專利名稱：用于車輛輔助駕駛的360度環(huán)形視頻合成方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)動(dòng)車輛輔助駕駛及視頻監(jiān)控領(lǐng)域，涉及一種通過車輛前后 左右4個(gè)攝像頭同時(shí)拍攝并進(jìn)行視頻實(shí)時(shí)處理技術(shù)，特別涉及一種360度環(huán) 形視頻合成方法，該方法適用于各種檔次的轎車、商務(wù)車、載重汽車、不同 類型客車的輔助駕駛。
背景技術(shù)：
汽車已成為現(xiàn)代社會(huì)一種主要的交通運(yùn)輸工具，人們對行車的安全性與 舒適性提出了更高的要求。汽車后視鏡的發(fā)明最初設(shè)想就是方便駕駛員觀看 汽車兩側(cè)及后面的狀況，防止在倒車過程中與外界發(fā)生碰撞，提高自身的行 車以及第三者在車外的安全，延長汽車的使用壽命。但事實(shí)上，只憑后視鏡 所提供的駕駛視野及信息，難以滿足駕駛者對于行車安全的需求，尤其在倒 車的時(shí)候，車輛的后面存在著很大的盲區(qū)。
倒車?yán)走_(dá)是目前汽車采用較多的一種輔助駕駛方法，由安裝于車輛后保 險(xiǎn)杠上的傳感器來探測車輛尾部物體，并通過不同節(jié)奏的音頻來提醒駕駛者 車輛后面的狀況，其原理是依靠回音探測距離并通過不同頻率的聲音進(jìn)行提 示。但單憑聲音提示沒有視覺來得直觀，對聲音的判斷也會(huì)存在誤差。
在汽車尾部安裝單一攝像頭的視頻倒車系統(tǒng)讓倒車時(shí)車后的狀況更加 直觀可視，當(dāng)掛倒車擋時(shí)，該系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)接通位于車尾的攝像頭，將車后狀 況清晰的顯示在駕駛員前的液晶顯示屏上。視頻倒車系統(tǒng)比起倒車?yán)走_(dá)更加 直觀、實(shí)用。汽車尾部單一攝像頭的視頻倒車系統(tǒng)對汽車周圍的其它區(qū)域存在盲區(qū)，如車身側(cè)面、前保險(xiǎn)杠以及轉(zhuǎn)彎時(shí)的死角等，需要進(jìn)一步發(fā)展其視 頻處理系統(tǒng)。目前日本多家汽車公司已提出并研制一種汽車環(huán)視實(shí)現(xiàn)方法，
包括日產(chǎn)汽車公司的Around View Monitor環(huán)景監(jiān)視系統(tǒng)，本田公司的多視 角攝影系統(tǒng)(Multi-View Camera System)。這兩種系統(tǒng)的原理大致類似，主 要是通過汽車前后、左右4個(gè)攝像頭進(jìn)行視頻合成，通過圖像拼接等方法， 形成車身鳥瞰的俯視圖，使駕駛員能夠比較清楚得看清汽車四周的情況，便 于靠邊駕駛、倒車、左轉(zhuǎn)彎等駕駛行為。目前國內(nèi)還未提出相應(yīng)的汽車環(huán)視 實(shí)現(xiàn)方法，日本公司提出的汽車環(huán)視實(shí)現(xiàn)方法存在視頻圖像不夠清晰、圖像 拼接不連貫、成本太高等問題。針對未來汽車輔助駕駛系統(tǒng)發(fā)展的需求，本 發(fā)明提出了一種360度環(huán)形視頻合成方法(Around Video Compose System 一AVCS)，或稱全景顯示方法(Panoramic Display System—PDS)、全方位顯 示方法(Omnidirectional Display System—ODS)，該方》去具備同時(shí)顯示汽 車從頂部向下鳥瞰周圍環(huán)境的全景圖和切換選擇顯示汽車前后左右四個(gè)側(cè)面 場景的功能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能顯示汽車四周環(huán)境的360度環(huán)形視頻合成 方法，由車身前后左右分別設(shè)置的4個(gè)高分辨率(720X480以上)、超廣角 (水平/垂直視角超過135度以上)的魚眼攝像頭作為視頻采集單元、環(huán)形視 頻合成單元、顯示控制與存儲(chǔ)單元構(gòu)成，可實(shí)時(shí)顯示鳥瞰車身的俯視圖及周 圍環(huán)境，也可選擇顯示車身四側(cè)區(qū)域的環(huán)境，為駕駛員提供安全駕駛所需的 視頻信息，實(shí)現(xiàn)安全、精確的車輛駕駛操作。
為了實(shí)現(xiàn)上述任務(wù)，本發(fā)明提出的用于車輛輔助駕駛的360度環(huán)形視頻合成方法
由視頻采集單元(100)采集實(shí)時(shí)的四路視頻信號，送到環(huán)形視頻合成
單元(200)中的視頻解碼單元(210)和視頻合成控制單元(220)處理，其 中視頻合成控制單元(220)對四路視頻信號進(jìn)行魚眼圖像校正(221)、環(huán)形 圖像拼接(222)、視角轉(zhuǎn)換(223)、 SDRAM存儲(chǔ)控制(224)的處理后生成 360度全景顯示的俯視圖，經(jīng)過顯示控制與存儲(chǔ)單元(300)實(shí)現(xiàn)多種顯示模 式，存儲(chǔ)視頻信息。
視頻采集模塊單元(100)由安裝在車頭柵格處的超廣角魚眼攝像頭 (101)、左后視鏡上的超廣角魚眼攝像頭(102)、右后視鏡上的超廣角魚眼 攝像頭(103)、車尾頂部的超廣角魚眼攝像頭(104)構(gòu)成，分別采集車輛四 側(cè)的實(shí)時(shí)視頻信號；視頻信號幀頻為30幀/秒，分辨率為720X480;超廣角 魚眼攝像頭周圍設(shè)計(jì)了近程紅外線LED燈，其能夠由感光器件自動(dòng)感應(yīng)下控 制其打開和關(guān)閉，從而適合夜間低照度、光線暗的應(yīng)用環(huán)境；超廣角魚眼攝 像頭輸出復(fù)合視頻信號CVBS到環(huán)形視頻合成單元(200)。
所述的環(huán)形視頻合成單元(200)其處理過程為采用FLASH和CPLD 上電自舉，系統(tǒng)運(yùn)行后，先對DSP芯片硬件初始化、中斷向量初始化，再通 過IIC總線對視頻解碼單元(210)的視頻解碼芯片進(jìn)行初始化，初始化成功 后，產(chǎn)生四路8bits數(shù)字YUV信號，傳送到視頻合成控制單元(220),并進(jìn) 行處理。
4、根據(jù)權(quán)利要求書1所述的用于車輛輔助駕駛的360度環(huán)形視頻合成方法， 其特征在于顯示控制與存儲(chǔ)單元(300)由顯示控制單元(301)和SD卡 存儲(chǔ)控制單元(302)構(gòu)成。視頻解碼單元(210)應(yīng)用視頻解碼芯片對車頭柵格處的超廣角魚眼攝
像頭(101)、左后視鏡上的超廣角魚眼攝像頭(102)、右后視鏡上的超廣角 魚眼攝像頭(103)、車尾頂部的超廣角魚眼攝像頭(104)傳送過來的復(fù)合視 頻信號CVBS進(jìn)行解碼，輸出ITU656標(biāo)準(zhǔn)YUV4:2:2格式的8bits數(shù)字YUV 信號，這四路YUV信號送到視頻合成控制單元(220)的第一視頻輸入端口 VP0、第二視頻輸入端口 VP1、第三視頻輸入端口 VP2、第四視頻輸入端口 VP3。
視頻合成控制單元(220)基于DSP芯片實(shí)現(xiàn)，包括魚眼圖像校正單 元(221)、環(huán)形圖像拼接單元(222)、視角轉(zhuǎn)換單元(223)和SDRAM存 儲(chǔ)控制單元(224)，視頻合成控制單元(220)對車輛四周視圖經(jīng)過運(yùn)算處理 生成360度全景顯示的俯視所述的視頻合成控制單元(220)處理過程為先采用魚眼圖像校正單元
(221) 對畸變的圖像進(jìn)行校正，校正后的四個(gè)圖像經(jīng)過環(huán)形圖像拼接單元
(222) 拼接成360度的全景圖，然后對全景圖采用視角轉(zhuǎn)換單元(223)轉(zhuǎn) 為鳥瞰的俯視圖，其中采用SDRAM存儲(chǔ)控制單元(224)對輸入的視頻數(shù) 據(jù)和魚眼圖像校正單元(221 )、環(huán)形圖像拼接單元(222)、視角轉(zhuǎn)換單元(223) 處理的結(jié)果通過外部SDRAM進(jìn)行緩存處理。
魚眼圖像校正單元(221)由映射(221-1)和插值(221-2)兩個(gè)步驟組 成，對采用魚眼鏡頭造成的圖像幾何畸變進(jìn)行校正；
所述的映射(221-1)，其過程如下在校正過程中，設(shè)基準(zhǔn)圖像的坐標(biāo) 為"，力，畸變圖像坐標(biāo)為("，力，通過將基準(zhǔn)圖像坐標(biāo)映射到畸變圖像中實(shí)現(xiàn) 圖像的校正，其映射的二維多項(xiàng)式數(shù)學(xué)模型為<formula>formula see original document page 11</formula>
式中"為多項(xiàng)式的項(xiàng)數(shù)，""和^為各項(xiàng)系數(shù)；
由于圖像同一點(diǎn)的灰度值應(yīng)保持不變，即^，力=/("，力。完成映射步驟 后，由于計(jì)算得到的x、 ^不一定為整數(shù)，須采用插值(221-2)計(jì)算得到； 所述的插值(221-2)，采用雙線性插值方法實(shí)現(xiàn)。
環(huán)形圖像拼接單元(222)由匹配(222-1)和縫合(222-2)兩個(gè)步驟組 成，生成汽車四周全景顯示所述的匹配(222-1)采用"兩步匹配"方法實(shí)現(xiàn)。
視角轉(zhuǎn)換單元(223)利用環(huán)形圖像拼接單元(222)得到全景顯示圖的 基礎(chǔ)上，進(jìn)行逆透視投影變換(223-1)得到汽車周圍環(huán)境的全景俯視圖； 所述的逆透視投影變換(223-1)，其實(shí)現(xiàn)步驟如下 D S 映射，由s平面坐標(biāo)點(diǎn)"水刀)，映射/平面坐標(biāo)點(diǎn)(v，")，
<formula>formula see original document page 11</formula>
其中 的旋轉(zhuǎn)關(guān)系；
"=[/，《/^表示世界坐標(biāo)到攝像頭坐標(biāo)的平移關(guān)系； ^表示旋轉(zhuǎn)矩陣^的逆矩陣^1的第i行j列的分量，即
表示世界坐標(biāo)到攝像頭坐標(biāo)<formula>formula see original document page 11</formula>W,)'表示f與平移矩陣"乘積所得矩陣^^的第i個(gè)分量，
(及—W)！ (f 0C)2 (f 0C)3
("。,v。)表示攝像機(jī)主點(diǎn)坐標(biāo)；義，乂表示^/,r軸的焦距比例因子； 2)上一步計(jì)算出的S平面上一點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系/上的像素位置("，v)通 常不是整數(shù)，本模塊采用圖像校正模塊中介紹的雙線性插值方法計(jì)算重投影
圖像中像素點(diǎn)"^)的像素值，
遍歷坐標(biāo)系"，^，G)e『中的像素陣列(組成重投影圖像)，根據(jù)上述兩 步驟，計(jì)算重投影圖像上的每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)像素位置點(diǎn)["^，^^v"，》，叫e,的 灰度值。
顯示控制單元(301)從外部SDRAM讀入車輛四周視圖的視頻信息， 經(jīng)視頻選擇輸出兩路視頻信息，分別對兩路視頻信息進(jìn)行視頻縮放，再經(jīng)過 視頻疊加，作為同一顯示終端的左右子畫面顯示(301-1);
所述的左右子畫面顯示(301-1)的顯示模式包括在同一顯示屏上以左 右畫面方式顯示車身全景鳥瞰圖和任意一側(cè)視圖，用于汽車靠邊行車、倒車 或泊車的應(yīng)用場合；在同一顯示屏上以左右畫面方式顯示車身左右兩側(cè)的視 圖，用于汽車在十字路口行駛或窄路段通行的應(yīng)用場合；在同一顯示屏上以 左右畫面方式顯示車身前后視圖，用于車輛在正常行駛過程中監(jiān)控前后車輛 狀況的應(yīng)用場合；
所述的SD卡存儲(chǔ)控制單元(302)用于駕駛者以手動(dòng)或自動(dòng)設(shè)置方式記 錄視頻信息，其視頻信息的長短根據(jù)SD卡的容量進(jìn)行調(diào)整。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是釆用4個(gè)低成本的超高角魚眼攝像頭安裝在車輛的前后左右采集四側(cè)的視頻圖像，由環(huán)形視頻合成控制單元實(shí)現(xiàn)車輛360度全景顯 示的俯視圖，并可選擇多種顯示模式或存儲(chǔ)視頻信息。
與日產(chǎn)汽車、本田等公司的已有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)效果體現(xiàn)在
1、 本發(fā)明采用4個(gè)低成本的超廣角魚眼攝像頭安裝在車輛的車頭柵格 處、左后視鏡上、右后視鏡上、車尾頂部，可同時(shí)采集四側(cè)的視頻圖像，所
采集的視頻信號幀頻為30幀/秒，分辨率為720X480。
2、 本發(fā)明所采用的超廣角魚眼攝像頭，視角大于130度，其周圍設(shè)計(jì) 了近程紅外線LED燈，適合光線比較暗的應(yīng)用場合。
3、 本發(fā)明所開發(fā)的環(huán)形視頻合成單元200，由視頻解碼單元210、視頻 合成控制單元220構(gòu)成。其視頻合成控制單元220由魚眼圖像校正單元221、 環(huán)形圖像拼接單元222、視角轉(zhuǎn)換單元223、 SDRAM存儲(chǔ)控制224構(gòu)成。車輛 360度全景顯示的俯視圖具有圖像清晰、無縫連接的特點(diǎn)。
4、 本發(fā)明所開發(fā)的顯示控制與存儲(chǔ)單元300，通過顯示控制單元301處 理可實(shí)現(xiàn)多種顯示模式，也可選擇存儲(chǔ)所發(fā)生的視頻信息。顯示模式包括同 時(shí)顯示鳥瞰圖+側(cè)視圖，左右兩側(cè)視圖，前后視圖。
5、 本發(fā)明由視頻采集單元IOO、環(huán)形視頻合成單元200、顯示控制與存 儲(chǔ)單元300構(gòu)成，具有穩(wěn)定可靠、低成本、適合批量生產(chǎn)的特點(diǎn)。


圖l為本發(fā)明的原理圖2為本發(fā)明的汽車俯視及攝像頭結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明的環(huán)形視頻合成單元結(jié)構(gòu)圖； 圖4為本發(fā)明的雙線性插值算法原理圖；圖5為本發(fā)明的匹配過程中前塊和后塊示意圖6為本發(fā)明的圖像拼接坐標(biāo)的變換；
圖7為本發(fā)明的逆透視投影變換映射關(guān)系圖8為本發(fā)明的攝像頭坐標(biāo)系與車體坐標(biāo)系關(guān)系；
圖9為本發(fā)明的顯示控制單元結(jié)構(gòu)圖。
其中100—視頻采集單元，200—環(huán)形視頻合成單元，300 —顯示控制與 存儲(chǔ)單元，IOI —車頭柵格處超廣角魚眼攝像頭，102—左后視鏡處超廣角魚 眼攝像頭，103 —右后視鏡處超廣角魚眼攝像頭，104 —車尾頂部超廣角魚眼 攝像頭，210 —視頻解碼單元，220—視頻合成控制單元，221—魚眼圖像校正 單元，222—環(huán)形圖像拼接單元，223—視角轉(zhuǎn)換單元，224—SDRAM存儲(chǔ)控制 單元，301—顯示控制單元，302—SD卡存儲(chǔ)控制單元。
以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
具體實(shí)施例方式
參見圖l，本發(fā)明由視頻采集單元IOO、環(huán)形視頻合成單元200、顯示控 制與存儲(chǔ)單元300構(gòu)成360度環(huán)形視頻合成方法。
參見圖2，汽車俯視及攝像頭包括車頭柵格處的超廣角魚眼攝像頭101、 左后視鏡上的超廣角魚眼攝像頭102、右后視鏡上的超廣角魚眼攝像頭103、 車尾頂部的超廣角魚眼攝像頭104，環(huán)形視頻合成單元200、顯示控制與存儲(chǔ) 單元300位于駕駛者前臺(tái)面板上。在比較暗的場合，如夜間低照度應(yīng)用環(huán)境 下，攝像頭周圍的近程紅外線LED燈將由感光器件自動(dòng)感應(yīng)下控制其打開和 關(guān)閉。
參見圖3，環(huán)形視頻合成單元采用FLASH上電自舉，系統(tǒng)運(yùn)行后，先對DSP芯片硬件初始化、中斷向量初始化，再通過nc總線對視頻解碼單元210
的視頻解碼芯片進(jìn)行初始化。視頻解碼器初始化成功后，對攝像頭傳送過來
的四路復(fù)合視頻信號CVBS進(jìn)行解碼，產(chǎn)生四路ITU656標(biāo)準(zhǔn)8bits數(shù)字YUV 信號，通過視頻合成控制單元220的第一視頻輸入端口 VP0、第二視頻輸入 端口 VP1、第三視頻輸入端口 VP2、第四視頻輸入端口 VP3送入DSP芯片處 理。視頻合成控制單元220處理過程如下
先分別采用魚眼圖像校正單元221對畸變的圖像進(jìn)行校正，校正后的四 幅圖像經(jīng)過環(huán)形圖像拼接單元222拼接成360度的全景圖，最后對全景圖采 用視角轉(zhuǎn)換單元223轉(zhuǎn)為鳥瞰的俯視圖。SDRAM存儲(chǔ)控制單元224對輸入的 視頻數(shù)據(jù)和魚眼圖像校正單元221、環(huán)形圖像拼接單元222、視角轉(zhuǎn)換單元 223處理的中間結(jié)果通過外部SDRAM進(jìn)行緩存處理。全景鳥瞰圖和各側(cè)面視 圖可通過顯示控制單元301的處理在同一顯示終端上以分割左右畫面的方式 顯示兩幅圖，也可通過SD卡存儲(chǔ)控制單元302以連續(xù)圖像方式存入外部2G 大小以上的SD卡中。
魚眼圖像校正單元221對采用魚眼鏡頭造成的圖像幾何畸變進(jìn)行校正， 其主要由映射221-1和插值221-2兩個(gè)步驟組成。在校正過程中，設(shè)基準(zhǔn)圖 像的坐標(biāo)為"，力，畸變圖像坐標(biāo)為("，v)，通過將基準(zhǔn)圖像坐標(biāo)映射到畸變圖 像中實(shí)現(xiàn)圖像的校正。其映射的二維多項(xiàng)式數(shù)學(xué)模型為
<formula>formula see original document page 15</formula>
式中"為多項(xiàng)式的項(xiàng)數(shù)， 和^為各項(xiàng)系數(shù)。由于圖像同一點(diǎn)的灰度值應(yīng)保持不變，即<formula>formula see original document page 16</formula>力。完成映射步驟 后，由于計(jì)算得到的、^不一定為整數(shù)，須進(jìn)行插值運(yùn)算?？紤]到插值的精 度和計(jì)算量等因素，本步驟采用雙線性插值的方法。
參見圖4，用L'」表示向下取整，則(L"」，Lv」)表示分別對行、列坐標(biāo)向下 取整得到的像素位置，p1， ^分別表示("，"沿"，v方向距(L"」，Lv」)的距離，
(Xpl，p2d，如圖4所示。
則分配給重投影圖像中像素點(diǎn)，X')的像素值為
<formula>formula see original document page 16</formula>
環(huán)形圖像拼接單元222由匹配和縫合兩個(gè)步驟組成的，其目的是生成汽 車四周的全景視圖。對于兩幅待拼接的圖像，為便于描述，按輸入的先后順 序，我們稱第一幅圖像為"甲圖"，第二幅圖像為"乙圖"?？紤]到匹配的效 率問題，提出采用"兩步匹配"方法。
參見圖5，匹配過程中前塊和后塊示意圖，圖中有一個(gè)<formula>formula see original document page 16</formula>為
中心到四邊的距離，s為步長)的待匹配板塊，用黑色小方塊表示其采樣點(diǎn)。
現(xiàn)在我們在該板塊的中央疊加一個(gè)"'^1， s'4的板塊，而新的待匹配板塊是 它與原有板塊的組合。稱新添加的板塊為待匹配板塊的"前塊"，原有板塊為
待匹配板塊的"后塊"(陰影部分)。如圖5，前塊和后塊有一個(gè)像素是重合 的，即待匹配板塊的中心像素，這樣幾乎沒有造成重復(fù)計(jì)算，相反更突出該 位置的重要性。
匹配時(shí)，將在乙圖按照同樣的規(guī)律讀取像素值，先進(jìn)行前塊的匹配，再 進(jìn)行后塊的匹配。分別用 表示前塊和后塊的差異度，則當(dāng)前匹配板塊的 總差異度"=力+《。由于前塊的像素?cái)?shù)為」0'+1)2—2")2，則前塊每個(gè)像<formula>formula see original document page 17</formula>
素的平均差異為 (h-1)。用t表示前塊平均差異的容忍值。若^>"則
認(rèn)為當(dāng)前板塊與待匹配板ii不可能匹配，不必再進(jìn)行后塊的匹配；以此類推
直到找出匹配點(diǎn)。
參見圖6，圖6(a)中，以甲像原點(diǎn)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系。圖6(b)中， 以乙圖中心點(diǎn)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，并將它繞原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)「此時(shí)已經(jīng)消除了與 甲圖的相對傾斜角，稱之為"校平乙圖"。用P，表示旋轉(zhuǎn)后的最佳點(diǎn)，并分 別用A、 B、 C、 D表示校平乙圖的4個(gè)頂點(diǎn)。圖中的黑底矩形是能夠覆蓋校平 乙圖的、底邊平行坐標(biāo)軸的最小矩形，稱之為"范圍矩形"。設(shè)范圍矩形左下 角頂點(diǎn)為U。
為保證"點(diǎn)和U點(diǎn)都在拼接圖范圍內(nèi)，新坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)0應(yīng)該設(shè)為
以Q點(diǎn)和U點(diǎn)為對角頂點(diǎn)的、底邊平行坐標(biāo)軸的矩形的左下頂點(diǎn)。那么在新
坐標(biāo)系下，甲圖的位移量為
<formula>formula see original document page 5</formula>("。，v。)表示攝像機(jī)主點(diǎn)坐標(biāo)；A，厶表示"，「軸的焦距比例因子；2)上一步計(jì)算出的S平面上一點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系/上的像素位置("，"通常不是整數(shù)，本模塊采用圖像校正模塊中介紹的雙線性插值方法計(jì)算重投影圖像中像素點(diǎn)"，^)的像素值，遍歷坐標(biāo)系"，^，G)6『中的像素陣列(組成重投影圖像)，根據(jù)上述兩 步驟，計(jì)算重投影圖像上的每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)像素位置點(diǎn)[""，^化v"，^叫"的 灰度值。
10、根據(jù)權(quán)利要求書4所述的用于車輛輔助駕駛的360度環(huán)形視頻合成方法， 其特征在于顯示控制單元(301)從外部SDRAM讀入車輛四周視圖的視頻信息，經(jīng)視頻選擇輸出兩路視頻信息，分別對兩i信息進(jìn)行視頻縮放，再經(jīng)過視頻疊加，作為同一顯示終端的左右子畫面顯示(301-1);所述的左右子畫面顯示(301-1)的顯示模式包括在同一顯示屏上以左 右畫面方式顯示車身全景鳥瞰圖和任意一側(cè)視圖，用于汽車靠邊行車、倒車 或泊車的應(yīng)用場合；在同一顯示屏上以左右畫面方式顯示車身左右兩側(cè)的視圖，用于汽車在十字路口行駛或窄路段通行的應(yīng)用場合；在同一顯示屏上以 左右畫面方式顯示車身前后視圖，用于車輛在正常行駛過程中監(jiān)控前后車輛狀況的應(yīng)用場合；所述的SD卡存儲(chǔ)控制單元(302)用于駕駛者以手動(dòng)或自動(dòng)設(shè)置方式記 錄視頻信息，其視頻信息的長短根據(jù)SD卡的容量進(jìn)行調(diào)整。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于車輛輔助駕駛的360度環(huán)形視頻合成方法，該方法由視頻采集單元、環(huán)形視頻合成單元、顯示控制與存儲(chǔ)單元構(gòu)成，具有穩(wěn)定可靠、低成本、適合批量生產(chǎn)的特點(diǎn)。本發(fā)明能夠?qū)Π惭b在車輛前后左右的四個(gè)超廣角魚眼攝像頭實(shí)時(shí)采集視頻信號，通過視頻解碼單元和視頻合成控制單元對四路視頻信號進(jìn)行魚眼圖像校正、環(huán)形圖像拼接、視角轉(zhuǎn)換的處理生成360度全景顯示的俯視圖，并通過顯示控制與存儲(chǔ)單元實(shí)現(xiàn)多種顯示模式，并可選擇存儲(chǔ)相關(guān)的視頻信息。該方法能為駕駛員提供汽車四周場景，并消除其視覺盲區(qū)，有利于駕駛員實(shí)現(xiàn)安全、精確的車輛駕駛操作。該方法用于各種檔次的轎車、商務(wù)車、載重汽車、不同類型客車的輔助駕駛。
文檔編號H04N5/262GK101442618SQ20081023655
公開日2009年5月27日 申請日期2008年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月31日
發(fā)明者周艷輝, 葛晨陽 申請人:葛晨陽