專利名稱：：智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間的通信方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及移動通信領(lǐng)域，尤其涉及粗定時捕獲技術(shù)。技術(shù)背景近年來，以正交頻分復(fù)用(OFDM)為代表的多載波調(diào)制技術(shù)越來越受到人們廣泛關(guān)注，并在多種無線通信系統(tǒng)中得到普遍應(yīng)用。對于不同的通信標準，如LTE、WiMAX、DVB，由于其幀結(jié)構(gòu)不同，導(dǎo)致定時捕獲方法存在較大的差異。實際應(yīng)用中，由于無線通信環(huán)境的復(fù)雜性，以及不同系統(tǒng)中各種參數(shù)的差異性，單純利用OFDM傳統(tǒng)定時同步、頻率同步方法獲取幀邊界、載頻信息并不能獲得較好的同步性能，甚至?xí)霈F(xiàn)完全失效的狀況。為此，在設(shè)計定時捕獲算法(包括初始同步、同步跟蹤)時，要針對特定系統(tǒng)的通信環(huán)境及參數(shù)特性，進行算法的優(yōu)化設(shè)計和性能評估。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明實施例解決的主要技術(shù)問題是提供粗定時捕獲方法、裝置和移動終端，通過互功率歸一化谷值搜索進行幀邊界功率跳變的捕獲，從而用于初始時間同步，算法有效可靠。本發(fā)明實施例提供了一種粗定時捕獲方法，包括連續(xù)接收至少N個樣點，其中N為收發(fā)保護間隔RTG與5毫秒時間之和對應(yīng)的樣點數(shù)目與延遲樣點數(shù)目之和；根據(jù)所述接收到的樣點以及延遲樣本獲得歸一化互功率，其中，所述延遲樣本是根據(jù)所述接收的樣點以及所述延遲樣點數(shù)目得到的；通信。PPP協(xié)議是面向字節(jié)的協(xié)議，專為在同等單元之間傳輸數(shù)據(jù)包的簡單鏈路而設(shè)計，圖3表示出了它的幀結(jié)構(gòu)。PPP協(xié)議比較適合通信中出現(xiàn)差錯概率不大的時候，缺點是不使用序號和確認機制，不能保證鏈路層數(shù)據(jù)的可靠傳輸。由于無線傳感器節(jié)點不僅要與智能微小型地面機器人進行通信，還要與其他無線傳感器節(jié)點進行無線通信，因此上述參考協(xié)議都不能直接用于智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信。如何針對上述技術(shù)存在的缺陷，并結(jié)合智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點各自的特點，解決它們之間的通信問題，使得智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信協(xié)議能夠兼容無線傳感器節(jié)點之間的無線通信協(xié)議，實現(xiàn)機器人網(wǎng)絡(luò)和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)無縫接合，將是本發(fā)明需要解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。本發(fā)明所述的這種智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法，包括以下步驟a:無線傳感器節(jié)點向智能微小型地面機器人發(fā)送消息，包括命令包SCP、傳感器信息包LSIP與傳感器信息包RSIP;b:智能微小型地面機器人從無線傳感器節(jié)點接收消息，根據(jù)兩者事先定義的通信協(xié)議對接收的數(shù)據(jù)包進行解析，將傳感器信息包LSIP和傳感器信息包RSIP緩存到數(shù)據(jù)緩沖池，將命令包SCP緩存到命令緩沖池；C:智能微小型地面機器人根據(jù)事先定義的消息析取規(guī)則處理數(shù)據(jù)緩沖池的傳感器信息包SIP和命令緩沖池中的命令包CP;d:智能微小型地面機器人得到析取結(jié)果，若通過與之相連無線傳感器節(jié)點向其他機器人發(fā)送命令包RCP，與之相連的無線傳感器節(jié)點接收該命令包RCP并無線轉(zhuǎn)發(fā)。所述的方法，其中所述步驟a包括如下步驟al:無線傳感器節(jié)點定時將傳感器模塊采集的信息封裝成傳感器信息包LSIP，在傳感器信息包LSIP中標記優(yōu)先級屬性，發(fā)給與之相連的智能微小型地面機器人；a2:無線傳感器節(jié)點若接收到其他節(jié)點無線發(fā)送來的傳感器信息包RSIP,隨即將該傳感器信息包RSIP200810059634.9說明書第3/9頁發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人；a3:無線傳感器節(jié)點若接收到其他節(jié)點無線發(fā)送來的命令包RCP，隨即將該命令包RCP發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人。所述的方法，其中步驟c所述事先定義的消息析取規(guī)則包括如下步驟Cl:傳感器信息包SIP與傳感器信息包SIP之間的析取——-對于數(shù)據(jù)緩沖池中不同優(yōu)先級、不同類型的傳感器信息包SIP進行析取，得到一個當(dāng)前狀態(tài)信息；c2:命令包與命令包CP之間的析取——對于命令緩沖池中具有最高優(yōu)先級的同一類型的命令包CP進行析取，得到當(dāng)前命令信息；c3:傳感器信息包SIP與命令包CP之間的析取一一智能微小型地面機器人根據(jù)當(dāng)前命令信息，再綜合當(dāng)前狀態(tài)信息做出決策，若當(dāng)前命令緩沖池為空，則只根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息做決策。本發(fā)明的優(yōu)點在于在智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間，提供了一種低功耗、保證傳輸質(zhì)量的通信協(xié)議和消息處理方法，使得智能微小型地面機器人在移動過程中可以安全可靠實時的與無線傳感器節(jié)點進行通信，并實現(xiàn)了機器人網(wǎng)絡(luò)和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的無縫接合。另外，智能微小型地面機器人對數(shù)據(jù)消息和命令消息的析取，減少了機器人向無線傳感器節(jié)點發(fā)送的命令，從而大大減少了無線傳感器節(jié)點之間無線收發(fā)的數(shù)據(jù)量，降低了節(jié)點的能耗。最后，本方法還提供了一種通過無線傳感器節(jié)點無線控制智能微小型地面機器人的途徑，也使得無線傳感器節(jié)點具備了移動性，而且智能微小型地面機器人可以在無線傳感器自身電源能量耗盡的情況下為無線傳感器節(jié)點供電，還可彌補無線傳感器節(jié)點計算存儲能力有限的不足。圖1為無線傳感器節(jié)點的結(jié)構(gòu)框圖和典型應(yīng)用；圖2為高級數(shù)據(jù)鏈路控制協(xié)議(HDLC)幀格式；圖3為點對點協(xié)議(PPP)幀格式；圖4為本發(fā)明中智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包類型；圖5為本發(fā)明中智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點問的通信協(xié)議幀格式及舉例說明示意圖；圖6為本發(fā)明中智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點整體結(jié)構(gòu)圖；5圖7為本發(fā)明中智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間完成一次雙向通信的示意圖8為本發(fā)明中智能微小型地面機器人處理緩沖池數(shù)據(jù)包的示意圖。具體實施例方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步地詳細描述本發(fā)明中無線傳感器節(jié)點與智能微小型地面機器人通過串口相連，作為微小型地面機器人的通信部件，主要利用了節(jié)點的串行通信和無線通信能力。首先，將無線傳感器節(jié)點與智能微小型地面機器人之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包進行分類，主要有命令包CP(CommandPacket)和傳感器信息包SIP(SensorInformationPacket)兩大類，圖4表示出了無線傳感器節(jié)點與智能微小型地面機器人之間傳輸?shù)乃袛?shù)據(jù)包類型。其中RCP(RobotCommandPacket)表示智能微小型地面機器人向無線傳感器節(jié)點發(fā)送的命令包；SCP(SensorCommandPacket)表示無線傳感器節(jié)點向智能微小型地面機器人發(fā)送的命令包；LSIP(LocalSensorInformationPacket)表示無線傳感器節(jié)點將傳感器模塊采集的信息封裝成的傳感器信息包；RSIP(RemoteSensorInformationPacket)表示無線傳感器節(jié)點從其他節(jié)點無線接收并發(fā)給機器人的傳感器信息包。機器人A通過無線傳感器節(jié)點向機器人B發(fā)送的命令包RCP在接收端對應(yīng)為一個SCP命令包，兩者內(nèi)容一致。除了上述四種包類型外，兩者收到對方的消息若需要應(yīng)答則應(yīng)該回應(yīng)一個確認包AP(ACKPacket)。另外，在智能微小型地面機器人中定義了兩個緩沖池數(shù)據(jù)緩沖池與命令緩沖池。本發(fā)明所述的智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法，具體包括以下步驟a:無線傳感器節(jié)點向智能微小型地面機器人發(fā)送消息，包括命令包SCP、傳感器信息包LSIP與傳感器信息包RSIP;b:智能微小型地面機器人從無線傳感器節(jié)點接收消息，根據(jù)兩者事先定義的通信協(xié)議(如圖5)對接收的數(shù)據(jù)包進行解析，將傳感器信息包LSIP和傳感器信息包RSIP緩存到數(shù)據(jù)緩沖池，將命令包SCP緩存到命令緩沖池；c:智能微小型地面機器人根據(jù)事先定義的消息析取規(guī)則處理數(shù)據(jù)緩沖池的傳感器信息包SIP和命令緩沖池中的命令包CP;d:智能微小型地面機器人得到析取結(jié)果，若通過與之相連無線傳感器節(jié)點向其他機器人發(fā)送命令包RCP，與之相連的無線傳感器節(jié)點接收該命令包RCP并無線轉(zhuǎn)發(fā)。所述的方法，其中所述步驟a包括如下步驟al:無線傳感器節(jié)點定時將傳感器模塊采集的信息封裝成傳感器信息包LSIP，在傳感器信息包LSIP中標記優(yōu)先級屬性，發(fā)給與之相連的智能微小型地面機器人；a2:無線傳感器節(jié)點若接收到其他節(jié)點無線發(fā)送來的傳感器信息包RSIP,隨即將該傳感器信息包RSIP發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人；a3:無線傳感器節(jié)點若接收到其他節(jié)點無線發(fā)送來的命令包RCP，隨即將該命令包RCP發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人。所述的方法，其中步驟b所述事先定義的通信協(xié)議如圖5:圖5是智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間的通信協(xié)議幀格式及舉例說明示意圖，該協(xié)議簡單可靠，適合無線傳感器節(jié)點資源受限的特點，保證可靠接收，另外優(yōu)先級字段標記了發(fā)送數(shù)據(jù)包的優(yōu)先級，幫助智能微小型地面機器人處理緩沖池消息時做出正確的決策。地址字段有兩種取值，0xffif代表廣播信息，其他取值則是某個具體無線傳感器節(jié)點的ID號；類型字段的取值是LSIP、RSIP和CP中的一種；數(shù)據(jù)字段存放收發(fā)的具體信息。該通信協(xié)議具體包括幀同步、差錯控制、流量控制、鏈路管理。幀同步幀的起始和結(jié)束用特殊字節(jié)0x7e作為標記，在數(shù)據(jù)收發(fā)時采用特殊的字符填充法，這種字符填充方法只有在其他字段出現(xiàn)0x7e或0x7d時，才將之轉(zhuǎn)為二字節(jié)序列(0x7d，0x5e)或(0x7d，Ox5d)?？梢钥吹竭@種方法既不同于HDLC采用的硬件0比特插入刪除技術(shù),和PPP協(xié)議采用的字符填充法也有所不同。和PPP協(xié)議相同的是對除標記字段外其他字段出現(xiàn)0x7e或0x7d時的處理，不同的是PPP協(xié)議在其他字段中出現(xiàn)小T0x20的字符，也要將之轉(zhuǎn)變?yōu)閮勺止?jié)序列。對于無線傳感器節(jié)點發(fā)送的傳感器信息包來說，舉一個采集光強信息的數(shù)據(jù)包為例(0700AO00010066036C03670357035C0368036B03640354035E03)，兩個字節(jié)為一組光強數(shù)據(jù)，從中可以看到上面十組光強數(shù)據(jù)中，每一組至少都有一個字節(jié)是小于0x20的，若采用PPP幀同步方法勢必大大增加了發(fā)送的數(shù)據(jù)量，因此不適合用作智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間通信的幀同步方法。差錯控制使用CRC-16循環(huán)冗余碼校驗算法，并設(shè)置了是否需應(yīng)答字段，在需要對方確認而沒收到確認包AP的情況下，重新發(fā)送剛才的數(shù)據(jù)包，從而確保了數(shù)據(jù)的無差錯接收。流量控制在無線傳感器節(jié)點端不做流量控制，在機器人端設(shè)置了兩個大容量的緩沖池，并在緩沖池飽和之后，根據(jù)接收數(shù)據(jù)包信息的吋效性、完整性及優(yōu)先級屬性等因素定義了一套緩沖覆蓋策略。鏈路管理兩者通信不需要建立、維持、釋放鏈接的過程，降低了開銷，無線傳感器節(jié)點在沒有通信時都處于休眠狀態(tài)，減少電源能量的消耗。所述的方法，其中步驟c所述事先定義的消息析取規(guī)則包括如下步驟cl:傳感器信息包SIP與傳感器信息包SIP之間的析取——對于數(shù)據(jù)緩沖池中不同優(yōu)先級、不同類型的傳感器信息包SIP進行析取，得到一個當(dāng)前狀態(tài)信息；c2:命令包與命令包CP之間的析取——對于命令緩沖池中具有最高優(yōu)先級的同一類型的命令包CP進行析取，得到當(dāng)前命令信息；c3:傳感器信息包SIP與命令包CP之間的析取——智能微小型地面機器人根據(jù)當(dāng)前命令信息，再綜合當(dāng)前狀態(tài)信息做出決策，若當(dāng)前命令緩沖池為空，則只根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息做決策。圖6是智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點相連接后的整體結(jié)構(gòu)示意圖，無線傳感器節(jié)點包括傳感器模塊、處理器模塊、無線通信模塊和供電模塊，智能微小型地面機器人主要包括信息處理與決策模塊、存儲器模塊和載體自身控制模塊。圖7是智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點間完成一次數(shù)據(jù)交互的過程，由過程P1，P2，P3，P4構(gòu)成，其中P2和P3是本發(fā)明方法的關(guān)鍵部分，P2主要涉及智能微小型地面機器人與無線傳感器之間的通信協(xié)議，P3主要涉及智能微小型地面機器人對于緩沖池消息的析取過程。圖8是智能微小型地面機器人處理緩沖池數(shù)據(jù)包的詳細過程，具體描述了過程P2的緩沖覆蓋和過程P3的消息析取。下面將各個過程敘述如下*過程P1:第一步，無線傳感器節(jié)點的傳感器模塊定時采集各種傳感器信息(如光強、溫度等)，按照圖5所示的通信協(xié)議幀格式將采集的信息封裝成傳感器信息包LSIP,在LSIP中標記優(yōu)先級屬性和是否需應(yīng)答屬性，并通過處理器模塊發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人；第二步，若無線傳感器節(jié)點的無線通信模塊接收到其他無線傳感器節(jié)點發(fā)送的消息(傳感器消息包RSIP或命令包RCP)，通過處理器模塊發(fā)給與之相連的智能微小型地面機器人，對于轉(zhuǎn)發(fā)的RCP或RSIP，數(shù)據(jù)包中預(yù)先定義了優(yōu)先級和應(yīng)答屬性，故無需額外設(shè)置。一個典型的命令包RCP、封裝了釆集信息的傳感器信息包LSIP和轉(zhuǎn)發(fā)傳感器信息包RSIP的結(jié)構(gòu)如下typedefstructPkt一Msg(uint8_tack;〃是否需應(yīng)答uintl6_taddr;〃地址uint8—ttype;〃包類型〃優(yōu)先級〃是否關(guān)鍵幀〃傳感器信息〃校驗和uint8_tpriority;uint8一tisKeyFrarae;int8—tdata[PKT—DATA_LENGTH];uintl6_tcrc;}Pkt一Msg;typedefPkt_Msg*PKT_MsgPtr;過程P2智能微小型地面機器人從無線傳感器節(jié)點接收SCP、LSIP和RSIP，如果接收的數(shù)據(jù)包需要應(yīng)答則發(fā)送確認包AP給無線傳感器節(jié)點，根據(jù)兩者間的通信協(xié)議(參照圖5)解析接收到的數(shù)據(jù)包,將解析后的傳感器信息SIP與命令信息CP分別存放到數(shù)據(jù)緩沖池和命令緩沖池，并從中提取優(yōu)先級屬性，是否關(guān)鍵幀屬性，對于不同傳感單元采集的傳感器信息分別設(shè)置序號；當(dāng)緩沖池飽和之后，根據(jù)接收數(shù)據(jù)包信息的時效性、完整性及優(yōu)先級等因素定義了一套緩沖覆蓋策略。Z存放結(jié)構(gòu)如下typedefstruct—MsgRcvEntry{uint8一tPriority;uint8一tisKeyFr柳e;uint8_tSIPType;uint8—tseq;PKT—MsgPtrpMsg;}MsgRcvEntry—t;〃優(yōu)先級〃是否關(guān)鍵幀〃傳感器信息類型〃序號〃傳感器信息包snum1脂—QUEUESIZE=1024:MsgRcvEntry—tgMsgSIPTbl[USR一QUEUESIZE]MsgRcvEntry_tgMsgCPTbl[USR—QUEUESIZE];〃數(shù)據(jù)緩沖池〃命令緩沖池Z基于時效性、完整性及優(yōu)先級屬性的緩沖覆蓋策略和規(guī)則如下時效性根據(jù)傳感器信息的序號來判別存放時間的長短，新收到的傳感器信息包可以覆蓋過時的傳感器信息包。完整性雖然有些數(shù)據(jù)包優(yōu)先級不高，但屬于關(guān)鍵幀，即使存放時間較長也不能被覆蓋。優(yōu)先級每一類傳感器信息事先定義優(yōu)先級，高優(yōu)先級的傳感器信息包可以覆蓋低優(yōu)先級的傳感器信息包。*過程P3智能微小型地面機器人對緩沖池數(shù)據(jù)包的析取過程，具體通過操作gMsgSIPTbl[]和gMsgCPTbl[]兩個數(shù)組，一次典型的數(shù)據(jù)包析取過程如下首先，對gMsgSIPTbl[]中不同優(yōu)先級、不同類型傳感器信息包SIP析取，得到當(dāng)前狀態(tài)信息CSI(CurrentStatusInformation)。假設(shè)當(dāng)前gMsgSIPTbl[]中的傳感器信息如下表:<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>則可以得到當(dāng)前狀態(tài)信息"卜^厶+^厶+^/c,其中乙，、，7c代表不同類型傳感器信息的權(quán)重，"工表示采集的傳感器信息A的優(yōu)先級，C^表示轉(zhuǎn)發(fā)的傳感器信息A的優(yōu)先級，^、~、"、"表示傳感器信息類型A的序號，乙(O、乙(,2)、乙(")、乙(O表示對應(yīng)序號的傳感器信息。厶，A，義-分別表示當(dāng)前A類、B類和C類傳感器信息的析取結(jié)果，其具體含義如下],U])=AO)"=max(X[])}，表示A類傳感器信息具有時效性。其中L[]=WO，^(f2),...,^(f)}'代表存放A類傳感器信息的數(shù)組;"〗^M"…,U代表存放A類傳感器信息序號的數(shù)組。])=￡::、(幻血'表示b類傳感器信息需要保持完整性。其中W]^/s(0,/s(^)，…，/B(U)代表存放B類傳感器信息的數(shù)組；]=",2,...,《}代表存放8類傳感器信息序號的數(shù)組。/c(7c[]人[])=40){x=argmax(>(y])},表示該類傳感器信息具有優(yōu)先級屬性。其中的]^Vc(0,/c(O,…Jc(X"代表存放c類傳感器信息的數(shù)組；；k[;^(;KO,KO,…,;KO)代表存放C類傳感器信息的優(yōu)先級屬性的數(shù)組；]=，~}代表存放C類傳感器信息序號的數(shù)組；argmaxOA[]X)代表優(yōu)先級最高的信息包對應(yīng)的序號。其次，對于gMsgCPTbl[]中具有最高優(yōu)先級的同一類型的命令包CP進行析取，得到當(dāng)前命令信息CCI(CurrentCommandInformation)。假設(shè)當(dāng)前gMsgCPTbl[]中的命令信息如下表，其中優(yōu)先級a>/>y,以運動命令A(yù)為例，它包含兩個參數(shù)，速度期望值Value及期望系數(shù)Strength,則可得到當(dāng)前命令信息;巧S+^^=(-100)xl.0+200x0.5=0。優(yōu)先級命令信息類型速度值P(單位mm/s)命令參數(shù)(強度系數(shù)S)a爿K=-100=1,0爿K=200S2=0.5々C最后，智能微小型地面機器人根據(jù)當(dāng)前命令信息cci，再綜合當(dāng)前狀態(tài)信息csp進行自主控制，若當(dāng)前命令緩沖池gMsgCPTbl[]為空，則只根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息進行自主控制。*過程P4智能微小型地面機器人根據(jù)消息析取結(jié)果，自主決策是否需要向無線傳感器節(jié)點發(fā)送消息。若智能微小型地面機器人發(fā)送RCP給無線傳感器節(jié)點，無線傳感器節(jié)點接收該RCP并轉(zhuǎn)發(fā)給其他無線傳感器節(jié)點。上述實施例用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護范圍。權(quán)利要求1、一種智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法，其特征在于包括以下步驟a無線傳感器節(jié)點向智能微小型地面機器人發(fā)送消息，包括命令包SCP、傳感器信息包LSIP與傳感器信息包RSIP；b智能微小型地面機器人從無線傳感器節(jié)點接收消息，根據(jù)兩者事先定義的通信協(xié)議對接收的數(shù)據(jù)包進行解析，將傳感器信息包LSIP和傳感器信息包RSIP緩存到數(shù)據(jù)緩沖池，將命令包SCP緩存到命令緩沖池；c智能微小型地面機器人根據(jù)事先定義的消息析取規(guī)則處理數(shù)據(jù)緩沖池的傳感器信息包SIP和命令緩沖池中的命令包CP；d智能微小型地面機器人得到析取結(jié)果，若通過與之相連無線傳感器節(jié)點向其他機器人發(fā)送命令包RCP，與之相連的無線傳感器節(jié)點接收該命令包RCP并無線轉(zhuǎn)發(fā)。2、根據(jù)權(quán)利要求l所述的智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法，其特征在于其中所述步驟a包括如下步驟al:無線傳感器節(jié)點定時將傳感器模塊采集的信息封裝成傳感器信息包LSIP，在傳感器信息包LSIP中標記優(yōu)先級屬性，發(fā)給與之相連的智能微小型地面機器人；.a2:無線傳感器節(jié)點若接收到其他節(jié)點無線發(fā)送來的傳感器信息包RS1P，隨即將該傳感器信息包RSIP發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人；a3:無線傳感器節(jié)點若接收到其他節(jié)點無線發(fā)送來的命令包RCP，隨即將該命令包RCP發(fā)送給與之相連的智能微小型地面機器人。3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法，其特征在于其中步驟C所述事先定義的消息析取規(guī)則包括如下步驟:cl:傳感器信息包SIP與傳感器信息包STP之間的析取——對于數(shù)據(jù)緩沖池中不同優(yōu)先級、不同類型的傳感器信息包SIP進行析取，得到一個當(dāng)前狀態(tài)信息；c2:命令包與命令包CP之間的析取——對亍命令緩沖池中具有最高優(yōu)先級的同一類型的命令feCP進行析取，得到當(dāng)前命令信息；c3:傳感器信息包SIP與命令包CP之間的析取——智能微小型地面機器人根據(jù)當(dāng)前命令信息，再綜合當(dāng)前狀態(tài)信息做出決策，若當(dāng)前命令緩沖池為空，則只根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息做決策。全文摘要本發(fā)明涉及一種智能微小型地面機器人與無線傳感器節(jié)點之間的通信方法，包括以下步驟a無線傳感器節(jié)點向智能微小型地面機器人發(fā)送消息；b智能微小型地面機器人接收消息，根據(jù)兩者事先定義的通信協(xié)議對接收的數(shù)據(jù)包進行解析；c根據(jù)事先定義的消息析取規(guī)則處理數(shù)據(jù)緩沖池的SIP和命令緩沖池中的CP；d得到析取結(jié)果，若通過與之相連無線傳感器節(jié)點向其他機器人發(fā)送命令包RCP，與之相連的無線傳感器節(jié)點接收該命令包RCP并無線轉(zhuǎn)發(fā)。本發(fā)明的優(yōu)點在于為智能微小型地面機器人在移動過程中提供了一種低功耗、保證傳輸質(zhì)量的通信協(xié)議和消息處理方法；大大減少了無線傳感器節(jié)點之間無線收發(fā)的數(shù)據(jù)量，降低了節(jié)點的能耗。文檔編號H04L29/08GK101227503SQ20081005963公開日2008年7月23日申請日期2008年1月29日優(yōu)先權(quán)日2008年1月29日發(fā)明者劉亞波,吳朝暉,朱偉晉,楊建華,波陳申請人:浙江大學(xué)