高壓線清障機及清障方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高壓線清障機及清障方法，所述高壓線清障機包括無人機載體(1)、以及安裝在所述無人機載體(1)上的線上行走裝置(2)和剪切裝置(5)，所述線上行走裝置(2)包括能夠懸掛在高壓線上的行走輪(21)和用于驅(qū)動所述行走輪(21)旋轉(zhuǎn)以帶動高壓線清障機沿著所述高壓線行走的行走驅(qū)動機構(gòu)(23)，所述剪切裝置(5)包括在高壓線清障機行走時收集飄掛物的收集組件(6)和用于切割收集的所述飄掛物的剪切組件(7)。本發(fā)明提供的高壓線清障機和清障方法能夠簡便、高效、安全地清理高壓線上的飄掛物。
【專利說明】
高壓線清障機及清障方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及高壓線清理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于清理高壓線上的飄掛物的高壓線清障機和高壓線清障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]由于發(fā)電廠與電力負荷中心通常都位于不同地區(qū)，所以電能的輸送是電力系統(tǒng)整體功能的重要組成環(huán)節(jié)。在相同輸電功率的情況下，電壓越高電流就越小，采用高壓輸電的方式能夠減少輸電時的電流從而降低因電流產(chǎn)生的熱損耗和降低遠距離輸電的材料成本，因此高壓輸電是常用的電力傳輸方式。
[0003]高壓輸電系統(tǒng)由線路桿塔、高壓線和絕緣子等構(gòu)成，架設(shè)在地面之上。由于高壓線的危險性較高，因此，一般將其架設(shè)在高空中。高壓輸電系統(tǒng)在使用過程中，斷線的風箏、垃圾袋、甚至是生活垃圾等飄掛物常常會懸掛在高壓線上，不僅會帶來高壓線短路的隱患，給人們的生活帶來不便，還會給在高壓線下的居民或行人帶來極大的安全隱患，十分危險。
[0004]針對高壓線上懸掛飄掛物的問題，一般采用高壓線清障機處理?，F(xiàn)有的高壓線清障機可以分為兩種。一種是人工將機器吊至高壓線上，地面人員遙控其在線上行走，并用剪刀剪切飄掛物來實現(xiàn)高壓線清障。這種清障機的清障效果較好，清障完成后線上不會有殘留物，并且對操作人員要求較低，學(xué)習(xí)成本較低。但是清障效率低，需要有人爬上高壓線穿繩用于吊機器上線，費時費力;通過性低，在遇到高壓線間隔棒時難以逾越。
[0005]另一種是以多旋翼無人機為載體，近距離瞄準飄掛物，然后噴油、點火，燃燒飄掛物。這種清障機的清障效率較高，僅需無人機懸停于飄掛物一定距離內(nèi)，完成瞄準、噴油、點火等動作即可實現(xiàn)高壓線清障;并且需要的操作人員較少，僅需兩人即可。但是其點火失敗率較高，往往機內(nèi)燃油用完也不能成功點燃飄掛物;而且危險性高，被點燃的飄掛物有時在未燃燒完全時就會落地，有引起地面火災(zāi)的隱患;對無人機操作人員要求較高，不能快速大批量使用。
[0006]由此可知，現(xiàn)有技術(shù)的高壓線清障機并不能操作簡便、高效、安全地清理高壓線上的飄掛物，因此，有必要設(shè)計一種高壓線清障機，以克服上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是提供一種高壓線清障機，能夠簡便、高效、安全地清理高壓線上的飄掛物。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種高壓線清障機，所述高壓線清障機包括無人機載體、以及安裝在所述無人機載體上的線上行走裝置和剪切裝置，所述線上行走裝置包括能夠懸掛在高壓線上的行走輪和用于驅(qū)動所述行走輪旋轉(zhuǎn)以帶動高壓線清障機沿著所述高壓線行走的行走驅(qū)動機構(gòu)，所述剪切裝置包括在高壓線清障機行走時收集飄掛物的收集組件和用于切割收集的所述飄掛物的剪切組件。
[0009]優(yōu)選地，所述行走輪為V型輪，所述行走輪的數(shù)量為兩個，兩個所述行走輪通過支撐架支撐，且兩個所述行走輪分別位于所述無人機載體的本體的兩端。
[0010]優(yōu)選地，每個所述行走輪均通過一個行走驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。
[0011 ]優(yōu)選地，所述收集組件包括第一收集件和第二收集件，所述第一收集件和第二收集件呈“八”字形設(shè)置，形成收集空間，所述剪切組件位于所述收集空間處。
[0012]優(yōu)選地，所述剪切組件包括水平設(shè)置的外圓周面具有刃口的切刀、能夠驅(qū)動所述切刀旋轉(zhuǎn)的剪切驅(qū)動件和與所述切刀的刃口相配合的弧形的限位件，所述切刀與所述限位件相鄰處形成剪切空間。
[0013]優(yōu)選地，所述切刀的形狀為多邊形，所述收集空間包括第一收集部和第二收集部，所述第一收集部和第二收集部均呈“八”字形，且所述第二收集部的大端與所述第一收集部的小端連接，所述第二收集部的開口大小小于所述第一收集部的開口大小，所述剪切空間位于所述第二收集部處，并且所述剪切空間的開口朝向所述第二收集部的開口朝向相同。
[0014]優(yōu)選地，所述剪切裝置還包括用于將飄掛物拉拽至所述剪切組件處的機械手。
[0015]優(yōu)選地，所述高壓線清障機還包括掛線裝置，所述掛線裝置包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)具有朝著所述行走輪傾斜的導(dǎo)向斜面，所述導(dǎo)向斜面的沿傾斜方向的第一部分位于所述行走輪軸向外側(cè)，所述導(dǎo)向斜面的沿傾斜方向的第二部分位于所述行走輪的正下方，當所述高壓線位于所述導(dǎo)向斜面的第二部分處時，隨著掛線裝置的下移，所述高壓線相對于所述第二部分向上移動，使所述行走輪掛在所述高壓線上。
[0016]優(yōu)選地，所述導(dǎo)向斜面從上到下朝著所述行走輪傾斜，并且所述導(dǎo)向斜面的所述第一部分位于所述第二部分的上方，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括第一導(dǎo)板和第二導(dǎo)板，所述第一導(dǎo)板和第二導(dǎo)板的上表面均在同一個平面內(nèi)，形成所述導(dǎo)向斜面。
[0017]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)的不同之處在于，本發(fā)明提供的高壓線清障機通過無人機載體將線上行走裝置的行走輪掛在高壓線上，并通過與行走輪傳動連接的行走驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動行走輪旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)高壓線清障機在高壓線上行走，當高壓線清障機在高壓線上行走時，收集組件將高壓線上飄掛的飄掛物收集在一起，并通過剪切組件將飄掛物剪斷，使飄掛物絕大部分從高壓線上脫落，剩余部分隨風飄落。因此，本發(fā)明提供的高壓線清障機能夠簡便、高效、安全地清理高壓線上的飄掛物。
[0018]本發(fā)明的另一個目的是提供一種高壓線清障方法，能夠簡便、高效、安全地清理高壓線上的飄掛物。
[0019]為了達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0020]一種高壓線清障方法，包括:
[0021]控制無人機載體，使高壓線清障機的掛線裝置與高壓線接觸；
[0022]控制無人機載體逐漸向上移動，在所述掛線裝置的導(dǎo)向下，使得高壓線清障機的行走裝置的行走輪位于高壓線的正上方；
[0023]控制無人機載體向下移動，使所述行走輪掛在所述高壓線上；
[0024]所述行走裝置驅(qū)動所述高壓線清障機沿著所述高壓線移動，所述高壓線清障機的收集組件收集所述高壓線上的飄掛物，所述高壓線清障機的剪切組件切割收集的所述飄掛物。
[0025]通過上述的高壓線清障方法，能夠高壓、安全、方便地清理高壓線上懸掛的飄掛物。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施方式的高壓線清障機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是圖1所示的高壓線清障機的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是圖2所示的行走裝置的主視圖；
[0029]圖4是圖1所示的高壓線清障機的行走裝置和掛線裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5是圖4所示的行走裝置和掛線裝置的主視圖；
[0031 ]圖6是圖1所示的高壓線清障機的剪切裝置的俯視圖；
[0032]圖7是圖1所示的高壓線清障機的剪切組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖8是圖6所示的高壓線清障機的剪切裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]附圖標記說明:
[0035]1-無人機載體;2-行走裝置;21-行走輪;22-支撐架;23-行走驅(qū)動機構(gòu)；231-電機；232-主動帶輪;233-從動帶輪;234-皮帶;4-升降驅(qū)動件;5-剪切裝置;6-收集組件;61-第一收集件;62-第二收集件;63-收集空間；631-第一收集部;632-第二收集部;7-剪切組件;71-切刀；72-剪切驅(qū)動件;73-限位件;731-圓弧面;732-斜面;733-凹槽;74-剪切空間；8-掛線裝置;81-導(dǎo)向結(jié)構(gòu);811-第一導(dǎo)板;812-第二導(dǎo)板;813-連桿;82-導(dǎo)向斜面;83-第一部分；84-第二部分;9-高壓線。
【具體實施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。但這些例舉性實施方式的用途和目的僅用來例舉本發(fā)明，并非對本發(fā)明的實際保護范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本發(fā)明的保護范圍局限于此。
[0037]在本發(fā)明中限定了一些方位詞，在未作出相反說明的情況下，所使用的方位詞如“上、下、左、右”是指本發(fā)明提供的高壓線清障機在正常使用情況下定義的，并與附圖3中所示的上下左右方向一致?！皟?nèi)、外”是指相對于各零部件本身輪廓的內(nèi)外。
[0038]這些方位詞是為了便于理解而采用的，因而不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限制。
[0039]適當參考圖1、圖2所示，本發(fā)明提供的基本實施方式的高壓線清障機包括可以無人機載體1、以及安裝在所述無人機載體I上的線上行走裝置2和剪切裝置5，所述線上行走裝置2包括能夠懸掛在高壓線上的行走輪21和用于驅(qū)動所述行走輪21旋轉(zhuǎn)以帶動高壓線清障機沿著所述高壓線行走的行走驅(qū)動機構(gòu)，所述剪切裝置5包括在高壓線清障機行走時收集飄掛物的收集組件6和用于切割收集的所述飄掛物的剪切組件7。
[0040]其中所述無人機載體I是用于將線上行走裝置2和剪切裝置5運載到高壓線上的運載裝置，可以使用現(xiàn)有的四旋翼、六旋翼等各種多旋翼無人機。
[0041]上述實施方式的高壓線清障機在使用時，首先通過無人機載體I將線上行走裝置2的行走輪21掛在高壓線9上，并通過與行走輪21傳動連接的行走驅(qū)動機構(gòu)23驅(qū)動行走輪21旋轉(zhuǎn)，使高壓線清障機在高壓線上行走時，收集組件6將高壓線上飄掛的飄掛物收集在一起，并通過剪切組件7將飄掛物剪斷，使飄掛物絕大部分從高壓線上脫落，剩余部分隨風飄落。當高壓線上有一部分懸掛有飄掛物時，可以通過行走驅(qū)動機構(gòu)23驅(qū)動行走輪21轉(zhuǎn)動，當移動到飄掛物附近時，收集組件6可以收集飄掛物，并通過剪切組件7將飄掛物剪斷。
[0042]在本發(fā)明中，所述線上行走裝置的行走輪21可轉(zhuǎn)動地安裝在支撐架22上，所述支撐架22可以采用能夠安裝行走輪21的任何適當?shù)慕Y(jié)構(gòu)，如平板狀結(jié)構(gòu)等，為了保證行走裝置的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，同時為了減小其自重，優(yōu)選地，參考圖2、圖3所示，所述支撐架22為向下敞口的U形結(jié)構(gòu)，該支撐架22的下端的兩個自由端可以固定在無人機載體I的本體上，從而形成可以安裝行走輪的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)。
[0043]本發(fā)明中，所述行走輪21可以采用任何可懸掛在高壓線上的滾輪，在一個優(yōu)選的實施方式中，所述行走輪21為V型輪，所述行走輪21的數(shù)量為兩個，兩個所述行走輪21通過支撐架22支撐，且兩個所述行走輪21分別位于所述無人機載體I的本體的兩端。從而可以實現(xiàn)在高壓線9上穩(wěn)定的懸掛。
[0044]進一步地，為了避免高壓線上的高電壓對無人機的影響，所述行走輪21均采用絕緣材料制作，例如陶瓷、尼龍或玻纖等材料。在本發(fā)明中，優(yōu)選地，所述行走輪21均采用尼龍制作，以達到在保證絕緣的同時減輕自重。但是，由于尼龍具有自潤滑的特性，有可能在高壓線上滾動時出現(xiàn)打滑的情況，因此，進一步優(yōu)選地，所述行走輪21的與所述高壓線9接觸的外圓周面上設(shè)置有防滑層。在本發(fā)明中，通過在行走輪21的外圓周面上粘貼防滑貼來形成防滑層，以避免行走輪21在高壓線上滾動時打滑。
[0045]進一步優(yōu)選地，本發(fā)明提供的高壓線清障機的無人機載體I的本體(機身)之上的所有材料均采用絕緣材料，如尼龍、陶瓷或玻纖等。
[0046]在本發(fā)明中，用于驅(qū)動行走輪21轉(zhuǎn)動的行走驅(qū)動機構(gòu)可以采用各種適當?shù)尿?qū)動裝置，例如，驅(qū)動裝置可以包括電動機，電動機的輸出軸與行走輪21的輪軸通過聯(lián)軸器直接連接。
[0047]在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施方式中，參考圖3所示，所述行走驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括電機231、與所述電機231的輸出軸連接的主動帶輪232、與所述行走輪21連接的從動帶輪233、以及連接所述主動帶輪232和從動帶輪233的皮帶234。通過皮帶傳動將電機231和行走輪21連接在一起，因此電機231可以設(shè)置在任何適當?shù)奈恢茫员ＷC高壓線清障機的重心位于行走輪的下方，以保證高壓線清障機可以在高壓線9上穩(wěn)定地行走。
[0048]為了進一步簡化線上行走裝置的結(jié)構(gòu)，同時保證線上行走裝置可以帶動高壓線清障機沿著高壓線穩(wěn)定地行走，在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施方式中，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)為兩套，每個所述行走輪21均通過一個行走驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。驅(qū)動所述每個行走輪21的驅(qū)動結(jié)構(gòu)的主動帶輪232均位于對應(yīng)的行走輪21的下方。
[0049]具體地，如圖3所示，在支撐架22的上端前部和上端后部均轉(zhuǎn)動地安裝有從動帶輪233，從動帶輪233的輪軸可以通過軸承與支撐架22轉(zhuǎn)動連接，并且兩個從動帶輪233的輪軸均向左伸出支撐架22，每個所述行走輪21均固定套裝在從動帶輪233的輪軸上，行走輪21與輪軸的固定方式可以為過盈配合固定連接或者通過鍵固定連接。所述電機231可以固定在支撐架22上，也可以固定在無人機載體I的本體上，主動帶輪232固定安裝在電機231的輸出軸上，或者主動帶輪232固定套裝在輪軸上，該輪軸與電機231的輸出軸通過聯(lián)軸器連接。
[0050]在上述實施方式中，由于每個行走輪21均通過一個驅(qū)動結(jié)構(gòu)驅(qū)動，為了更好的保證行走輪21轉(zhuǎn)動的同步性，優(yōu)選地，所述主動帶輪232和從動帶輪233均為同步帶輪，所述皮帶234為同步帶。
[0051]以上雖然以帶傳動為例說明了電機與行走輪的傳動方式，但本發(fā)明并不以此為限，在其他實施方式中，電機與行走輪可以采用鏈傳動等傳動方式。
[0052]參考圖4、圖5所示，為了使得行走輪21可以方便容易的掛在高壓線上，所述高壓線清障機還包括掛線裝置，所述掛線裝置包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81具有朝著所述行走輪21傾斜的導(dǎo)向斜面82，所述導(dǎo)向斜面82的沿傾斜方向的第一部分83位于所述行走輪21軸向外側(cè)，所述導(dǎo)向斜面82的沿傾斜方向的第二部分84位于所述行走輪21的正下方，當所述高壓線位于所述導(dǎo)向斜面82的第二部分84處時，隨著掛線裝置的下移，所述高壓線相對于所述第二部分84向上移動，使所述行走輪21掛在所述高壓線9上。
[0053]在本實施方式中，所述導(dǎo)向斜面82的沿著傾斜方向的第一部分83和第二部分84，是指所述導(dǎo)向斜面82包括兩部部分，當所述導(dǎo)向斜面82從上到下向著所述行走輪21傾斜時，所述第一部分83位于所述第二部分84的上側(cè)，當所述導(dǎo)向斜面82從下到上向著所述行走輪21傾斜時，所述第一部分83位于所述第二部分84的下側(cè)。
[0054]上述掛線裝置在工作時，首先控制無人機載體1，使得導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向斜面82與高壓線9接觸，由于導(dǎo)向斜面82是朝著行走輪21傾斜的斜面，從而能夠使高壓線9形成對掛線裝置的導(dǎo)向，即形成對裝載掛線裝置的無人機的導(dǎo)向，當高壓線9相對于導(dǎo)向斜面移動到其第二部分84時，即高壓線9位于行走輪21的正下方，然后控制無人機使得掛線裝置下移，SP可將行走輪21掛在高壓線上。
[0055]如上記載，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向斜面82可以是從上到下朝著所述行走輪21傾斜的斜面，也可以是從下到上朝著所述行走輪21傾斜的斜面。
[0056]當導(dǎo)向斜面82從下到上朝著所述行走輪21傾斜時，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81可以包括導(dǎo)向板和將導(dǎo)向板連接到安裝所述行走輪21的支撐架上的連接桿，此時導(dǎo)向斜面82為所述導(dǎo)向板的下表面，所述連接桿大致呈向下開口的U字形，從而當掛線裝置向下移動時，導(dǎo)向斜面82能夠使高壓線9相對于掛線裝置向著行走輪21移動，直到使得行走輪21掛在高壓線9上。
[0057]上述的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)能夠簡單方便地通過無人機載體I將行走輪21掛在高壓線9上。但是，上述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)為了使得導(dǎo)向板和支撐架連接，需要將連接桿設(shè)置為U字形，導(dǎo)致導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，并且導(dǎo)向板的下端靠近無人機的本體，使得導(dǎo)向板與無人機本體之間的開口較小，不便于高壓線進入與導(dǎo)向斜面82接觸的狀態(tài)。
[0058]因此，在本發(fā)明的一個優(yōu)選的實施方式中，所述導(dǎo)向斜面82從上到下朝著所述行走輪21傾斜，并且所述導(dǎo)向斜面82的所述第一部分83位于所述第二部分84的上方，此時，所述導(dǎo)向斜面82可以位于導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81的上表面上，從而導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81的下端可以直接固定在支撐架22上，從而不需要采用上述實施例中的連接桿。并且由于導(dǎo)向斜面82與支撐架22可以具有較大的開口，從而便于高壓線進入與導(dǎo)向斜面82接觸的狀態(tài)。
[0059]在本發(fā)明中，當所述導(dǎo)向斜面82位于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81的上表面時，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81可以采用多種適當?shù)男问?。在本發(fā)明的一個實施方式中，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可以包括傾斜設(shè)置的導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板的上表面形成所述導(dǎo)向斜面82，此時導(dǎo)向板為矩形平板，導(dǎo)向板的寬度方向為導(dǎo)向板的傾斜方向，導(dǎo)向板的長度根據(jù)行走輪21的位置確定，使行走輪21可以位于導(dǎo)向板長向的中間位置。
[0060]為了減輕導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81的自重，在本發(fā)明的另一個實施方式中，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81包括第一導(dǎo)板811和第二導(dǎo)板812，所述第一導(dǎo)板811和第二導(dǎo)板812的上表面均在同一個平面內(nèi)，形成所述導(dǎo)向斜面82。第一導(dǎo)板811和第二導(dǎo)板812可以相互平行，并將具有相同的形狀，第一導(dǎo)板811和第二導(dǎo)板812的下端可以固定在安裝行走輪21的支撐架22上，也可以固定在高壓線清障結(jié)構(gòu)的框架上，或者直接固定連接與無人機載體I的本體上。
[0061 ]進一步地，為了使得導(dǎo)向結(jié)構(gòu)81的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，如圖1所示，所述第一導(dǎo)板811和第二導(dǎo)板812的上端通過連桿813連接在一起。
[0062]為了較好地將掛線裝置掛在高壓線9上，優(yōu)選地，兩個所述行走輪21分別位于第一導(dǎo)板811和第二導(dǎo)板812的下端的正上方。
[0063]在本發(fā)明中，為了較好地將飄掛物收集到一起，以便于剪切組件7剪斷飄掛物，優(yōu)選地，參考圖6-圖8所示，所述收集組件6包括第一收集件61和第二收集件62，所述第一收集件61和第二收集件62呈“八”字形設(shè)置，形成收集空間63，所述剪切組件7位于所述收集空間63處。
[0064]其中所述第一收集件61和第二收集件62呈“八”字形設(shè)置，是指第一收集件61和第二收集件62的前端之間距離大，后端之間距離小，大致呈“八”字形;所述收集空間63，是指第一收集件61和第二收集件62之間的空間；所述剪切組件7位于所述收集空間63處，即剪切組件7可以設(shè)置在所述收集空間63的上方或者下方或者其內(nèi)，只要其能夠剪斷被聚攏在收集空間63內(nèi)的飄掛物即可。
[0065]在上述實施方式中，所述收集空間63的前端的最大寬度，即第一收集件61和第二收集件62前端之間的最大距離可以根據(jù)架設(shè)在線路桿塔上的多根高壓線之間的最大距離確定。
[0066]當高壓線清障機在高壓線上向前行走時，呈“八”字形的向前敞口設(shè)置的第一收集件61和第二收集件62將高壓線上的飄掛物聚攏到第一收集件61和第二收集件62的相交處，即收集空間63的后端，然后設(shè)置在收集空間處的剪切組件7將飄掛物剪斷。
[0067]在本發(fā)明中，所述剪切組件7可以采用任何能夠剪斷飄掛物的結(jié)構(gòu)。例如可以采用剪刀狀的剪切組件，通過驅(qū)動件驅(qū)動剪刀狀剪切組件的兩個剪刀刃開合，以剪斷飄掛物。
[0068]或者，所述剪切組件7包括水平設(shè)置的切刀71和能夠驅(qū)動所述切刀71旋轉(zhuǎn)的剪切驅(qū)動件72，所述切刀71的外圓周面具有刃口。所述切刀71水平設(shè)置，是指切刀71在剪切飄掛物時，大致處于水平狀態(tài)，其周邊的刃口與垂下的飄掛物大致垂直，從而通過剪切驅(qū)動件72驅(qū)動切刀71旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)飄掛物的有效切割。
[0069]上述實施方式的切刀71雖然能夠切斷飄掛物，但是由于切刀71在旋轉(zhuǎn)切割飄掛物時，會向外推飄掛物，使得剪切效率不高。
[0070]因此，在本發(fā)明的一個優(yōu)選的實施方式中，參考圖7所示，所述剪切組件7可以包括水平設(shè)置的外圓周面具有刃口的切刀71、能夠驅(qū)動所述切刀71旋轉(zhuǎn)的剪切驅(qū)動件72和與所述切刀71的刃口相配合的弧形的限位件73，所述切刀71與所述限位件73相鄰處形成剪切空間74。其中所述切刀71水平設(shè)置，是指切刀71在剪切飄掛物時，大致處于水平狀態(tài)，其周邊的刃口與垂下的飄掛物大致垂直。在本實施方式中，通過設(shè)置限位件73，限位件73與切刀71相配合，形成剪切空間74，從而在切割飄掛物時能夠?qū)h掛物限制在剪切空間74內(nèi)。其中所述切刀71與限位件73相配合，是指限位件73能部分地包圍所述切刀71的刀刃，并與刀刃之間存在一定間隙(即剪切空間)，從而當切刀71轉(zhuǎn)動時，能夠?qū)h掛物推動到間隙中，以形成對飄掛物的位置的限制，從而實現(xiàn)高效地剪切飄掛物。
[0071]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當知曉，所述切刀71的旋轉(zhuǎn)方向應(yīng)當根據(jù)限位件73與切刀71的相對位置確定。例如，當切刀71與限位件73的相對位置如圖7所示時，所述切刀71應(yīng)當逆時針旋轉(zhuǎn)，以將飄掛物推入剪切空間74內(nèi)。
[0072]為了更好的切割被所述收集飄掛物，優(yōu)選地，所述切刀71的形狀為多邊形，通過將切刀71的輪廓形狀設(shè)置為多邊形，在切刀71切割飄掛物時，能夠更好地將飄掛物推到剪切空間74內(nèi)。
[0073]進一步地，如圖6所示，所述收集空間63包括第一收集部631和第二收集部632，所述第一收集部631和第二收集部632均呈“八”字形，且所述第二收集部632的大端與所述第一收集部631的小端連接，所述第二收集部632的開口大小小于所述第一收集部631的開口大小，即收集空間63從后到前二次向外開口。所述剪切空間74位于所述第二收集部632處，并且所述剪切空間74的開口朝向所述第二收集部632的開口朝向相同。
[0074]在本實施方式中，通過將收集空間63設(shè)置為包括第一收集部631和第二收集部632，并且使剪切組件7的剪切空間74位于第二收集部632的下方，從而能夠通過第一收集部631和第二收集部632 二次聚攏飄掛物后，高效地剪切飄掛物。
[0075]在本發(fā)明中，優(yōu)選地，所述切刀71的上表面與周面的接合處設(shè)置有倒角，形成所述切刀71的刃口。
[0076]進一步地，參考圖7所示，所述限位件73與所述切刀71相對的側(cè)面包括圓弧面731和與所述圓弧面731相連的斜面732，所述斜面732位于所述剪切空間74的開口處，所述切刀71位于第二收集件62的下方，所述限位件73位于第一收集件61的下方，所述斜面732與所述第一收集件61的形成所述第一收集部631的側(cè)面平行。通過設(shè)置斜面732，可以起到對飄掛物的導(dǎo)向作用，而設(shè)置圓弧面731，則便于形成所述剪切空間74。
[0077]在本發(fā)明中，優(yōu)選地，所述斜面732與所述圓弧面731接合處形成有凹槽733。進一步地，所述凹槽733為矩形槽，所述凹槽733的與所述斜面732相鄰的側(cè)壁與所述斜面732的夾角小于90度。從而可以在一定程度上起到避免飄掛物從剪切空間74中脫出。
[0078]為了使得本發(fā)明的結(jié)構(gòu)更加簡單穩(wěn)定，在一個優(yōu)選地實施方式中，所述第一收集件61和所述第二收集件62均固定在所述限位件73上。且所述第一收集件61和第二收集件62均呈板狀。
[0079]當高壓線清障機在使用時，如圖1所示，通過收集組件6收集高壓線上的飄掛物，并通過設(shè)置在其下側(cè)的剪切組件7將飄掛物剪斷，使大部分飄掛物從高壓線上脫落，剩余部分之后也會隨風飄落。
[0080]為了能夠剪切處于不同高度的飄掛物，在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施方式中，所述高壓線清障機還包括升降驅(qū)動件4，所述收集組件6和所述剪切組件7均安裝在所述升降驅(qū)動件4的升降端。所述升降驅(qū)動件4可以采用現(xiàn)有的各種適當方式，在本發(fā)明中，優(yōu)選采用電機驅(qū)動。
[0081]進一步地，為了對高壓線邊緣等處有可能出現(xiàn)的不容易被收集組件6收集的飄掛物進行處理，所述剪切裝置5還包括用于將飄掛物拉拽至所述剪切組件7處的機械手(圖中未示出)。所述機械手可以采用現(xiàn)有的各種適當?shù)臋C械手。
[0082]與上述的高壓線清障機的技術(shù)構(gòu)思相同，本發(fā)明還提供了一種高壓線清障方法，所述高壓線清障方法包括:
[0083]控制無人機載體I，使高壓線清障機的掛線裝置8與高壓線接觸；
[0084]控制無人機載體I逐漸向上移動，在所述掛線裝置8的導(dǎo)向下，使得高壓線清障機的行走裝置2的行走輪21位于高壓線的正上方；
[0085]控制無人機載體I向下移動，使所述行走輪21掛在所述高壓線上；
[0086]所述行走裝置2驅(qū)動所述高壓線清障機沿著所述高壓線移動，所述高壓線清障機的收集組件6收集所述高壓線上的飄掛物，所述高壓線清障機的剪切組件7切割收集的所述飄掛物。
[0087]通過上述高壓線清障方法，能夠簡便、高效、安全地清理高壓線上的飄掛物。
[0088]以上實施方式的先后順序僅為便于描述，不代表實施方式的優(yōu)劣。
[0089]最后應(yīng)說明的是:以上實施方式僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施方式對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施方式所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施方式技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種高壓線清障機，其特征在于，所述高壓線清障機包括無人機載體(I)、以及安裝在所述無人機載體(I)上的線上行走裝置(2)和剪切裝置(5)，所述線上行走裝置(2)包括能夠懸掛在高壓線上的行走輪(21)和用于驅(qū)動所述行走輪(21)旋轉(zhuǎn)以帶動高壓線清障機沿著所述高壓線行走的行走驅(qū)動機構(gòu)(23)，所述剪切裝置(5)包括在高壓線清障機行走時收集飄掛物的收集組件(6)和用于切割收集的所述飄掛物的剪切組件(7)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線清障機，其特征在于，所述行走輪(21)為V型輪，所述行走輪(21)的數(shù)量為兩個，兩個所述行走輪(21)通過支撐架(22)支撐，且兩個所述行走輪(21)分別位于所述無人機載體(I)的本體的兩端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高壓線清障機，其特征在于，每個所述行走輪(21)均通過一個行走驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線清障機，其特征在于，所述收集組件(6)包括第一收集件(61)和第二收集件(62)，所述第一收集件(61)和第二收集件(62)呈“八”字形設(shè)置，形成收集空間(63)，所述剪切組件(7)位于所述收集空間(63)處。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高壓線清障機，其特征在于，所述剪切組件(7)包括水平設(shè)置的外周面具有刃口的切刀(71)、能夠驅(qū)動所述切刀(71)旋轉(zhuǎn)的剪切驅(qū)動件(72)和與所述切刀(71)的刃口相配合的弧形的限位件(73)，所述切刀(71)與所述限位件(73)相鄰處形成剪切空間(74)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高壓線清障機，其特征在于，所述切刀(71)的形狀為多邊形，所述收集空間(63)包括第一收集部(631)和第二收集部(632)，所述第一收集部(631)和第二收集部(632)均呈“八”字形，且所述第二收集部(632)的大端與所述第一收集部(631)的小端連接，所述第二收集部(632)的開口大小小于所述第一收集部(631)的開口大小，所述剪切空間(74)位于所述第二收集部(632)處，并且所述剪切空間(74)的開口朝向所述第二收集部(632)的開口朝向相同。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線清障機，其特征在于，所述剪切裝置(5)還包括用于將飄掛物拉拽至所述剪切組件(7)處的機械手。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線清障機，其特征在于，所述高壓線清障機還包括掛線裝置(8)，所述掛線裝置(8)包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(81)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(81)具有朝著所述行走輪(21)傾斜的導(dǎo)向斜面(82)，所述導(dǎo)向斜面(82)的沿傾斜方向的第一部分(83)位于所述行走輪(21)軸向外側(cè)，所述導(dǎo)向斜面(82)的沿傾斜方向的第二部分(84)位于所述行走輪(21)的正下方，當所述高壓線位于所述導(dǎo)向斜面(82)的第二部分(84)處時，隨著掛線裝置的下移，所述高壓線相對于所述第二部分(84)向上移動，使所述行走輪(21)掛在所述高壓線(9)上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的高壓線清障機，其特征在于，所述導(dǎo)向斜面(82)從上到下朝著所述行走輪(21)傾斜，并且所述導(dǎo)向斜面(82)的所述第一部分(83)位于所述第二部分(84)的上方，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(81)包括第一導(dǎo)板(811)和第二導(dǎo)板(812)，所述第一導(dǎo)板(811)和第二導(dǎo)板(812)的上表面均在同一個平面內(nèi)，形成所述導(dǎo)向斜面(82)。10.—種高壓線清障方法，其特征在于，所述高壓線清障方法包括: 控制無人機載體(I)，使高壓線清障機的掛線裝置(8)與高壓線接觸； 控制無人機載體(I)逐漸向上移動，在所述掛線裝置(8)的導(dǎo)向下，使得高壓線清障機的行走裝置(2)的行走輪(21)位于高壓線的正上方； 控制無人機載體(I)向下移動，使所述行走輪(21)掛在所述高壓線上； 所述行走裝置(2)驅(qū)動所述高壓線清障機沿著所述高壓線移動，所述高壓線清障機的收集組件(6)收集所述高壓線上的飄掛物，所述高壓線清障機的剪切組件(7)切割收集的所述飄掛物。
【文檔編號】H02G1/02GK106099755SQ201610653075
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月10日 公開號201610653075.9, CN 106099755 A, CN 106099755A, CN 201610653075, CN-A-106099755, CN106099755 A, CN106099755A, CN201610653075, CN201610653075.9
【發(fā)明人】王剛毅
【申請人】北方天途航空技術(shù)發(fā)展（北京）有限公司