專利名稱：用于一移動設(shè)備的定位裝置及定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種用于一移動設(shè)備的定位裝置及定位方法；更詳細(xì)地說，本發(fā)明 是關(guān)于一種無需全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System ；GPS)的輔助，即可取得移動 設(shè)備的位置信息的定位裝置及定位方法。
背景技術(shù)：
全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System ;GPS)是一種中距離圓型軌道衛(wèi)星系 統(tǒng)，其為地球表面的絕大部分地區(qū)提供準(zhǔn)確的定位。由于其發(fā)展相當(dāng)成功，原本僅供作為軍 事用途的GPS亦早已開放供民間使用，因此在日常生活的應(yīng)用上便產(chǎn)生了一些革命性的變 化。例如車輛駕駛者能夠通過GPS提供的信號以及定位/導(dǎo)航裝置提供的電子地圖，而進(jìn) 行定位并得知其目前的所在位置或者是進(jìn)一步完成導(dǎo)航的功能。然而，由于車輛是一隨時移動的設(shè)備，GPS提供的信號即有可能因車輛經(jīng)過的建筑 物、隧道或是地形的遮蔽而衰減或隔離。倘若車輛上的定位/導(dǎo)航裝置無法接收到GPS提 供的信號，將無法進(jìn)行定位并提供車輛目前的所在位置，進(jìn)而導(dǎo)致定位/導(dǎo)航裝置無法繼 續(xù)進(jìn)行導(dǎo)航。然而，當(dāng)車輛行駛于定位/導(dǎo)航裝置無法接收到GPS提供的信號的區(qū)域時，為使得 車輛上的定位/導(dǎo)航裝置能夠持續(xù)地提供車輛目前的所在位置，現(xiàn)有技術(shù)便利用感測單元 進(jìn)一步感測多個參數(shù)來解決此一問題。詳細(xì)來說，車輛上的定位/導(dǎo)航裝置將根據(jù)感測單 元(例如加速儀及/或陀螺儀)感測到的參數(shù)，通過定位/導(dǎo)航裝置于無法接收到GPS提 供的信號前所定位的所在位置，以航位推算(Dead Reckoning ；DR)的方式估測車輛目前的 所在位置。據(jù)此，定位/導(dǎo)航裝置將可于無法接收到GPS提供的信號的情況下，持續(xù)地提供 車輛目前的所在位置。然而，前述感測單元所感測到的參數(shù)仍然會因?yàn)楦鞣N因素的影響而降低定位/導(dǎo) 航裝置進(jìn)行定位的準(zhǔn)確性。舉例而言，當(dāng)汽車于上坡道路或下坡道路行駛時，感測單元將因 重力的影響而感測到具有誤差的參數(shù)。除此之外，由于定位/導(dǎo)航裝置以航位推算的方式 僅能估測車輛目前于平面上的所在位置，在現(xiàn)代城市以各種平面道路以及高架道路形成交 通路網(wǎng)的情況下，也將造成定位/導(dǎo)航裝置進(jìn)行定位的準(zhǔn)確性大幅下降。有鑒于此，在無法接收到GPS提供的信號的情況下，要如何提供一種更為精確的 定位方法，使得使用者可以得知其目前的所在位置，這是現(xiàn)今制造定位/導(dǎo)航裝置的廠商 需要努力解決的困難，也是廣大消費(fèi)大眾殷切期盼的貼心智能設(shè)計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一目的在于提供一種用于一移動設(shè)備的定位裝置。該移動設(shè)備具有一初 始速度。該定位裝置包含一儲存單元、一感測單元、一計(jì)算單元以及一處理單元。該儲存單 元用以將該初始速度儲存為一初始速度信息。該感測單元用以感測一加速度信息以及一高 度位移信息。該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加速度信息、該高度位移信息以及一預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一角度信息，接著根據(jù)該加速度信息以及該角度信息計(jì)算一加速度調(diào)整信息，并根據(jù)該初始速度信息、該加速度調(diào)整信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一綜合位移信息。 該處理單元則根據(jù)該綜合位移信息以及該高度位移信息產(chǎn)生一位置信息。本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于一移動設(shè)備的定位方法。該移動設(shè)備具有 一初始速度。該定位方法包含下列步驟令一儲存單元將該初始速度儲存為一初始速度信 息；令一感測單元感測一加速度信息以及一高度位移信息；令一計(jì)算單元根據(jù)該初始速度 信息、該加速度信息、該高度位移信息以及一預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一角度信息；令該計(jì)算單元 根據(jù)該加速度信息以及該角度信息計(jì)算一加速度調(diào)整信息；令該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度 信息、該加速度調(diào)整信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一綜合位移信息；以及令一處理單元根 據(jù)該綜合位移信息以及該高度位移信息產(chǎn)生一位置信息。另外，為達(dá)前段所述的目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其內(nèi)儲一種用于 一移動設(shè)備的定位方法的程序。當(dāng)該程序通過計(jì)算機(jī)被加載定位裝置后可執(zhí)行并可完成前 段所述的用于一移動設(shè)備的定位方法。綜上所述，本發(fā)明的定位裝置及定位方法將可根據(jù)感測單元感測到的初始速度信 息、加速度信息、高度位移信息以及預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算角度信息，并根據(jù)角度信息調(diào)整加速 度信息。據(jù)此，在無法接收到GPS提供的信號的情況下，本發(fā)明除了可以提供三維環(huán)境的定 位，更可提升定位的準(zhǔn)確性。


在參閱附圖及隨后描述的實(shí)施方式后，所屬技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識者便可了解本 發(fā)明的其它目的、優(yōu)點(diǎn)以及本發(fā)明的技術(shù)手段及實(shí)施態(tài)樣，其中圖IA至圖ID是本發(fā)明的第一實(shí)施例的示意圖；以及圖2A至圖2B是本發(fā)明的第二實(shí)施例的定位方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下將通過實(shí)施例來解釋本發(fā)明的內(nèi)容，本發(fā)明是關(guān)于一種用于一移動設(shè)備的 定位裝置、定位方法其計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。定位裝置可以是智能型行動電話、個人數(shù)字助理 (personal digital assistant ；PDA)或是小型網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)(netbook)等具有接收GPS提 供的信號的裝置。移動設(shè)備則可以是車輛、船艦或是航空器等具有移動能力的設(shè)備。需說 明的是，關(guān)于實(shí)施例的說明僅為闡釋本發(fā)明的目的，并非用以限制本發(fā)明，同時以下實(shí)施例 及附圖中，與本發(fā)明非直接相關(guān)的元件均已省略而未繪示；且附圖中各元件間的尺寸關(guān)系 僅為求容易了解，非用以限制實(shí)際比例。以下將通過圖IA至圖ID繪示的示意圖來闡述本發(fā)明的第一實(shí)施例，其是一種用 于一移動設(shè)備10的定位裝置11，定位裝置11用以計(jì)算移動設(shè)備10于位置k的一位置信 息，定位裝置11是設(shè)置于移動設(shè)備10中。具體而言，圖IA至圖IC繪示移動設(shè)備10于一預(yù)設(shè)時間周期(圖未繪示)，自位置 k-Ι移動至位置k的示意圖。其中，位置k-Ι的三維位置坐標(biāo)是(Xlri，Yk^1, Zk^1)；位置k的 三維位置坐標(biāo)是(xk，yk，zk)。圖IA繪示的θ k代表移動設(shè)備10于前述的預(yù)設(shè)時間周期，由 坐標(biāo)(Zlri)以Z方向移動至(Zk)的一角度；g代表重力加速度；gsin θ k代表重力加速度的一分量，Axk代表移動設(shè)備10自位置k-Ι移動至位置k的一加速度，Δ Sk代表移動設(shè)備10 自位置k-Ι移動至位置k的一綜合位移，ADk以及AHk分別代表移動設(shè)備10自位置k-1 移動至位置k的一水平位移以及一高度位移。其中，移動設(shè)備10于位置k-Ι時，具有一初 始速度(圖未繪示)。另一方面而言，圖IB繪示的α k代表移動設(shè)備10于前述的預(yù)設(shè)時間周期，由坐標(biāo) (Xh，Y^1)以轉(zhuǎn)彎(由X方向轉(zhuǎn)彎至Y方向)的方式移動至(Xk，yk)的一轉(zhuǎn)彎角度。而圖 IC則是繪示移動設(shè)備10自位置k-Ι移動至位置k的一三維坐標(biāo)示意圖。
本發(fā)明的第一實(shí)施例的定位裝置11如圖ID所繪示，其包含一感測單元11a、一儲 存單元lib、一計(jì)算單元Ilc以及一處理單元lid。感測單元Ila還包含一加速儀111、一 陀螺儀112、一高度計(jì)113以及一低通濾波器(low-pass filter ；LPF)114。儲存單元lib 用以儲存一地圖信息126。同時，于本實(shí)施例中，當(dāng)移動設(shè)備10位于位置k-Ι時，仍將通過 GPS提供的信號計(jì)算其初始速度以及三維位置坐標(biāo)(Xlri，Yk^1, ZkJ，儲存單元lib將實(shí)時將 前述的移動設(shè)備10于位置k-Ι時的初始速度以及三維位置坐標(biāo)Uh，Yk^1, Zk^1)儲存為初 始速度信息127以及初始位置信息128。隨后，當(dāng)移動設(shè)備10移動至位置k時，加速儀111將感測移動設(shè)備10的加速度， 并產(chǎn)生一加速度信息123。陀螺儀112用以感測移動設(shè)備10的轉(zhuǎn)彎角速度，并產(chǎn)生一轉(zhuǎn)彎 角速度信息124。高度計(jì)113則用以感測移動設(shè)備10的高度位移，并產(chǎn)生一高度位移信息 125。需特別說明的是，本實(shí)施例所述的高度計(jì)113根據(jù)氣壓的變化，感測移動設(shè)備10 的高度位移，并藉此產(chǎn)生高度位移信息125。倘若氣壓于短時間內(nèi)劇烈變化，則將影響到高 度位移信息125的準(zhǔn)確性，低通濾波器114將接收高度位移信息125，并產(chǎn)生一調(diào)整后的高 度位移信息125’，進(jìn)而提升高度計(jì)113產(chǎn)生的高度位移信息125的準(zhǔn)確性。在此需說明的 是，本發(fā)明并不限制于僅能使用低通濾波器114提升高度位移信息125的準(zhǔn)確性，所屬技術(shù) 領(lǐng)域具有通常知識者可依據(jù)需求以其它方式達(dá)成提升高度位移信息125的準(zhǔn)確性的目的， 故在此不再贅述。同時，本發(fā)明亦不限制僅能以加速儀111、陀螺儀112以及高度計(jì)113分別感測移 動設(shè)備10的加速度、轉(zhuǎn)彎角速度以及高度位移，所屬技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識者可依據(jù)需求 以其它量測儀器達(dá)成感測移動設(shè)備10的加速度、轉(zhuǎn)彎角速度以及高度位移的目的，故在此 不再贅述。隨后，計(jì)算單元Ilc將根據(jù)初始速度信息127、加速度信息123以及前述的預(yù)設(shè)時 間周期，以方程式(1)計(jì)算一暫存位移信息As^ = Fk^AT+ (JxiAT2)/2(1)其中，Vk^1代表初始速度信息127 (即移動設(shè)備10于位置k_l時的初始速度)；Δ T 代表預(yù)設(shè)時間周期；Axk代表加速度信息123 (即移動設(shè)備10自位置k-Ι移動至位置k的加 速度)；‘代表暫存位移信息。當(dāng)計(jì)算單元Ilc根據(jù)初始速度信息127、加速度信息123以及前述的預(yù)設(shè)時間周 期，計(jì)算并產(chǎn)生暫存位移信息之后，即以方程式(2)計(jì)算一角度信息Qk =sin-'(^/Δ^)(2)
其中，代表 暫存位移信息；AHk代表高度位移信息125’ (即移動設(shè)備10自位 置k-Ι移動至位置k的高度位移)；θ k代表角度信息(即移動設(shè)備10于預(yù)設(shè)時間周期，由 坐標(biāo)(Zh)以Z方向移動至(Zk)的角度)。隨后，計(jì)算單元Ilc將根據(jù)前段所述的加速度信息123以及角度信息，以方程式 (3)計(jì)算一加速度調(diào)整信息axk = Axk-gsin θ k(3)其中，Axk代表加速度信息123 (即移動設(shè)備10自位置k_l移動至位置k的加速 度)；g代表重力加速度；θ k代表角度信息(即移動設(shè)備10于預(yù)設(shè)時間周期，由坐標(biāo)(Zlri) 以Z方向移動至(Zk)的角度)；axk代表加速度調(diào)整信息。類似地，計(jì)算單元Ilc將根據(jù)前段所述的轉(zhuǎn)彎角速度信息124以及角度信息，以方 程式(4)計(jì)算一轉(zhuǎn)彎角速度調(diào)整信息ω ‘ k = ω,/cos θ k(4)其中，《&代表為轉(zhuǎn)彎角速度信息124(即陀螺儀112感測的移動設(shè)備10的轉(zhuǎn)彎角 速度)；Θ k代表角度信息(即移動設(shè)備10于預(yù)設(shè)時間周期，由坐標(biāo)(Zlri)以Z方向移動至 (Zk)的角度)；ω' k代表轉(zhuǎn)彎角速度調(diào)整信息。接著，計(jì)算單元Ilc將根據(jù)前述的初始速度信息127、方程式(3)計(jì)算的加速度調(diào) 整信息以及預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算，以方程式(5)計(jì)算一綜合位移信息ASk = Vlri Δ T+axk Δ t/2(5)其中，Vk^1代表初始速度信息127 (即移動設(shè)備10于位置k_l時的初始速度)；Δ T 代表預(yù)設(shè)時間周期；axk代表加速度調(diào)整信息；ASk代表綜合位移信息(即移動設(shè)備10自 位置k-Ι移動至位置k的綜合位移)。計(jì)算單元Ilc根據(jù)前述的角度信息以及綜合位移信息，以方程式(6)計(jì)算一水平 位移信息129 ADk = ASkCos θ k(6)其中，Δ Sk代表綜合位移信息(即移動設(shè)備10自位置k-Ι移動至位置k的一綜合 位移)；Θ k代表角度信息(即移動設(shè)備10于預(yù)設(shè)時間周期，由坐標(biāo)(Zlri)以Z方向移動至 (zk)的角度)；Δ Dk代表水平位移信息129 (即移動設(shè)備10自位置k-Ι移動至位置k的水 平位移)。計(jì)算單元Ilc更將根據(jù)前述的轉(zhuǎn)彎角速度調(diào)整信息以及預(yù)設(shè)時間周期，以方程式 (7)計(jì)算一轉(zhuǎn)彎角度信息130 Cik=CO' kA T(7)其中，ω ‘ k代表轉(zhuǎn)彎角速度調(diào)整信息；Δ T代表預(yù)設(shè)時間周期；α k代表轉(zhuǎn)彎角度 fn肩、130 ο處理單元Ild則接收高度位移信息125、地圖信息126、初始位置信息128 (即移動 設(shè)備10于位置k-Ι的三維位置坐標(biāo)(XH，yH,Zlri))、水平位移信息129以及轉(zhuǎn)彎角度信息 130。隨后，處理單元Ild將根據(jù)初始位置信息128、水平位移信息129以及轉(zhuǎn)彎角度信息 130，以方程式(8)計(jì)算一二維坐標(biāo)信息(xk, yk) = (Χη+ Δ Dkcos α k, Y^1+ Δ Dksin α k)8)其中，(Xlri，Yk^1)代表移動設(shè)備10于位置k-Ι的二維位置坐標(biāo)；Δ Dk代表水平位移信息129 (即移動設(shè)備10自位置k-Ι移動至位置k的水平位移)；α k代表轉(zhuǎn)彎角度信息 130 ； (xk, yk)代表移動設(shè)備10于位置k的二維位置坐標(biāo)。隨后，處理單元Ild將根據(jù)二維坐標(biāo)信息以及高度位移信息125’產(chǎn)生位置信息 (圖未繪示)，并將根據(jù)位置信息于地圖信息126上標(biāo)示移動設(shè)備10于位置k的一水平位 置以及一高度位置(即三維位置坐標(biāo)(xk，yk，zk))。本發(fā)明的第二實(shí)施例如圖2A至圖2B所示，是一種用于一移動設(shè)備的定位方法，例 如第一實(shí)施例所述的移動設(shè)備10。本發(fā)明的定位方法可用于一定位裝置，例如第一實(shí)施例 所述的定位裝置11。移動設(shè)備具有一初始速度，定位裝置包含一感測單元、一儲存單元、一 計(jì)算單元以及一處理單元。其中，定位裝置的儲存單元儲存一地圖信息。具體而言，第二實(shí)施例所描述的定位方法可由一計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品執(zhí)行，當(dāng)定位裝 置由一計(jì)算機(jī)加載該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品并執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品所包含的多個指令后，即可 完成第二實(shí)施例所述的定位方法。前述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可儲存于計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒 體中，例如只讀存儲器(read only memory ；ROM)、快閃存儲器、軟盤、硬盤、光盤、隨身碟、磁 帶、可由網(wǎng)絡(luò)存取的數(shù)據(jù)庫或熟悉本技術(shù)的人員所熟悉的且具有相同功能的任何其它儲存 媒體中。首先，執(zhí)行步驟201，儲存單元將初始速度儲存為一初始速度信息，并通過步驟 202感測單元感測一加速度信息以及一高度位移信息。于步驟203，感測單元更進(jìn)一步調(diào)整 高度位移信息。
接著，通過步驟204，計(jì)算單元根據(jù)初始速度信息、加速度信息、預(yù)設(shè)時間周期以及 高度位移信息計(jì)算一角度信息。具體而言，計(jì)算單元將根據(jù)初始速度信息、加速度信息以 及預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一暫存位移信息，并根據(jù)暫存位移信息以及高度位移信息計(jì)算角度信 肩、ο于步驟205，處理單元將判斷角度信息是否超過一臨界值；若否，表示移動設(shè)備正 行駛于平面道路上，不需對加速度信息進(jìn)行調(diào)整，接著執(zhí)行步驟206，計(jì)算單元根據(jù)初始速 度信息、加速度信息以及預(yù)設(shè)時間周期產(chǎn)生一綜合位移信息。通過步驟207，處理單元根據(jù) 綜合位移信息以及高度位移信息產(chǎn)生一位置信息。最后，于步驟208中，處理單元將根據(jù)位 置信息于地圖信息上標(biāo)示一水平位置以及一高度位置。于步驟207中，若處理單元判斷角度信息超過臨界值，表示移動裝置正行駛于非 平面道路，因此必須對加速度信息進(jìn)行調(diào)整，接著執(zhí)行步驟209，計(jì)算單元根據(jù)初始速度信 息、加速度信息以及角度信息計(jì)算一加速度調(diào)整信息。通過步驟210，計(jì)算單元根據(jù)初始速 度信息、加速度調(diào)整信息以及預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算綜合位移信息。接著，于步驟211，計(jì)算單元 根據(jù)綜合位移信息以及角度信息計(jì)算一水平位移信息。通過步驟212，處理單元根據(jù)水平位 移信息以及高度位移信息產(chǎn)生位置信息。最后，執(zhí)行步驟208，處理單元將根據(jù)位置信息于 地圖信息上標(biāo)示水平位置以及高度位置。除了上述步驟，本發(fā)明的定位方法亦能執(zhí)行第一實(shí)施例所描述的所有操作及功 能，所屬技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識者可直接了解本發(fā)明的定位方法如何基于上述第一實(shí)施例 以執(zhí)行此等操作及功能，故在此不再贅述。綜上所述，本發(fā)明的定位裝置、定位方法及其計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品將可根據(jù)感測單元 感測到的初始速度信息、加速度信息、高度位移信息以及預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算角度信息，并根據(jù)角度信息調(diào)整加速度信息。據(jù)此，通過本發(fā)明的定位裝置、定位方法及其計(jì)算機(jī)程序產(chǎn) 品，將可在無法接收到GPS提供的信號的情況下，提供精確且及時的三維環(huán)境的定位。
上述的實(shí)施例僅用來例舉本發(fā)明的實(shí)施態(tài)樣，以及闡釋本發(fā)明的技術(shù)特征，并非 用來限制本發(fā)明的保護(hù)范疇。任何熟悉此技術(shù)者可輕易完成的改變或均等性的安排均屬于 本發(fā)明所主張的范圍，本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍應(yīng)以申請專利范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種用于一移動設(shè)備的定位方法，該移動設(shè)備具有一初始速度，該定位方法包含下 列步驟令一儲存單元將該初始速度儲存為一初始速度信息； 令一感測單元感測一加速度信息以及一高度位移信息；令一計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加速度信息、該高度位移信息以及一預(yù)設(shè)時間 周期計(jì)算一角度信息；令該計(jì)算單元根據(jù)該加速度信息以及該角度信息計(jì)算一加速度調(diào)整信息； 令該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加速度調(diào)整信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一綜 合位移信息；以及令一處理單元根據(jù)該綜合位移信息以及該高度位移信息產(chǎn)生一位置信息。
2.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，還包含以下步驟令該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加速度調(diào)整信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一速 度調(diào)整信息；以及令該處理單元將該儲存單元儲存的初始速度信息更新為該速度調(diào)整信息。
3.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，該計(jì)算一角度信息的步驟還包含以下 步驟令該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加速度信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一暫存位 移信息；其中，該角度信息是根據(jù)該暫存位移信息以及該高度位移信息予以計(jì)算的。
4.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，該產(chǎn)生一位置信息的步驟還包含以下 步驟令該計(jì)算單元根據(jù)該綜合位移信息以及該角度信息計(jì)算一水平位移信息； 其中，該位置信息是根據(jù)該水平位移信息以及該高度位移信息予以產(chǎn)生的。
5.如權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，還包含下列步驟 令該儲存單元提供一地圖信息；以及令該處理單元根據(jù)該位置信息于該地圖信息上標(biāo)示一水平位置以及一高度位置。
6.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，該感測一加速度信息以及一高度位移 信息的步驟還包含以下步驟令一低通濾波器調(diào)整該高度位移信息。
7.一種用于一移動設(shè)備的定位裝置，該移動設(shè)備具有一初始速度，該定位裝置包含 一儲存單元，用以將該初始速度儲存為一初始速度信息；一感測單元，用以感測一加速度信息以及一高度位移信息；一計(jì)算單元，根據(jù)該初始速度信息、該加速度信息、該高度位移信息以及一預(yù)設(shè)時間周 期計(jì)算一角度信息，接著根據(jù)該加速度信息以及該角度信息計(jì)算一加速度調(diào)整信息，并根 據(jù)該初始速度信息、該加速度調(diào)整信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一綜合位移信息；以及 一處理單元，根據(jù)該綜合位移信息以及該高度位移信息產(chǎn)生一位置信息。
8.如權(quán)利要求7所述的定位裝置，其特征在于，該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加 速度調(diào)整信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一速度調(diào)整信息，該處理單元將該儲存單元儲存的 初始速度信息更新為該速度調(diào)整信息。
9.如權(quán)利要求7所述的定位裝置，其特征在于，該計(jì)算單元根據(jù)該初始速度信息、該加 速度信息以及該預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一暫存位移信息，并根據(jù)該暫存位移信息以及該高度位 移信息計(jì)算該角度信息。
10.如權(quán)利要求7所述的定位裝置，其特征在于，該計(jì)算單元根據(jù)該綜合位移信息以及 該角度信息計(jì)算一水平位移信息，該處理單元根據(jù)該水平位移信息以及該高度位移信息產(chǎn) 生該位置信息。
11.如權(quán)利要求10所述的定位裝置，其特征在于，該儲存單元還儲存一地圖信息，該處 理單元根據(jù)該位置信息于該地圖信息上標(biāo)示一水平位置以及一高度位置。
12.如權(quán)利要求7所述的定位裝置，其特征在于，該感測單元還包含一低通濾波器，用 以調(diào)整該高度位移信息。
全文摘要
本發(fā)明是關(guān)于一種用于一移動設(shè)備的定位裝置及定位方法。該移動設(shè)備具有一初始速度，該定位裝置包含一感測單元、一計(jì)算單元以及一處理單元。感測單元用以感測一加速度信息以及一高度位移信息。計(jì)算單元根據(jù)移動設(shè)備的初始速度、加速度信息、高度位移信息以及一預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一角度信息，接著根據(jù)加速度信息以及角度信息計(jì)算一加速度調(diào)整信息，并根據(jù)初始速度信息、加速度調(diào)整信息以及預(yù)設(shè)時間周期計(jì)算一綜合位移信息。處理單元即可根據(jù)綜合位移信息以及高度位移信息產(chǎn)生一較為精準(zhǔn)的位置信息。
文檔編號H04W64/00GK102083203SQ20091024718
公開日2011年6月1日 申請日期2009年11月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月27日
發(fā)明者李智鴻, 蔡岳廷, 高維文 申請人:財(cái)團(tuán)法人資訊工業(yè)策進(jìn)會