Pcb板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化裝配設(shè)備，尤其涉及一種PCB板的自動(dòng)化裝配設(shè)備。PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，包括：工作臺(tái)、機(jī)器人、支架托盤、PCB板托盤、視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人、支架托盤、PCB板托盤固連于所述工作臺(tái)上，所述支架托盤上放置支架，所述PCB板托盤上放置PCB板，所述視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)固連于所述機(jī)器人的腕部。PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，用于將PCB板安裝到支架上，所述機(jī)器人同時(shí)集成了機(jī)器視覺功能、夾持功能、鎖螺絲功能，這三個(gè)功能在工作過程中同步發(fā)揮作用，可以獲取更高的工作效率、提高了產(chǎn)品品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化作業(yè)。
【專利說明】
PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化裝配設(shè)備，尤其涉及一種PCB板的自動(dòng)化裝配設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的PCB板的安裝都需要依賴人工的勞動(dòng)，工人將PCB板取來，再通過電動(dòng)螺絲刀，將PCB板連接到支架上去。嚴(yán)重浪費(fèi)人力資源，而且生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品的品質(zhì)參差不齊。
[0003]因此，需要依靠自動(dòng)化手段實(shí)現(xiàn)無人化作業(yè)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，用于將PCB板安裝到支架上，所述機(jī)器人同時(shí)集成了機(jī)器視覺功能、夾持功能、鎖螺絲功能，這三個(gè)功能在工作過程中同步發(fā)揮作用，可以獲取更高的工作效率、提高了產(chǎn)品品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化作業(yè)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型公開了PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，包括:工作臺(tái)、機(jī)器人、支架托盤、PCB板托盤、視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人、支架托盤、PCB板托盤固連于所述工作臺(tái)上，所述支架托盤上放置支架，所述PCB板托盤上放置PCB板，所述視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)固連于所述機(jī)器人的腕部；
[0006]所述視覺系統(tǒng)包括:相機(jī)、鏡頭、光源、視覺支架，所述視覺支架固連于所述腕部，所述相機(jī)、光源固連于所述視覺支架，所述鏡頭固連于所述相機(jī)，所述鏡頭和光源成同軸布置；
[0007]所述夾持機(jī)構(gòu)包括:手指氣缸、吸盤、手指頭，所述吸盤固連于所述手指氣缸的手指末端，所述手指的內(nèi)側(cè)設(shè)置用于夾持物體的所述手指頭；
[0008]所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)包括:夾頭、電批、導(dǎo)軌、滑塊、鎖螺絲支架、氣缸，所述鎖螺絲支架固連于所述腕部，所述導(dǎo)軌固連于所述鎖螺絲支架，所述夾頭固連于所述鎖螺絲支架的末端，所述電批通過所述滑塊活動(dòng)連接于所述鎖螺絲支架，所述電批的輸出軸連接于所述夾頭，所述氣缸的氣缸體固連于所述鎖螺絲支架，所述氣缸的活塞桿的末端固連于所述電批。
[0009]優(yōu)選地，所述相機(jī)的像素大于五百萬像素。
[0010]優(yōu)選地，所述支架排列布置于所述支架托盤上，所述PCB板排列布置于所述PCB板托盤，在所述工作臺(tái)上還布置有廢品托盤。
[0011]優(yōu)選地，所述鏡頭的中心軸線、輸出軸的中心軸線相互平行。
[0012 ]優(yōu)選地，所述機(jī)器人具備六個(gè)自由度。
[0013]和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)具有以下積極作用和有益效果:
[0014]所述PCB板通過所述螺絲連接于所述支架。所述螺絲的數(shù)量為枚。所述PCB板和所述支架有確定的位置關(guān)系，即所述PCB板上的安裝孔需要和所述支架上的螺紋孔相匹配，才能實(shí)現(xiàn)將所述PCB板連接于所述支架。
[0015]將所述支架放置于所述支架托盤上，所述PCB板放置于所述PCB板托盤上。所述視覺機(jī)構(gòu)用于尋找到所述PCB板，并通過所述PCB板的輪廓計(jì)算出所述PCB板的世界坐標(biāo)。所述吸盤運(yùn)動(dòng)至所述PCB板的上部并吸取所述PCB板。接著，所述視覺機(jī)構(gòu)用于尋找到所述支架，并通過所述支架的輪廓計(jì)算出所述支架的世界坐標(biāo)。所述吸盤將所述PCB板移動(dòng)至所述支架上，以完成所述PCB板放置于所述支架上，并實(shí)現(xiàn)所述PCB板上的安裝孔和所述支架上的螺紋孔相匹配。接著，所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)將所述螺絲鎖到所述支架的螺紋孔上，完成所述PCB板和支架的裝配。在裝配和連接的過程中，所述支架始終位于所述支架托盤上，無需移動(dòng)所述支架以匹配所述PCB板的方位，更少的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，可以減少生產(chǎn)節(jié)拍、提高生產(chǎn)效率。
[0016]將所述視覺機(jī)構(gòu)用于引導(dǎo)所述機(jī)器人尋找所述PCB板和所述支架，可以取得意想不到的效果。首先，所述支架放置于所述支架托盤上，所述PCB板放置于所述PCB板托盤上，在放置的過程中難免存在偏差，導(dǎo)致排列于所述支架托盤上的所述支架的理論位置和實(shí)際位置存在誤差，同時(shí)，排列于所述PCB板托盤上的所述PCB板的理論位置和實(shí)際位置存在誤差，誤差也許會(huì)達(dá)到毫米級(jí)別，這種誤差的積累導(dǎo)致的后果是，所述PCB板上的安裝孔和所述支架上的螺紋孔相匹配將變得更加困難。這種意想不到的效果在于，所述視覺機(jī)構(gòu)利用高分辨率的相機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖像處理，利用所述視覺機(jī)構(gòu)獲取所述PCB板和支架的世界坐標(biāo)，可以獲取高精度的位姿坐標(biāo)，從而有效規(guī)避了這種誤差對(duì)裝配的影響。這種意想不到的效果還在于，所述視覺機(jī)構(gòu)利用高分辨率的相機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖像處理，可以在獲取所述PCB板和支架的世界坐標(biāo)同時(shí)，對(duì)所述PCB板和支架的表面缺陷實(shí)現(xiàn)同步檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)所述PCB板和支架的表面缺陷，從而將有瑕疵的所述PCB板和支架放置到所述廢品托盤，提高了工作效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
[0017]所述吸盤固連于所述手指氣缸的手指末端，所述手指的內(nèi)側(cè)設(shè)置用于夾持物體的所述手指頭。從而使所述夾持機(jī)構(gòu)獲得吸附和夾持的雙重效果。由于所述PCB板是平整的，并且表面積較大，利用夾持的方式將難以抓取所述PCB板，利用所述吸盤可以方便地吸取所述PCB板，并將所述PCB板移動(dòng)到所需要的位置。由于所述支架是曲面結(jié)構(gòu)，并存在很多加強(qiáng)肋、螺絲孔等異形結(jié)構(gòu)，利用所述吸盤將難以吸取所述支架，所述手指氣缸驅(qū)動(dòng)所述手指進(jìn)行平行開合，從而夾持住所述支架的異形結(jié)構(gòu)，并將所述支架移動(dòng)到所需要的位置。例如，如果視覺機(jī)構(gòu)檢測(cè)到所述支架上存在瑕疵，所述機(jī)器人將所述支架移動(dòng)至所述廢品托盤上。
[0018]所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)用于將所述PCB板通過所述螺絲固連于所述支架上。
[0019]所述鎖螺絲支架固連于所述腕部，所述導(dǎo)軌固連于所述鎖螺絲支架，所述夾頭固連于所述鎖螺絲支架的末端，所述螺絲位于所述夾頭中。所述電批通過所述滑塊活動(dòng)連接于所述鎖螺絲支架，所述氣缸的氣缸體固連于所述鎖螺絲支架，所述氣缸的活塞桿的末端固連于所述電批。所述電批的輸出軸連接于所述夾頭，所述氣缸可以推動(dòng)所述電批相對(duì)于所述夾頭做上下運(yùn)動(dòng)。所述電批的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)所述氣缸推動(dòng)所述出軸向所述夾頭的方向運(yùn)動(dòng)，所述輸出軸驅(qū)動(dòng)所述螺絲一邊旋轉(zhuǎn)一邊進(jìn)給，實(shí)現(xiàn)鎖螺絲的動(dòng)作。
[0020]所述視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)固連于所述機(jī)器人的腕部，所述機(jī)器人同時(shí)集成了機(jī)器視覺功能、夾持功能、鎖螺絲功能，可以使所述機(jī)器人獲取更多的功能，這三個(gè)功能在工作過程中同步發(fā)揮作用，可以獲取更高的工作效率。例如，所述視覺系統(tǒng)用于尋找所述PCB板和支架的位置，同時(shí)，引導(dǎo)所述夾持機(jī)構(gòu)達(dá)到所述PCB板和支架的上部；當(dāng)所述PCB板安裝于所述支架上后，所述腕部發(fā)生少量的位移，即可使所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)到達(dá)所述PCB板，使所述螺絲固連于所述PCB板上;接著，所述視覺系統(tǒng)移動(dòng)至所述PCB板上部，以檢測(cè)所述螺絲是否位于所述PCB板。若所述螺絲未連接于所述PCB板上，所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)可以再次對(duì)所述PCB板進(jìn)行鎖螺絲。
[0021]通過以下的描述并結(jié)合附圖，本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施例。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2、3為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)在另一個(gè)視角下的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的鎖螺絲機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為支架和PCB板實(shí)現(xiàn)裝配的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]I工作臺(tái)、2機(jī)器人、3支架托盤、4 PCB板托盤、5支架、6 PCB板、7螺絲、8廢品托盤、9腕部、10視覺系統(tǒng)、11夾持機(jī)構(gòu)、12鎖螺絲機(jī)構(gòu)、13相機(jī)、14鏡頭、15光源、16視覺支架、17夾頭、18電批、19導(dǎo)軌、20滑塊、21鎖螺絲支架、22氣缸、23吸盤、24手指頭、25手指氣缸。
【具體實(shí)施方式】
[0029]現(xiàn)在參考附圖描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了一種PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，用于將PCB板通過螺絲緊固到支架上，依靠機(jī)器視覺確定PCB板和支架的位置，利用鎖螺絲機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)PCB板和支架的連接，全自動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)無人化作業(yè)，動(dòng)作準(zhǔn)確、連接可靠。
[0030]圖1為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2、3為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)在另一個(gè)視角下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6為本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)的鎖螺絲機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為支架和PCB板實(shí)現(xiàn)裝配的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]本實(shí)用新型提供了一種PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，包括:工作臺(tái)1、機(jī)器人
2、支架托盤3、PCB板托盤4、視覺系統(tǒng)10、夾持機(jī)構(gòu)11、鎖螺絲機(jī)構(gòu)12，所述機(jī)器人2、支架托盤3、PCB板托盤4固連于所述工作臺(tái)I上，所述支架托盤3上放置支架5，所述PCB板托盤4上放置PCB板6，所述視覺系統(tǒng)10、夾持機(jī)構(gòu)11、鎖螺絲機(jī)構(gòu)12固連于所述機(jī)器人2的腕部9;
[0032]所述視覺系統(tǒng)10包括:相機(jī)13、鏡頭14、光源15、視覺支架16，所述視覺支架16固連于所述腕部9，所述相機(jī)13、光源15固連于所述視覺支架16，所述鏡頭14固連于所述相機(jī)13，所述鏡頭14和光源15成同軸布置；
[0033]所述夾持機(jī)構(gòu)11包括:手指氣缸25、吸盤23、手指頭24，所述吸盤23固連于所述手指氣缸25的手指末端，所述手指的內(nèi)側(cè)設(shè)置用于夾持物體的所述手指頭24;
[0034]所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)12包括:夾頭17、電批18、導(dǎo)軌19、滑塊20、鎖螺絲支架21、氣缸22，所述鎖螺絲支架21固連于所述腕部9，所述導(dǎo)軌19固連于所述鎖螺絲支架21，所述夾頭17固連于所述鎖螺絲支架21的末端，所述電批18通過所述滑塊20活動(dòng)連接于所述鎖螺絲支架21，所述電批18的輸出軸26連接于所述夾頭17，所述氣缸22的氣缸體固連于所述鎖螺絲支架21，所述氣缸22的活塞桿的末端固連于所述電批17。
[0035]更具體地，所述相機(jī)13的像素大于五百萬像素。
[0036]更具體地，所述支架5排列布置于所述支架托盤3上，所述PCB板6排列布置于所述PCB板托盤4，在所述工作臺(tái)I上還布置有廢品托盤8。
[0037]更具體地，所述鏡頭14的中心軸線、輸出軸26的中心軸線相互平行。
[0038]更具體地，所述機(jī)器人2具備六個(gè)自由度。
[0039]見圖1至圖7，接下來詳細(xì)描述本實(shí)用新型PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)每個(gè)步驟的工作過程和工作原理:
[0040]所述PCB板6通過所述螺絲7連接于所述支架5。所述螺絲7的數(shù)量為3枚。所述PCB板6和所述支架5有確定的位置關(guān)系，即所述PCB板6上的安裝孔需要和所述支架5上的螺紋孔相匹配，才能實(shí)現(xiàn)將所述PCB板6連接于所述支架5。
[0041 ]將所述支架5放置于所述支架托盤3上，所述PCB板6放置于所述PCB板托盤4上。所述視覺機(jī)構(gòu)10用于尋找到所述PCB板6，并通過所述PCB板6的輪廓計(jì)算出所述PCB板6的世界坐標(biāo)。所述吸盤23運(yùn)動(dòng)至所述PCB板6的上部并吸取所述PCB板6。接著，所述視覺機(jī)構(gòu)10用于尋找到所述支架5，并通過所述支架5的輪廓計(jì)算出所述支架5的世界坐標(biāo)。所述吸盤23將所述PCB板6移動(dòng)至所述支架5上，以完成所述PCB板6放置于所述支架5上，并實(shí)現(xiàn)所述PCB板6上的安裝孔和所述支架5上的螺紋孔相匹配。接著，所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)12將所述螺絲7鎖到所述支架5的螺紋孔上，完成所述PCB板6和支架5的裝配。在裝配和連接的過程中，所述支架5始終位于所述支架托盤3上，無需移動(dòng)所述支架5以匹配所述PCB板6的方位，更少的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，可以減少生產(chǎn)節(jié)拍、提高生產(chǎn)效率。
[0042]將所述視覺機(jī)構(gòu)10用于引導(dǎo)所述機(jī)器人2尋找所述PCB板6和所述支架5，可以取得意想不到的效果。首先，所述支架5放置于所述支架托盤3上，所述PCB板6放置于所述PCB板托盤4上，在放置的過程中難免存在偏差，導(dǎo)致排列于所述支架托盤3上的所述支架5的理論位置和實(shí)際位置存在誤差，同時(shí)，排列于所述PCB板托盤4上的所述PCB板6的理論位置和實(shí)際位置存在誤差，誤差也許會(huì)達(dá)到毫米級(jí)別，這種誤差的積累導(dǎo)致的后果是，所述PCB板6上的安裝孔和所述支架5上的螺紋孔相匹配將變得更加困難。這種意想不到的效果在于，所述視覺機(jī)構(gòu)10利用高分辨率的相機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖像處理，利用所述視覺機(jī)構(gòu)10獲取所述PCB板6和支架5的世界坐標(biāo)，可以獲取高精度的位姿坐標(biāo)，從而有效規(guī)避了這種誤差對(duì)裝配的影響。這種意想不到的效果還在于，所述視覺機(jī)構(gòu)10利用高分辨率的相機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖像處理，可以在獲取所述PCB板6和支架5的世界坐標(biāo)同時(shí)，對(duì)所述PCB板6和支架5的表面缺陷實(shí)現(xiàn)同步檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)所述PCB板6和支架5的表面缺陷，從而將有瑕疵的所述PCB板6和支架5放置到所述廢品托盤8，提高了工作效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
[0043]所述吸盤23固連于所述手指氣缸25的手指末端，所述手指的內(nèi)側(cè)設(shè)置用于夾持物體的所述手指頭24。從而使所述夾持機(jī)構(gòu)11獲得吸附和夾持的雙重效果。由于所述PCB板6是平整的，并且表面積較大，利用夾持的方式將難以抓取所述PCB板6，利用所述吸盤23可以方便地吸取所述PCB板6，并將所述PCB板6移動(dòng)到所需要的位置。由于所述支架5是曲面結(jié)構(gòu)，并存在很多加強(qiáng)肋、螺絲孔等異形結(jié)構(gòu)，利用所述吸盤23將難以吸取所述支架5，所述手指氣缸25驅(qū)動(dòng)所述手指24進(jìn)行平行開合，從而夾持住所述支架5的異形結(jié)構(gòu)，并將所述支架5移動(dòng)到所需要的位置。例如，如果視覺機(jī)構(gòu)10檢測(cè)到所述支架5上存在瑕疵，所述機(jī)器人2將所述支架5移動(dòng)至所述廢品托盤8上。
[0044]所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)12用于將所述PCB板6通過所述螺絲7固連于所述支架5上。
[0045]所述鎖螺絲支架21固連于所述腕部9，所述導(dǎo)軌19固連于所述鎖螺絲支架21，所述夾頭17固連于所述鎖螺絲支架21的末端，所述螺絲7位于所述夾頭17中。所述電批18通過所述滑塊20活動(dòng)連接于所述鎖螺絲支架21，所述氣缸22的氣缸體固連于所述鎖螺絲支架21，所述氣缸22的活塞桿的末端固連于所述電批17。所述電批18的輸出軸26連接于所述夾頭17，所述氣缸22可以推動(dòng)所述電批18相對(duì)于所述夾頭17做上下運(yùn)動(dòng)。所述電批18的輸出軸26轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)所述氣缸22推動(dòng)所述出軸26向所述夾頭17的方向運(yùn)動(dòng)，所述輸出軸26驅(qū)動(dòng)所述螺絲7—邊旋轉(zhuǎn)一邊進(jìn)給，實(shí)現(xiàn)鎖螺絲的動(dòng)作。
[0046]所述視覺系統(tǒng)10、夾持機(jī)構(gòu)11、鎖螺絲機(jī)構(gòu)12固連于所述機(jī)器人2的腕部9，所述機(jī)器人2同時(shí)集成了機(jī)器視覺功能、夾持功能、鎖螺絲功能，可以使所述機(jī)器人2獲取更多的功能，這三個(gè)功能在工作過程中同步發(fā)揮作用，可以獲取更高的工作效率。例如，所述視覺系統(tǒng)10用于尋找所述PCB板6和支架5的位置，同時(shí)，引導(dǎo)所述夾持機(jī)構(gòu)11達(dá)到所述PCB板6和支架5的上部；當(dāng)所述PCB板6安裝于所述支架5上后，所述腕部9發(fā)生少量的位移，即可使所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)12到達(dá)所述PCB板6，使所述螺絲7固連于所述PCB板6上;接著，所述視覺系統(tǒng)10移動(dòng)至所述PCB板6上部，以檢測(cè)所述螺絲7是否位于所述PCB板6。若所述螺絲7未連接于所述PCB板6上，所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)12可以再次對(duì)所述PCB板6進(jìn)行鎖螺絲。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，其特征在于組成如下:包括:工作臺(tái)、機(jī)器人、支架托盤、PCB板托盤、視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人、支架托盤、PCB板托盤固連于所述工作臺(tái)上，所述支架托盤上放置支架，所述PCB板托盤上放置PCB板，所述視覺系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、鎖螺絲機(jī)構(gòu)固連于所述機(jī)器人的腕部； 所述視覺系統(tǒng)包括:相機(jī)、鏡頭、光源、視覺支架，所述視覺支架固連于所述腕部，所述相機(jī)、光源固連于所述視覺支架，所述鏡頭固連于所述相機(jī)，所述鏡頭和光源成同軸布置； 所述夾持機(jī)構(gòu)包括:手指氣缸、吸盤、手指頭，所述吸盤固連于所述手指氣缸的手指末端，所述手指的內(nèi)側(cè)設(shè)置用于夾持物體的所述手指頭； 所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)包括:夾頭、電批、導(dǎo)軌、滑塊、鎖螺絲支架、氣缸，所述鎖螺絲支架固連于所述腕部，所述導(dǎo)軌固連于所述鎖螺絲支架，所述夾頭固連于所述鎖螺絲支架的末端，所述電批通過所述滑塊活動(dòng)連接于所述鎖螺絲支架，所述電批的輸出軸連接于所述夾頭，所述氣缸的氣缸體固連于所述鎖螺絲支架，所述氣缸的活塞桿的末端固連于所述電批。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述相機(jī)的像素大于五百萬像素。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述支架排列布置于所述支架托盤上，所述PCB板排列布置于所述PCB板托盤，在所述工作臺(tái)上還布置有廢品托盤。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述鏡頭的中心軸線、輸出軸的中心軸線相互平行。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的PCB板的機(jī)器人輔助視覺裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)器人具備六個(gè)自由度。
【文檔編號(hào)】H05K13/08GK205623070SQ201620218335
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月10日
【發(fā)明人】倪步喜, 章麗芙
【申請(qǐng)人】溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院