部件安裝方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種通過抑制起因于不穩(wěn)定的部件供給而產(chǎn)生的吸附失誤、從而能夠抑制生產(chǎn)性的降低的部件安裝方法以及部件安裝裝置。在部件安裝中，在從節(jié)距進(jìn)給的時刻起經(jīng)過規(guī)定的延遲時間后，通過吸附嘴對由帶式饋送器送至部件取出位置的部件進(jìn)行吸附保持并移送搭載于基板，在該部件安裝中，計算由第一拍攝工序獲取到的第一帶位置與根據(jù)第二拍攝工序的拍攝結(jié)果獲取到的第二帶位置之間的偏移量，若計算出的偏移量超出允許范圍，則延長延遲時間，所述第一拍攝工序在經(jīng)過延遲時間后的時刻拍攝部件取出位置，所述第二拍攝工序在第一拍攝工序后再次進(jìn)行拍攝。
【專利說明】
部件安裝方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種從帶式饋送器取出部件并安裝在基板上的部件安裝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在部件安裝裝置中反復(fù)執(zhí)行以下的部件安裝動作:由設(shè)置在安裝頭上的吸附嘴通過真空吸附從載帶取出部件并移送搭載于基板，所述載帶由帶式饋送器節(jié)距進(jìn)給。在從帶式饋送器取出部件時，有時會產(chǎn)生與部件吸附相關(guān)聯(lián)的不良即吸附失誤，如在由吸附嘴進(jìn)行部件吸附動作時由于某種原因而不能正常地吸附部件的吸附錯誤、在對部件吸附后的部件保持狀態(tài)的好壞進(jìn)行判定的部件識別時判定為部件保持狀態(tài)不正常的識別錯誤等。
[0003]上述的吸附失誤較多起因于部件取出位置處的吸附位置偏移，即較多起因于設(shè)置在載帶上的部件收納用的凹窩與吸附嘴的下降位置之間的位置偏移，因此，以往提出有基于部件取出時檢測到的位置偏移量，隨時對吸附位置進(jìn)行修正的方案(例如參照專利文獻(xiàn)I)。由此，能夠減少起因于吸附失誤的機(jī)器停止的發(fā)生頻度，能夠防止裝置運轉(zhuǎn)率的降低。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)I:日本專利第4675703號公報
[0006]然而，在包含上述的專利文獻(xiàn)例在內(nèi)的現(xiàn)有技術(shù)中，存在如下所述那樣的起因于載帶的帶進(jìn)給時的停止過程的行為的不穩(wěn)定而難以抑制吸附失誤的產(chǎn)生這一課題。一般而言，帶式饋送器以材質(zhì)、尺寸等不同的多種載帶作為作業(yè)對象。在帶式饋送器中用于進(jìn)行帶進(jìn)給的驅(qū)動系統(tǒng)與成為帶進(jìn)給的對象的載帶的驅(qū)動負(fù)荷不一定處于良好的匹配關(guān)系，在驅(qū)動負(fù)荷過大的情況下，會產(chǎn)生帶進(jìn)給動作中的節(jié)距進(jìn)給不能良好地追隨預(yù)先設(shè)定的動作模式的情況。另外在載帶的節(jié)距進(jìn)給時，一邊向與帶進(jìn)給方向相反的方向卷繞覆蓋帶一邊進(jìn)行剝離，因此存在向載帶施加帶進(jìn)給方向的力而使帶進(jìn)給動作時的停止位置產(chǎn)生變動的情況。
[0007]這樣，帶式饋送器中的帶進(jìn)給動作由于各種原因而不穩(wěn)定，因此在吸附嘴下降而與部件抵接的時刻，存在載帶未完全停止且部件取出位置不穩(wěn)定、從而產(chǎn)生不能正常地進(jìn)行吸附保持的吸附失誤的情況。這樣在現(xiàn)有的部件安裝方法中，存在起因于載帶的節(jié)距進(jìn)給中的停止過程的行為不穩(wěn)定而產(chǎn)生吸附失誤這一課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]于是，本發(fā)明的目的在于，提供一種通過抑制起因于不穩(wěn)定的部件供給而產(chǎn)生的吸附失誤、從而能夠抑制生產(chǎn)性的降低的部件安裝方法。
[0009]用于解決課題的方案
[0010]本發(fā)明的實施方式I的部件安裝方法在從節(jié)距進(jìn)給的時刻起經(jīng)過規(guī)定的延遲時間后，通過吸附嘴對由帶式饋送器送至部件取出位置的部件進(jìn)行吸附保持并移送搭載于基板，所述帶式饋送器對在凹窩中收納有所述部件的載帶進(jìn)行所述節(jié)距進(jìn)給，所述部件安裝方法包括:第一拍攝工序，在經(jīng)過所述延遲時間后的時刻，拍攝帶位置標(biāo)識部位，所述帶位置標(biāo)識部位用于確定所述載帶的帶進(jìn)給方向上的特定帶位置;第二拍攝工序，在所述第一拍攝工序后，再次拍攝所述帶位置標(biāo)識部位;偏移量計算工序，計算第一帶位置與第二帶位置之間的偏移量，所述第一帶位置是根據(jù)所述第一拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的，所述第二帶位置是根據(jù)所述第二拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的；判定工序，判定在所述偏移量計算工序中計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)；以及延遲時間延長工序，當(dāng)在所述判定工序中判定為所述偏移量超出所述允許范圍的情況下，延長對所述帶式饋送器設(shè)定的所述延遲時間。
[0011]另外，本發(fā)明的實施方式2的部件安裝方法在從節(jié)距進(jìn)給的時刻起經(jīng)過規(guī)定的延遲時間后，通過吸附嘴對由帶式饋送器送至部件取出位置的部件進(jìn)行吸附保持并移送搭載于基板，所述帶式饋送器對在凹窩中收納有所述部件的載帶進(jìn)行所述節(jié)距進(jìn)給，所述部件安裝方法包括:第一拍攝工序，在經(jīng)過所述延遲時間后的時刻，拍攝帶位置標(biāo)識部位，所述帶位置標(biāo)識部位用于確定所述載帶的帶進(jìn)給方向上的帶位置;第二拍攝工序，在所述第一拍攝工序后，再次拍攝所述帶位置標(biāo)識部位;偏移量計算工序，計算第一帶位置與第二帶位置之間的偏移量，所述第一帶位置是根據(jù)所述第一拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的，所述第二帶位置是根據(jù)所述第二拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的；判定工序，判定在所述偏移量計算工序中計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)；以及報告工序，當(dāng)在所述判定工序中判定為所述偏移量超出所述允許范圍的情況下，報告錯誤。
[0012]發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，通過抑制起因于不穩(wěn)定的部件供給而產(chǎn)生的吸附失誤，從而能夠抑制生產(chǎn)性的降低。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的一個實施方式的部件安裝裝置的俯視圖。
[0015]圖2是本發(fā)明的一個實施方式的部件安裝方法中的部件取出動作的說明圖。
[0016]圖3是示出本發(fā)明的一個實施方式的部件安裝方法中的載帶的節(jié)距(pitch)進(jìn)給速度的速度模式的圖。
[0017]圖4是本發(fā)明的一個實施方式的部件安裝方法中的帶位置標(biāo)識部位的拍攝以及位置檢測的說明圖。
[0018]圖5是示出本發(fā)明的實施方式I的部件安裝裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0019]圖6是本發(fā)明的實施方式I的部件安裝方法中的帶位置標(biāo)識部位的位置檢測處理的說明圖。
[0020]圖7是本發(fā)明的實施方式I的部件安裝方法中的部件安裝作業(yè)的流程圖。
[0021]圖8是示出本發(fā)明的實施方式I的部件安裝方法中的載帶的節(jié)距進(jìn)給速度的速度模式以及與帶位置檢測時刻的關(guān)聯(lián)的圖。
[0022]圖9是示出本發(fā)明的實施方式2的部件安裝裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023]圖10是本發(fā)明的實施方式2的部件安裝方法中的部件安裝作業(yè)的流程圖。
[0024]圖11是示出本發(fā)明的實施方式2的部件安裝方法中的載帶的節(jié)距進(jìn)給速度的速度模式以及與帶位置檢測時刻的關(guān)聯(lián)的圖。
[0025]附圖標(biāo)記說明
[0026]3基板
[0027]5帶式饋送器
[0028]5a部件取出位置
[0029]8a吸附嘴
[0030]10基板識別相機(jī)(拍攝部)
[0031 ]14載帶
[0032]15b凹窩
[0033]D1、D2、D3 偏移量
[0034]P部件
[0035]TD延遲時間
【具體實施方式】
[0036](實施方式I)
[0037]首先，參照圖1對部件安裝裝置I的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在基臺Ia的中央配設(shè)有兩列基板搬運機(jī)構(gòu)2?；灏徇\機(jī)構(gòu)2將基板3沿X方向搬運并定位于部件安裝作業(yè)位置。在基板搬運機(jī)構(gòu)2的兩側(cè)配設(shè)有并列設(shè)置了帶式饋送器5的部件供給部4。帶式饋送器5通過對在凹窩(pocket)中收納有部件的載帶進(jìn)行節(jié)距進(jìn)給，從而向以下說明的部件安裝機(jī)構(gòu)的部件取出位置供給部件。
[0038]在基臺Ia上表面的X方向的一端部配設(shè)有具備線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的Y軸移動梁6，在Y軸移動梁6上結(jié)合有具備線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)的兩臺X軸移動梁7。在兩臺X軸移動梁7上分別裝配有在下端部具備吸附嘴8a(參照圖2)的安裝頭8。￥軸移動梁6、X軸移動梁7以及安裝頭8構(gòu)成部件安裝機(jī)構(gòu)11(參照圖5)，通過驅(qū)動部件安裝機(jī)構(gòu)11，從而兩個安裝頭8沿水平方向移動。由此，安裝頭8通過吸附嘴8a對在帶式饋送器5中被送至部件取出位置的部件P(參照圖2)進(jìn)行吸附保持并取出，并且將其移送搭載于由基板搬運機(jī)構(gòu)2定位的基板3。
[0039]在部件供給部4與基板搬運機(jī)構(gòu)2之間配設(shè)有部件識別相機(jī)9。在取出部件P的安裝頭8在上方移動時，部件識別相機(jī)9拍攝被保持于吸附嘴8a的部件P。在安裝頭8上裝配有基板識別相機(jī)10，該基板識別相機(jī)10位于X軸移動梁7的下表面?zhèn)龋曳謩e與安裝頭8—體地移動。通過使安裝頭8向被保持于基板搬運機(jī)構(gòu)2的基板3的上方移動，從而基板識別相機(jī)10拍攝基板3的位置識別記號。另外，通過使安裝頭8向部件供給部4的帶式饋送器5的上方移動，從而基板識別相機(jī)10位于帶式饋送器5的部件取出位置5a(參照圖4的(a))的上方，基板識別相機(jī)10對部件取出位置5a的附近進(jìn)行拍攝。
[0040]通過由識別處理部33(參照圖5)對部件識別相機(jī)9的拍攝結(jié)果進(jìn)行識別處理，從而檢測被保持于安裝頭8的狀態(tài)下的部件P的位置。通過由識別處理部33對基板識別相機(jī)10的拍攝結(jié)果進(jìn)行識別處理，從而檢測基板3的位置識別、部件取出位置5a的附近的帶位置標(biāo)識部位的位置(參照圖4)。
[0041]接著參照圖2，對帶式饋送器5中的帶進(jìn)給機(jī)構(gòu)的構(gòu)造與節(jié)距進(jìn)給動作進(jìn)行說明。圖2是帶式饋送器5的部件取出位置5a附近的局部剖視圖。在帶式饋送器5中設(shè)有帶移動路徑5b，載帶14沿著帶移動路徑5b的上表面被送往下游側(cè)(圖2中的右側(cè))。載帶14的結(jié)構(gòu)為，在設(shè)有收納部件P的凹形狀的部件收納用的凹窩15b與進(jìn)給孔15a的基帶15上粘貼覆蓋帶16而覆蓋凹窩15b的上表面(參照圖4)。
[0042]在帶式饋送器5的下游端側(cè)設(shè)有由以帶進(jìn)給馬達(dá)作為驅(qū)動源的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)以及鏈輪(sprocket)21構(gòu)成的帶進(jìn)給機(jī)構(gòu)20。在鏈輪21上設(shè)有與定節(jié)距地設(shè)置在基帶15上的進(jìn)給孔15a卡合的進(jìn)給銷21a。鏈輪21被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)，并由進(jìn)給銷21a將帶進(jìn)給驅(qū)動力傳遞至進(jìn)給孔15a，由此向下游方向?qū)d帶14進(jìn)行帶進(jìn)給。然后，通過使鏈輪21間歇旋轉(zhuǎn)，從而以規(guī)定的節(jié)距對載帶進(jìn)行節(jié)距進(jìn)給。
[0043]在部件取出位置5a的附近，帶移動路徑5b上的載帶14的上表面被按壓構(gòu)件13覆蓋，該按壓構(gòu)件13具有從上表面?zhèn)纫龑?dǎo)載帶14的功能。在按壓構(gòu)件13上設(shè)有用于通過吸附嘴8a從部件取出位置5a取出部件P的開口部13a，開口部13a的上游側(cè)的端部成為用于剝離覆蓋帶16的剝離部13b。
[0044]當(dāng)在帶移動路徑5b上送來的載帶14到達(dá)開口部13a時，載帶14中的覆蓋帶16被從基帶15剝下，且通過剝離部13b向帶進(jìn)給相反方向(箭頭a)折回。由此，在基帶15上露出凹窩15b的上表面。然后在該狀態(tài)下，通過使吸附嘴8a相對于被送至部件取出位置5a而停止的凹窩15b進(jìn)行升降(箭頭b)，從而部件P被安裝頭8通過真空吸附取出。
[0045]需要說明的是，在上述的覆蓋帶16的剝離動作中，張力沿箭頭a方向作用于覆蓋帶16，帶進(jìn)給機(jī)構(gòu)20的帶進(jìn)給驅(qū)動力以及借助覆蓋帶16的張力而向下游側(cè)進(jìn)給基帶15的帶進(jìn)給力作用于基帶15。作用于在凹窩15b折回的覆蓋帶16的張力不一定恒定，因此伴隨著覆蓋帶16的剝離而施加并作用于基帶15的帶進(jìn)給力不穩(wěn)定的情況較多，成為部件取出位置5a處的凹窩15b的停止位置的偏差的一個主要原因。
[0046]這里參照圖3，來說明示出由帶進(jìn)給機(jī)構(gòu)20進(jìn)行的載帶14的帶進(jìn)給的一節(jié)距進(jìn)給動作中的帶進(jìn)給速度V的時間變化的速度模式。首先，圖3的(a)示出一節(jié)距進(jìn)給動作中的基于驅(qū)動指令的設(shè)計數(shù)據(jù)上的理論速度模式A(由虛線表示)、以及在帶式饋送器5中與載帶14被節(jié)距進(jìn)給時的實際的進(jìn)給動作對應(yīng)的實際運轉(zhuǎn)速度模式B(由實線表示)。
[0047]S卩，在時刻tl發(fā)出節(jié)距進(jìn)給開始指令，輸出以最高速度Vl為目標(biāo)的梯形狀的速度模式(設(shè)計數(shù)據(jù)上的理論速度模式A)。然后，按照該速度模式開始帶進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動。然而，在實際的由帶進(jìn)給機(jī)構(gòu)20進(jìn)行的載帶14的帶進(jìn)給中，由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動力(帶進(jìn)給馬達(dá)的額定轉(zhuǎn)矩)與用于通過帶進(jìn)給機(jī)構(gòu)20輸送載帶14的驅(qū)動負(fù)荷之間的平衡，載帶14被帶進(jìn)給的進(jìn)給速度不一定完全追隨理論速度模式A，而是以實際運轉(zhuǎn)速度模式B那樣的速度模式進(jìn)行帶進(jìn)給。
[0048]—般而言，在驅(qū)動負(fù)荷相對于驅(qū)動力過大的情況下，在到達(dá)最高速度Vl的加速過程中，稍遲于理論速度模式A而進(jìn)行加速。然后，在時刻t2輸出節(jié)距進(jìn)給停止指令之后，驅(qū)動負(fù)荷的慣性要強(qiáng)于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動力(節(jié)距進(jìn)給停止時為制動力)，因此在與由理論速度模式A指定的停止位置相比稍有位置偏移的狀態(tài)下停止節(jié)距進(jìn)給。在該情況下，載帶14的停止位置偏移的偏移量由于驅(qū)動力與驅(qū)動負(fù)荷之間的平衡而不恒定，并且如前述那樣，在加上覆蓋帶16所產(chǎn)生的張力的作用的情況下，位置偏移的行為變得更復(fù)雜，難以預(yù)測偏移量的偏差程度。
[0049]這樣的載帶14的節(jié)距進(jìn)給中的停止位置的偏差會對吸附嘴8a的吸附失誤產(chǎn)生較大的影響，因此在本實施方式中，如以下說明那樣，從節(jié)距進(jìn)給的時刻、即在控制指令中輸出節(jié)距進(jìn)給停止指令的時刻t2起經(jīng)過規(guī)定的延遲時間TD之后，通過吸附嘴8a從停止了帶進(jìn)給的狀態(tài)的凹窩15b中對部件P進(jìn)行吸附保持并將其取出。
[0050]在圖3的(b)中，與作為對象的載帶14對應(yīng)的實際運轉(zhuǎn)速度模式BI相對于理論速度模式A的追隨程度良好，且在從時刻t2起經(jīng)過預(yù)先設(shè)定為初始值的規(guī)定的延遲時間TD后的部件吸附時刻tp，載帶14的帶進(jìn)給完全停止。因此，吸附嘴8a能夠從完全停止的狀態(tài)下的載帶14的凹窩15b中取出部件P。
[0051]與此相對，圖3的(C)示出如下情況的例子:作為對象的載帶14為收納有大型部件的載帶等而驅(qū)動負(fù)荷大，與該載帶14對應(yīng)的實際運轉(zhuǎn)速度模式B2相對于理論速度模式A的追隨程度容易延遲。在該情況下，在從時刻t2起經(jīng)過預(yù)先設(shè)定為初始值的規(guī)定的延遲時間TD后的部件吸附時刻tp，載帶14的帶進(jìn)給未完全停止而存在殘留速度Vr。而且，直至該殘留速度Vr成為O為止載帶14移動，產(chǎn)生相當(dāng)于曲線圖中的陰影部分的面積的距離的位置偏移。
[0052]因此，在預(yù)先基于延遲時間TD設(shè)定的部件吸附時刻tp，即便執(zhí)行部件吸附動作，吸附嘴8a相對于未停止的狀態(tài)下的載帶14下降，從而也不能從凹窩15b內(nèi)正常地取出部件P。為了防止這樣的不良，在本實施方式中，在載帶14的帶進(jìn)給動作中，在經(jīng)過延遲時間TD后的時刻多次拍攝帶位置標(biāo)識部位，該帶位置標(biāo)識部位被預(yù)先確定為示出載帶14的帶進(jìn)給方向的位置的標(biāo)識部位。然后根據(jù)由拍攝獲取到的多個帶位置求出載帶14的帶位置的偏移量，由此判定載帶14是否處于停止?fàn)顟B(tài)。而且，在經(jīng)過延遲時間TD后載帶14依然未處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，進(jìn)行延長已設(shè)定的延遲時間TD的處理。
[0053]接著參照圖4，對為了上述目的而執(zhí)行的帶位置標(biāo)識部位檢測處理進(jìn)行說明。圖4的(a)示出使基板識別相機(jī)10移動至開口部13a的上方(箭頭c)的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，基板識別相機(jī)10對包括部件取出位置5a在內(nèi)的開口部13a的附近進(jìn)行拍攝。
[0054]圖4的(b)示出從上方觀察到開口部13a的附近的狀態(tài)。在開口部13a內(nèi)，露出進(jìn)給孔15a以及與部件取出位置5a對應(yīng)的凹窩15b。在下游側(cè)的按壓構(gòu)件13上設(shè)有用于防止與進(jìn)給銷21a的頂部的干涉的避讓開口 13c。通過適當(dāng)?shù)卦O(shè)定按壓構(gòu)件13的上方的基板識別相機(jī)10的拍攝位置，從而能夠使進(jìn)給孔15a、與部件取出位置5a對應(yīng)的凹窩15b以及部件取出位置5a的附近的進(jìn)給銷21a的頂部位于基板識別相機(jī)10的識別畫面1a內(nèi)。
[0055]接著參照圖5，對部件安裝裝置I的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在圖5中，部件安裝裝置I具備控制部30、存儲部31、機(jī)構(gòu)驅(qū)動部32、識別處理部33、偏移量計算部34、判定部35以及延遲時間延長部36。控制部30是具備處理運算功能的CPU，其通過執(zhí)行在存儲部31中存儲的各種程序(省略圖示)而控制以下的各部分。在進(jìn)行該控制處理時，參照在存儲部31中存儲的安裝數(shù)據(jù)3 Ia、延遲時間數(shù)據(jù)3 Ib、延遲時間延長數(shù)據(jù)31 c以及位置偏移允許數(shù)據(jù)31 d。
[0056]安裝數(shù)據(jù)31a是表示安裝對象的部件的部件數(shù)據(jù)、基板3上的安裝坐標(biāo)數(shù)據(jù)等的數(shù)據(jù)。延遲時間數(shù)據(jù)31b是與圖3中說明的延遲時間TD相關(guān)的數(shù)據(jù)，其按部件種類(帶種類)而被獨立設(shè)定。如圖3的(b)所示，延遲時間延長數(shù)據(jù)31c是執(zhí)行延長延遲時間TD的處理所需的各種數(shù)據(jù)、即是與為了延長已設(shè)定的延遲時間TD而追加并附加的追加延遲時間等相關(guān)的數(shù)據(jù)。位置偏移允許數(shù)據(jù)31d是為了判定載帶14是否處于在不成為吸附嘴8a取出部件的障礙的程度下停止的狀態(tài)而對帶位置的偏移量的允許值進(jìn)行限定的數(shù)據(jù)。
[0057]機(jī)構(gòu)驅(qū)動部32被控制部30控制，對部件安裝裝置1、部件安裝機(jī)構(gòu)11、部件供給部4的帶式饋送器5進(jìn)行驅(qū)動。通過基于安裝數(shù)據(jù)31a來驅(qū)動上述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，從而執(zhí)行向定位了的基板3移送搭載部件P的部件安裝作業(yè)、在部件安裝作業(yè)中由帶式饋送器5供給部件P的部件供給作業(yè)。
[0058]識別處理部33對部件識別相機(jī)9、基板識別相機(jī)10的拍攝結(jié)果進(jìn)行識別處理。通過由基板識別相機(jī)10拍攝開口部13a的附近，從而如圖6的(a)的識別畫面1a所示，能夠拍攝進(jìn)給孔15a、與部件取出位置5a對應(yīng)的凹窩15b以及在部件取出位置5a的附近的避讓開口13c內(nèi)露出的進(jìn)給銷21a的頂部。這些部位是為了確定示出載帶14的帶進(jìn)給方向(箭頭d)上的位置的帶位置而設(shè)定的帶位置標(biāo)識部位，基板識別相機(jī)10成為拍攝上述的帶位置標(biāo)識部位的拍攝部。
[0059]偏移量計算部34進(jìn)行計算由識別處理部33拍攝到的帶位置標(biāo)識部位的偏移量的處理。即，計算第一帶位置與第二帶位置之間的偏移量，所述第一帶位置通過在從節(jié)距進(jìn)給的時刻(時刻t2)起經(jīng)過延遲時間TD后的時刻，由作為拍攝部的基板識別相機(jī)10拍攝帶位置標(biāo)識部位而獲取的，所述第二帶位置通過在第一帶位置的拍攝之后再次拍攝帶位置標(biāo)識部位而獲取的。判定部35判定由偏移量計算部34計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)。延遲時間延長部36在由偏移量計算部34計算出的偏移量不在允許范圍內(nèi)的情況下，延長延遲時間。
[0060]這里，如圖6的(b)、(c)、(d)所示，能夠使用凹窩15b、與進(jìn)給孔15a卡合的狀態(tài)下的進(jìn)給銷21a、或者進(jìn)給孔15a本身中的任一個作為帶位置標(biāo)識部位。在圖6的(b)示出的例子中，在經(jīng)過延遲時間TD后的時刻拍攝作為帶位置標(biāo)識部位的凹窩15b而獲取到的凹窩15b的中心點Cl(I)(第一帶位置)、與此后再次拍攝凹窩15b而獲取到的凹窩15b的中心點Cl(2)(第二帶位置)之間的間隔成為偏移量D1。
[0061]在圖6的(c)示出的例子中，在經(jīng)過延遲時間TD后的時刻拍攝和進(jìn)給孔15a卡合的狀態(tài)下的進(jìn)給銷21a而獲取到的進(jìn)給銷21a的中心點C2(l)(第一帶位置)、與此后再次拍攝進(jìn)給銷21a而獲取到的進(jìn)給銷21a的中心點C2(2)(第二帶位置)之間的間隔成為偏移量D2。并且，在圖6的(d)示出的例子中，在經(jīng)過延遲時間TD后的時刻拍攝進(jìn)給孔15a本身而獲取到的進(jìn)給孔15a的中心點C3(l)(第一帶位置)、與此后再次拍攝進(jìn)給孔15a而獲取到的進(jìn)給孔15a的中心點C3 (2)(第二帶位置)之間的間隔成為偏移量D3。
[0062]接著，參照圖7、圖8來說明對部件供給不穩(wěn)定的帶式饋送器進(jìn)行檢測的部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理。在本實施方式中，在吸附位置自動示教處理時執(zhí)行該部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理，所述吸附位置自動示教處理基于由基板識別相機(jī)10拍攝開口部13a附近而得到的圖像識別結(jié)果，自動地設(shè)定安裝頭8的部件吸附位置。
[0063]吸附位置自動示教處理在生產(chǎn)批次切換而使成為生產(chǎn)對象的部件/帶種類發(fā)生變更的情況下、或?qū)⒁蜒b配的載帶切換為通過拼接(splicing)而補(bǔ)給的新的載帶時等進(jìn)行，因此預(yù)想到用于帶進(jìn)給的驅(qū)動負(fù)荷、帶自身的延伸變形行為等前述的延遲時間TD的變動。因此，通過與吸附位置自動示教處理一起執(zhí)行該部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理，從而抑制起因于不穩(wěn)定的部件供給而產(chǎn)生的吸附失誤，由此能夠抑制生產(chǎn)性的降低。
[0064]在圖7中，當(dāng)部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理開始時，首先讀出延遲時間TD的初始值TDO (STI)。由此，從存儲于存儲部31的延遲時間數(shù)據(jù)31b讀出與該部件的品種對應(yīng)而存儲的初始值TD0。接著，在部件安裝裝置I的部件供給部4中，通過成為部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理的對象的帶式饋送器5對載帶14進(jìn)行節(jié)距進(jìn)給(ST2)。
[0065]圖8的(a)示出該節(jié)距進(jìn)給中的帶位置標(biāo)識部位(可以為凹窩15b、進(jìn)給銷21a或進(jìn)給孔15a中的任一個)的帶進(jìn)給方向的速度模式。接著，使基板識別相機(jī)1向開口部13a的附近的上方移動，在圖8的(a)所示的速度模式中，在從作為節(jié)距進(jìn)給的時刻的時刻t2起經(jīng)過延遲時間的初始值TDO后的時刻t3，由基板識別相機(jī)1拍攝帶位置標(biāo)識部位(ST3)。此后，在經(jīng)過作為規(guī)定時間的追加時間A TO后的時刻t4，由基板識別相機(jī)10再次拍攝帶位置標(biāo)識部位(ST4)。
[0066]然后由識別處理部33對拍攝結(jié)果進(jìn)行識別處理，基于該識別結(jié)果來計算(ST3)中的帶位置標(biāo)識部位的位置與(ST4)中的帶位置標(biāo)識部位的位置之間的偏移量(ST5)。即，通過偏移量計算部34來計算圖6的(b)、(c)、(d)所示的偏移量Dl、D2、D3中的任一個。接著，判定部35判定所計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)(ST6)。該判定是通過判定部35對比偏移量與存儲于存儲部31的位置偏移允許數(shù)據(jù)31d而進(jìn)行的。這里，在判定為計算出的偏移量處于允許范圍內(nèi)的情況下，從時刻t3到時刻t4為止的帶位置的移動量很少(換言之，在時刻t3載帶14已經(jīng)停止)，不會對由吸附嘴8a進(jìn)行的部件吸附產(chǎn)生障礙。
[0067]與此相對，在判定為(ST5)中計算出的偏移量不處于允許范圍內(nèi)的情況下，如圖8的(b)所示，根據(jù)在時刻t3 (從時刻t2起經(jīng)過延遲時間的初始值TDO后的時刻)由基板識別相機(jī)10再次拍攝帶位置標(biāo)識部位而得到的拍攝結(jié)果求出的帶位置標(biāo)識部位、與根據(jù)在時刻t4(從時刻t3起經(jīng)過初始追加時間△ TO后的時刻)再次進(jìn)行拍攝而得到的拍攝結(jié)果求出的帶位置標(biāo)識部位之間的偏移量超出允許范圍，在時刻t3載帶14尚未停止。
[0068]在偏移量不在允許范圍內(nèi)的情況下，在進(jìn)一步經(jīng)過規(guī)定時間后拍攝帶位置標(biāo)識部位(ST7) ο即在從時刻t4起進(jìn)一步經(jīng)過第一追加時間Δ Tl后的時刻t5，由基板識別相機(jī)1再次拍攝帶位置標(biāo)識部位。然后由識別處理部33對拍攝結(jié)果進(jìn)行識別處理，基于該識別結(jié)果來計算(ST4)中的帶位置標(biāo)識部位的位置與(ST7)中的帶位置標(biāo)識部位的位置之間的偏移量，由判定部35判定所計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)(ST8)。
[0069]這里在判定為計算出的偏移量處于允許范圍內(nèi)的情況下，在時刻t4載帶14已經(jīng)停止，延遲時間TD延長至第一延遲時間TDI (初始值TDO+初始追加時間Δ TO)。另外，在(ST8)中判定為偏移量超出允許范圍的情況下，返回(ST7)而反復(fù)執(zhí)行同樣的處理。
[0070]在上述工序結(jié)構(gòu)中，在圖8的(a)中，在時刻t3由基板識別相機(jī)10拍攝帶位置標(biāo)識部位的工序相當(dāng)于第一拍攝工序(圖7的ST3)，該第一拍攝工序在從作為節(jié)距進(jìn)給的時刻的時刻t2起經(jīng)過延遲時間TD后的時刻t3，對用于確定載帶14的帶進(jìn)給方向上的帶位置的帶位置標(biāo)識部位進(jìn)行拍攝。而且，在時刻t4由基板識別相機(jī)10拍攝帶位置標(biāo)識部位的工序相當(dāng)于在上述的第一拍攝工序后再次拍攝帶位置標(biāo)識部位的第二拍攝工序(圖7的ST4)。
[0071 ]而且在實施方式I中，包括:偏移量計算工序，計算根據(jù)第一拍攝工序的拍攝結(jié)果獲取到的第一帶位置與根據(jù)第二拍攝工序的拍攝結(jié)果獲取到的第二帶位置之間的偏移量；判定工序，判定在偏移量計算工序中計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)；以及延遲時間延長工序，當(dāng)在判定工序中判定為偏移量超出允許范圍的情況下，延長對該帶式饋送器設(shè)定的延遲時間。
[0072]需要說明的是，在本實施方式I中，示出了將用于延長延遲時間的追加時間與用于以確認(rèn)載帶14的停止為目的而再次進(jìn)行拍攝的間隔時間(規(guī)定時間)共用的例子，然而也可以分別設(shè)定上述的追加時間和間隔時間。
[0073](實施方式2)
[0074]圖9示出實施方式2的部件安裝裝置I的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。圖9所示的結(jié)構(gòu)與圖5的不同之處僅在于，在圖5所示的實施方式I的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)中刪除了延遲時間延長部36以及延遲時間延長數(shù)據(jù)31c并追加了報告部37，除此之外的各部分的功能與圖5相同。在由判定部35判定為偏移量超出允許范圍的情況下，報告部37報告錯誤。
[0075]參照圖10來說明對部件供給不穩(wěn)定的帶式饋送器進(jìn)行檢測的部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理。圖10中的(STll)?(ST16)與圖7中的(STl)?(ST6)對應(yīng)。當(dāng)部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理開始時，首先讀出延遲時間TD(STll)。由此，從存儲于存儲部31的延遲時間數(shù)據(jù)31 b讀出與該部件的品種對應(yīng)而存儲的延遲時間TD。
[0076]接著，在部件安裝裝置I的部件供給部4中，通過成為部件供給不穩(wěn)定饋送器檢測處理的對象的帶式饋送器5對載帶14進(jìn)行節(jié)距進(jìn)給(ST12)。圖11的(a)示出該節(jié)距進(jìn)給中的帶位置標(biāo)識部位的帶進(jìn)給方向的速度模式。接著，使基板識別相機(jī)10向開口部13a的附近的上方移動，在圖11的(a)所示的速度模式中，在從作為節(jié)距進(jìn)給的時刻的時刻t2起經(jīng)過延遲時間TD后的時刻t3，由基板識別相機(jī)10拍攝帶位置標(biāo)識部位(ST13)。此后，在經(jīng)過作為規(guī)定時間的追加時間A T后的時刻t4，由基板識別相機(jī)10再次拍攝帶位置標(biāo)識部位(ST14)。
[0077]然后由識別處理部33對拍攝結(jié)果進(jìn)行識別處理，基于該識別結(jié)果來計算(ST13)中的帶位置標(biāo)識部位的位置與(ST14)中的帶位置標(biāo)識部位的位置之間的偏移量(ST15)。即，由偏移量計算部34來計算圖6的(b)、(c)、(d)所示的偏移量Dl、D2、D3中的任一個。接著，判定部35判定所計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)(ST16)。該判定是通過判定部35對比偏移量與存儲于存儲部31的位置偏移允許數(shù)據(jù)31d而進(jìn)行的。
[0078]這里，在判定為計算出的偏移量處于允許范圍內(nèi)的情況下，從時刻t3到時刻t4為止的帶位置的移動量很少(換言之，在時刻t3載帶14已經(jīng)停止)，不會對吸附嘴8a所進(jìn)行的部件吸附產(chǎn)生障礙。因此，在該情況下，直接結(jié)束處理。
[0079]與此相對，在判定為(ST15)中計算出的偏移量不處于允許范圍內(nèi)的情況下，如圖11的(b)所示，根據(jù)在時刻t3(從時刻t2起經(jīng)過延遲時間TD后的時刻)由基板識別相機(jī)10再次拍攝帶位置標(biāo)識部位而得到的拍攝結(jié)果求出的帶位置標(biāo)識部位、與根據(jù)在時刻t4(從時刻t3起經(jīng)過初始追加時間△ T后的時刻)再次進(jìn)行拍攝而得到的拍攝結(jié)果求出的帶位置標(biāo)識部位之間的偏移量超出允許范圍，在時刻t3載帶14尚未停止。在該情況下，判定為該帶式饋送器5處于部件供給不穩(wěn)定的狀態(tài)并報告錯誤(ST17)，然后結(jié)束處理。
[0080]即在本實施方式2中，包括:偏移量計算工序，計算根據(jù)第一拍攝工序的拍攝結(jié)果獲取到的第一帶位置與根據(jù)第二拍攝工序的拍攝結(jié)果獲取到的第二帶位置之間的偏移量；判定工序，判定在偏移量計算工序中計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)；以及報告工序，當(dāng)在判定工序中判定為偏移量超出允許范圍的情況下，報告錯誤。
[0081]通過采用上述的實施方式1、實施方式2所示的結(jié)構(gòu)，從而在帶式饋送器5中用于進(jìn)行帶進(jìn)給的驅(qū)動系統(tǒng)與成為帶進(jìn)給的對象的載帶14的驅(qū)動負(fù)荷不匹配的情況下、或者起因于在覆蓋帶16的剝離時作用于載帶14的帶進(jìn)給方向的力等而存在載帶14的停止過程的行為的不穩(wěn)定的情況下，通過抑制起因于不穩(wěn)定的部件供給而產(chǎn)生的吸附失誤，能夠抑制生產(chǎn)性的降低。
[0082]工業(yè)實用性
[0083]本發(fā)明的部件安裝方法以及部件安裝裝置具有如下的效果:通過抑制起因于不穩(wěn)定的部件供給而產(chǎn)生的吸附失誤，從而能夠抑制生產(chǎn)性的降低，在從帶式饋送器取出部件并安裝于基板的領(lǐng)域中是有用的。
【主權(quán)項】
1.一種部件安裝方法，在從節(jié)距進(jìn)給的時刻起經(jīng)過規(guī)定的延遲時間后，通過吸附嘴對由帶式饋送器送至部件取出位置的部件進(jìn)行吸附保持并移送搭載于基板，所述帶式饋送器對在凹窩中收納有所述部件的載帶進(jìn)行所述節(jié)距進(jìn)給， 所述部件安裝方法的特征在于，包括: 第一拍攝工序，在經(jīng)過所述延遲時間后的時刻，拍攝帶位置標(biāo)識部位，所述帶位置標(biāo)識部位用于確定所述載帶的帶進(jìn)給方向上的帶位置； 第二拍攝工序，在所述第一拍攝工序后再次拍攝所述帶位置標(biāo)識部位； 偏移量計算工序，計算第一帶位置與第二帶位置之間的偏移量，所述第一帶位置是根據(jù)所述第一拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的，所述第二帶位置是根據(jù)所述第二拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的； 判定工序，判定在所述偏移量計算工序中計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)；以及延遲時間延長工序，當(dāng)在所述判定工序中判定為所述偏移量超出所述允許范圍的情況下，延長對所述帶式饋送器設(shè)定的所述延遲時間。2.—種部件安裝方法，在從節(jié)距進(jìn)給的時刻起經(jīng)過規(guī)定的延遲時間后，通過吸附嘴對由帶式饋送器送至部件取出位置的部件進(jìn)行吸附保持并移送搭載于基板，所述帶式饋送器對在凹窩中收納有所述部件的載帶進(jìn)行所述節(jié)距進(jìn)給， 所述部件安裝方法的特征在于，包括: 第一拍攝工序，在經(jīng)過所述延遲時間后的時刻，拍攝帶位置標(biāo)識部位，所述帶位置標(biāo)識部位用于確定所述載帶的帶進(jìn)給方向上的帶位置； 第二拍攝工序，在所述第一拍攝工序后，再次拍攝所述帶位置標(biāo)識部位； 偏移量計算工序，計算第一帶位置與第二帶位置之間的偏移量，所述第一帶位置是根據(jù)所述第一拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的，所述第二帶位置是根據(jù)所述第二拍攝工序的拍攝結(jié)果而獲取的； 判定工序，判定在所述偏移量計算工序中計算出的偏移量是否處于允許范圍內(nèi)；以及報告工序，當(dāng)在所述判定工序中判定為所述偏移量超出所述允許范圍的情況下，報告錯誤。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的部件安裝方法，其特征在于， 所述帶式饋送器通過使鏈輪間歇旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行所述節(jié)距進(jìn)給，所述鏈輪設(shè)有與形成在所述載帶上的進(jìn)給孔卡合的進(jìn)給銷， 所述帶位置標(biāo)識部位是所述凹窩或所述進(jìn)給銷中的任一個。
【文檔編號】H05K13/04GK105916367SQ201610005079
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月5日
【發(fā)明人】角英樹
【申請人】松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社