專利名稱：變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，具體是一種變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在電力系統(tǒng)中，由于電能生產(chǎn)、輸送、分配和使用的連續(xù)性，對(duì)系統(tǒng)中各設(shè)備單元的安全可靠運(yùn)行都有很高的要求。特別是隨著電力工業(yè)向著大機(jī)組、大容量、高電壓方向的迅速發(fā)展，保障設(shè)備運(yùn)行的可靠性更成為安全生產(chǎn)的突出課題。因此，電力設(shè)備的巡檢，特別是一些先進(jìn)設(shè)備、方法在設(shè)備故障診斷中的應(yīng)用也越來(lái)越受到普遍的重視。目前開始替代人工巡檢的智能機(jī)器人巡檢方式，可以避免高電壓、高輻射對(duì)人造成危害，還可提高工作效率和質(zhì)量，真正起到減員增效的作用，更好的加快推動(dòng)變電站無(wú)人值守的智能化進(jìn)程?，F(xiàn)有常見的變電站巡檢機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)采用紅外熱像儀、可見光攝像機(jī)采集電力設(shè)備圖像，并進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷和外部的機(jī)械、電氣問(wèn)題，如異物、損傷、發(fā)熱、漏油等。機(jī)器人進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別，首先要對(duì)視頻流進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像截取并保存，然后進(jìn)行圖像預(yù)處理、圖像特征提取和事件判決等模式識(shí)別工作。 模式識(shí)別的關(guān)鍵在于排除輸入的多余信息，提取關(guān)鍵的特征信息。圖像預(yù)處理的目的就是去除干擾、噪聲級(jí)差異，將原始圖像變成適于計(jì)算機(jī)進(jìn)行特征提取的形式。變電站內(nèi)刀閘開合，信號(hào)燈指示等狀態(tài)的圖像特征明顯，容易識(shí)別?，F(xiàn)有常見的變電站巡檢機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別存在以下問(wèn)題1、指針式儀表讀數(shù)，油位計(jì)油面等狀態(tài)圖像容易受光線、拍攝距離、角度等因素影響，特征不明顯，識(shí)別難度大。需要通過(guò)采用高清攝像機(jī)獲取高質(zhì)量圖像，來(lái)提高圖像的模式識(shí)別正確率。2、高清圖像傳輸對(duì)網(wǎng)絡(luò)帶寬要求高，以百萬(wàn)像素高清720p規(guī)格計(jì)算，帶寬要求達(dá)到4M以上。流暢的高清視頻畫面對(duì)通信設(shè)備和帶寬要求較高。所以，常見情況下，只能通過(guò)降低清晰度來(lái)保證畫面流暢。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有常見變電站巡檢機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)采集的圖像清晰度較低，對(duì)通信設(shè)備和帶寬要求較高，不能滿足圖像處理和模式識(shí)別要求的問(wèn)題，提出一種變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，它結(jié)構(gòu)合理，既能降低網(wǎng)絡(luò)帶寬要求，又能滿足后續(xù)圖像處理和模式識(shí)別對(duì)圖像高清晰度的要求。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為一種變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)， 在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與云臺(tái)連接，云臺(tái)上安裝有高清成像設(shè)備以及視頻設(shè)備，高清成像設(shè)備與工控機(jī)連接，視頻成像設(shè)備與視頻服務(wù)器裝置連接，視頻服務(wù)器裝置、工控機(jī)都通過(guò)HUB與無(wú)線通信裝置I連接，無(wú)線通信裝置I則與基站的無(wú)線通信裝置II通信。所述高清成像設(shè)備為高清照相機(jī)，高清照相機(jī)通過(guò)兩根無(wú)源開關(guān)量控制線和一根 USB數(shù)據(jù)線與工控機(jī)相連。當(dāng)兩根控制線閉合時(shí)，觸發(fā)高清照相機(jī)電子快門，進(jìn)而使高清照相機(jī)開始自動(dòng)聚焦，拍攝、存儲(chǔ)照片。所述無(wú)線通信裝置I包括安裝在變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上的POE模塊I和無(wú)線網(wǎng)橋I，POE模塊I與無(wú)線網(wǎng)橋I連接；所述無(wú)線通信裝置II包括與無(wú)線網(wǎng)橋I通信的無(wú)線網(wǎng)橋II，無(wú)線網(wǎng)橋II與POE 模塊II連接，POE模塊II則與基站連接。所述基站為計(jì)算機(jī)，它還與其他授權(quán)計(jì)算機(jī)連接。所述視頻成像設(shè)備包括微型攝像機(jī)和紅外熱像儀，它們分別與各自的視頻服務(wù)器 I和視頻服務(wù)器II連接，將模擬視頻壓縮編碼。所述云臺(tái)有橫轉(zhuǎn)和俯仰兩個(gè)自由度，其橫轉(zhuǎn)范圍為士 180°，俯仰范圍為0 90° ；云臺(tái)通過(guò)控制板卡驅(qū)動(dòng)有刷電機(jī)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電位器或編碼器向云臺(tái)控制板反饋云臺(tái)位置；工控機(jī)通過(guò)RS-232串口與云臺(tái)控制板卡通訊，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)， 判斷云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)位置。變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)工作流程如下首先由基站通過(guò)兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋，經(jīng)HUB，給工控機(jī)下發(fā)巡視命令，控制變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行設(shè)備巡視。在巡檢機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中由微型攝像機(jī)拍攝的道路和環(huán)境狀況，通過(guò)視頻服務(wù)器I對(duì)視頻進(jìn)行壓縮編碼后，經(jīng)HUB，兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋?qū)崟r(shí)傳送到基站。其它授權(quán)計(jì)算機(jī)也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取視頻。當(dāng)巡檢機(jī)器人到達(dá)設(shè)備檢測(cè)位置(檢測(cè)點(diǎn))后，如果進(jìn)行設(shè)備外觀異常檢測(cè)，工控機(jī)控制云臺(tái)將高清照相機(jī)調(diào)整至獲取設(shè)備圖像的最佳角度，控制高清照相機(jī)自動(dòng)聚焦，拍攝、存儲(chǔ)照片。由工控機(jī)讀取的高清照相機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)的設(shè)備高清圖像，經(jīng)HUB，兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋，及時(shí)傳送到基站進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別。如果識(shí)別出設(shè)備外觀異常信息， 基站就及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并主動(dòng)上報(bào)給其它授權(quán)計(jì)算機(jī)。如果進(jìn)行設(shè)備熱缺陷檢測(cè)，工控機(jī)控制云臺(tái)將紅外熱像儀調(diào)整至獲取設(shè)備熱成像圖像的最佳角度，并控制紅外熱像儀自動(dòng)聚焦，拍攝設(shè)備熱成像圖像。視頻服務(wù)器II對(duì)該圖像進(jìn)行壓縮編碼后，經(jīng)HUB，兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋，實(shí)時(shí)傳送到基站。其它授權(quán)計(jì)算機(jī)也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取設(shè)備熱成像圖像。由基站計(jì)算機(jī)對(duì)設(shè)備熱成像圖像進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別。如果識(shí)別出設(shè)備異常發(fā)熱，基站就及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并主動(dòng)上報(bào)給其它授權(quán)計(jì)算機(jī)。本實(shí)用新型的有益效果是1、變電站巡檢機(jī)器人平時(shí)移動(dòng)時(shí)，監(jiān)視道路和環(huán)境狀況對(duì)視頻清晰度要求不太高。微型攝像機(jī)既能滿足人眼對(duì)畫面質(zhì)量的要求，又具有視頻數(shù)據(jù)流量小，能夠減輕通信設(shè)備帶寬壓力的優(yōu)勢(shì)。采集設(shè)備圖像時(shí)，因?yàn)榭紤]后續(xù)圖像處理和模式識(shí)別對(duì)圖像清晰度要求很高，所以采用高清照相機(jī)獲取設(shè)備圖像。2、本實(shí)用新型在保證實(shí)時(shí)視頻畫面流暢的前提下，既能降低網(wǎng)絡(luò)帶寬要求，又能滿足后續(xù)圖像處理和模式識(shí)別對(duì)圖像高清晰度的要求。
圖1為本實(shí)用新型變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖中1、變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，2、云臺(tái)，3、高清照相機(jī)，4、微型攝像機(jī)，5、紅外熱像儀，6、視頻服務(wù)器I，7、視頻服務(wù)器11，8、無(wú)線網(wǎng)橋I，9、P0E模塊I，10、HUB，11、工控機(jī)，12、無(wú)線網(wǎng)橋II，13、POE模塊II，14、基站，15、其它授權(quán)計(jì)算機(jī)。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。圖1中，一種變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)11，工控機(jī)11與云臺(tái)2連接，云臺(tái)2上安裝有高清成像設(shè)備以及視頻設(shè)備，高清成像設(shè)備與工控機(jī)11連接，視頻成像設(shè)備與視頻服務(wù)器裝置連接， 視頻服務(wù)器裝置、工控機(jī)11都通過(guò)HUBlO與無(wú)線通信裝置I連接，無(wú)線通信裝置I則與基站14的無(wú)線通信裝置II通信。所述高清成像設(shè)備為高清照相機(jī)3，高清照相機(jī)3通過(guò)兩根無(wú)源開關(guān)量控制線和一根USB數(shù)據(jù)線與工控機(jī)11相連。當(dāng)兩根控制線閉合時(shí)，觸發(fā)高清照相機(jī)3電子快門，進(jìn)而使高清照相機(jī)3開始自動(dòng)聚焦，拍攝、存儲(chǔ)照片。所述無(wú)線通信裝置I包括安裝在變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1上的POE模塊19 和無(wú)線網(wǎng)橋18，POE模塊19與無(wú)線網(wǎng)橋18連接；所述無(wú)線通信裝置II包括與無(wú)線網(wǎng)橋18通信的無(wú)線網(wǎng)橋1112，無(wú)線網(wǎng)橋1112 與POE模塊1113連接，POE模塊1113則與基站14連接。所述基站14為計(jì)算機(jī)，它還與其他授權(quán)計(jì)算機(jī)15連接。所述視頻成像設(shè)備包括微型攝像機(jī)4和紅外熱像儀5，它們分別與各自的視頻服務(wù)器16和視頻服務(wù)器117連接，將模擬視頻壓縮編碼。所述云臺(tái)2有橫轉(zhuǎn)和俯仰兩個(gè)自由度，其橫轉(zhuǎn)范圍為士 180°，俯仰范圍為0 90° ；云臺(tái)2通過(guò)控制板卡驅(qū)動(dòng)有刷電機(jī)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使云臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)，由電位器或編碼器向云臺(tái)控制板反饋云臺(tái)位置(云臺(tái)的控制機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均是常規(guī)技術(shù))；工控機(jī)11通過(guò) RS-232串口與云臺(tái)控制板卡通訊，控制云臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)，判斷云臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)位置。上述基站14是整個(gè)變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)的上層策劃核心，基站 14對(duì)系統(tǒng)采集的圖像進(jìn)行處理、識(shí)別，并將識(shí)別結(jié)果上報(bào)給其它授權(quán)計(jì)算機(jī)15?；?4通過(guò)兩POE模塊、兩無(wú)線網(wǎng)橋和HUB10，給工控機(jī)11下發(fā)設(shè)備巡視命令。上述工控機(jī)11即工業(yè)級(jí)控制計(jì)算機(jī)，是變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)的底層控制核心。工控機(jī)11通過(guò)RS-232接口與變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1及云臺(tái)2通訊。 控制巡檢機(jī)器人按照預(yù)定軌跡移動(dòng)至檢測(cè)點(diǎn)；控制云臺(tái)2將高清照相機(jī)3調(diào)整至獲取設(shè)備圖像的最佳角度。工控機(jī)11通過(guò)開關(guān)量輸出接口控制高清照相機(jī)3的電子快門，實(shí)現(xiàn)云臺(tái) 2到達(dá)預(yù)定位置后，高清照相機(jī)3自動(dòng)聚焦，拍攝、存儲(chǔ)照片。工控機(jī)11采用Linux操作系統(tǒng)，基于USB接口讀取高清照相機(jī)3存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)的照片，并將照片通過(guò)HUB10，兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋傳送至基站14。上述微型攝像機(jī)4輸出非高清圖像，基本滿足人眼視覺效果要求，但視頻數(shù)據(jù)流量小，占用帶寬小。可以在保證視頻流暢的前提下，降低通信設(shè)備和帶寬的壓力。[0036]上述各無(wú)線網(wǎng)橋采用POE供電方式，通過(guò)各自對(duì)應(yīng)的POE模塊，用RJ45接口實(shí)現(xiàn)與需要無(wú)線上網(wǎng)的設(shè)備相連。兩無(wú)線網(wǎng)橋是基站14和系統(tǒng)移動(dòng)部分之間無(wú)線通信的橋梁。上述紅外熱像儀5通過(guò)RJ45接口與HUBlO連接?；?4計(jì)算機(jī)通過(guò)兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋，經(jīng)HUB10，控制紅外熱像儀5聚焦，使紅外圖像顯示更加清晰。上述紅外熱像儀5和微型攝像機(jī)4通過(guò)BNC接口與視頻服務(wù)器16相連，將模擬視頻實(shí)時(shí)傳送至視頻服務(wù)器16，并由視頻服務(wù)器16將模擬視頻壓縮編碼。上述HUBlO為網(wǎng)絡(luò)集線器，是多個(gè)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的硬件中繼器。帶八個(gè)標(biāo)準(zhǔn)RJ45接口， 分別與POE模塊19、紅外熱像儀5、視頻服務(wù)器6、工控機(jī)11相連，剩余接口作為備用接口， 如果系統(tǒng)需要擴(kuò)展，也可以采用更多接口的HUB。上述變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1基于RFID定位原理，依靠磁導(dǎo)航和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按照設(shè)定路徑移動(dòng)，由基站14規(guī)劃好路徑并通過(guò)兩POE模塊和兩無(wú)線網(wǎng)橋，經(jīng)HUB10，下發(fā)設(shè)備巡視命令給工控機(jī)11，工控機(jī)11控制變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使巡變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1按照設(shè)定路徑移動(dòng)。變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)工作流程如下首先由基站14通過(guò)POE模塊II13、無(wú)線網(wǎng)橋II12和無(wú)線網(wǎng)橋18 JSPOE模塊19 和HUB10，給工控機(jī)11下發(fā)巡視命令，控制變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1進(jìn)行設(shè)備巡視。在變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1移動(dòng)過(guò)程中由微型攝像機(jī)4拍攝道路和環(huán)境狀況，通過(guò)視頻服務(wù)器16對(duì)視頻進(jìn)行壓縮編碼后，經(jīng)HUBlO和POE模塊19，無(wú)線網(wǎng)橋18、無(wú)線網(wǎng)橋1112，及 POE模塊1113實(shí)時(shí)傳送到基站。其它授權(quán)計(jì)算機(jī)15也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取視頻。當(dāng)變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1到達(dá)設(shè)備檢測(cè)位置(檢測(cè)點(diǎn))后，如果進(jìn)行設(shè)備外觀異常檢測(cè)，工控機(jī)11控制云臺(tái)2將高清照相機(jī)調(diào)整至獲取設(shè)備圖像的最佳角度，控制高清照相機(jī)3自動(dòng)聚焦，拍攝、存儲(chǔ)照片。由工控機(jī)11讀取的高清照相機(jī)3存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)的設(shè)備高清圖像，經(jīng)HUBlO和POE模塊19，無(wú)線網(wǎng)橋18、無(wú)線網(wǎng)橋1112，及POE模塊II13及時(shí)傳送到基站14進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別。如果識(shí)別出設(shè)備外觀異常信息，基站14就及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并主動(dòng)上報(bào)給其它授權(quán)計(jì)算機(jī)15。如果進(jìn)行設(shè)備熱缺陷檢測(cè)，工控機(jī)11控制云臺(tái)2將紅外熱像儀5調(diào)整至獲取設(shè)備熱成像圖像的最佳角度，并控制紅外熱像儀5自動(dòng)聚焦，拍攝設(shè)備熱成像圖像。視頻服務(wù)器 II7對(duì)該圖像進(jìn)行壓縮編碼后，經(jīng)HUB 10和POE模塊19，無(wú)線網(wǎng)橋18、無(wú)線網(wǎng)橋II12，及POE 模塊Π13實(shí)時(shí)傳送到基站14。其它授權(quán)計(jì)算機(jī)15也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取設(shè)備熱成像圖像。 由基站14對(duì)設(shè)備熱成像圖像進(jìn)行圖像處理和模式識(shí)別。如果識(shí)別出設(shè)備異常發(fā)熱，基站就及時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并主動(dòng)上報(bào)給其它授權(quán)計(jì)算機(jī)15。由于變電站巡檢機(jī)器人平時(shí)移動(dòng)時(shí)，監(jiān)視道路和環(huán)境狀況對(duì)視頻清晰度要求不太高。微型攝像機(jī)既能滿足人眼對(duì)畫面質(zhì)量的要求，又具有視頻數(shù)據(jù)流量小，能夠減輕通信設(shè)備帶寬壓力的優(yōu)勢(shì)。采集設(shè)備圖像時(shí)，因?yàn)榭紤]后續(xù)圖像處理和模式識(shí)別對(duì)圖像清晰度要求很高，所以采用高清照相機(jī)3獲取設(shè)備圖像。本實(shí)用新型在保證實(shí)時(shí)視頻畫面流暢的前提下，既能降低網(wǎng)絡(luò)帶寬要求，又能滿足后續(xù)圖像處理和模式識(shí)別對(duì)圖像高清晰度的要求。盡管上文對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型不限于此，本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本實(shí)用新型的原理進(jìn)行各種形式上的修改。因此，凡按照本實(shí)用新型原理所作的修改，都應(yīng)當(dāng)理解為落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與云臺(tái)連接，云臺(tái)上安裝有高清成像設(shè)備以及視頻設(shè)備，高清成像設(shè)備與工控機(jī)連接，視頻成像設(shè)備與視頻服務(wù)器裝置連接，視頻服務(wù)器裝置、工控機(jī)都通過(guò)HUB與無(wú)線通信裝置I連接，無(wú)線通信裝置I則與基站的無(wú)線通信裝置IIififn。
2.如權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是，所述高清成像設(shè)備為高清照相機(jī)，高清照相機(jī)通過(guò)兩根無(wú)源開關(guān)量控制線和一根USB數(shù)據(jù)線與工控機(jī)相連；當(dāng)兩根控制線閉合時(shí)，觸發(fā)高清照相機(jī)電子快門，進(jìn)而使高清照相機(jī)開始自動(dòng)聚焦， 拍攝、存儲(chǔ)照片。
3.如權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是，所述無(wú)線通信裝置I包括安裝在變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上的POE模塊I和無(wú)線網(wǎng)橋I，POE模塊 I與無(wú)線網(wǎng)橋I連接；所述無(wú)線通信裝置II包括與無(wú)線網(wǎng)橋I通信的無(wú)線網(wǎng)橋II，無(wú)線網(wǎng)橋II與POE模塊II連接，POE模塊II則與基站連接。
4.如權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是，所述基站為計(jì)算機(jī)，它還與其他授權(quán)計(jì)算機(jī)連接。
5.如權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是，所述視頻成像設(shè)備包括微型攝像機(jī)和紅外熱像儀，它們分別與各自的視頻服務(wù)器I和視頻服務(wù)器II連接，將模擬視頻壓縮編碼。
6.如權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，其特征是，所述云臺(tái)有橫轉(zhuǎn)和俯仰兩個(gè)自由度，其橫轉(zhuǎn)范圍為士 180°，俯仰范圍為0 90° ；云臺(tái)通過(guò)控制板卡驅(qū)動(dòng)有刷電機(jī)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電位器或編碼器向云臺(tái)控制板反饋云臺(tái)位置；工控機(jī)通過(guò)RS-232串口與云臺(tái)控制板卡通訊，控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，判斷云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)位置。 專利摘要本實(shí)用新型涉及一種變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與云臺(tái)連接，云臺(tái)上安裝有高清成像設(shè)備以及視頻設(shè)備，高清成像設(shè)備與工控機(jī)連接，視頻成像設(shè)備與視頻服務(wù)器裝置連接，視頻服務(wù)器裝置、工控機(jī)都通過(guò)HUB與無(wú)線通信裝置I連接，無(wú)線通信裝置I則與基站的無(wú)線通信裝置II通信?；诒緦?shí)用新型的變電站巡檢機(jī)器人高清圖像檢測(cè)系統(tǒng)，在保證實(shí)時(shí)視頻畫面流暢的前提下，既降低網(wǎng)絡(luò)帶寬要求，又滿足后續(xù)圖像處理和模式識(shí)別對(duì)圖像高清晰度的要求。
文檔編號(hào)H04N7/18GK202135260SQ20112027466
公開日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2011年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月30日
發(fā)明者劉延興, 張海龍, 楊墨, 王濱海, 王賢華 申請(qǐng)人:山東電力研究院