100mm。
[0062] 將以上參數(shù)代入公式(1)，得磁力驅(qū)動裝置總推進力F:
[0063] F^140.9N (2)
[0064] 因此，在該實施例中，本裝置可以提供140.9N的推力?？紤]到在高壓線路的上坡路 段機器人需要更大的推力，參見圖10,取線路坡度β = 45° (實際線路很少達到如此大的坡 度），根據(jù)(2)計算結(jié)果，140.9N的推力可以驅(qū)動的機器人的重量為(忽略摩擦力）：
[0065] G=F/sin0=199.3N. (3)
[0066] 通過對之前專利號為201310595442.0,專利名稱為一種高壓輸電線路作業(yè)磁力驅(qū) 動機器人的專利的對比，在所有結(jié)構(gòu)尺寸都相同的條件下，對比的專利能提供92.8N的驅(qū)動 力，而本專利可提供140.9N的驅(qū)動力。本發(fā)明的能在相同大小裝置下將磁力驅(qū)動裝置推力 提升了50%左右，本發(fā)明具有更大的驅(qū)動力，采用本發(fā)明驅(qū)動的巡檢機器人具有更大的載 重量，有利于巡檢機器人攜帶更多的巡檢工具和行走更惡劣的環(huán)境。
[0067] 本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神做舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領 域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替 代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)力要求書所定義的范圍。
[0068] 盡管本文較多地使用了磁芯2、、層片7、大矩形線圈4、小矩形線圈9、磁芯徑向?qū)?孔201、磁芯軸向?qū)蚩?02,層片徑向?qū)蚩?01、層片軸向?qū)蚩?02、大矩形線圈4的大徑 向長邊401、403、大矩形線圈4的大軸向短邊402、404，小矩形線圈9的小徑向長邊901、903、 小矩形線圈9的小軸向短邊902、904、高壓導線1、高壓導線電流8等術(shù)語，但并不排除使用其 它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)，把它們解 釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
【主權(quán)項】
1. 一種用于高壓線路巡檢機器人的雙線圈磁力驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動體（12)，所述驅(qū)動 體（12)由兩個中心對稱于高壓導線（1)且可開合的上驅(qū)動機體(6)和下驅(qū)動機體（11)組成， 其特征在于:所述上驅(qū)動機體(6)和下驅(qū)動機體（11)均包括磁芯（2)、層片（7)、大矩形線圈 (4)和小矩形線圈（9)，所述磁芯(2)和層片(7)沿高壓導線（1)的軸向貼合放置，所述大矩形 線圈（4)和小矩形線圈（9)交替纏繞在磁芯(2)和層片(7)上。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙線圈磁力驅(qū)動裝置，其特征在于:所述層片（7)采用弱導 磁材料制成，其結(jié)構(gòu)呈半圓管狀。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種雙線圈磁力驅(qū)動裝置，其特征在于:所述磁芯（2)采用強導 磁材料制成，用于強化高壓導線（1)上電流產(chǎn)生的磁場，其結(jié)構(gòu)呈半圓管狀。4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述一種雙線圈磁力驅(qū)動裝置，其特征在于:所述磁芯 (2)和層片（7)均設有貫穿的軸向?qū)蚩?202,702)和徑向?qū)蚩?201，701);所述層片（7) 與磁芯(2)結(jié)構(gòu)完全一樣，且兩者同軸設置;所述大矩形線圈（4)依次穿過徑向?qū)蚩?201， 701)纏繞在層片(7)與磁芯(2)上，所述小矩形線圈（9)依次穿過徑向?qū)蚩?201,701)和軸 向?qū)蚩?202,702)纏繞在層片(7)與磁芯(2)上。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述一種雙線圈磁力驅(qū)動裝置，其特征在于:所述大矩形線圈（4)和 小矩形線圈(9)均為軟鐵材料制成。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述一種雙線圈磁力驅(qū)動裝置，其特征在于:所述小矩形線圈（9)的 小徑向長邊(901，903)是大矩形線圈（4)的大徑向長邊(401,403)的長度的1/3到2/3。7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述一種雙線圈磁力驅(qū)動裝置，其特征在于:所述小矩形線圈（9)的 小軸向短邊(902,904)和大矩形線圈（4)的大軸向短邊(402,404)長度一樣。
【文檔編號】H02N15/00GK106026781SQ201610633017
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年8月4日
【發(fā)明人】徐顯金, 王云龍, 吳龍輝, 鄭拓, 鐘飛, 楊小俊, 湯亮
【申請人】湖北工業(yè)大學