專(zhuān)利名稱(chēng)：一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種微型可拋擲、可變形的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前現(xiàn)有的拋擲機(jī)器人一般采用確保運(yùn)動(dòng)裝置與地面首先接觸作為緩沖的辦法降低機(jī)器人在跌落時(shí)的沖擊力，從而保證機(jī)器人不會(huì)被沖擊力損壞。但現(xiàn)有拋擲機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)只能保證在跌落地面為平坦地面時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)裝置才能首先與地面接觸；當(dāng)?shù)孛嫫閸绮黄綍r(shí)，首先接觸地面的仍可能是機(jī)器人機(jī)體，這樣將使機(jī)器人由于缺乏緩沖而損壞。同時(shí)，由于微型機(jī)器人尺寸狹小，導(dǎo)致其攜帶的攝像頭視線高度很低、觀察范圍狹小。

實(shí)用新型內(nèi)容為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種落地時(shí)能夠保護(hù)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)且觀察范圍更廣的可變形狀的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，包括外殼部，上述外殼部包括對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)半殼，上述半殼為具有軸對(duì)稱(chēng)外形的半封閉結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括設(shè)置在上述外殼部?jī)?nèi)部的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部、攝像頭部、動(dòng)力控制部；上述動(dòng)力控制部包括電池和控制板；上述兩個(gè)半殼設(shè)有通過(guò)相對(duì)旋轉(zhuǎn)而打開(kāi)或閉合的鎖閉部件，上述攝像頭部固定連接在上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部的上方；上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部包括設(shè)置在中央的主安裝架、兩個(gè)設(shè)置在上述主安裝架兩側(cè)并與上述主安裝架以相平行的滑動(dòng)方向滑動(dòng)連接的滑塊、兩個(gè)與上述兩個(gè)滑塊分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輪軸、一個(gè)以上的與上述電池和控制板電連接的用于驅(qū)動(dòng)上述輪軸的電機(jī)，上述主安裝架和上述滑塊之間設(shè)置有用于彈開(kāi)上述主安裝架和滑塊的彈性件，上述兩個(gè)輪軸分別與上述外殼部的兩個(gè)半殼固定連接；上述兩個(gè)輪軸的軸線平行于上述滑塊的滑動(dòng)方向并與上述兩個(gè)半殼的對(duì)稱(chēng)軸重合；上述電池和控制板安裝在上述主安裝架內(nèi)。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述攝像頭部包括固定框、設(shè)置在上述固定框中的與上述電池和控制板電連接的攝像頭、與上述固定框轉(zhuǎn)動(dòng)連接的左頂蓋和右頂蓋、與上述左頂蓋或右頂蓋中的一個(gè)固定連接并帶動(dòng)上述固定框上下轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)，上述舵機(jī)與上述電池和控制板電連接。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述攝像頭部還包括舵盤(pán)；上述左頂蓋和右頂蓋分別設(shè)有左安裝孔和右安裝孔，在上述左安裝孔和右安裝孔內(nèi)分別設(shè)有左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承和右轉(zhuǎn)動(dòng)軸承；上述固定框的左側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)向盲孔，右側(cè)設(shè)有固定框與上述右轉(zhuǎn)動(dòng)軸配合的轉(zhuǎn)軸，上述舵機(jī)安裝左頂蓋外側(cè)，并且舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸與上述舵盤(pán)固定連接，上述舵盤(pán)包括盤(pán)體和套筒，上述舵盤(pán)通過(guò)上述套筒穿過(guò)上述左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承與左頂蓋轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述舵盤(pán)通過(guò)上述盤(pán)體與上述轉(zhuǎn)向盲孔過(guò)盈配合與上述固定框構(gòu)成固定連接。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述舵機(jī)的外側(cè)設(shè)有保護(hù)舵機(jī)的舵機(jī)保護(hù)蓋；上述右頂蓋外側(cè)設(shè)有與上述電池和控制板電連接的接收機(jī)以及保護(hù)上述接收機(jī)的接收機(jī)保護(hù)蓋，上述攝像頭部通過(guò)上述左頂蓋和右頂蓋與上述主安裝架固定連接。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部還包括兩根滑動(dòng)導(dǎo)桿；上述滑動(dòng)導(dǎo)桿上的外側(cè)滑動(dòng)連接有作為上述彈性件的彈簧和具有止動(dòng)面的固定套，上述止動(dòng)面卡住上述彈簧的其中一端；上述主安裝架設(shè)有兩個(gè)軸線平行的導(dǎo)桿安裝孔， 上述固定套固定安裝在上述導(dǎo)桿安裝孔內(nèi)；上述滑塊設(shè)有供上述兩根滑動(dòng)導(dǎo)桿通過(guò)的兩個(gè)滑塊安裝孔，上述滑塊安裝孔的內(nèi)設(shè)有套接上述滑動(dòng)導(dǎo)桿的直線軸承，上述滑動(dòng)導(dǎo)桿的兩端分別伸出上述滑塊安裝孔，并且上述滑動(dòng)導(dǎo)桿伸出上述滑塊安裝孔的兩端固定連接有止動(dòng)部件，上述兩個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)桿的彈簧分別設(shè)置在主安裝架的兩側(cè)與不同的上述滑塊相接觸。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部還包括同步帶、通過(guò)上述同步帶形成帶連接的電機(jī)帶輪和輪軸帶輪；上述滑塊上均設(shè)有電機(jī)安裝孔、 由滑塊上不同結(jié)構(gòu)形成的彼此同軸且具有一定間隙的第一安裝孔和第二安裝孔，上述第一安裝孔內(nèi)設(shè)有第一法蘭軸承，上述第二安裝孔內(nèi)設(shè)有第二法蘭軸承，上述第一法蘭軸承和第二法蘭軸承之間設(shè)有輪軸帶輪，上述輪軸依次穿過(guò)上述第一法蘭軸承、輪軸帶輪、第二法蘭軸承與第二法蘭軸外側(cè)設(shè)有的末端止動(dòng)端蓋固定連接；上述電機(jī)固定連接在上述電機(jī)安裝孔中，上述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與電機(jī)帶輪固定連接；上述主安裝架設(shè)有容納上述電機(jī)機(jī)體的放置孔。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述外殼部整體為一個(gè)球殼，上述兩個(gè)半殼為對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)半球殼，在半殼的殼壁中心設(shè)有固定盲孔，上述輪軸的外側(cè)端設(shè)有與上述固定盲孔固定連接的連接件；上述兩個(gè)半殼中一個(gè)在開(kāi)口的圓周方向固定連接有多個(gè)卡鈕，另一個(gè)在開(kāi)口的圓周方向設(shè)有多個(gè)能與上述卡鈕通過(guò)半殼的不同方向相對(duì)旋轉(zhuǎn)卡緊或放松的卡扣，上述閉鎖部件包括上述卡鈕和卡扣。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述主安裝架中部固定連接有用于容納上述電池的電池盒，上述控制板固定在上述電池盒的上方。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述固定盲孔和連接件均為正六邊形；上述卡鈕和卡扣是一一對(duì)應(yīng)的，它們的數(shù)目均為4。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述主安裝架為以垂直方的中心軸為對(duì)稱(chēng)軸的軸對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，上述滑塊的滑動(dòng)方向?yàn)樗椒较?。前述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)除了上述主安裝架的其他部分關(guān)于上述主安裝架的對(duì)稱(chēng)軸形成軸對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型的有益之處在于機(jī)器人的外殼部將重要的內(nèi)部結(jié)構(gòu)都保護(hù)在內(nèi)部， 無(wú)論以哪種角度落地，首先接觸地面的都是機(jī)器人的外殼部，從而保護(hù)了機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)不被損壞；當(dāng)落地以后，機(jī)器人變形為兩輪車(chē)結(jié)構(gòu)，保證機(jī)器人具有靈活的運(yùn)動(dòng)能力；此外通過(guò)一個(gè)舵機(jī)調(diào)節(jié)攝像頭的仰俯角度，提高了機(jī)器人攜帶的攝像頭的視線范圍，從而擴(kuò)大了機(jī)器人的偵察空間。

圖1是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的正視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的攝像頭部以及主安裝架的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的左頂蓋處的優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的固定框處的優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的右頂蓋處得優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的主安裝架與滑動(dòng)導(dǎo)桿的優(yōu)選方案的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是主安裝架、電池安裝架裝配結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是電池安裝架、電池、控制板裝配爆炸結(jié)構(gòu)示意圖圖；圖10是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的主安裝架、滑動(dòng)導(dǎo)桿以及滑塊的優(yōu)選方案的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的滑塊及滑動(dòng)軸承等結(jié)構(gòu)的優(yōu)選方案的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的滑塊處的優(yōu)選方案的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的輪軸的連接結(jié)構(gòu)的示意圖；圖14是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的一個(gè)優(yōu)選方案中其中一個(gè)半殼的結(jié)構(gòu)示意圖；圖15是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的一個(gè)優(yōu)選方案中其中另一個(gè)半殼的結(jié)構(gòu)示意圖；圖16是本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人的輪軸與半殼固定連接的一個(gè)優(yōu)選方案的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中附圖標(biāo)記的含義主安裝架1，滑動(dòng)導(dǎo)桿2，彈簧3，攝像頭左頂蓋4，舵機(jī)5，舵機(jī)保護(hù)蓋6，舵盤(pán)7，左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8A，右轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8B，攝像頭9，固定框10，攝像頭右頂蓋11，接收機(jī)保護(hù)蓋12，滑塊13，第一法蘭軸承14A，第二法蘭軸承14B，滑動(dòng)軸承15A、15B，電機(jī)16，電機(jī)帶輪17，輪軸 18，輪軸帶輪19，同步帶20，末端止動(dòng)端蓋21，滑塊止動(dòng)端22，左殼23，卡輪M，右殼25，卡扣26，接收機(jī)27，電池盒28，控制板29，電池30 ；左安裝孔408，右安裝孔1106，轉(zhuǎn)向盲孔1001，轉(zhuǎn)軸1002，固定套203、204，導(dǎo)桿安裝孔101、102，滑塊安裝孔1303、1304，電機(jī)安裝孔1305，第一安裝孔1301，第二安裝孔 1302，第一法蘭軸承14A，第二法蘭軸承14B，固定盲孔2306、2505，固定件1803。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作具體的介紹。參照?qǐng)D1、圖2所示，本實(shí)用新型的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人主要包括三個(gè)部分外殼部、執(zhí)行機(jī)構(gòu)部、攝像頭部、動(dòng)力控制部；其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)部、攝像頭部、動(dòng)力控制部、 均設(shè)置在外殼部的內(nèi)部，為了使攝像頭9的視野良好，攝像頭部固定在執(zhí)行機(jī)構(gòu)部的上方。如圖1中所示，其中外殼部分為兩個(gè)半殼23、25，它們應(yīng)該是左右對(duì)稱(chēng)的，為了使它們?cè)诖蜷_(kāi)后能夠在輪軸18的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)行進(jìn)，兩個(gè)半殼23、25均為軸對(duì)稱(chēng)外形的半封閉的結(jié)構(gòu)，其對(duì)稱(chēng)軸水平設(shè)置，并與輪軸18的軸線重合，作為優(yōu)選方案，兩個(gè)半殼23、25均為半球殼，除此之外，還可以是半橢球殼等。如圖2、圖3、圖4、圖5所示，作為一種優(yōu)選方案，攝像頭部包括固定框10、攝像頭 9、左頂蓋4、右頂蓋11、舵機(jī)5、舵盤(pán)7。其中，左頂蓋4設(shè)有左安裝孔408，右頂蓋11設(shè)有右安裝孔1106，左安裝孔408和右安裝孔1106內(nèi)分別設(shè)有左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8A和右轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8B， 固定框10的左側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)向盲孔1001，右側(cè)設(shè)有套接在右轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8B中的轉(zhuǎn)軸1002，舵機(jī)5 安裝在左頂蓋11的外側(cè)，其輸出軸與穿過(guò)左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8A與舵盤(pán)7固定連接，舵盤(pán)7分為盤(pán)體和套筒，其中套筒用來(lái)穿入左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承8A從而套接在舵機(jī)5的輸出軸上，盤(pán)體與轉(zhuǎn)向盲孔1001過(guò)盈配合已構(gòu)成固定連接，這樣一來(lái)，固定框10與兩側(cè)的左頂蓋4、右頂蓋11構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)舵機(jī)7的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)固定框10轉(zhuǎn)動(dòng)。攝像頭9設(shè)置在固定框10中， 作為優(yōu)選，攝像頭9可以采用帶有凹槽的過(guò)盈配合與固定框10固定連接。為了固定和保護(hù)舵機(jī)7，在舵機(jī)7的外側(cè)設(shè)有與左頂蓋4固定連接的舵機(jī)保護(hù)蓋 6。在右頂蓋11的外側(cè)固定連接有接收機(jī)保護(hù)蓋12，接收機(jī)保護(hù)蓋12保護(hù)接收機(jī)27。接收機(jī)27的作用在于，與外界取得通訊聯(lián)系。如圖8、圖9所示電池安裝架觀以粘接方式固定在主安裝架1上，將電池30置入電池安裝架內(nèi)部，控制板四以粘接方式固定在電池安裝架上表面。參照?qǐng)D1、圖2、圖7、圖10，作為一種優(yōu)選方案，執(zhí)行機(jī)構(gòu)部包括主安裝架1、相互平行的兩個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)桿2、彈簧3，兩個(gè)方向相反的滑塊13、電機(jī)16、電機(jī)帶輪17，輪軸18，輪軸帶輪19，同步帶20，末端止動(dòng)端蓋21，滑塊止動(dòng)端22?；瑒?dòng)導(dǎo)桿2上的外側(cè)滑動(dòng)連接有彈簧3和具有止動(dòng)面的固定套203、204。其中，如圖7所示，主安裝架1設(shè)有兩個(gè)軸線平行的導(dǎo)桿安裝孔101、102，固定套 203,204固定安裝在導(dǎo)桿安裝孔內(nèi)101、102 ；滑塊13設(shè)有供滑動(dòng)導(dǎo)桿2通過(guò)的兩個(gè)滑塊安裝孔1303、1304。如圖9所示，滑塊安裝孔1303、1304內(nèi)設(shè)有套接滑動(dòng)導(dǎo)桿2的滑動(dòng)軸承 15A、15B，滑動(dòng)導(dǎo)桿2的兩端分別伸出滑塊安裝孔1303、1304，如圖2和圖8中所示那樣，一根滑動(dòng)導(dǎo)桿2兩端是均從滑塊安裝孔1303、1304中伸出的；并且滑動(dòng)導(dǎo)桿2伸出滑塊安裝孔1303、1304的兩端固定連接有止動(dòng)部件22，兩個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)桿2的彈簧3分別設(shè)置在主安裝架1的兩側(cè)與兩個(gè)方向相反的滑塊13相接觸。如圖7、圖10、圖12、圖13所示，滑塊13設(shè)有電機(jī)安裝孔1305、由滑塊13上不同結(jié)構(gòu)形成的彼此同軸且具有一定間隙的第一安裝孔1301和第二安裝孔1302，第一安裝孔內(nèi)1301設(shè)有第一法蘭軸承14A，第二安裝孔1302內(nèi)設(shè)有第二法蘭軸承14B，第一法蘭軸承 14A和第二法蘭軸承14B之間設(shè)有輪軸帶輪19，輪軸18依次穿過(guò)第一法蘭軸承14A、輪軸帶輪19、第二法蘭軸承14B與第二法蘭軸承14B外側(cè)設(shè)有的末端止動(dòng)端蓋21固定連接，作為優(yōu)選該固定連接可以采用螺紋連接；電機(jī)16固定連接在電機(jī)安裝孔1305中，電機(jī)16的轉(zhuǎn)軸與電機(jī)帶輪17固定連接；主安裝架1設(shè)有容納電機(jī)16機(jī)體的放置孔109、110。電機(jī)帶輪17和輪軸帶輪19通過(guò)同步帶20形成帶連接。這樣一來(lái)，當(dāng)沒(méi)有外力的作用下，在彈簧3的作用下，滑塊13向外側(cè)滑出，當(dāng)電機(jī) 16轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶輪17，從而通過(guò)同步帶20帶動(dòng)輪軸帶輪19轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使輪軸18 也發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，與之固定連接的半殼(包括左半殼23和右半殼2 也發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人行走。為了能使機(jī)器人在拋擲的時(shí)候作為一個(gè)封閉的整體，如圖1、圖13至圖16所示， 在半殼23、25的殼壁中心設(shè)有固定盲孔2306、2505，如圖12所示，在輪軸18的外側(cè)端，也就是遠(yuǎn)離滑塊13的一端設(shè)有固定件1803，如圖16中所示，該固定件1803用于與固定盲孔 2306,2505配合形成固定連接，作為一種優(yōu)選方案，它們采用螺栓連接。當(dāng)輪軸18轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 半殼23、25也會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。作為優(yōu)選，固定盲孔2306、2505為正六邊形，固定件1803為相應(yīng)的正六邊形。另外，兩個(gè)半殼23、25中一個(gè)在開(kāi)口的圓周方向固定連接有多個(gè)卡輪M，另一個(gè)在開(kāi)口的圓周方向設(shè)有多個(gè)能與上述卡輪M通過(guò)半殼的不同方向相對(duì)旋轉(zhuǎn)卡緊或放松的卡扣26。這樣人可以通過(guò)雙手壓緊兩側(cè)的半殼23、25然后旋轉(zhuǎn)適當(dāng)角度，使卡輪M和卡扣 26卡緊，使兩個(gè)半殼23、25形成一個(gè)密封的整體，便于投擲或回收，當(dāng)機(jī)器人落地后需要展開(kāi)時(shí)，如圖1、圖2所示，電機(jī)16轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩側(cè)的滑塊13在彈簧3作用下彈開(kāi)，從而使兩個(gè)半殼23、25打開(kāi)，開(kāi)始進(jìn)行工作。作為一種優(yōu)選方案，卡輪M和卡扣沈是一一對(duì)應(yīng)的，它們的數(shù)目均為4 ；它們可以通過(guò)螺栓固定在半殼23、25上。作為一種優(yōu)選方案，如圖2、圖3、圖7、圖10所示，主安裝架1為以垂直方的中心軸為對(duì)稱(chēng)軸的軸對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，兩個(gè)滑塊13的滑動(dòng)方向?yàn)樗椒较颍⑶冶舜朔较蛳喾?。?zhí)行機(jī)構(gòu)部除了主安裝架1的其他部分關(guān)于主安裝架1的對(duì)稱(chēng)軸形成軸對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)。如圖8、圖9所示，動(dòng)力控制部包括電池30和控制板四，為了能使電池30和控制板四固定在主安裝架1上述，在主安裝架1的中部固定連接有電池盒28，電池30就放置在電池盒28的內(nèi)部，控制板四固定在電池盒28的上方。電池30和控制板四分別與舵機(jī) 5、攝像機(jī)9、接收機(jī)27、電機(jī)16電連接。其中電池負(fù)責(zé)提供電源，控制板負(fù)責(zé)控制各部分工作，作為優(yōu)選電池30為充電電池。上述實(shí)施例不以任何形式限制本實(shí)用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，包括外殼部，上述外殼部包括對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)半殼，上述半殼為具有軸對(duì)稱(chēng)外形的半封閉結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括設(shè)置在上述外殼部?jī)?nèi)部的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部、攝像頭部、動(dòng)力控制部；上述動(dòng)力控制部包括電池和控制板；上述兩個(gè)半殼設(shè)有通過(guò)相對(duì)旋轉(zhuǎn)而打開(kāi)或閉合的鎖閉部件，上述攝像頭部固定連接在上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部的上方； 上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部包括設(shè)置在中央的主安裝架、兩個(gè)設(shè)置在上述主安裝架兩側(cè)并與上述主安裝架以相平行的滑動(dòng)方向滑動(dòng)連接的滑塊、兩個(gè)與上述兩個(gè)滑塊分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輪軸、 一個(gè)以上的與上述電池和控制板電連接的用于驅(qū)動(dòng)上述輪軸的電機(jī)，上述主安裝架和上述滑塊之間設(shè)置有用于彈開(kāi)上述主安裝架和滑塊的彈性件，上述兩個(gè)輪軸分別與上述外殼部的兩個(gè)半殼固定連接；上述兩個(gè)輪軸的軸線平行于上述滑塊的滑動(dòng)方向并與上述兩個(gè)半殼的對(duì)稱(chēng)軸重合；上述電池和控制板安裝在上述主安裝架內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述攝像頭部包括固定框、設(shè)置在上述固定框中的與上述電池和控制板電連接的攝像頭、與上述固定框轉(zhuǎn)動(dòng)連接的左頂蓋和右頂蓋、與上述左頂蓋或右頂蓋中的一個(gè)固定連接并帶動(dòng)上述固定框上下轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)，上述舵機(jī)與上述電池和控制板電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述攝像頭部還包括舵盤(pán)；上述左頂蓋和右頂蓋分別設(shè)有左安裝孔和右安裝孔，在上述左安裝孔和右安裝孔內(nèi)分別設(shè)有左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承和右轉(zhuǎn)動(dòng)軸承；上述固定框的左側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)向盲孔，右側(cè)設(shè)有固定框與上述右轉(zhuǎn)動(dòng)軸配合的轉(zhuǎn)軸，上述舵機(jī)安裝左頂蓋外側(cè)，并且舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸與上述舵盤(pán)固定連接，上述舵盤(pán)包括盤(pán)體和套筒，上述舵盤(pán)通過(guò)上述套筒穿過(guò)上述左轉(zhuǎn)動(dòng)軸承與左頂蓋轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上述舵盤(pán)通過(guò)上述盤(pán)體與上述轉(zhuǎn)向盲孔過(guò)盈配合與上述固定框構(gòu)成固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述舵機(jī)的外側(cè)設(shè)有保護(hù)舵機(jī)的舵機(jī)保護(hù)蓋；上述右頂蓋外側(cè)設(shè)有與上述電池和控制板電連接的接收機(jī)以及保護(hù)上述接收機(jī)的接收機(jī)保護(hù)蓋，上述攝像頭部通過(guò)上述左頂蓋和右頂蓋與上述主安裝架固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部還包括兩根滑動(dòng)導(dǎo)桿；上述滑動(dòng)導(dǎo)桿上的外側(cè)滑動(dòng)連接有作為上述彈性件的彈簧和具有止動(dòng)面的固定套，上述止動(dòng)面卡住上述彈簧的其中一端；上述主安裝架設(shè)有兩個(gè)軸線平行的導(dǎo)桿安裝孔，上述固定套固定安裝在上述導(dǎo)桿安裝孔內(nèi)；上述滑塊設(shè)有供上述兩根滑動(dòng)導(dǎo)桿通過(guò)的兩個(gè)滑塊安裝孔，上述滑塊安裝孔的內(nèi)設(shè)有套接上述滑動(dòng)導(dǎo)桿的直線軸承，上述滑動(dòng)導(dǎo)桿的兩端分別伸出上述滑塊安裝孔，并且上述滑動(dòng)導(dǎo)桿伸出上述滑塊安裝孔的兩端固定連接有止動(dòng)部件，上述兩個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)桿的彈簧分別設(shè)置在主安裝架的兩側(cè)與不同的上述滑塊相接觸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)部還包括同步帶、通過(guò)上述同步帶形成帶連接的電機(jī)帶輪和輪軸帶輪；上述滑塊上均設(shè)有 電機(jī)安裝孔、由滑塊上不同結(jié)構(gòu)形成的彼此同軸且具有一定間隙的第一安裝孔和第二安裝孔，上述第一安裝孔內(nèi)設(shè)有第一法蘭軸承，上述第二安裝孔內(nèi)設(shè)有第二法蘭軸承，上述第一法蘭軸承和第二法蘭軸承之間設(shè)有輪軸帶輪，上述輪軸依次穿過(guò)上述第一法蘭軸承、輪軸帶輪、第二法蘭軸承與第二法蘭軸外側(cè)設(shè)有的末端止動(dòng)端蓋固定連接；上述電機(jī)固定連接在上述電機(jī)安裝孔中，上述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與電機(jī)帶輪固定連接；上述主安裝架設(shè)有容納上述電機(jī)機(jī)體的放置孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述外殼部整體為一個(gè)球殼，上述兩個(gè)半殼為對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)半球殼，在半殼的殼壁中心設(shè)有固定盲孔，上述輪軸的外側(cè)端設(shè)有與上述固定盲孔固定連接的連接件；上述兩個(gè)半殼中一個(gè)在開(kāi)口的圓周方向固定連接有多個(gè)卡鈕，另一個(gè)在開(kāi)口的圓周方向設(shè)有多個(gè)能與上述卡鈕通過(guò)半殼的不同方向相對(duì)旋轉(zhuǎn)卡緊或放松的卡扣，上述閉鎖部件包括上述卡鈕和卡扣。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述固定盲孔和連接件均為正六邊形；上述卡鈕和卡扣是一一對(duì)應(yīng)的，它們的數(shù)目均為4。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述主安裝架中部固定連接有用于容納上述電池的電池盒，上述控制板固定在上述電池盒的上方。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于， 上述主安裝架為以垂直方的中心軸為對(duì)稱(chēng)軸的軸對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，上述滑塊的滑動(dòng)方向?yàn)樗椒较颉?br> 11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，其特征在于，上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)除了上述主安裝架的其他部分關(guān)于上述主安裝架的對(duì)稱(chēng)軸形成軸對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)一種可變形狀的拋擲機(jī)器人，包括外殼部，上述外殼部包括對(duì)稱(chēng)的兩個(gè)半殼，上述半殼為具有軸對(duì)稱(chēng)外形的半封閉結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括設(shè)置在上述外殼部?jī)?nèi)部的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部、攝像頭部、動(dòng)力控制部；上述兩個(gè)半殼設(shè)有通過(guò)相對(duì)旋轉(zhuǎn)而打開(kāi)或閉合的鎖閉部件，上述攝像頭部固定連接在上述執(zhí)行連接部的上方；其有益之處在于機(jī)器人的外殼部將重要的內(nèi)部結(jié)構(gòu)都保護(hù)在內(nèi)部，無(wú)論以哪種角度落地，首先接觸地面的都是機(jī)器人的外殼部，從而保護(hù)了機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)不被損壞；當(dāng)落地以后，機(jī)器人變形為兩輪車(chē)結(jié)構(gòu)，保證機(jī)器人具有靈活的運(yùn)動(dòng)能力；此外通過(guò)一個(gè)舵機(jī)調(diào)節(jié)攝像頭的仰俯角度，提高了機(jī)器人攜帶的攝像頭的視線范圍，從而擴(kuò)大了機(jī)器人的偵察空間。
文檔編號(hào)H04N5/225GK202138435SQ201120235378
公開(kāi)日2012年2月8日 申請(qǐng)日期2011年7月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月6日
發(fā)明者劉榮, 劉飛, 張建偉, 渠源, 王魯單, 程勝, 肖飛雨 申請(qǐng)人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司