專利名稱：攝像設備及其控制方法、以及攝像控制設備的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及一種通過驅(qū)動平轉(zhuǎn)/俯仰云臺(pan/tilt head)來 沿特定方向進行攝像的攝像設備，以及平轉(zhuǎn)/俯仰云臺控制方法。
背景技術(shù)：
已經(jīng)做出了為了防止犯罪并確保安全、通過經(jīng)由網(wǎng)絡和專 用線的遠程控制來監(jiān)視圖像并控制照相機的監(jiān)視照相機系統(tǒng)。 這種系統(tǒng)遠程控制照相機以不僅控制照相機的自動聚焦(A F)、 變焦、曝光、白平衡、分辨率和攝像幀頻，并且還控制由平轉(zhuǎn)/ 俯仰云臺支持的照相機的拍攝方向。實時有人圖4象監(jiān)牙見系統(tǒng)(real-time manned image monitoring system)是這種監(jiān)視照相機系統(tǒng)的應用的例子。在這種情況下， 在實時觀察在如個人計算機(PC)監(jiān)視器或電視(TV)監(jiān)視器等監(jiān) 視器上顯示的圖〗象時，觀察者可以從遠程地點沿俯仰方向和平 轉(zhuǎn)方向來自由控制平轉(zhuǎn)/俯仰云臺。因此，可以獲得期望的拍攝 角度和期望角度.的視野。觀察者可以通過預先登記分別與 一 組 預定拍攝方向和預定角度的視野相對應的多個預置位置、并通 過迅速地切換對象的場景來監(jiān)視對象。實時無人圖像監(jiān)視系統(tǒng)是這種監(jiān)視照相機系統(tǒng)的應用的又 一個例子。在這種情況下，系統(tǒng)利用照相機自動拍攝靜止圖像 和運動圖像。然后，系統(tǒng)將拍攝的圖像傳輸至遠程地點并將拍 攝的圖像記錄在放置在該遠程地點處的磁帶錄像機(video tape recorder)或硬盤記錄器中。在切換場景時，系統(tǒng)可以以預置特 定時間或規(guī)則時間間隔、通過將如拍攝方向等拍攝條件改變成對應于預置位置的預置條件來記錄拍攝的圖像。在反復移動平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的情況下，需要提高停止平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的精度。日本特開2003-985767>開了如下^聶像設備， 該攝像設備將預置位置以及分別對應于該預置位置的圖像 一 起 進行登記，并且該攝像設備將在每個預置位置處停止平轉(zhuǎn)/俯仰 云臺時拍攝的實際圖像與登記的、對應于關(guān)聯(lián)預置位置的圖像 進行比較，以在每個預置停止位置處校正圖像偏離量。然而，上述攝像設備具有一些缺點。 一般地，使用步進電 動機(stepping motor)可以容易地實現(xiàn)4青確的定4立控制。因此， 在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的驅(qū)動機構(gòu)(mechanism)中使用步進電動機以 進行平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的位置的精確控制。在使用步進電動機的情 況下，通過對步進電動機的驅(qū)動脈沖進行計數(shù)并使用特定初始 位置作為基準位置來進行對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的絕對位置的定位 控制。然而，在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺使用步進電動機的情況下，例如， 當平轉(zhuǎn)/俯仰云臺被故意地或手動移動時，或者當平轉(zhuǎn)/俯仰云臺4皮某物;碰撞時，初始位置改變，從而偏離步進電動^L的驅(qū)動脈沖的計數(shù)值。因此，平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的絕對位置的指定變得相 當不準確。特別地，由放置在胳臂可以夠得著的地方的平轉(zhuǎn)/ 俯仰云臺支持的照相機的拍攝方向極有可能凈皮故意地改變。當平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的絕對方向的指定變得相當不準確時，不 能檢測到平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的位置的偏離量。因此，不能校正在傳 統(tǒng)攝像設備的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的每個停止位置處的圖像偏離位 置。另外，不僅在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺自動移動至預置位置的情況 下，而且在手動地并自由地控制平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的情況下，都有 必要檢測平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的位置被顯著偏離。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明涉及一種能夠防止指向用戶非期望的拍攝方向的攝 像操作的攝像設備，以及用于控制攝像設備的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的制方法。根據(jù)本發(fā)明的一個方面， 一種攝像設備，包括攝像單元， 用于從光學圖像獲取拍攝圖像；平轉(zhuǎn)/俯仰云臺，用于支撐所述 攝像單元；驅(qū)動單元，用于利用將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的初始位 置設置為基準位置來驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺；圖像存儲單元， 用于將當所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置時，由所述攝像單元 獲取的所述拍攝圖像存儲為登記圖像；以及圖像比較單元，用 于當將所述登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后沒有從所 述預定位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，將由所述攝像單元新獲 取的拍攝圖像與所述圖像存儲單元中存儲的所述登記圖像進行 比較，其中，如果作為由所述圖像比較單元進行比較的結(jié)果， 判斷為所述拍攝圖像和所述登記圖像之間的匹配度滿足預定條 件，那么將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺驅(qū)動至所述初始位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面， 一種攝像控制設備，用于控制 攝像設備，所述攝像設備包括用于從光學圖像獲取拍攝圖像的 攝像單元、用于支撐所述攝像單元的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺、以及用于 利用將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的初始位置設置為基準位置來驅(qū)動 所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的驅(qū)動單元，所述攝像控制設備包括攝像 存儲單元，用于存儲在所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置處時、 由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖像作為登記圖像；圖像比較 單元，用于當在將所述登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之 后沒有從所述預定位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，將由所述攝 像單元新獲取的拍攝圖像與所述圖像存儲單元中存儲的所述登記圖像進行比較；以及控制單元，用于如果作為由所述圖像比 較單元進行比較的結(jié)果，判斷為所述拍攝圖像和所述登記圖像 之間的匹配度滿足預定條件時，那么控制所述驅(qū)動單元驅(qū)動所 述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述初始位置。根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，一種用于控制攝像設備的方法， 所述攝像設備包括用于從光學圖像獲取拍攝圖像的照相機、以及用于支撐所述照相機的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺，所述方法包括利用 將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的初始位置設置為基準位置來驅(qū)動所述 平轉(zhuǎn)/俯仰云臺；存儲在所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置處時、 由所述照相機獲取的所述拍攝圖像作為登記圖像；當在將所述 登記圖像存儲在記錄介質(zhì)中之后沒有從所述預定位置驅(qū)動所述 平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，將由所述照相機新獲取的拍攝圖像與存儲在 所述記錄介質(zhì)中的所述登記圖像進行比較；以及如果作為比較 的結(jié)果，判斷為所述拍攝圖像和所述登記圖像之間的匹配度滿足預定條件，那么驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述初始位置。 根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本發(fā)明的其它特征和方面將顯而易見。


包含在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出本發(fā)明 的示例性實施例、特征和方面，并和說明書一起用來解釋本發(fā) 明的原理。圖1示出根據(jù)本發(fā)明的第 一 示例性實施例的監(jiān)視照相機系 統(tǒng)的示例配置。圖2示出在圖1中示出的監(jiān)視照相機系統(tǒng)的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺 照相機的示例配置。圖3示出用于控制在圖2中示出的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的示例控制命令。圖4示出在圖2中示出的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的攝像操作 的示例流禾呈。圖5示出在圖1中示出的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的計數(shù)器的計數(shù)值的改變以及復位傳感器的輸出。圖6示出根據(jù)圖4中示出的步驟S2中調(diào)用的子例程 (subroutine)對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺進行復位的操作的示例流程。 圖7示出拍攝的圖像和存儲的圖像之間的比較。 圖8A和8B示出最大相關(guān)差(correlation difference)。 圖9示出根據(jù)本發(fā)明第二示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng) 的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的攝像操作的示例流程。圖10示出根據(jù)本發(fā)明第三示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng) 的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的攝像操作的示例流程。
具體實施方式
下面將參考附圖詳細說明本發(fā)明的各種示例性實施例、特征和方面o將根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的攝像設備應用于通過網(wǎng)絡和 專用線來遠程控制照相機并監(jiān)視由照相機拍攝的圖像的監(jiān)視照相才幾系統(tǒng)。第一示例性實施例圖l示出根據(jù)本發(fā)明第 一示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng)的示例配置。監(jiān)坤見照相機系統(tǒng)包括經(jīng)由局域網(wǎng)(LAN) 50相互連 接的多個平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10和20、監(jiān)視器和控制單元30、 以及記錄服務器和控制單元40。平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10和20用作為監(jiān)視照相機。例如，平 轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10和20拍攝運動圖像和靜止圖像，并通過LAN 50將所拍攝的圖像和視頻信號傳輸并輸出至外部裝置。另 外，平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10和20將信號記錄在如磁帶、固態(tài)存 儲器、光盤以及磁盤等各種記錄介質(zhì)上。監(jiān)視器和控制單元3 0是用于手動進行監(jiān)視和控制操作的終 端。用戶在觀察顯示在監(jiān)視器和控制單元30的監(jiān)視器上的圖像 時可以控制平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相才幾10和20。記錄服務器和控制單元40是用于使能進行無人監(jiān)視操作的 終端。記錄服務器和控制單元40包括執(zhí)行內(nèi)部存儲的控制程序 的中央處理單元(CPU)。因此，記錄服務器和控制單元40控制 平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10和20并將視頻信號記錄在記錄服務器 中。平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的數(shù)量、監(jiān)視器和控制單元的數(shù)量以 及記錄服務器和控制單元的數(shù)量不限于圖l中示出的這些元件 的數(shù)量，并且可以根據(jù)用戶所期望的使用來設置為給定值。網(wǎng) 絡的配置不限于根據(jù)本示例性實施例的這個。該網(wǎng)絡可以包括 專用線和虛擬個人網(wǎng)絡(virtual private network, VPN)?？梢?吏 用視頻照相機和數(shù)字靜止照相機作為平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機IO 和20。圖2示出在圖1中示出的監(jiān)視照相機系統(tǒng)的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺 照相機10或20的示例配置。平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10或20包括攝 像單元IOI、平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104、和基座(base)單元103。平轉(zhuǎn)/ 俯仰云臺104包括平轉(zhuǎn)機構(gòu)單元164和俯仰機構(gòu)單元161。攝像單 元101從光學圖像獲取拍攝的圖像并通過進行平轉(zhuǎn)/俯仰操作可 以自由地改變拍攝方向?；鶈卧?03包括對纟聶4象單元101進行 控制的控制單元。平轉(zhuǎn)機構(gòu)單元164被固定至基座單元103并沿 水平方向(平轉(zhuǎn)方向)驅(qū)動攝像單元IOI。俯仰機構(gòu)單元161將平 轉(zhuǎn)機構(gòu)單元164連接至攝像單元101并沿垂直方向(俯仰方向)驅(qū)動攝像單元IOI。攝像單元IOI包括透鏡單元102、圖像傳感器141、圖像信號 處理單元142、中央處理單元(CPU) 132、以及經(jīng)由總線131連接 的并由CPU 132控制的各種單元。經(jīng)由總線131連接至CPU 132 的單元包括攝像控制單元133 、 紅夕卜線切割(infrared-cut, IR-CUT)控制單元l34、聚焦控制單元l35、光圏(diaphragm)控 制單元136、以及變焦控制單元137?；鶈卧?03包括CPU 151以及通過總線159連接至CPU 151并由CPU 151控制的多種單元。由CPU 151控制的多種單元 包括視頻輸出單元152、圖像壓縮/解壓縮單元153、隨機存取存 儲器(RAM) 154、閃存儲器155、記錄介質(zhì)l56、網(wǎng)絡接口 (IF) 157、 視頻IF 158、以及平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166。 CPU 132和151相互 通信并在信息交換和定時同步中相互合作。透鏡單元102包括變焦透鏡1U、光圈112以及聚焦透鏡113。 來自被攝體的光通過這些光學構(gòu)件在圖像傳感器141上形成圖 像。因此，進行被攝體的攝像。在圖像傳感器141上形成的光學 圖像被光電轉(zhuǎn)換成通過圖像信號處理單元142處理的電圖像信 號。將該圖像信號發(fā)送至基座單元103中的視頻IF 158。攝像控制單元133設置圖像傳感器141的攝像分辨率、用于 讀取圖像信號的方法、和幀頻等。圖像信號處理單元142根據(jù)由 攝像控制單元133指定的分辨率、幀頻、以及IR-CUT濾波器114 的()N/OFF條件來進行圖像信號處理。響應于IR-CUT控制單元134發(fā)出的指令、由IR-CUT濾波器 驅(qū)動電動機(ICM) 124來驅(qū)動IR-CUT濾波器114。因此，IR-CUT 濾波器114從透鏡單元102的光路進入和退出。在IR-CUT濾波器 114進入透鏡單元102的光路中的狀態(tài)下，在形成圖像傳感器141 上被攝體的圖像的光中沒有包括紅外光。在IR-CUT濾波器114從透鏡單元102的光路退出的狀態(tài)下，在形成圖像傳感器141上 被攝體的圖像的光中包括紅外光。聚焦控制單元13 5根據(jù)圖像信號處理單元14 2獲得的圖像信 號AF評價值來控制聚焦電動機(FM) 123。因此，聚焦控制單元 135驅(qū)動聚焦透鏡105以進行AF操作。光圈控制單元136根據(jù)通過進行圖像信號處理所獲得的測 光評價值、以及由攝像控制單元133設置的圖像傳感器141的操 作條件來對光圈電動機(IRISM) 122進行控制。因此，光圖控制 單元136驅(qū)動光圈112以進行自動曝光控制操作。變焦控制單元137根據(jù)CPU 132發(fā)出的指令來控制變焦電 動才幾(ZM) 121以驅(qū)動變焦透鏡111。將圖像信號處理單元142處理后的圖像信號發(fā)送至視頻IF 158作為表現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的信號。將發(fā)送到視頻IF 158的圖像信號 臨時存儲在RAM 154中。通過圖像壓縮/解壓縮單元153來壓縮 存儲在RAM 154中的圖像信號。將由壓縮后的圖像信號表示的 圖像記錄在用作為圖像存儲單元的記錄媒介156上作為登記的 圖像。通過網(wǎng)絡IF 157將RAM 154中存儲的圖像信號作為網(wǎng)絡 信號IS傳輸至外部裝置。通過視頻輸出單元152來輸出RAM 154 中存儲的圖像信號作為TV監(jiān)視器或PC監(jiān)視器的視頻信號VS。 如果必要，通過圖像壓縮/解壓縮單元153將記錄々某介156上記錄 的圖像數(shù)據(jù)解壓縮至RAM 154中。如后面所述，使用由解壓縮 后的圖像數(shù)據(jù)表示的圖像作為要與拍攝的圖像進行比較的存儲 的圖像Q(參見圖7)。除圖像數(shù)據(jù)以外，還將預置平轉(zhuǎn)/俯仰、變 焦以及聚焦信息存儲在記錄媒介156中。 一般地，使用閃速存儲 器、RAM以及硬盤作為記錄媒介156。然而，可以使用磁帶和 光盤作為記錄媒介156。通過根據(jù)由平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元16 6發(fā)出的指令來控制的平轉(zhuǎn)電動機(PM) 167來驅(qū)動平轉(zhuǎn)機構(gòu)單元164。通過根據(jù)由平轉(zhuǎn)/ 俯仰控制單元16 6發(fā)出的指令來控制的俯仰電動機(T M) 16 3來 驅(qū)動俯仰才幾構(gòu)單元161。可以-使用步進電動才幾作為平轉(zhuǎn)電動才幾 167和俯仰電動機163的每個。通過平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165和 俯仰復位傳感器(T R) 16 2來分別檢測平轉(zhuǎn)電動機16 7和俯仰電 動機163的初始位置。當電動機163和167的關(guān)聯(lián)的 一 個的轉(zhuǎn)軸 (rotor)通過初始角度位置時，平轉(zhuǎn)復位傳感器165和俯仰復位傳 感器162的每個輸出信號電平從上電平(on-level)改變至下電平復位傳感器162和165的每個，可以使用在初始位置處值^皮復位 為"0"的編碼器。在平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166中提供計數(shù)器166a。通過遞增或 遞減計數(shù)器166a來控制平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104的絕對位置。當接收來自CPU 151的指令時，CPU 132對才聶像單元101中 設置的每個單元進行控制。當通過網(wǎng)絡(LAN) 50接收到來自如 監(jiān)視器和控制單元30以及記錄服務器和控制單元40等控制終端 的各種照相機控制命令時，CPU 151將接收到的命令發(fā)送至 CPU 132。圖3示出用于控制圖2中示出的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機10或 20的示例控制命令。定義l號命令為向上俯仰平轉(zhuǎn)/俯仰云臺 104。設置俯仰量和速度作為該命令的參數(shù)。定義2號命令為向 下俯仰平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104。設置俯仰量和速度作為該命令的參 數(shù)。定義3號命令為向右平轉(zhuǎn)平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104。設置平轉(zhuǎn)量和速度作為該命令的參數(shù)。定義4號命令為向左平轉(zhuǎn)平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104。設置平轉(zhuǎn)量和 速度作為該命令的參數(shù)。定義5號命令為對表示當前照相機狀況 的數(shù)據(jù)進行預置存儲。通過指定作為該命令的參數(shù)的預置序號來進行預置存儲，以存儲表示平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104的平轉(zhuǎn)位置、 其俯仰位置、如自動/手動模式和聚焦位置等聚焦狀態(tài)、其變焦 位置、以及當前圖像(預置圖像)的數(shù)據(jù)。定義6號命令為將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104的平轉(zhuǎn)/俯仰、聚焦和變焦的狀態(tài)改變至由作為參數(shù)的預置序號所表示的預置狀態(tài)。定義7號命令為設置作為該命令的參數(shù)的圖像大小、壓縮比率、 以及幀頻，并開始向已經(jīng)發(fā)送該命令的終端傳輸運動圖像。定 義8號命令以停止該運動圖像的發(fā)送。下面說明具有上述結(jié)構(gòu)的監(jiān)—見照相才幾系統(tǒng)的平轉(zhuǎn)/俯仰云 臺照相機10或20的攝像操作。圖4示出在圖2中示出的平轉(zhuǎn)/俯仰 云臺照相機10或2 0的攝像操作的示例流程。將關(guān)聯(lián)處理程序存 儲在基座單元103中的記錄媒介156中，并通過基座單元103中的 CPU 151來執(zhí)行該關(guān)聯(lián)處理程序。首先，在步驟Sl, CPU 151 發(fā)出指示CPU 132進行透鏡復位操作的指令以管理聚焦透鏡 113和變焦透鏡111的絕對位置。當接收到該指令時，CPU 132 使得聚焦控制單元135和變焦控制單元137進行透鏡復位操作。 在步驟S2， CPU 151控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166以根據(jù)后面將 進行說明地平轉(zhuǎn)/俯仰云臺復位算法對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104進行 復位(初始化)。在步驟S3， CPU 151發(fā)出指示CPU 132開始攝像的指令。當 接收到該指令時，CPU 132使得攝像控制單元133開始攝像。在 步驟S4， CPU 151捕捉在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104尚未移動的狀態(tài)下 拍攝的、通過視頻IF 158從攝像單元101發(fā)送來的拍攝的圖像。 然后，CPU 151將拍攝的圖像作為存儲的圖像Q存儲在記錄媒介 156或者RAM 154中。當將圖像Q存儲在其中之后，在步驟S5， CPU151判斷CPU 151是否已經(jīng)通過網(wǎng)絡(LAN) 50接收到從監(jiān)視器和控制單元30以及記錄服務器和控制單元4 0傳輸?shù)目刂泼钪械钠睫D(zhuǎn)/俯仰 云臺驅(qū)動指令。平轉(zhuǎn)/俯仰云臺驅(qū)動指令是由圖3中示出的命令1 到4號所表示的命令。如果CPU 151已經(jīng)接收到平轉(zhuǎn)/俯仰云臺驅(qū)動指令(步驟S5 中為"是")，那么在步驟S6中，CPU 151根據(jù)接收到的驅(qū)動指 令來驅(qū)動必要的執(zhí)行器(actuator)。在必要的執(zhí)行器是平轉(zhuǎn)電動 機167或者俯仰電動機163的情況下，CPU 151使得平轉(zhuǎn)/俯仰控 制單元166驅(qū)動平轉(zhuǎn)電動機167或者俯仰電動機163 ?？蛇x纟奪地， 在必要的執(zhí)行器是變焦電動機121或者聚焦電動機123的情況 下，CPU 151指示CPU 132驅(qū)動變焦電動4幾121或者聚焦電動才幾 123。在步驟S7， CPU 151判斷是否完成了已經(jīng)開始被驅(qū)動的所 有執(zhí)行器的驅(qū)動。如果尚未完成驅(qū)動(步驟S7中為"否")，則 CPU 151返回步驟S6，在該步驟S6中，CPU 151繼續(xù)驅(qū)動必要的 執(zhí)行器。另一方面，如果完成了驅(qū)動(步驟S7中為"是")，那 么在步驟S8中，CPU 151捕捉此時的拍攝的圖像S,并將拍攝的 圖像S存儲在記錄媒介156或者RAM 154中。另 一方面，如果CPU 151在步驟S5中沒有接收到平轉(zhuǎn)/俯仰 云臺驅(qū)動指令(步驟S5中為"否")，那么在步驟S9中，CPU 151 捕捉在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104的當前位置處的拍攝的圖像S。然后， 在步驟SIO, CPU 151根據(jù)后面將進行說明的圖像比較算法，將 拍攝的圖像S與在步驟S4中被存儲作為圖像Q的、在初始位置處 拍攝的圖像進行比較，或者與在步驟S8中被存儲作為圖像Q的、 在驅(qū)動平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104之后拍攝的圖像進行比較。在步驟Sll, CPU 151根據(jù)將拍攝的圖像S與存儲的圖像Q 進行比較的結(jié)果來判斷最大相關(guān)差R是否等于或小于預定閾 值。如果最大相關(guān)差R大于預定閾值(步驟S11中為"否")，那么CPU 151返回步驟S5，在該步驟S5中，CPU 151判斷CPU 151 是否已經(jīng)接收到平轉(zhuǎn)/俯仰云臺驅(qū)動指令。另一方面，如果最大 相關(guān)差R等于或小于預定閾值(步驟S11中為"是")，那么CPU 151 判斷平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104的位置是否偏離。然后，在步驟S12, CPU 151臨時中斷拍攝。另外，在步驟S13, CPU 151警告用戶。在 中斷拍攝之后，CPU 151返回步驟S2，在該步驟S2中，CPU 151 再次對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104進行復位(重新初始化)。緊在對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104進行復位之前，CPU 151通過經(jīng)由 網(wǎng)絡(L A N) 5 0使得監(jiān)視器和控制單元3 0顯示警告圖標或者警告 對話框、可選擇地，通過向記錄服務器和控制單元40發(fā)出警告 命令來警告用戶以進行記錄作為日志。在向監(jiān)視器和控制單元 30發(fā)出警告命令的情況下，CPU 151可以要求用戶確認是否復 位平轉(zhuǎn)/俯仰操作。類似地可以將這種警告方法應用于其它示例 性實施例，后面將對其進行說明。圖5示出在進行平轉(zhuǎn)/俯仰操作時平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機IO 或20的計數(shù)器166a的計數(shù)值的改變以及復位傳感器162和165的 輸出。在平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166中提供的計數(shù)器166a中設置俯 仰電動機位置控制計數(shù)器(下文有時簡稱為俯仰計數(shù) 器)TM—COUNT 。由平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166對俯仰計數(shù)器 TM—COUNT進行控制，并且俯仰計數(shù)器TM—COUNT示出垂直 (俯仰)拍攝方向角度。在俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電壓的 電平從H電平改變?yōu)長電平的點處，俯仰計數(shù)器TM—COUNT的 值變?yōu)镺。對應于水平方向的垂直拍攝方向角度為O。在俯仰計 數(shù)器TM—COUNT表示對應于拍攝方向角度為向上90。的值的情 況下，俯仰計數(shù)器TM—COUNT的值為180 。在俯仰計數(shù)器 TM—COUNT表示對應于拍攝方向角度為向下60°的值的情況 下，俯仰計數(shù)器TM COUNT的值為-120。在平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元16 6中提供的計數(shù)器16 6 a中設置平轉(zhuǎn) 電動機位置控制計數(shù)器(下文有時簡稱為平轉(zhuǎn)計數(shù) 器)PM—COUNT 。由平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166對平轉(zhuǎn)計數(shù)器 PM—COUNT進行控制，并且平轉(zhuǎn)計數(shù)器PM—COUNT示出水平 (平轉(zhuǎn))拍攝方向角度。在平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電壓的 電平從H電平改變?yōu)長電平的點處，平轉(zhuǎn)計數(shù)器PM—COUNT的 值變?yōu)?。對應于正前方向的水平拍攝方向角度為O。在平轉(zhuǎn)計 數(shù)器PM—COUNT表示對應于拍攝方向角度為向右180。的值的 情況下，平轉(zhuǎn)計數(shù)器PM—COUNT的值為360。在平轉(zhuǎn)計數(shù)器 PM一COUNT表示對應于拍攝方向角度為向左180。的值的情況 下，平轉(zhuǎn)計數(shù)器PM—COUNT的值為-360。圖6示出根據(jù)在圖4中示出的步驟S2中調(diào)用的子例程對平 轉(zhuǎn)/俯仰云臺104進行復位的操作的流程。首先，在步驟S21中， CPU 151監(jiān)視俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平并判斷俯仰 復位傳感器(TR) 162的輸出電平是H電平還是L電平。如果俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平是L電平(步驟 S21中的L),那么在步驟S22, CPU 151控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元 166以向下驅(qū)動俯仰電動機163。在步驟S23， CPU151判斷俯仰 復位傳感器(TR) 162的輸出電平是否已經(jīng)從L電平改變至H電 平。如果俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平?jīng)]有從L電平改變 至H電平(步驟S23中為"否，，)，則CPU 151返回步驟S22。另一方面，如果俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平已經(jīng) 從L電平改變至H電平(步驟S23中為"是，，)，那么在步驟S24中， CPU 151控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166以向上驅(qū)動俯仰電動機 163。在CPU 151在步驟S21中判斷為俯仰復位傳感器(TR) 162 的輸出電平是H電平(步驟S21中為H)的情況下，CPU 1W類似地 控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166以驅(qū)動俯仰電動機163。在步驟S25,CPU 151判斷俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平是否已經(jīng)從 H電平改變至L電平。如果俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平回步驟S24。另一方面，如果俯仰復位傳感器(TR) 162的輸出電平已經(jīng) 從H電平改變至L電平(步驟S25中為"是，，)，那么在步驟S26中， CPU 151停止俯仰電動機163。然后，在步驟S27中，CPU 151 將值0輸入至俯仰計數(shù)器TM一COUNT。因此，俯仰計數(shù)器 TM—COUNT被復位。在步驟S28， CPU 151監(jiān)視平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出 電平并判斷平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平是H電平還是L 電平。如果平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平是L電平(步驟 S28中為L)，那么在步驟S29中，CPU 151控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單 元166以向左驅(qū)動平轉(zhuǎn)電動機167。在步驟S30, CPU151判斷平 轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平是否已經(jīng)從L電平改變至H電 平。如果平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平?jīng)]有從L電平改變 至H電平(步驟SSO中為"否，，)，則CPU M1返回步驟S29。另一方面，如果平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平已經(jīng) 從L電平改變至H電平(步驟S30中為"是")，那么在步驟S31中， CPU 151控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166以向右驅(qū)動平轉(zhuǎn)電動機 167。在CPU 151在步驟S28中判斷為平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165 的輸出電平為H電平(步驟S28中為H)的情況下，CPU 151類似地 控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166以驅(qū)動平轉(zhuǎn)電動機167。在步驟S32, CPU 151判斷平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平是否已經(jīng)從H 電平改變至L電平。如果平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平?jīng)] 有從H電平改變至L電平(步驟S32中為"否，，)，則CPU151返回 步驟S31。另一方面，如果平轉(zhuǎn)復位傳感器(PR) 165的輸出電平已經(jīng)從H電平改變至L電平(步驟S32中為"是，，)，那么在步驟S33中， CPU 151停止平轉(zhuǎn)電動機167。然后，在步驟S34中，CPU 151 將值0輸入至平轉(zhuǎn)計數(shù)器PMj:OUNT。因此，平轉(zhuǎn)計數(shù)器 PM—COUNT被復位。然后，CPU 151終止復位的操作并且返回 圖4中示出的攝像的操作。圖7示出拍攝的圖像S和存儲的圖像Q之間的比較。在下面 的說明中，由"a(i,j)"表示位于拍攝的圖像S的比較區(qū)域(在圖 7中表示為陰影部分)703中坐標(i, j)處的特定像素。由"s(i,j)" 表示在該像素a(i, j)處的亮度值。由"q(i, j)"表示放置在與拍 攝的圖像S的像素a(i， j)的位置相同的位置處的存儲的圖像Q的像素處的亮度值。首先，將拍攝的圖像S的比較區(qū)域703中所有像素的每個a(i， j)處的亮度值s(i, j)與具有和比較區(qū)域703中像素a(i， j)的位置相 同的位置的存儲的圖像Q的關(guān)聯(lián)像素處的亮度值q(i， j)進行比 較。此時，計算通過下面的公式(l)得出的相關(guān)值L:丄0' w) = Zo(/j)—《(,'+ "j + w))2 (1) 其中，n二土0,l,…,N,并且m二土0，l,…,M。根據(jù)公式(l)，對比較 區(qū)域703中包括的所有像素求取亮度值s(i， j)和亮度值q(i, j)之 間差的平方的和。此外，在n^0且m^0的情況下，獲得L(O, 0) 作為相關(guān)值L。然后，通過對單個兩維參數(shù)n和m增加和減少預定的像素數(shù) 來獲得相關(guān)值L(n, m)。圖7示出通過沿X方向位移n并且沿Y方向 位移m的比較區(qū)域7 0 4 。在參數(shù)n從0到± N變化并且參數(shù)m從0到 士M變化的范圍中計算相關(guān)值L(n, m)。獲得計算出的相關(guān)值L(n， m)的最大值和最小值之間的差作為最大相關(guān)差R 。為了便于說明，圖8A和8B—維地示出最大相關(guān)差R。然而，實際上，最大相關(guān)差R兩維地改變。圖8A示出最大相關(guān)差R為大 的情況，圖8B示出最大相關(guān)差R為小的情況。隨著這兩個圖像S和Q之間的匹配度的增加，相關(guān)值L變得 較小。隨著這兩個圖像S和Q之間的匹配度的降低，相關(guān)值L變 得較大。因此，在參數(shù)n從O到士N變化并且參數(shù)m從O到士M變化 的范圍中存在對應于與拍攝的圖像S具有高的匹配度的存儲的 圖像Q的情況下，最大相關(guān)差R為大。相反，在參數(shù)n從O到士N 變化并且參數(shù)m從O到土M變化的范圍中不存在對應于與拍才聶的 圖像S具有高的匹配度的存儲的圖像Q的情況下，最大相關(guān)差R 為小。由于下面的原因，最大相關(guān)差R用于判斷圖像Q和S之間的 匹配度。在存儲的圖像Q完全匹配拍攝的圖像S的情況下，可以 通過僅計算L(O, O)來判斷它們之間的相關(guān)值。然而，實際上， 由于在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104停止處的位置中的誤差以及由于由風 或者振動導致的震動，存儲的圖像Q并沒有完全地匹配拍攝的 圖像S。因此，使用最大相關(guān)差R來評估圖像Q和S之間的匹配度。 因此，可以簡易、精確地進行圖像Q和S之間的比較?？梢允褂酶鞣N方法來計算這兩個圖Y象Q和S之間的相關(guān)值。 本示例性實施例僅說明了 一個例子。本發(fā)明不限于根據(jù)本示例 性實施例來計算相關(guān)值的方法。因此，才艮據(jù)本示例性實施例的監(jiān)視照相才幾系統(tǒng)可以防止在 平轉(zhuǎn)/俯仰云臺被偏離的狀態(tài)下以及在由平轉(zhuǎn)/俯仰云臺支持的 攝像單元(例如，照相機)指向于非期望的拍攝方向的狀態(tài)下進 行拍攝操作。即使在手動移動平轉(zhuǎn)/俯仰云臺或者某物碰撞平轉(zhuǎn) /俯仰云臺使照相機指向非期望的拍攝方向時，根據(jù)本示例性實 施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng)也可以校正照相機的拍攝方向。用于定 位平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的裝置具有僅使用步進電動機和復位開關(guān)(可選擇地，編碼器)的廉價結(jié)構(gòu)。因此，可以提高平轉(zhuǎn)/俯仰云臺 的可靠性。此外，在對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的位置進行復位之前，用 戶能夠了解對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺進行控制的異常的發(fā)生。另外，根 據(jù)本示例性實施例的監(jiān)視照相;f幾系統(tǒng)可以防止在照相機指向非期望的拍攝方向的狀態(tài)下進行攝像操作。 第二示例性實施例在下文，本發(fā)明的第二示例性實施例說明了進行預置拍攝 的情況。當設置了預置位置時，將在預置位置處預先拍攝的圖像P登記在RAM 154或者記錄媒介156中。才艮據(jù)第二示例性實施 例的監(jiān)視照相機系統(tǒng)具有與根據(jù)第 一 示例性實施例的監(jiān)視照相 機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)類似的結(jié)構(gòu)。因此，通過利用在第一示例性實施 例的說明中使用的附圖標記指定第二示例性實施例的組件來省 略對第二示例性實施例的結(jié)構(gòu)的說明。才艮據(jù)第二示例性實施例的驅(qū)動指令(命令)、用于對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104進行復位的方法、 以及用于獲得最大相關(guān)差R的方法都與在第一示例性實施例中 使用的那些類似。圖9示出根據(jù)本發(fā)明第二示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng) 的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的攝像操作的示例流程。將關(guān)聯(lián)處理程 序存儲在基座單元103中設置的記錄媒介156中，并由基座單元 103中設置的CPU 151來執(zhí)行。在步驟S51中，CPU151發(fā)出指示 CPU 132進行透鏡復位操作的指令以控制聚焦透鏡113和變焦 透鏡lll的絕對位置。當接收該指令時，CPU132使得聚焦控制 單元135和變焦控制單元137進行透鏡復位操作。在步驟S52, CPU 151控制平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166以根據(jù)平轉(zhuǎn)/俯仰云臺復位 算法來對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104進行復位。在步驟S53, CPU 151指示CPU 132開始攝像。當接收到該 指令時，CPU 132使得攝像控制單元133開始攝像。在步驟S54， CPU 151判斷CPU 151是否已經(jīng)通過網(wǎng)絡(LAN) 50在從監(jiān)視器和控制單元30以及記錄服務器和控制單元40傳輸 來的控制命令中接收到將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104驅(qū)動至預置位置的 指令。該將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104驅(qū)動至預置位置的指令(下文筒稱 為驅(qū)動至預置位置指令)是圖3中示出的6號命令。如果CPU 151已經(jīng)接收到驅(qū)動至預置位置指令(步驟S54中 為"是")，那么在步驟S55中，CPU 151根據(jù)接收到的驅(qū)動至 預置位置指令來驅(qū)動必要的執(zhí)行器(例如，平轉(zhuǎn)電動機167、俯 仰電動機163、聚焦電動機123、或者變焦電動才幾121)。在必要 的執(zhí)行器是平轉(zhuǎn)電動機167或者俯仰電動機163的情況下，CPU 151使得平轉(zhuǎn)/俯仰控制單元166驅(qū)動平轉(zhuǎn)電動機167或者俯仰電 動機163?？蛇x擇地，在必要的執(zhí)行器是變焦電動機121或者聚 焦電動機123的情況下，CPU 151指示CPU 132驅(qū)動變焦電動機 121或者聚焦電動沖幾123。在步驟S56, CPU 151判斷是否完成了已經(jīng)開始被驅(qū)動的所 有執(zhí)行器的驅(qū)動。如果尚未完成驅(qū)動(步驟S56中為"否")，則 CPU 151返回至步驟S55,在該步驟S55中，CPU151繼續(xù)驅(qū)動必 要的執(zhí)行器。另 一方面，如果完成了該驅(qū)動(步驟S56中為"是")， 貝'JCPU 151返回步驟S54。如果CPU 151在步驟S54中沒有接收到驅(qū)動至預置位置指 令(步驟S54中為"否，，)，那么在步驟S57中，CPU 151在平轉(zhuǎn)/ 俯仰云臺104的當前位置處捕捉拍攝的圖像S，并將拍攝的圖像 S存儲在記錄媒介156或者RAM 154中。通過^L頻IF 158從攝像 單元101發(fā)送拍攝的圖像S。然后，在步驟S58中，CPU 151根據(jù)與在第一示例性實施例 中使用的圖像比較算法類似的圖像比較算法將在步驟S5 中存 儲的拍攝的圖像S與預置圖像P進行比較。在步驟S59, CPU 151根據(jù)將拍攝的圖像S與預置圖像P進行 比較的結(jié)果來判斷最大相關(guān)差R是否等于或小于預定閾值。如 果最大相關(guān)差R大于預定閾值(步驟S59中為"否")，那么CPU 151返回步驟S54，在該步驟S54中，CPU 151判斷CPU 151是否 已經(jīng)接收到驅(qū)動至預置位置指令。另一方面，如果最大相關(guān)差 R等于或小于預定閾值(步驟S59中為"是")，CPU 151判斷平 轉(zhuǎn)/俯仰云臺104的位置是否偏離。然后，在步4聚S60, CPU 151 臨時中斷拍攝。另外，在步驟S61， CPU151警告用戶。隨后， CPU 151返回步驟S52，在該步驟S52中，CPU151再次對平轉(zhuǎn)/ 俯仰云臺104進4亍復位。因此，根據(jù)第二示例性實施例的監(jiān)#見照相才兒系統(tǒng)可以防止 在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺被偏離的狀態(tài)下以及在由平轉(zhuǎn)/俯仰云臺支持 的攝像單元(例如，照相機)指向非期望的拍攝方向的狀態(tài)下進 行拍攝操作。第三示例性實施例在下文，本發(fā)明的第三示例性實施例說明了當判斷為攝像 單元(照相機)指向非期望的拍攝方向時、將攝像單元(照相機) 移動至預置位置并將這些圖像再次相互進行比較的情況。根據(jù) 第三示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng)具有與根據(jù)第 一 示例性實 施例的監(jiān)^L照相^L系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)類似的結(jié)構(gòu)。因此，將通過用在 第 一 示例性實施例的說明中使用的附圖標記指定第三示例性實 施例的組件來不重復對第三示例性實施例的結(jié)構(gòu)的進行說明。 根據(jù)第三示例性實施例的驅(qū)動指令(或者命令)、用于對平轉(zhuǎn)/俯 仰云臺104進行復位的方法、以及用于獲得最大相關(guān)差R的方法 與在第一示例性實施例中使用的那些類似。另外，當設置了用 于進行預置拍攝的預置位置時，將至少一個預置位置和在該預 置位置處所拍攝的圖像P預先登記在RAM 154或者記錄媒介156中。圖10示出根據(jù)本發(fā)明第三示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng)的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺照相機的攝像操作的示例流程。將關(guān)聯(lián)處理程序存儲在基座單元103中設置的記錄媒介156中，并且由基座單 元103中設置的CPU 151來執(zhí)行該關(guān)聯(lián)處理程序。通過利用在第 一示例性實施例中使用的相同的步驟附圖標記指定這些步驟中 的每個來省略對與根據(jù)第 一 示例性實施例的那些類似的步驟的說明。如果作為在步驟S10中將拍攝的圖像S與存儲的圖像Q進行 比較的結(jié)果，CPU 151在步驟S11中判斷為最大相關(guān)差R等于或 小于預定閾值(步驟S11中為"是")，那么在步驟S11A， CPU l51 將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104移動至預置位置，且沿拍攝方向從其當前 位置到預置位置的移動距離是最短的。然后，在步驟S11B, CPU 151捕捉在平轉(zhuǎn)/俯仰云臺l(M的 當前位置處的拍攝的圖像S。在步驟S11C, CPU151根據(jù)與在第 一示例性實施例中在步驟S10中使用的圖像比較算法類似的圖 像比較算法來將拍攝的圖像S與預先登記的預置圖像P進行比 較。在步驟S11D中，CPU 151根據(jù)將拍攝的圖像S與預置圖像P 進行比較的結(jié)果來判斷最大相關(guān)差R是否等于或小于預定閾 值。如果最大相關(guān)差R大于預定閾值(步驟S11D中為"否")， 那么在步驟S11E中，CPU 151將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104返回至在步 驟S11A中將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺104移動至預置位置之前其被放置 的狀態(tài)。隨后，CPU 151返回步驟S5。另 一方面，如果在步驟S11D中判斷為最大相關(guān)差R等于或 小于預定閾值(步驟S11D中為"是")，那么在步驟S12中，CPU 151臨時中斷拍攝。在步驟S13， CPU151警告用戶。然后，CPU151返回步驟S2，在該步驟S2中CPU 151再次對平轉(zhuǎn)/俯仰云臺 104進行復位。因此，根據(jù)第三示例性實施例的監(jiān)視照相機系統(tǒng)可以通過 在攝像單元(照相機)沿非期望的拍攝方向被偏離的情況下將平 轉(zhuǎn)/俯仰云臺移動至最近的預置位置來確認照相的拍攝方向。因此，根據(jù)第三示例性實施例的監(jiān)視照相才幾系統(tǒng)可以迅速地處 理這種情況。此外，根據(jù)第三示例性實施例的監(jiān)—見照相機系統(tǒng) 不僅在進行預置拍攝的情況下、而且在手動控制平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的情況下均有效。本發(fā)明不限于上述事例性實施例。本發(fā)明不僅可以應用于 通過網(wǎng)絡和專用線來遠程控制照相機、并監(jiān)—見由照相機拍才聶的 圖像的監(jiān)視照相機系統(tǒng)，而且可以應用于數(shù)字靜止照相機和數(shù) 字—見頻照相才/u。通過進行下面的處理可以實現(xiàn)本發(fā)明。向系統(tǒng)或設備提供 記錄有實現(xiàn)上述示例性實施例的功能的軟件程序代碼的存儲介質(zhì)。然后，由系統(tǒng)或設備的計算機(或CPU或微處理單元(MPU))在這種情況下，從存儲介質(zhì)讀取的程序代碼自身實現(xiàn)了上 述示例性實施例的功能。程序代碼自身和記錄有程序代碼的存 儲介質(zhì)構(gòu)成了本發(fā)明。下面的存儲介質(zhì)可以用作為用于提供程序代碼的記錄介 質(zhì)。例如，可以使用軟盤、硬盤、磁光盤、致密盤只讀存儲器 (CD-ROM)、可記錄致密盤(CD-R)、可寫致密盤(CD-RW)、數(shù) 字多功能盤只讀存儲器(DVD-ROM)、數(shù)字多功能盤隨機存取存 儲器(DVD-RAM)、可寫數(shù)字多功能盤(DVD-RW)、數(shù)字多功 能盤+可重寫(DVD+RW)、磁帶、非易失性半導體存儲卡和只讀 存儲器(ROM)。根據(jù)由程序代碼表示的指令，通過由計算機執(zhí)行讀取程序 代碼并通過使用運行在計算機上的操作系統(tǒng)(OS)等來進行實際 處理的部分或者全部可以實現(xiàn)上述示例性實施例的功能。可以通過進行下面的處理來實現(xiàn)上述示例性實施例的功 能。將從存儲介質(zhì)讀取的程序代碼寫在插入計算機中的功能擴 展板或者連接到計算機的功能擴展單元中設置的存儲器中。然 后，使用功能擴展板或者功能擴展單元中設置的CPU等來執(zhí)行 實際處理的部分或者全部。盡管已經(jīng)參考典型實施例對本發(fā)明進行了說明，但應當理 解，本發(fā)明不限于已經(jīng)公開的典型實施例。所附權(quán)利要求書的 范圍符合最寬的解釋，以包含所有這類修改、等同結(jié)構(gòu)和功能。
權(quán)利要求
1. 一種攝像設備，包括攝像單元，用于從光學圖像獲取拍攝圖像；平轉(zhuǎn)/俯仰云臺，用于支撐所述攝像單元；驅(qū)動單元，用于利用將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的初始位置設置為基準位置來驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺；圖像存儲單元，用于將當所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置時，由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖像存儲為登記圖像；以及圖像比較單元，用于當將所述登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后沒有從所述預定位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，將由所述攝像單元新獲取的拍攝圖像與所述圖像存儲單元中存儲的所述登記圖像進行比較，其中，如果作為由所述圖像比較單元進行比較的結(jié)果，判斷為所述拍攝圖像和所述登記圖像之間的匹配度滿足預定條件，那么將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺驅(qū)動至所述初始位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，所述圖 像存儲單元將當將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺停止在所述初始位置時， 由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖像存儲為登記圖像，以及當在將所述登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后所述 平轉(zhuǎn)/俯仰云臺停止在所述初始位置時，所述圖像比較單元將由 所迷攝像單元新獲取的拍攝圖像與存儲在所述圖像存儲單元中 的所述登記圖像進行比較。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，所述圖 像存儲單元將當在驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺之后所述平轉(zhuǎn)/俯仰 云臺停止在停止位置時，由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖像存儲為登記圖像，以及當將所述登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后沒有從所述停止位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，所述圖像比較單元將 由所述攝像單元新獲取的拍攝圖像與存儲在所述圖像存儲單元 中的所述登記圖像進行比較。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，所述圖 像存儲單元將當所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預置位置時，由所述攝 像單元獲取的所述拍攝圖像存儲為登記圖像，以及當在將所述登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后沒有 從所述預置位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，所述圖〗象比4交單元 將由所述攝像單元新獲取的所述拍攝圖像與存儲在所述圖像存 儲單元中的所述登記圖像進行比較。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，所述圖 像存儲單元將當在驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺之后所述平轉(zhuǎn)/俯仰 云臺停止在停止位置時，由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖像 存儲為第 一登記圖像，并且所述圖像存儲單元將當所述平轉(zhuǎn)/ 俯仰云臺位于預置位置時，由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖 像存儲為第二登記圖像，當在將所述第一登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后 沒有從所述停止位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，所述圖像比較 單元將由所述攝像單元新獲取的拍攝圖像與存儲在所述圖像存 儲單元中的所述第一登記圖像進行比較，如果作為由所述圖像比較單元進行比較的結(jié)果，判斷為所 述拍攝圖像和所述第一登記圖像之間的匹配度滿足所述預定條 件，那么所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述預置位置，當在將所述第二登記圖像存儲在所述圖像存儲單元中之后 沒有從所述預置位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，所述圖像比較 單元將由所述攝像單元新獲取的拍攝圖像與所述第二登記圖像進行比專交，以及如果作為由所述圖像比較單元進行比較的結(jié)果，判斷為所 述拍攝圖像和所述第二登記圖像之間的匹配度滿足所述預定條 件，那么所述驅(qū)動單元再次驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述初始 位置，然而，如果判斷為所述拍攝圖像和所述第二登記圖像之 間的匹配度不滿足所述預定條件，那么所述驅(qū)動單元將所述平 轉(zhuǎn)/俯仰云臺返回至在驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述預置位置 之前所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于的位置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，還包括 警告單元，所述警告單元用于在由所述驅(qū)動單元再次驅(qū)動所述 平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述初始位置之前，生成警告。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，還包括 拍攝中斷單元，所述拍攝中斷單元用于在由所述驅(qū)動單元再次 驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至所述初始位置之前，中斷所述攝像單 元獲取拍攝圖像。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的攝像設備，其特征在于，在將所述拍攝圖像與所述登記圖像進行比較時，在移動所述拍攝圖像 和所述登記圖像的每個中設置的比較區(qū)域的同時，所述圖像比較單元對所述拍攝圖像和所述登記圖像進行相關(guān)運算；如果表示相關(guān)值的最大值和最小值之間的差的所述相關(guān)運算的結(jié)果等 于或小于闊值時，那么所述圖像比較單元判斷為所述拍攝圖像 和所述登記圖像之間的匹配度滿足所述預定條件。
9. 一種攝像控制設備，用于控制攝像設備，所述攝像設備 包括用于從光學圖像獲取拍攝圖像的攝像單元、用于支撐所述 攝像單元的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺、以及用于利用將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云 臺的初始位置設置為基準位置來驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的驅(qū) 動單元，所述攝像控制設備包括攝像存儲單元，用于存儲在所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置處時、由所述攝像單元獲取的所述拍攝圖像作為登記圖像；圖像比較單元，用于當在將所述登記圖像存儲在所述圖像 存儲單元中之后沒有從所述預定位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺 時，將由所述攝像單元新獲取的拍攝圖像與所述圖像存儲單元中存儲的所述登記圖像進行比較；以及控制單元，用于如果作為由所述圖像比較單元進行比較的 結(jié)果，判斷為所述拍攝圖像和所述登記圖像之間的匹配度滿足 預定條件時，那么控制所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至 所述初始^立置。
10. —種用于控制攝像設備的方法，所述攝像設備包括用 于從光學圖像獲取拍攝圖像的照相機、以及用于支撐所述照相 機的平轉(zhuǎn)/俯仰云臺，所述方法包括利用將所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺的初始位置設置為基準位置來 驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺；存儲在所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置處時、由所述照相 機獲取的所述拍攝圖像作為登記圖像；當在將所述登記圖像存儲在記錄介質(zhì)中之后沒有從所述預 定位置驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，將由所述照相機新獲取的拍 攝圖像與存儲在所述記錄介質(zhì)中的所述登記圖像進行比較；以 及如果作為比較的結(jié)果，判斷為所述拍攝圖像和所述登記圖 像之間的匹配度滿足預定條件，那么驅(qū)動所述平轉(zhuǎn)/俯仰云臺至 所述初始 <立置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種攝像設備及其控制方法、以及攝像控制設備。在攝像設備中，當平轉(zhuǎn)/俯仰云臺位于預定位置處時，將由攝像單元獲取的拍攝圖像存儲為登記圖像。當在存儲了登記圖像之后沒有從預定位置驅(qū)動平轉(zhuǎn)/俯仰云臺時，將由攝像單元新獲取的拍攝圖像與登記圖像進行比較。如果作為將拍攝圖像和登記圖像之間進行比較的結(jié)果，判斷為拍攝圖像和登記圖像之間的匹配度滿足預定條件，那么將平轉(zhuǎn)/俯仰云臺驅(qū)動至初始位置。
文檔編號H04N1/21GK101282423SQ20081009042
公開日2008年10月8日 申請日期2008年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2007年4月6日
發(fā)明者須田浩史 申請人:佳能株式會社