專利名稱：基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置與方法
技術領域：
本發(fā)明涉及定位技術領域，尤其涉及一種基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置與方 法。
背景技術：
太陽能作為一 種綠色環(huán)保的能源，越來越受到人們的重視。太陽能發(fā)電能為人類 提供可持續(xù)能源，并保護賴以生存的環(huán)境，但其發(fā)電效率低，發(fā)電成本相對較高，這制約了 其大規(guī)模應用。太陽能發(fā)電板所獲得光照度E = E0Cos θ，其中，θ為入射光線與被照表面的法線 之間的夾角，EO表示θ為O度時，太陽能發(fā)電板所獲得的光照度。光照度越大，光電板產(chǎn) 生的光電流越大。由此可見，在沒有出現(xiàn)高效的光伏電池材料之前，研究具有實用價值的太陽能自 動跟蹤裝置，使太陽光直射在太陽能電池板上，即θ =0°，以此提高太陽能電池板的使用 效率，則是促進太陽能廣泛應用的主要途徑之一。目前，太陽光方位跟蹤控制器主要以電控為主，早先純機械跟蹤方式由于精度低、 機構復雜、靈活性差等因素基本已經(jīng)停止應用。采用電控方式的太陽光方位跟蹤控制器，有 時鐘跟蹤和傳感器跟蹤兩種。采用時鐘跟蹤方式多為極軸方式線性跟蹤，但是會存在累積 偏差，需要人工修正；當使用在其他跟蹤機構上時，由于為非線性跟蹤，控制器多為工控機， 算法復雜，成本高，可移植性不強。采用傳感器跟蹤，現(xiàn)有的研究中多半采用光敏電阻、光敏 三極管等光敏元件，這些設備雖然成本低，但是定位精度不夠高，所用的電子器件容易發(fā)生 老化現(xiàn)象，有關溫度及光強變化對跟蹤精度的影響也未見報道，存在陰天或者多云的天氣 失靈的現(xiàn)象，性能不夠穩(wěn)定?，F(xiàn)有的傳感器跟蹤方法無法滿足那些跟蹤精度要求較高，設備 性能要求較穩(wěn)定的太陽能聚光發(fā)電系統(tǒng)的要求。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種基于單攝像頭的太陽跟蹤定位 裝置與方法。本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的一種基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置，它包括數(shù)字信號處理芯片、舵機、攝像 頭和視頻解碼器。其中，數(shù)字信號處理芯片與舵機相連，兩個相同的齒輪分別固定在舵機的 旋轉軸和攝像頭的支撐軸上，兩齒輪嚙合在一起。攝像頭通過數(shù)據(jù)線與視頻解碼器相連，視 頻解碼器與DSP相連。一種應用上述基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置的太陽跟蹤定位方法，包括以下 步驟(1)舵機控制攝像頭定位；(2)圖像信息采集；
(3)圖像信息處理。
所述步驟(1)具體為調整攝像頭支架，使得攝像頭旋轉平面α與地面的夾角、 為固定值60°。在旋轉平面α內，定義二維坐標系，在正東方向攝像頭角度為0°，在正西 方向攝像頭角度為180°。在夜間時，系統(tǒng)處于關機或者休眠狀態(tài)，攝像頭在旋轉平面的角 度β為0° ；太陽升起后，攝像頭開始采集陽光，DSP進行計算處理，定時器每隔3個小時改 變一次輸出的PWM波的占空比，使舵機在順時針轉動45度，從而帶動攝像頭在旋轉平面內 轉動45度，改變β角度，以此保證太陽所處位置在攝像頭可視角度內。在攝像頭轉動4次 以后，如果太陽已經(jīng)落山，攝像頭采集不到任何圖像，則DSP輸出初始PWM波，使舵機復位， 攝像頭回到0度。系統(tǒng)停止運行。所述步驟(2)具體為攝像頭面對天空采集圖像，通過數(shù)據(jù)線傳輸?shù)揭曨l解碼器， 視頻解碼器輸出視頻數(shù)據(jù)流至數(shù)字信號處理芯片。所述步驟(3)包括目標特征點的提取和單攝像頭的空間坐標系轉換兩部分從攝 像頭采集進來的圖像信號通過基于圓擬合的光斑中心檢測算法，得到目標在屏幕上的位置 坐標；在確定了目標特征點后，通過圖像矩陣中提取的目標點的坐標值與相機的位置結合， 確定太陽在實際空間中的位置。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明實時采集太陽方位圖像信息并得到太陽的精確方 位，系統(tǒng)精確度高，穩(wěn)定可靠，抗干擾能力強，適合于那些跟蹤精度要求較高，設備性能要求 較穩(wěn)定的太陽能聚光發(fā)電系統(tǒng)使用。


圖1是本發(fā)明的整體結構框圖；圖2是本發(fā)明具體實施例的結構框圖；圖3是本發(fā)明的攝像頭旋轉平面圖；圖4是本發(fā)明的整體程序流程圖；圖5是本發(fā)明的小孔成像模型&世界坐標與攝像頭坐標圖；圖6是本發(fā)明的CXD圖像平面坐標圖與像素平面坐標圖；圖7是本發(fā)明的圖像處理計算程序流程圖。
具體實施例方式下面根據(jù)附圖詳細描述本發(fā)明，本發(fā)明的目的和效果將變得更加明顯。如圖1所示，本發(fā)明基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置，包括數(shù)字信號處理芯片 (Digital Signal Processing，簡稱DSP)、舵機、攝像頭和視頻解碼器。其中，DSP與舵機相 連，兩個相同的齒輪分別固定在舵機的旋轉軸和攝像頭的支撐軸上，兩齒輪嚙合在一起，舵 機通過齒輪的嚙合帶動攝像頭轉動。攝像頭通過數(shù)據(jù)線與視頻解碼器相連，視頻解碼器與 DSP相連。其工作過程如下DSP通過高低電平的周期性變化，生成一個占空比可調的周期 為20ms的PWM波，控制舵機轉動，舵機通過齒輪嚙合帶動攝像頭轉動相同角度。攝像頭采 集圖像，通過視頻解碼器連接DSPJ^a DSP內部圖像處理分析，確定太陽方位。如圖2所示，在本發(fā)明的實施例中，DSP可以采用TI公司的TMS320DM642芯片，該芯片工作主頻720MHz，處理性能可達5760MIPS，32-位定點DSP，方便各種復雜的圖像 處理與控制算法；此芯片支持BT. 656格式的視頻數(shù)據(jù)流的輸入格式，能與多種視頻解碼 器的視頻數(shù)據(jù)流進行無縫連接。片上存儲器包括16KX8-位的LlP Cache、LlD Cache和 256KX8-位的L2RAM/Cache，方便進行采集圖像數(shù)據(jù)的存儲；片上外設3通路32位定時器、 數(shù)字I/O 口 8通路輸出，8通路輸入，選擇DO通路來輸出PWM波，控制舵機轉動；在本發(fā)明 的實施實例中，視頻解碼器可以采用TI公司的TVP5150PBS芯片。它是一款高性能視頻解 碼器，可將NTSC、PAL視頻信號轉換成數(shù)字色差信號(YUV4:2:2),支持兩個復合視頻或一個 S端子輸入。輸出格式為ITU-R BT. 656。TMS320DM642支持BT. 656格式的視頻數(shù)據(jù)流的輸 入格式，能與TVP5150的視頻數(shù)據(jù)流進行無縫連接。本系統(tǒng)選擇VPO的A通道與第1通路的 TVP5150(U20)相連接，TVP5150的GPCL引腳用來作為VP 口的CAPEN，來控制視頻數(shù)據(jù)流的 采集。當GPCL為“1”時，允許VP 口對輸入的視頻數(shù)據(jù)流進行采集；GPCL為“0”時，則禁止VP 口對輸入的視頻數(shù)據(jù)流進行采集。GPCL狀態(tài)可以通過對TVP5150的Mi see 1 IaneousContro 1 Register寄存器(地址為0x3)中的GPCL位進行設置；在本發(fā)明的實例中，舵機可以采用 SANWA SRM102型號。它有三條線黑線連接地線，紅線為電源線接電源，藍線為控制信號線， 與TMS3 2DM642的DOO 口相連；在本發(fā)明的實例中，攝像頭可以采用普通的CXD攝像頭。市 面上銷售的攝像頭自帶一個三角支架，在三角支架頂端與攝像頭連接處有一個支撐軸，支 撐軸自身可以360°旋轉，同時與地面夾角也可以調整，調整范圍為(-60° -60° )。本發(fā) 明在支撐軸上安裝一個齒輪，舵機的旋轉軸上安裝一個相同型號的齒輪，與攝像頭支撐軸 所安裝的齒輪相扣。由此舵機通過齒輪傳動控制攝像頭轉動，舵機轉動的角度及為攝像頭 轉動的角度。如圖4所示，整個工作過程主要包括三部分1、舵機控制攝像頭定位；2、圖像信息 采集；3、圖像信息處理，獲取太陽方位。系統(tǒng)初始化后，每次判斷定時器時間是否已經(jīng)3小 時，如果到了 3個小時則通過改變DO 口的PWM波占空比改變一次攝像頭角度，如上述舵機 控制部分所述。圖像采集實時進行，通過設置GPCL狀態(tài)來進行控制。本發(fā)明的關鍵計算在 于，將攝像頭的轉動角度β分為4種狀態(tài)0°、45°、90°和135°，每一種狀態(tài)對應一個 已知的坐標系。判斷出狀態(tài)后，根據(jù)該狀態(tài)下的坐標系，結合采集到的圖像信息，由圖像處 理算法即可推算出太陽在這個坐標系下的角度，進而得到太陽的確切方位。下面再具體介 紹各個步驟的實施。1、舵機控制攝像頭定位攝像頭旋轉平面設置如圖3所示首先調整攝像頭支架，使得攝像頭旋轉平面α 與地面的夾角Y為固定值60°。在旋轉平面α內，定義二維坐標系，在正東方向攝像頭角 度為0°，在正西方向攝像頭角度為180°。在夜間時，系統(tǒng)處于關機或者休眠狀態(tài)，攝像頭 在旋轉平面的角度β為0° ；太陽升起后，攝像頭開始采集陽光，DSP進行計算處理，定時器 每隔3個小時改變一次輸出的PWM波的占空比，使舵機在順時針轉動45度，從而帶動攝像 頭在旋轉平面內轉動45度，改變β角度，以此保證太陽所處位置在攝像頭可視角度內。在 攝像頭轉動4次以后(即傍晚太陽快落山時)，如果太陽已經(jīng)落山，攝像頭采集不到任何圖 像，則DSP輸出初始PWM波，使舵機復位，攝像頭回到0度。系統(tǒng)停止運行。攝像頭的每一 個轉角狀態(tài)都對應著一個攝像頭坐標系，轉角β將會作為臨時參數(shù)在第三步中的圖像處 理部分得到應用。
舵機的轉動角度可以通過改變PWM占空比來調節(jié)。TMS320DM642片上有三個32-位 定時器。DOO 口設為輸出口，通過定時器定時，開始輸出高電平持續(xù)0.5ms，然后輸出低電 平19. 5ms，如此反復，這樣控制舵機轉動到最左端(定義為0° )；如果輸出高電平持續(xù)為 lms，低電平19ms，則舵機順時針轉動45°，此時舵機角度為45° ；如果輸出高電平持續(xù)為 1.5ms，低電平18. 5ms，則舵機繼續(xù)順時針轉動45°，此時舵機角度為90° ；如果輸出高電 平持續(xù)為2ms，低電平18ms，則舵機繼續(xù)順時針轉動45°，此時舵機角度為135° ；如果輸出 高電平持續(xù)為2. 5ms，低電平17. 5ms，則舵機繼續(xù)順時針轉動45°，此時舵機角度為180°。 如此可以方便控制舵機轉動。2、圖像信息采集攝像頭面對天空采集圖像，通過數(shù)據(jù)線傳輸?shù)较到y(tǒng)板上的TVP5150視頻解碼器。 TVP5150輸出BT. 656格式的視頻數(shù)據(jù)流，與TMS320DM642進行連接。TMS320DM642上集成了 三個Vide o Port (簡稱VP) 口，每個視頻口由20位數(shù)據(jù)線、2個時鐘信號VPxCLKO (輸入) 和VPxCLKI (輸入/輸出)、3個控制信號VPxCTLO、VPxCTL 1和VPxCTL2組成。時鐘信號作 為視頻源的時鐘信號輸入/輸出，控制信號作為視頻源的同步信號輸入/輸出(行同步、幀 同步、場標志，視頻采集使能等)。每個視頻口被分為上(B)、下(A) 2個通道，VPO的A通道 與McBSPO復用，VPl的A通道與McBSPl復用，VPO和VPl的B通道與McASP復用，VP2則為 單功能引腳。本發(fā)明將VPl配置為單通道視頻輸入口 +McASP 口，進行圖像數(shù)據(jù)的輸入，此 時VPxCLKO作為視頻源的輸入時鐘，VPxCLK 1未用。而VPxCTLO、VPxCTL 1和VPxCTL2則分 別作為視頻源的CAPEN/AVID/HSYNC、VBLNK/VSYNC、FID輸入同步信號。BT. 656視頻數(shù)據(jù)流 采集的起始、水平同步、垂直同步等，受輸入信號CAPEN和視頻通道控制寄存器VCxCTL (χ = A、B)中的VCEN、EXC、HRST, VRST, FLDD等控制位組合控制。一副圖像信息在DSP中以一個矩陣的形式存儲，其存儲與計算的具體方式將在下 一節(jié)圖像信息處理中具體介紹。3、圖像信息處理圖像信息處理部分主要包括兩部分目標特征點的提取以及單攝像頭的空間坐標 系轉換方法。我們將太陽作為目標特征點，首先進行目標特征點的提取從攝像頭采集進來的 圖像信號通過基于圓擬合的光斑中心檢測算法得到目標在屏幕上的位置坐標。檢測算法的精度和速度，直接影響了測量的精度和速度。傳統(tǒng)的檢測算法如重心 法，Hough變換法在檢測速度或精度上存在不足?；趫A擬合的光斑中心檢測算法是根據(jù) 最小二乘原理用圓來逼近光斑輪廓，該算法可達到亞像素級的定位精度，具有很快的計算 速度，可適用于實施的光學測量。設圓的方程為(x-a)2+(y-b)2 = r2(l)邊界上任一點殘差值ε i = (Xi-a)2+(yi-b)2-r2(2)式中，i e E，E表示所有邊界的集合，(xi; Yi)為該點邊界點坐標。殘差平方和函數(shù) 根據(jù)最小二乘原理，有 由式⑷可以求得最佳圓心位置坐標(a，b)，即為光斑中心位置。在確定了目標特征點后，需要進行空間坐標變換，即通過圖像矩陣中我們提取的 目標點的坐標值與相機的位置結合，確定太陽在實際空間中的位置。本系統(tǒng)采用光學小孔成像模型，該模型中包含著四個坐標系，如圖5和圖6所示。3、世界坐標系世界坐標系是物體在自然環(huán)境中的，根據(jù)自然環(huán)境所選定的坐標系，如圖5中的Xw Yw Zw 坐標系,坐標用(PwCOS α w，pwsinaw，ρ wsin y w)表示。4、相機坐標系以相機的光心為坐標原點，χ軸、Y軸分別平行于CXD平面坐標系的χ軸和y軸，相 機的光軸為ζ軸，坐標用(Pccosac，Pcsinac，PcSinYc)表示。5、像素圖像平面坐標系如圖所示，在圖像上定義直角坐標系u V，每一個像素的坐標(u，v)分別是該像素 在矩陣中的列數(shù)和行數(shù)。所以，(U，V)是以像素為單位的圖像坐標系的坐標。由于(U，V) 只表示像素位于矩陣中的列數(shù)和行數(shù)，并沒有用物理單位表示出該像素在圖像中的位置， 因而需要建立以物理單位(如毫米)表示的CXD圖像坐標系。6、CXD平面圖像坐標系該坐標系以圖像內中點ol為原點，χ軸、y軸分別平行于像素平面坐標系的u軸和 ν軸。坐標用(P1C0SCi1, P1Sina1)來表示。如圖6所示，假設提取的太陽特征定位點為 S(PS cos a s, PsSinas)點，圖像像素坐標區(qū)域內，最大半徑為P max。已知的攝像頭最大采 光角度為Ymax，則可以得出在相機坐標系中的Y。角度 同時，在相機坐標系中的α。角度滿足
(7)則S點在相機坐標系中的坐標表示為 S( Pc cos α,, Pc sin , pc sin(-^-^max))由空間坐標
到相機坐標(P。cosa。，pcsinac, pcsinyc)的投影矩陣可以表示為 Pw cos 叫「Sinaw cosaw 0 ~|「pccos / 由(6) (7) (8)式可以得到，相機坐標系中的點S
(Pc cos ‘ Pcsin ‘ Pc sin(-^- Ymwi))在世界坐標系中的坐標為S ( P sin ( α w+ α i)，ρ [cos (Ow-Q1) -sin y ^os yw], P [cos (Ow-Q1) +sin y ^an y J),由 此可以求出太陽在世界坐標系中，在XY平面上的投影與x軸的夾角α ^，和太陽射線的仰角 Y0 其中，α i為圖6中圖 像像素坐標系的目標點與中心連線與χ軸夾角，可以通過圖 像矩陣求出，將CCD平面圖像坐標系上的兩個角度用像素平面坐標系來表示。則 其中，Ymax為攝像頭的最大視角，是相機的內部參數(shù)已知。(ul，vl)為太陽目標特 征點在像素坐標系中的位置，(u0, V0)為像素坐標系原點，(UffljVffl)為原點與目標特征點連線 上對應的最大的邊界坐標。均可以從圖像中得到。Yw為相機位置在世界坐標系中 的坐標，均為已知。由此，通過(9) (10)兩式便可以求出太陽在世界坐標系中的兩個方位即 在平面上投影與χ軸的夾角α w，和射線與地面的仰角Yw。如此，便得到了太陽的方位。圖像處理算法的程序如圖7所示，系統(tǒng)采用TMS320DM642作為CPU，完全可以進行 復雜運算處理，可以方便的得到太陽方位的處理角度，從而為接下來的控制角度與方法提 供依據(jù)。本發(fā)明所使用的TI的芯片和合眾達的DSP開發(fā)板并不對本發(fā)明構成限制，凡是采 用類似的智能控制芯片所實現(xiàn)的外掛控制系統(tǒng)都落入本發(fā)明的保護范圍。上述實施例用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進行限制，在本發(fā)明的精神和 權利要求的保護范圍內，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護范圍。
權利要求
一種基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置，其特征在于，它包括數(shù)字信號處理芯片、舵機、攝像頭和視頻解碼器。其中，數(shù)字信號處理芯片與舵機相連，兩個相同的齒輪分別固定在舵機的旋轉軸和攝像頭的支撐軸上，兩齒輪嚙合在一起。攝像頭通過數(shù)據(jù)線與視頻解碼器相連，視頻解碼器與DSP相連。
2.一種應用權利要求1所述基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置的太陽跟蹤定位方法， 其特征在于，該方法包括以下步驟(1)舵機控制攝像頭定位。(2)圖像信息采集。(3)圖像信息處理。
3.根據(jù)權利要求2所述太陽跟蹤定位方法，其特征在于，所述步驟(1)具體為調整攝 像頭支架，使得攝像頭旋轉平面a與地面的夾角Y為固定值60°。在旋轉平面a內，定 義二維坐標系，在正東方向攝像頭角度為0°，在正西方向攝像頭角度為180°。在夜間時， 系統(tǒng)處于關機或者休眠狀態(tài)，攝像頭在旋轉平面的角度0為0° ；太陽升起后，攝像頭開始 采集陽光，DSP進行計算處理，定時器每隔3個小時改變一次輸出的PWM波的占空比，使舵 機在順時針轉動45度，從而帶動攝像頭在旋轉平面內轉動45度，改變3角度，以此保證太 陽所處位置在攝像頭可視角度內。在攝像頭轉動4次以后，如果太陽已經(jīng)落山，攝像頭采集 不到任何圖像，則DSP輸出初始PWM波，使舵機復位，攝像頭回到0度。系統(tǒng)停止運行。
4.根據(jù)權利要求2所述太陽跟蹤定位方法，其特征在于，所述步驟(2)具體為攝像頭 面對天空采集圖像，通過數(shù)據(jù)線傳輸?shù)揭曨l解碼器，視頻解碼器輸出視頻數(shù)據(jù)流至數(shù)字信 號處理芯片。
5.根據(jù)權利要求2所述太陽跟蹤定位方法，其特征在于，所述步驟(3)包括目標特征點 的提取和單攝像頭的空間坐標系轉換兩部分從攝像頭采集進來的圖像信號通過基于圓擬 合的光斑中心檢測算法，得到目標在屏幕上的位置坐標；在確定了目標特征點后，通過圖像 矩陣中提取的目標點的坐標值與相機的位置結合，確定太陽在實際空間中的位置。
6.根據(jù)權利要求5所述太陽跟蹤定位方法，其特征在于，所述通過圖像矩陣中提取的 目標點的坐標值與相機的位置結合，確定太陽在實際空間中的位置具體為本方法采用光 學小孔成像模型，該模型中包含著四個坐標系(1)世界坐標系世界坐標系是物體在自然環(huán)境中的，根據(jù)自然環(huán)境所選定的坐標系， 其坐標用(p wcos a w, p wsin a w, p wsin y w)表示。(2)相機坐標系以相機的光心為坐標原點，X軸、Y軸分別平行于(XD平面坐標系的x 軸和y軸，相機的光軸為z軸，坐標用(P。cosa。，pcsinac, pcsinyc)表示。(3)像素圖像平面坐標系在圖像上定義直角坐標系uv，每一個像素的坐標(u，v)分 別是該像素在矩陣中的列數(shù)和行數(shù)，所以，(u，v)是以像素為單位的圖像坐標系的坐標；由 于(u，v)只表示像素位于矩陣中的列數(shù)和行數(shù)，并沒有用物理單位表示出該像素在圖像中 的位置，因而需要建立以物理單位表示的(XD圖像坐標系。(4)CCD平面圖像坐標系該坐標系以圖像內中點ol為原點，x軸、y軸分別平行于像素 平面坐標系的u軸和v軸。坐標用(PlCOsai，PlSinai)來表示。假設提取的太陽特征 定位點為S(PsC0Sas，PsSinas)點，圖像像素坐標區(qū)域內，最大半徑為P_。已知的攝像 頭最大采光角度為Y_，則可以得出在相機坐標系中的Y。角度 同時，在相機坐標系中的a。角度滿足 則S點在相機坐標系中的坐標表示為S 由空間坐標(p wcos a w, pwsinaw，p wsin y w)至 lj 相機坐標(p ccos a c, p csin Pcsinyc)的投影矩陣可以表示為 由以上3式可以得到，相機坐標 3《中的占 在世界坐標系中的坐標為/^maxS ( p sin ( a w+ a i)，p [cos ( a w- a -sin y jcos Yw], P [cos ( a w- a +sin y jtan y J),由 此可以求出太陽在世界坐標系中，在XY平面上的投影與x軸的夾角a ^和太陽射線的仰角 Y o a0 = arccos(sin(aw + ax)) y0 = arctan(cos(orw -a{) + tan yw sin yx)其中，a工為圖6中圖像像素坐標系的目標點與中心連線與x軸夾角，可以通過圖像矩陣求出，將CCD平面圖像坐標系上的兩個角度用像素平面坐標系來表示。則 ‘ ( \ 其中，為攝像頭的最大視角，是相機的內部參數(shù)已知。(Ul，vl)為太陽目標特征點 在像素坐標系中的位置，(U0,v0)為像素坐標系原點，(IV vj為原點與目標特征點連線上對 應的最大的邊界坐標。均可以從圖像中得到。a ￥和Yw為相機位置在世界坐標系中的坐 標，均為已知；由此，便可以求出太陽在世界坐標系中的兩個方位即在平面上投影與x軸的 夾角aw，和射線與地面的仰角如此，便得到了太陽的方位。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于單攝像頭的太陽跟蹤定位裝置與方法，該裝置包括數(shù)字信號處理芯片、舵機、攝像頭和視頻解碼器。該方法包括舵機控制攝像頭定位、圖像信息采集和圖像信息處理步驟。本發(fā)明實時采集太陽方位圖像信息并得到太陽的精確方位，系統(tǒng)精確度高，穩(wěn)定可靠，抗干擾能力強，適合于那些跟蹤精度要求較高，設備性能要求較穩(wěn)定的太陽能聚光發(fā)電系統(tǒng)使用。
文檔編號H04N5/225GK101872197SQ201010176198
公開日2010年10月27日 申請日期2010年5月18日 優(yōu)先權日2010年5月18日
發(fā)明者周博, 孟濬, 王允波, 王康 申請人:浙江大學