專利名稱：相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠使包含攝像元件的相機(jī)部向搖攝(偏擺)方向及傾轉(zhuǎn)(俯仰)方向傾斜、且能夠使該相機(jī)部以透鏡的光軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)(回旋)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
近年市售的攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)大多設(shè)有對(duì)手抖引起的攝影圖像的圖像抖動(dòng)進(jìn)行修正的手抖修正裝置。該手抖修正裝置使透鏡、透鏡鏡筒、反射鏡或攝像元件等相對(duì)于相機(jī)的光軸傾斜，或使上述元件在與光軸正交的平面上進(jìn)行二維移動(dòng)。例如，專利文獻(xiàn)1公開了具有利用一點(diǎn)對(duì)透鏡鏡筒進(jìn)行彈性支承，且使透鏡鏡筒相對(duì)于光軸傾斜的結(jié)構(gòu)的抖動(dòng)修正機(jī)構(gòu)。專利文獻(xiàn)2公開了利用樞軸結(jié)構(gòu)對(duì)反射鏡進(jìn)行支承，并使反射鏡相對(duì)于光軸傾斜的手抖修正裝置。而且，專利文獻(xiàn)3公開了利用三點(diǎn)對(duì)球狀的透鏡鏡筒進(jìn)行支承，使透鏡鏡筒沿著光軸移動(dòng)并傾斜的攝像透鏡單元。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1日本特開2006-53358號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2日本特開平11-220651號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3日本特開2008-58391號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題通常，人靜止進(jìn)行攝影時(shí)發(fā)生的手抖角度為士0. 3度左右，而且其產(chǎn)生頻率分量為20 30Hz左右。而且，手抖修正控制需要在IOHz左右的頻帶中進(jìn)行。如此，當(dāng)攝影者在靜止的狀態(tài)下進(jìn)行攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)的攝影時(shí)，手抖角度比較小，而且，用于控制的頻率也比較低。因此，在對(duì)靜止時(shí)的手抖所引起的攝影圖像的圖像抖動(dòng)進(jìn)行修正的以往的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中，使構(gòu)成相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的各部(透鏡、透鏡鏡筒、反射鏡、攝像元件等)相對(duì)于透鏡的光軸傾斜的傾斜角度或使上述元件在與光軸正交的平面上進(jìn)行二維直線移動(dòng)的移動(dòng)量微少，盡管如此，也能實(shí)現(xiàn)良好的手抖修正。然而，在攝影者移動(dòng)并進(jìn)行活動(dòng)圖像或靜止圖像的攝影的移動(dòng)攝影時(shí)，發(fā)生的圖像的抖動(dòng)(以下，有時(shí)稱為移動(dòng)抖動(dòng)。移動(dòng)抖動(dòng)中也包括手抖。)的角度例如為士 10度以上，為了對(duì)移動(dòng)抖動(dòng)進(jìn)行修正，需要在50HZ左右的頻帶中進(jìn)行控制。如此，在圖像的抖動(dòng)角度增大，以更高的頻率進(jìn)行控制時(shí)，在以往的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中，對(duì)結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行支承的支承系統(tǒng)及對(duì)結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方面存在課題。例如，專利文獻(xiàn)1的裝置適合于使透鏡鏡筒以微小的角度傾斜的情況，但以超過士 10度那樣的大角度使透鏡鏡筒傾斜時(shí)，支承的彈性體會(huì)發(fā)生塑性變形。而且，當(dāng)傾斜的角度增大時(shí)，基于彈性體的彈簧常數(shù)的負(fù)載變得非常大，彈性體的固有振動(dòng)的振幅增大系數(shù)(Q值)也增大。其結(jié)果是，修正控制的相位特性或增益特性惡化，在上述的頻帶中難以進(jìn)行修正控制。專利文獻(xiàn)2的裝置為了對(duì)圖像的抖動(dòng)進(jìn)行修正，而驅(qū)動(dòng)反射鏡。然而，在攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)具備廣角透鏡系統(tǒng)時(shí)，若在光學(xué)系統(tǒng)設(shè)置反射鏡，則反射鏡在光學(xué)系統(tǒng)中成為大的結(jié)構(gòu)要素。因此，對(duì)于希望反射鏡小型化的攝像機(jī)或數(shù)碼相機(jī)而言難以說是適當(dāng)?shù)慕鉀Q方法。而且，由于利用磁吸引力對(duì)反射鏡進(jìn)行樞軸支承，因此由于振動(dòng)或沖擊等干擾，反射鏡可能會(huì)脫落。專利文獻(xiàn)3的透鏡單元由于具備球狀的透鏡座，因此能夠以大角度使透鏡座傾斜。然而，由于透鏡座與設(shè)置在其外側(cè)的座相接觸的部分的旋轉(zhuǎn)半徑大，因此對(duì)可動(dòng)單元的摩擦負(fù)載增大，動(dòng)作移動(dòng)距離增大。其結(jié)果是，當(dāng)傾斜角度增大時(shí)，接觸摩擦負(fù)載的變動(dòng)增大，難以進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。而且，未準(zhǔn)確地控制透鏡座與設(shè)置在外側(cè)的座之間的間隔時(shí)，難以準(zhǔn)確地控制透鏡座的傾斜角度。根據(jù)這些部件的加工精度的不同，可能會(huì)發(fā)生機(jī)械性的松動(dòng)，給可動(dòng)單元的頻率響應(yīng)特性帶來障礙。另外，專利文獻(xiàn)1至3的裝置不具備使透鏡等結(jié)構(gòu)要素以相機(jī)部的光軸為中心旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的目的在于解決此種現(xiàn)有技術(shù)的課題的至少一個(gè)，并提供一種能夠使相機(jī)部沿著3軸方向旋轉(zhuǎn)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。而且，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠沿著至少兩方向旋轉(zhuǎn)的光設(shè)備驅(qū)動(dòng)裝置。用于解決課題的手段本發(fā)明提供一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，具備相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述面上形成被攝體像的透鏡、及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有至少一個(gè)磁性體及供所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，使所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸，從而使所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行淖匀缧D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜； 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)；檢測器，其檢測所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度及沿著所述旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述固定單元具有位于所述凹部內(nèi)的至少三個(gè)第二凸?fàn)畈糠智蛎?，所述第二凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行點(diǎn)接觸。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述固定單元具有構(gòu)成所述凹部的內(nèi)側(cè)面的凹狀圓錐面，所述圓錐面與所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行線接觸。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具備脫落防止構(gòu)件，該脫落防止構(gòu)件設(shè)置于固定單元且具有限制面，該限制面限制所述可動(dòng)單元的移動(dòng)，以免所述可動(dòng)單元從所述固定單元脫落，所述限制面具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢碌闹行?。在一?yōu)選的實(shí)施方式中，所述搖攝驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中，相對(duì)于所述光軸對(duì)稱配置的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別配置于所述固定單元的一對(duì)搖攝磁軛；分別卷繞于所述一對(duì)搖攝磁軛的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈，所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中，相對(duì)于所述光軸對(duì)稱配置的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別配置于所述固定單元的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛；分別卷繞于所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈，在通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€上，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵各自的、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵各自的、所述搖攝驅(qū)動(dòng)線圈各自的、及所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈各自的在所述第一所述光軸方向上的中心的位置與所述凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡奈恢么笾乱恢?。在一?yōu)選的實(shí)施方式中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括相對(duì)于與所述光軸垂直的平面的將所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線及將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線成45度的角度，在通過所述光軸的直線上配置于所述可動(dòng)單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別配置于所述固定單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛；分別卷繞于所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛的一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括分別卷繞于所述一對(duì)搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的四個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈，使用所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)磁性體是所述一對(duì)搖攝磁軛、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)磁性體是所述一對(duì)搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)吸附用磁鐵是所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述吸附用磁鐵是所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)驅(qū)動(dòng)線圈的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫娉?5度以下的傾斜角度A， 所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述一個(gè)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，與所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€相對(duì)于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的中心的水平面成45度以下的傾斜角度B，所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述傾斜角度A及所述傾斜角度B為20度。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，將各所述第二凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐暮退龅谝煌範(fàn)畈糠智蛎娴那蛐倪B結(jié)的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫娉?5度的傾斜角度C。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，在相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置中，所述傾斜角度A及所述傾斜角度B與所述傾斜角度C不同。
在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵分別位于所述可動(dòng)單元的內(nèi)側(cè)，在所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嫖绰冻觥Ｔ谝粌?yōu)選的實(shí)施方式中，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈分別設(shè)置在所述固定單元的內(nèi)側(cè)，在所述凹部內(nèi)未露出。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元由樹脂材料構(gòu)成。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵一體成型。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述固定單元由樹脂材料構(gòu)成。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述固定單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)搖攝磁軛、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛一體成型。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元的重心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢?。在一?yōu)選的實(shí)施方式中，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具備與所述相機(jī)部連接且由柔性印制配線板構(gòu)成的配線，所述配線相對(duì)于所述光軸呈線對(duì)稱配置，在與所述光軸垂直的平面上，在相對(duì)于將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線或?qū)⑺鲆粚?duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線成45度的方向上，固定于所述可動(dòng)單元。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述檢測器包括檢測所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度的第一檢測部；檢測所述相機(jī)部繞所述光軸的旋轉(zhuǎn)角度的第二檢測部。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述第一檢測部包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器；設(shè)置于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測用磁鐵，所述第一磁傳感器檢測所述傾斜檢測用磁鐵的傾斜引起到磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述第一磁傳感器及所述傾斜檢測用磁鐵位于所述光軸上。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述第一檢測部包括固定于所述固定單元的光傳感器； 在所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴木植吭O(shè)置的光檢測圖案，所述光傳感器檢測所述光檢測圖案的傾斜引起的向所述光傳感器入射的光的變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述光傳感器及所述光檢測圖案位于所述光軸上。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述第二檢測部包括固定于所述固定單元的一對(duì)第二磁傳感器；設(shè)置于所述可動(dòng)單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵，所述一對(duì)第二磁傳感器檢測所述旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵的旋轉(zhuǎn)引起的磁力變化，算出所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述一對(duì)第二磁傳感器及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵分別相對(duì)于所述光軸對(duì)稱配置。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述可動(dòng)單元處于中立的位置時(shí)，在與所述光軸正交的平面上，將所述一對(duì)第二磁傳感器連結(jié)的直線及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵分別配置在相對(duì)于將所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線及將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線成45度的角度的直線上。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵分別具有在與所述光軸正交的平面上與通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€平行且被磁化成彼此反向的兩個(gè)磁極， 并且，兩個(gè)磁極沿著以所述光軸為中心的圓的圓周方向排列。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述一對(duì)第二磁傳感器設(shè)置于所述配線。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g還具備粘性構(gòu)件或磁性流體。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g設(shè)置有空隙，所述空隙被確定成使得所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎婕词闺x開所述固定單元的所述凹部，也會(huì)在所述磁吸引力的作用下恢復(fù)成點(diǎn)接觸或線接觸的狀態(tài)。本發(fā)明提供一種相機(jī)單元，具備上述任一項(xiàng)所規(guī)定的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；分別檢測繞所述固定單元的正交的3軸的角速度的角速度傳感器；基于來自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)的運(yùn)算處理部；基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)，生成驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部的信號(hào)的驅(qū)動(dòng)電路。本發(fā)明提供一種光設(shè)備驅(qū)動(dòng)裝置，具備光設(shè)備，其具有光軸并接受光或發(fā)出光； 可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述光設(shè)備，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎妫还潭▎卧?，其具有至少一個(gè)磁性體及供所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，使所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸，從而使所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行淖匀甾D(zhuǎn)動(dòng)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述光設(shè)備相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述光設(shè)備相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；檢測器，其檢測所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，由于具備可動(dòng)單元和固定單元，該可動(dòng)單元具有吸附用磁鐵及第一凸?fàn)畈糠智蛎?，該固定單元具有磁性體及供所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在吸附用磁鐵對(duì)磁性體的磁吸引力的作用下，使可動(dòng)單元與其進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸，因此，能夠以第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行亩箍蓜?dòng)單元相對(duì)于固定單元自如旋轉(zhuǎn)。而且，利用磁吸引力來維持第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部內(nèi)接的狀態(tài)，因此無論可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)如何，都能夠使接觸產(chǎn)生的負(fù)載恒定。而且，通過使凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部卡合的樞軸支承結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)可動(dòng)單元的重心支承，因此能夠大幅地抑制控制頻率區(qū)域中的機(jī)械共振。另外，根據(jù)本發(fā)明的特定的實(shí)施方式，還能得到以下的效果。具體而言，由于具備脫落防止構(gòu)件，即使可動(dòng)單元從外部受到?jīng)_擊，可動(dòng)單元也不會(huì)脫落，而能夠使凸?fàn)畈糠智蛎婊謴?fù)成與凹部接觸的狀態(tài)。此外，在可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的凹狀圓錐面內(nèi)接的樞軸結(jié)構(gòu)中， 利用不影響轉(zhuǎn)動(dòng)角度的磁吸引力施加恒定的垂直阻力，由此能夠減少相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)角度的摩擦負(fù)載變動(dòng)，在控制動(dòng)頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位·增益特性。
而且，通過設(shè)置將脫落防止限制面固定于固定單元的脫落防止構(gòu)件，從而將可動(dòng)單元裝入固定單元時(shí)的作業(yè)變得容易，能夠?qū)崿F(xiàn)組裝性的大幅提升。另外，搖攝、傾轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)部包括固定于可動(dòng)單元且在以光軸為中心的圓周上相互正交配置的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別設(shè)置于固定單元的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈。此外，旋轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)部包括固定于可動(dòng)單元且在以光軸為中心的圓周上配置的一對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式設(shè)置于固定單元的一對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈。此外，通過實(shí)現(xiàn)在可動(dòng)單元上搭載驅(qū)動(dòng)磁鐵的移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)型的結(jié)構(gòu)，能夠消除向可動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)電流供給。而且，通過在可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的脫落防止限制面之間構(gòu)成的大致環(huán)狀的空隙中填充振動(dòng)衰減用的粘性構(gòu)件或磁性流體，而能夠減少在設(shè)置于可動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)磁鐵與設(shè)置于固定單元的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力的磁彈性效應(yīng)所引起的振幅增大系數(shù)(Q值)或機(jī)械性的固有振動(dòng)的Q值，從而能夠得到良好的控制特性。另外，可動(dòng)單元的傾斜檢測機(jī)構(gòu)包括可動(dòng)部的底部的光軸上的傾斜檢測用磁鐵和與傾斜檢測用磁鐵對(duì)置地設(shè)置于固定單元的第一磁傳感器，由此，檢測可動(dòng)單元的傾斜引起的傾斜檢測用磁鐵的磁力變化，算出傾斜角度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化。此外，可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)包括沿著與光軸正交且通過球心的方向被磁化， 且沿著以光軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向以相反的順序分別配置兩個(gè)磁極而構(gòu)成檢測用磁鐵， 以將該檢測用磁鐵相對(duì)于光軸對(duì)稱配置的方式設(shè)置于可動(dòng)單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵；以與一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵對(duì)置的方式設(shè)置于固定單元的一對(duì)第二磁傳感器。由此，能夠?qū)πD(zhuǎn)檢測用磁鐵的磁變化進(jìn)行差動(dòng)檢測，能夠消除可動(dòng)單元沿著搖攝和傾轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的串?dāng)_輸出，在可動(dòng)單元的可轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍內(nèi)僅抽出并檢測旋轉(zhuǎn)方向的角度。此外，從光軸的方向觀察時(shí)，將旋轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)相對(duì)于搖攝驅(qū)動(dòng)部和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部成 45度的角度配置，在以光軸為中心的大的圓周上設(shè)置多個(gè)驅(qū)動(dòng)部而提高驅(qū)動(dòng)力矩力，并且在同一圓周上設(shè)置旋轉(zhuǎn)檢測機(jī)構(gòu)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的省空間化。此外，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部中，將搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵并用作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵，且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈具有以與搖攝及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的線圈卷繞方向正交的方式卷繞于搖攝及傾轉(zhuǎn)磁軛的十字卷繞結(jié)構(gòu)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的省空間化·小型化及部件個(gè)數(shù)削減。此外，與固定于固定單元的搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈分別對(duì)置的搭載于可動(dòng)單元的搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵設(shè)置在比與光軸正交且包含可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫嫦蛳路絻A斜(20度 45度)的高度位置，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低高度化。能夠使可動(dòng)單元與固定單元間產(chǎn)生的磁吸引力在搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部中的各自的多個(gè)驅(qū)動(dòng)磁鐵與多個(gè)磁軛間分散，因此能夠使可動(dòng)單元與固定單元間的垂直阻力產(chǎn)生的摩擦阻力為不依賴于轉(zhuǎn)動(dòng)角度的恒定值。而且，搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵分別內(nèi)置于可動(dòng)單元，搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵在與固定單元的凹狀圓錐面接觸的可動(dòng)部的凸?fàn)畈糠智蛎娌宦冻?，因此能夠減少可動(dòng)單元與固定單元間的摩擦系數(shù)。而且，通過使固定單元的凹狀圓錐面和可動(dòng)部的凸?fàn)畈糠智蛎鏋榛瑒?dòng)性優(yōu)異的塑性樹脂，能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元間的摩擦系數(shù)。而且在固定單元的凹狀圓錐面與可動(dòng)部的凸?fàn)畈糠智蛎嬷g夾設(shè)至少3個(gè)以上的支承球，由此能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元間的摩擦系數(shù)。此外，在比與光軸正交且包含可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫嫦蛳路絻A斜30度的高度位置構(gòu)成搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，且在比水平面向下方傾斜45度的高度位置構(gòu)成支承球，從而能夠?qū)崿F(xiàn)可動(dòng)單元與固定單元間的摩擦系數(shù)減少和裝置低高度化這兩
者ο此外，通過使固定單元為塑性樹脂，能夠包括構(gòu)成固定單元的部件即搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈和搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)磁軛而進(jìn)行一體成型化，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。而且，通過使可動(dòng)單元為塑性樹脂，能夠包括構(gòu)成可動(dòng)單元的部件即搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵和旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵、傾斜檢測用磁鐵而進(jìn)行一體成型化，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。而且，通過使固定單元的凹狀圓錐面和可動(dòng)部的凸?fàn)畈糠智蛎鏋榛瑒?dòng)性優(yōu)異的塑性樹脂，能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元間的摩擦系數(shù)。此外，可動(dòng)單元的傾斜檢測部利用固定于固定單元的光傳感器，檢測在可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎娴木植坑∷⒌幕y圖案的傾斜引起的移動(dòng)，算出搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的低成本化。如以上所述，本發(fā)明通過實(shí)現(xiàn)基于樞軸支承結(jié)構(gòu)的可動(dòng)單元的重心支承·重心驅(qū)動(dòng)，而在控制頻率區(qū)域中能夠大幅抑制機(jī)械共振。而且，能夠提供一種使用能夠在搖攝方向和傾轉(zhuǎn)方向上進(jìn)行士 10度以上的大的傾斜驅(qū)動(dòng)并能夠在旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)支承系統(tǒng)，在50Hz左右的寬帶域的頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的抖動(dòng)修正控制，能夠修正移動(dòng)抖動(dòng)引起的圖像抖動(dòng)的小型且牢固的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。


圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的簡要結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖3A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從上方觀察到的立體圖。圖3B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。圖4A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從不同角度的上方觀察到的立體圖。圖4B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從不同角度的上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件 201排除后的立體圖。圖4C是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從上方觀察到的脫落防止構(gòu)件201的立體圖。圖5是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的在相機(jī)部100搭載的透鏡的從光軸10方向觀察到的俯視圖。圖6A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從上方觀察到的將相機(jī)部100和基體200排除后的可動(dòng)單元和驅(qū)動(dòng)部的立體圖。圖6B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從不同角度的上方觀察到的將相機(jī)部100和基體200排除后的可動(dòng)單元和驅(qū)動(dòng)部的立體圖。圖7是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的從上方觀察到的固定單元的立體圖。
圖8是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的固定單元的簡要結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖9(a)及(b)是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的俯視圖及在包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。圖10(a)及(b)是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的俯視圖及在包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。圖11 (a)及(b)是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的俯視圖及在包含光軸10和直線13的平面處的剖視圖。圖12A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ Xy的狀態(tài)的從上方觀察到的立體圖。圖12B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的從上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。圖13(a)及(b)是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的俯視圖及向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向 21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的在包含光軸10和直線13的平面處的剖視圖。圖14A是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的傾斜檢測器和旋轉(zhuǎn)檢測器的從上方觀察到的立體圖。圖14B是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的傾斜檢測器和旋轉(zhuǎn)檢測器的從上方觀察到的立體圖。圖15是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的簡要結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖16是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖17是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的從上方觀察到的固定單元的立體圖。圖18是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的固定單元和支承球55的位置關(guān)系的分解立體圖。圖19(a)及(b)是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的固定單元的俯視圖及在包含光軸10 和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。圖20(a)及(b)是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的固定單元的俯視圖及在包含光軸10 和支承球55的中心的平面處的旋轉(zhuǎn)剖視圖。圖21 (a)及(b)是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的俯視圖及在包含光軸10和支承球55 的中心的平面處的旋轉(zhuǎn)剖視圖。圖22是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的設(shè)置于相機(jī)單元的角速度傳感器的配置的立體圖。圖23是表示相機(jī)單元的實(shí)施方式的框圖。
具體實(shí)施例方式(第一實(shí)施方式)以下，說明本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的第一實(shí)施方式。圖1、圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的分解立體圖，圖 3A、4A是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從斜上方觀察到的立體圖。圖3B、4B是將一部分的構(gòu)成要素 (相機(jī)部100和脫落防止構(gòu)件201)取下后的狀態(tài)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的從斜上方觀察到的立體圖。圖5是在相機(jī)部100搭載的透鏡的從光軸10方向觀察到的俯視圖。圖6A、6B是將相機(jī)部100和基體200取下后的可動(dòng)單元和驅(qū)動(dòng)部的從上方觀察到的立體圖。圖7是從上方觀察到的固定單元的立體圖。圖8是表示固定單元的簡要結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖9(a)、 (b)是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及在包含光軸10和搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12的平面處的剖視圖。圖10(a)、(b)是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及在包含光軸10和直線14的平面處的剖視圖。圖11(a)、(b)是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及在包含光軸10和直線13的平面處的剖視圖。圖12A是向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度exy 的狀態(tài)的從上方觀察到的立體圖。圖12B是向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的從上方觀察到的將脫落防止構(gòu)件201排除后的立體圖。圖 13(a)、(b)是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的俯視圖及向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的在包含光軸10和直線13的平面處的剖視圖。圖14A是傾斜檢測器和旋轉(zhuǎn)檢測器的從上方觀察到的立體圖。圖14B是向搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21 各傾斜同角度而傾斜了合成角度θ xy的狀態(tài)的傾斜檢測器和旋轉(zhuǎn)檢測器的從上方觀察到的立體圖。參照這些圖，說明相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165的主要結(jié)構(gòu)。相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備相機(jī)部100、將相機(jī)部100內(nèi)置的可動(dòng)單元、及對(duì)可動(dòng)單元進(jìn)行支承的固定單元。可動(dòng)單元相對(duì)于固定單元沿著以透鏡的光軸10為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向22、以傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心旋轉(zhuǎn)的傾轉(zhuǎn)方向21及以搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心旋轉(zhuǎn)的搖攝方向20自如地旋轉(zhuǎn)。傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12彼此正交。因此，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備用于使可動(dòng)單元向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜的第一驅(qū)動(dòng)部；使相機(jī)部100相對(duì)于固定單元沿著以透鏡的光軸10為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向 22旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部即第二驅(qū)動(dòng)部。第一驅(qū)動(dòng)部包括搖攝驅(qū)動(dòng)部及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部。搖攝驅(qū)動(dòng)部包括上述的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、一對(duì)搖攝磁軛203。傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵 402、一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302、一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405、一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303、一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛205。關(guān)于由第一驅(qū)動(dòng)部及第二驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行的可動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)，以下進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165具備用于檢測搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)單元相對(duì)于固定單元的傾斜角度及繞透鏡的光軸10的旋轉(zhuǎn)角度的檢測器。具體而言，具備用于檢測可動(dòng)單元的二維的傾斜角度、即、搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)角度的第一檢測部；用于檢測繞透鏡的光軸10的傾斜角度的第二檢測部。第一檢測部包括第一磁傳感器501和傾斜檢測用磁鐵406。第二檢測部包括一對(duì)第二磁傳感器503和一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403。關(guān)于檢測器，以下進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1、圖2所示，相機(jī)部100包括攝像元件(未圖示)；具有使被攝體像成像在攝像元件的攝像面上的光軸10的透鏡(未圖示)；保持透鏡的透鏡鏡筒(未圖示)。在相機(jī)部100連接有用于將相機(jī)部100的輸出信號(hào)向外部輸出的配線110。配線110例如由柔性印制配線板(Flexible printed circuits，簡稱為FPC。也稱為柔性印制電路、柔性印制基板、柔性印制線纜。)構(gòu)成。固定單元包括基體200?；w200具有供可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部200K。 在本實(shí)施方式中，凹部200K的內(nèi)側(cè)面由凹狀圓錐面200A構(gòu)成。凹部200K的內(nèi)側(cè)面只要與可動(dòng)單元進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸即可，也可以是其他的形狀。例如，可以是三棱錐。凹狀圓錐面200A優(yōu)選由滑動(dòng)性優(yōu)異的塑性樹脂材料構(gòu)成?；w200還具有開口部200P、200T、200R、 接觸面200B、200C、旋轉(zhuǎn)限制面200E。如圖7、圖8所示，在開口部200P、200T、200R中分別插入并固定分別卷繞于一對(duì)搖攝磁軛203的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、分別卷繞于一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈 302、分別卷繞于一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛205的一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303。優(yōu)選的是，包含基體200的固定單元由樹脂構(gòu)成。更優(yōu)選的是，包含基體200的固定單元與卷繞于一對(duì)搖攝磁軛203的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、卷繞于一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302及卷繞于一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛205的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303 —體成型。而且，卷繞于這些磁軛的驅(qū)動(dòng)線圈優(yōu)選在基體200的內(nèi)側(cè)面、即凹狀圓錐面200A未露出。可動(dòng)單元包括可動(dòng)部102?？蓜?dòng)部102能夠內(nèi)置相機(jī)部100，且呈具有開口部102H 的壺形狀?？蓜?dòng)部102在外形上具有凸?fàn)畈糠智蛎?02R。凸?fàn)畈糠智蛎?02R是球面的至少一部分即可，也可以是球面整體。凸?fàn)畈糠智蛎?02R具有球心70。凸?fàn)畈糠智蛎嫒鐖D 9、圖10、圖11所示，可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元的凹狀圓錐面200A進(jìn)行線接觸。凸?fàn)畈糠智蛎?02R覆蓋可動(dòng)部102的外側(cè)整體。更具體而言，可動(dòng)部102具有將球體的一部分切除的形狀，被切除后的球體的其余部分的表面構(gòu)成凸?fàn)畈糠智蛎?02R。相機(jī)部100以從切除了球體的一部分而形成的圓形截面朝向球體的內(nèi)部插入的方式設(shè)置于可動(dòng)部102。因此，凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70位于可動(dòng)部102的大致中心，且位于相機(jī)部100的內(nèi)部。如圖2所示，也可以在凸?fàn)畈糠智蛎?02R設(shè)置旋轉(zhuǎn)限制突起部102T。而且，將與相機(jī)部100連接的配線110定位在可動(dòng)單元處，因此也可以在可動(dòng)部102設(shè)置具有供配線110的一部分插入的凹部的切口部102S。在可動(dòng)單元設(shè)有傾斜檢測用磁鐵406、一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403、一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402、一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405。為了避免在配線凸?fàn)畈糠智蛎?02R 露出，而優(yōu)選將搭載的檢測用磁鐵或驅(qū)動(dòng)磁鐵從開口部102H配置在可動(dòng)部102的內(nèi)側(cè)。而且，傾斜檢測用磁鐵406配置在可動(dòng)部102的底部的光軸10上?？蓜?dòng)部102優(yōu)選由滑動(dòng)性優(yōu)異的樹脂構(gòu)成。更優(yōu)選的是，可動(dòng)部102、傾斜檢測用磁鐵406、一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403、 一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402及一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405進(jìn)行一體成型化。如圖9、圖10所示，在基體200的內(nèi)側(cè)設(shè)置的搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204及旋轉(zhuǎn)磁軛205由磁性體構(gòu)成，因此以分別對(duì)置的方式在可動(dòng)部102的內(nèi)側(cè)設(shè)置的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵 401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405作為吸附用磁鐵發(fā)揮功能，在它們之間分別產(chǎn)生磁吸引力。具體而言，從搖攝磁軛203和搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401得到磁吸引力F1，從傾轉(zhuǎn)磁軛 204和傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402得到磁吸引力F1，從旋轉(zhuǎn)磁軛205和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405得到磁吸引力F3。因此，這些磁吸引力F1、F3成為相互接觸的可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元的凹狀圓錐面200A的垂直阻力，且作為光軸10方向的合成矢量而得到磁吸引力F2、 F4。在該磁吸引力F2、F4的作用下，基體200的凹狀圓錐面200A與可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的部分球面在接觸點(diǎn)102P處進(jìn)行線接觸，并且可動(dòng)部102以球心70為中心自如地旋轉(zhuǎn)。換言之，可動(dòng)單元由固定單元支承為接觸點(diǎn)102P呈以光軸10為中心的圓周狀連續(xù)的線接觸的狀態(tài)。通過這些可動(dòng)單元的支承結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)行搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21這兩種傾斜方向的旋轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)方向22的旋轉(zhuǎn)，該搖攝方向20的旋轉(zhuǎn)以與光軸10正交且通過球心70 的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心旋轉(zhuǎn)，該傾轉(zhuǎn)方向21的旋轉(zhuǎn)以與光軸10及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12 正交的傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)方向22的旋轉(zhuǎn)以透鏡光軸10為中心旋轉(zhuǎn)。尤其是可動(dòng)部102具備將球體的一部分切除的形狀，因此球心70與可動(dòng)部102的中心且重心的位置一致。因此，可動(dòng)單元沿著搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22，能全部以大致相等的力矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，可動(dòng)單元無論在沿著搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向 21及旋轉(zhuǎn)方向22如何旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，始終能夠以大致相同的驅(qū)動(dòng)力向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)，能夠始終以高精度來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元。另外，球心70即可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)中心與可動(dòng)單元的重心一致，因此可動(dòng)單元沿著搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)的力矩非常小。因此，以小驅(qū)動(dòng)力就能夠?qū)⒖蓜?dòng)單元維持成中立狀態(tài)，或使其沿著搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)。因此， 能夠減少相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的消耗電力。尤其是能夠使用于將可動(dòng)單元維持成中立狀態(tài)的必要的驅(qū)動(dòng)電流大致為零。如此，根據(jù)本實(shí)施方式，內(nèi)置相機(jī)部100的可動(dòng)單元在重心位置即球心70處被集中支承。因此，能夠減少摩擦產(chǎn)生的負(fù)載，在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域能夠大幅地抑制機(jī)械共振。另外，搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405不被轉(zhuǎn)動(dòng)角度影響，以恒定的磁吸引力對(duì)凹狀圓錐面200A與凸?fàn)畈糠智蛎?02R之間分散地附加恒定的垂直阻力。因此，抑制轉(zhuǎn)動(dòng)角度引起的摩擦負(fù)載的變動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位·增益特性。另外，若利用塑料等樹脂構(gòu)件來構(gòu)成具有凹狀圓錐面200A的基體200和具有凸?fàn)畈糠智蛎?02R的可動(dòng)部102，則能夠進(jìn)一步減少接觸的凹狀圓錐面200A與凸?fàn)畈糠智蛎?102R的摩擦，能夠?qū)崿F(xiàn)耐磨損性優(yōu)異的支承結(jié)構(gòu)。相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165優(yōu)選包含對(duì)可動(dòng)單元的移動(dòng)進(jìn)行限制的脫落防止構(gòu)件201，以免可動(dòng)單元從固定單元脫落。脫落防止構(gòu)件201具有脫落防止用限制面201A，在可動(dòng)單元以離開固定單元的方式移動(dòng)時(shí)，通過使可動(dòng)單元的可動(dòng)部102與脫落防止用限制面201A抵接來限制可動(dòng)單元的移動(dòng)。如圖9、圖10所示，為了使可動(dòng)部102能夠在相對(duì)于球心70的全部可動(dòng)范圍內(nèi)自如地轉(zhuǎn)動(dòng)，而在可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與脫落防止構(gòu)件201的脫落防止用限制面201A之間設(shè)有規(guī)定的空隙50。優(yōu)選的是，脫落防止用限制面201A具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70 —致的中心。脫落防止構(gòu)件201固定于基體200 的接觸面200B。在可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R通過接觸點(diǎn)102P而與固定單元的凹狀圓錐面200A接觸的狀態(tài)下，在凸?fàn)畈糠智蛎?02R與脫落防止用限制面201A之間產(chǎn)生空隙 50。而且，脫落防止用限制面201A分別相對(duì)于透鏡的光軸10對(duì)稱配置。需要說明的是，關(guān)于設(shè)置于固定單元的結(jié)構(gòu)要素，“相對(duì)于光軸10對(duì)稱”是以可動(dòng)單元為中立狀態(tài)、即可動(dòng)單元相對(duì)于固定單元未傾斜的狀態(tài)下的光軸10為基準(zhǔn)。該空隙50設(shè)定成如下的距離即使可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R離開凹狀圓錐面200A，也能夠利用磁吸引力Fl及F3使凸?fàn)畈糠智蛎?02R返回與凹狀圓錐面200A在接觸點(diǎn)102P處接觸的狀態(tài)。S卩，即使在可動(dòng)單元向上方移動(dòng)與空隙50相等的距離，且脫落防止用限制面201A 與凸?fàn)畈糠智蛎?02R接觸的狀態(tài)下，可動(dòng)單元也能借助磁吸引力Fl及F3返回凸?fàn)畈糠智蛎?02R與凹狀圓錐面200A接觸的原來的狀態(tài)。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠提供一種即使在可動(dòng)單元瞬間地從規(guī)定的位置脫落的情況下，也能夠借助磁吸引力Fl及F3而立即恢復(fù)成原來的良好的支承狀態(tài)的耐沖擊性優(yōu)異的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。接下來，詳細(xì)說明用于驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)。為了驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元沿著搖攝方向20旋轉(zhuǎn)，而一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401相對(duì)于光軸10 對(duì)稱配置在可動(dòng)部102，為了驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元沿著傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)，而一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402 相對(duì)于光軸10對(duì)稱配置在可動(dòng)部102。而且，為了驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元沿著旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)，而一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405相對(duì)于光軸10對(duì)稱配置在可動(dòng)部102。搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401以沿著傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向具有磁通的方式被磁化成1極， 同樣地，傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402以沿著搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12方向具有磁通的方式被磁化成1極。如上所述，一對(duì)搖攝磁軛203及傾轉(zhuǎn)磁軛204以與一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401及一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402分別對(duì)置的方式，分別設(shè)置在以光軸10為中心的基體200的圓周上。如圖5至圖8所示，在沿著傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11方向配置于基體200的一對(duì)搖攝磁軛203上分別設(shè)置有卷繞于搖攝磁軛203的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301，同樣地，在沿著與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11正交的搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12方向配置的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204上分別設(shè)置有卷繞于傾轉(zhuǎn)磁軛204的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302。而且，一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛205在與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12成45度的直線14的線上，以相對(duì)于光軸10對(duì)稱的方式配置于基體200，且設(shè)有卷繞于各個(gè)旋轉(zhuǎn)磁軛205的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303。換言之，在以光軸10為中心的圓周上，搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22的驅(qū)動(dòng)部分別獨(dú)立地分散配置。根據(jù)此種結(jié)構(gòu)，能夠均等地設(shè)置搖攝磁軛203與搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401之間的磁間隙、 傾轉(zhuǎn)磁軛204與傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402之間的磁間隙、以及旋轉(zhuǎn)磁軛205與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405 之間的磁間隙。因此，能夠均等地提高各個(gè)磁通密度，能夠大幅地改善向搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22的驅(qū)動(dòng)效率。接下來，說明傾斜及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部的光軸10方向的高度配置結(jié)構(gòu)。如圖9所示，直線30、31相對(duì)于與光軸10垂直且通過球心的水平面P向下方傾斜 45度以下的傾斜角度ΘΑ，該直線30、31與卷繞于在基體200固定的傾轉(zhuǎn)磁軛204上的傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的卷繞中心軸40、41垂直，且通過球心70及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的中心。而且，一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402以與一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302對(duì)置的方式傾斜配置于可動(dòng)單元。雖然未圖示，但與卷繞于在基體200固定的搖攝磁軛203上的搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301 的卷繞中心軸垂直、且通過球心70及搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的中心的直線也相對(duì)于水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度θ Α，該水平面P與光軸10垂直且通過球心。而且，一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401也以與一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301對(duì)置的方式傾斜配置于可動(dòng)單元。另外，如圖10所示，直線32、33相對(duì)于與光軸10垂直且通過球心的水平面P向下方傾斜45度以下的傾斜角度θ B，該直線32、33與卷繞于在基體200固定的旋轉(zhuǎn)磁軛205的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303的卷繞中心軸42、43垂直，且通過球心70及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303的中心。 一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405以與一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303對(duì)置的方式傾斜配置可動(dòng)單元。另外，如圖9所示，卷繞中心軸40、41成為圖7、圖8所示的用于將傾轉(zhuǎn)磁軛204及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302插入基體200的一對(duì)開口部200T的中心線。雖然未圖示，但用于插入搖攝磁軛203及搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的一對(duì)開口部200P的中心線也與搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301的卷繞中心軸一致。另外，如圖10所示，在包含與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11成45度的直線14和光軸10的平面上，與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303的卷繞中心軸42及直線32正交的直線 47以及與卷繞中心軸42及直線33正交的直線48成為圖7、圖8所示的用于將旋轉(zhuǎn)磁軛 205及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303插入基體200的一對(duì)開口部200R的中心線。如上所述，通過將傾斜角度ΘΑ、ΘΒ設(shè)定為45度以下，而減小固定單元的高度，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的省空間和低高度化。優(yōu)選的是，傾斜角度ΘΑ、20度左右。通過向一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301通電，由此一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401接受力偶的電磁力，從而驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部102即可動(dòng)單元以搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12為中心沿著搖攝方向20旋轉(zhuǎn)。同樣地，通過向一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302通電，由此一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402接受力偶的電磁力， 從而驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元以傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11為中心沿著傾轉(zhuǎn)方向21旋轉(zhuǎn)。此外，通過向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302同時(shí)通電，而能夠使搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)單元二維性地傾斜。圖12Α、圖12Β及圖13表示如下的狀態(tài)通過向搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302同時(shí)通上同等的電流，而向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21各以同角度傾斜，結(jié)果是向與搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21成45度的直線13方向傾斜了合成角度θ xy。另外，通過向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303通電，一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405接受力偶的電磁力， 由此驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元以光軸10為中心沿著旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)。如此，本實(shí)施方式采用在可動(dòng)單元設(shè)有搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405的移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)方式。在該結(jié)構(gòu)中，通?？紤]可動(dòng)單元的重量增大這樣的問題。然而，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不需要向可動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)用配線的懸架，只要僅在可動(dòng)單元與外部之間傳送相機(jī)部100的驅(qū)動(dòng)用信號(hào)和輸出信號(hào)即可。而且，由于可動(dòng)單元的重心與可動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)一致，因此即便由于搭載驅(qū)動(dòng)磁鐵而重量增大，可動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)力矩也不怎么增大。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠抑制重量的增大產(chǎn)生的課題，且能夠享有移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)方式帶來的優(yōu)點(diǎn)。接下來，說明相機(jī)部100的驅(qū)動(dòng)信號(hào)及輸出信號(hào)的傳送機(jī)構(gòu)。如圖6A、圖6B、圖11及圖13所示，作為傳送機(jī)構(gòu)，具有以光軸10為中心沿著與搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21成45度的直線13方向?qū)ΨQ配置的一對(duì)配線110。具體而言，如圖1、圖2所示，在基體200的接觸面200C固定有對(duì)配線110進(jìn)行夾持定位的第一固定支架120。而且，第一固定支架120的傾斜面120A(參照?qǐng)D1、圖2)如圖 11、圖13所示以具有與直線44、45平行的角度的方式傾斜，該直線44、45與直線34、35正交，該直線34、35從與光軸10正交且包含球心70的水平面向下方傾斜了傾斜角度θ D。傾斜角度Q1^t選與傾斜角度ΘΑ、ΘΒ相等。
通過粘接等將配線110的背面固定在該傾斜面120A。優(yōu)選的是，如以下說明所示， 相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備第二磁傳感器503，在傾斜面120A處，將第二磁傳感器503配置在配線 110的表面。由此，第二磁傳感器503被固定成與直線44、45平行的角度。設(shè)置于可動(dòng)部102的旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403以與固定于傾斜面120A的第二磁傳感器503平行且對(duì)置的方式，從第二磁傳感器503隔開規(guī)定的間隙而配置在可動(dòng)部102。通過將第二固定支架130固定在基體200的接觸面200C，而利用第一固定支架 120的傾斜面120B(參照?qǐng)D1、圖2)和第二固定支架130來夾持配線110并定位配線110。由此，配線110沿著傾斜角度θ D向下方彎曲，如圖13所示，即使在可動(dòng)單元以傾斜角度θ xy傾斜的狀態(tài)下，配線110也能夠描繪平緩的彎曲曲線，能夠?qū)崿F(xiàn)配線110的彎曲彈簧特性產(chǎn)生的對(duì)可動(dòng)部102的反作用降低。此外，如圖13所示，第二固定支架130以與可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R不接觸的方式固定于基體200。然而，當(dāng)可動(dòng)單元傾斜成目標(biāo)規(guī)格的傾斜角度以上時(shí)，設(shè)置于可動(dòng)部102的一對(duì)旋轉(zhuǎn)限制突起部102T與第二固定支架130接觸，以免可動(dòng)單元進(jìn)一步傾斜。需要說明的是，關(guān)于可動(dòng)單元的以光軸10為中心的旋轉(zhuǎn)方向22的旋轉(zhuǎn)角度限制， 通過設(shè)置于可動(dòng)部102的一對(duì)旋轉(zhuǎn)限制突起部102T與基體200的旋轉(zhuǎn)限制面200E(參照?qǐng)D1)或脫落防止構(gòu)件201的旋轉(zhuǎn)限制面201B(參照?qǐng)D1)接觸來實(shí)現(xiàn)。另外，在移動(dòng)磁鐵驅(qū)動(dòng)方式中，具有搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303的發(fā)熱能夠經(jīng)由搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204、旋轉(zhuǎn)磁軛205被基體200冷卻這樣的大優(yōu)點(diǎn)。而且，在使向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21的傾斜角度、及旋轉(zhuǎn)方向22的旋轉(zhuǎn)角度為10度以上的情況下，在能夠?qū)崿F(xiàn)可動(dòng)單元的小型化、輕量化的方面有利。另一方面， 在移動(dòng)線圈驅(qū)動(dòng)方式中，存在驅(qū)動(dòng)線圈過于粗大化而可動(dòng)單元的重量增加的可能性。如此，根據(jù)本實(shí)施方式，相機(jī)部100、可動(dòng)部102、設(shè)置于可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R、脫落防止用限制面201A、基體200的凹狀圓錐面200A、傾斜用驅(qū)動(dòng)部及旋轉(zhuǎn)用驅(qū)動(dòng)部、傾斜檢測用磁鐵406、旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403的中心軸全部通過既為支承中心也為驅(qū)動(dòng)中心的球心70。因此，可動(dòng)單元的重心與球心70 —致，能夠利用重心來支承可動(dòng)單元，并能夠?qū)崿F(xiàn)繞通過重心且彼此正交的3軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。而且，能夠防止可動(dòng)單元的脫落。相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165由于減少可動(dòng)單元的振幅增大系數(shù)(Q值)，因此也可以具備粘性構(gòu)件(未圖示)。在這種情況下，如圖9、圖10所示，在可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R 與脫落防止構(gòu)件201的脫落防止用限制面201A之間設(shè)置粘性構(gòu)件。由此，能夠減少相對(duì)于在設(shè)置于可動(dòng)單元上的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405與設(shè)置于基體200上的搖攝磁軛203、傾轉(zhuǎn)磁軛204及旋轉(zhuǎn)磁軛205之間產(chǎn)生的傾斜及旋轉(zhuǎn)角度而產(chǎn)生的磁吸引力變動(dòng)的磁彈性效應(yīng)所引起的振動(dòng)的振幅增大系數(shù)(Q值)或機(jī)械的固有振動(dòng)的Q值，能夠得到良好的控制特性。此外，在可動(dòng)單元的全部可動(dòng)范圍內(nèi)，也可以在可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R 中的、接觸點(diǎn)102P的軌跡不存在的區(qū)域的表面設(shè)置凸凹狀形狀(未圖示)。凸凹狀形狀使與粘性構(gòu)件的接觸面積擴(kuò)大，能夠?qū)崿F(xiàn)粘性阻力的增大，從而能夠?qū)崿F(xiàn)大幅的粘性衰減特性的提高。
接下來，說明可動(dòng)單元的傾斜和旋轉(zhuǎn)的檢測。首先，詳細(xì)地說明可動(dòng)單元的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21上的可動(dòng)單元的傾斜角度的檢測。如圖1、圖2、圖14A、圖14B所示，為了檢測可動(dòng)單元的傾斜角度，而相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置 165具備作為第一檢測部的第一磁傳感器501。第一磁傳感器501能夠檢測繞2軸的傾斜或旋轉(zhuǎn)，與沿著光軸10方向被磁化成1極的傾斜檢測用磁鐵406對(duì)置配置，經(jīng)由電路基板 502向開口部200H插入，固定于基體200。以光軸10為中心將霍爾元件(未圖示)在傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11及搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸 12上分別各一對(duì)地對(duì)稱配置于第一磁傳感器501的內(nèi)部。第一磁傳感器501對(duì)可動(dòng)單元的搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21上的傾斜動(dòng)作所產(chǎn)生的傾斜檢測用磁鐵406的磁力變化分別進(jìn)行差動(dòng)檢測而作為兩軸分量，從而能夠算出搖攝傾斜角度及傾轉(zhuǎn)傾斜角度。如此，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠縮短傾斜檢測用磁鐵406與球心70的間隔，相對(duì)于傾斜角度，能夠減小傾斜檢測用磁鐵406的移動(dòng)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)第一磁傳感器501的小型化。需要說明的是，在本實(shí)施方式中，第一檢測部包括第一磁傳感器501和傾斜檢測用磁鐵406，但也可以通過其他的結(jié)構(gòu)來構(gòu)成第一檢測部。例如，第一檢測部也可以包括在光軸10上設(shè)置于固定單元的光傳感器和設(shè)置于可動(dòng)單元的光檢測圖案。通過使可動(dòng)單元傾斜，而使光檢測圖案傾斜，因此向光傳感器入射的光發(fā)生變化。光傳感器檢測該光的變化，由此能夠算出搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。圖14A、圖14B是表示用于檢測可動(dòng)單元的繞光軸10的旋轉(zhuǎn)角度的第二檢測部即第二磁傳感器503的配置的立體圖。如上所述，第二檢測部包括一對(duì)第二磁傳感器503和一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403。在包括與光軸10正交且與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11或搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12成45度的直線13和光軸10的平面上，在向下方傾斜了傾斜角度θ D的直線34、35的直線上，一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403相對(duì)于光軸10對(duì)稱配置于可動(dòng)部102?！獙?duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403在與光軸10正交的平面上沿著以光軸10為中心的圓的圓周方向分別被分割磁化為兩極，一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403的磁極沿著通過球心70的方向被磁化，以相互成為不同極的方式配置。而且，以在一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403的兩極分割磁化的中心邊界上對(duì)置的方式，將兩個(gè)旋轉(zhuǎn)檢測用磁傳感器503經(jīng)由配線110固定于第一固定支架120的傾斜面120Α。可動(dòng)單元沿著旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二磁傳感器503對(duì)因一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵 403的磁極移動(dòng)而產(chǎn)生的急劇的磁變化進(jìn)行差動(dòng)檢測。由此，能夠高精度地檢測可動(dòng)單元的繞光軸10的旋轉(zhuǎn)角度。另外，如圖14Β所示，當(dāng)可動(dòng)單元的可動(dòng)部102向搖攝方向20及傾轉(zhuǎn)方向21傾斜時(shí)，會(huì)產(chǎn)生向旋轉(zhuǎn)方向22的串?dāng)_輸出。然而，通過使用第二磁傳感器503對(duì)由一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵403引起的磁變化進(jìn)行差動(dòng)檢測而得到的輸出，能夠消除該串?dāng)_輸出。因此，在可動(dòng)單元的可傾斜的范圍內(nèi)，能夠正確地僅抽出并檢測旋轉(zhuǎn)方向22的旋轉(zhuǎn)角度。如此，根據(jù)本實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，在相機(jī)部的透鏡的光軸上配置固定單元的凹狀圓錐面的中心軸及在可動(dòng)單元的可動(dòng)部設(shè)置的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐?。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)利用重心來支承可動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)，從而在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域中能夠大幅地抑制機(jī)械共振。另外，在由固定部的凹狀圓錐面和可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎鏄?gòu)成的樞軸結(jié)構(gòu)中， 利用不易受到可動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的影響的磁吸引力，能夠施加恒定的垂直阻力，因此能夠減少轉(zhuǎn)動(dòng)角度引起的摩擦負(fù)載變動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)頻率區(qū)域中能夠?qū)崿F(xiàn)良好的相位 增益特性。另外，為了防止以往磁吸引力引起的支承結(jié)構(gòu)所特有的作為大課題的振動(dòng)·沖擊等的干擾等引起的可動(dòng)單元的脫落，而在設(shè)置于固定單元的脫落防止構(gòu)件上隔著可轉(zhuǎn)動(dòng)的規(guī)定的空隙設(shè)置有脫落防止限制面。因此能夠避免裝置的大型化并同時(shí)可靠地實(shí)現(xiàn)可動(dòng)單元的脫落防止。此外，脫落防止限制面具有以球心為中心的凹狀的球面且對(duì)稱地配置在透鏡的光軸，因此相對(duì)于可動(dòng)單元所轉(zhuǎn)動(dòng)的整個(gè)范圍，能夠以最小面積來設(shè)置脫落防止限制面，能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化。另外，如下確定脫落防止限制面的位置即使在可動(dòng)單元脫落至可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的脫落防止限制面抵接的狀態(tài)的情況下，也能夠利用磁吸引力，使可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c固定單元的凹狀圓錐面再次接觸。因此，能夠提供一種即使在可動(dòng)單元瞬間脫落的情況下，也能立即恢復(fù)成原來的良好的支承狀態(tài)的耐沖擊性極其優(yōu)異的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。另外，搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)方向的驅(qū)動(dòng)部包括在與光軸垂直的平面上，分別配置在正交的兩條線上，且固定于可動(dòng)單元的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與兩對(duì)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式，呈以光軸為中心的圓周狀地分別配設(shè)于固定單元的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈。配置有這些構(gòu)件的光軸方向的高度位置配置在比含有球心的水平面向下方傾斜的高度位置。因此，能夠在球心中心來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元的重心，且能夠?qū)崿F(xiàn)低高度化。另外，通過將可動(dòng)部和基體形成為樹脂材料或利用樹脂構(gòu)件覆蓋凸?fàn)畈糠智蛎婧桶紶顖A錐面的表面部分，而能夠?qū)崿F(xiàn)低摩擦且耐磨損性優(yōu)異的支承結(jié)構(gòu)。另外，通過向由可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎婧兔撀浞乐瓜拗泼嫘纬傻目障短畛湔承詷?gòu)件，能夠減少在設(shè)置于可動(dòng)單元上的驅(qū)動(dòng)磁鐵與設(shè)置于固定單元上的磁軛之間產(chǎn)生的磁吸引力變動(dòng)引起的磁彈性效應(yīng)所產(chǎn)生的振動(dòng)的振幅增大系數(shù)(Q值)或機(jī)械的固有振動(dòng)的 Q值，能夠得到良好的控制特性。另外，在與光軸垂直的平面上，將沿著以光軸的位置為中心的圓周方向被磁化成彼此反向的一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測磁鐵設(shè)置于可動(dòng)單元部，利用設(shè)置于固定單元的第二磁傳感器來檢測磁變化。使用該檢測輸出，能夠消除使可動(dòng)單元沿著搖攝和傾轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的串?dāng)_輸出，因此在可動(dòng)單元的可轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍內(nèi)，能夠僅抽出并檢測旋轉(zhuǎn)方向的角度。另外，在固定單元上，一對(duì)第二磁傳感器配置在與傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸或搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸成45度的直線上。因此，能夠在以光軸為中心的圓周上配置驅(qū)動(dòng)部和第二磁傳感器， 能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化。因此，根據(jù)本實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，例如能夠使可動(dòng)單元向搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向以士 10度以上的大角度傾斜，而且，能夠使可動(dòng)單元向旋轉(zhuǎn)方向以士 10度以上的大角度旋轉(zhuǎn)。而且，能夠在50HZ左右為止的寬帶域的頻率區(qū)域中實(shí)現(xiàn)良好的抖動(dòng)修正控制。其結(jié)果是，實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行相機(jī)部的高速搖攝·傾轉(zhuǎn)·旋轉(zhuǎn)動(dòng)作且能夠修正因移動(dòng)攝影時(shí)的手抖而產(chǎn)生的攝影圖像的圖像抖動(dòng)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。另外，由于具備小型且牢固的脫落防止結(jié)構(gòu)，因此實(shí)現(xiàn)對(duì)于振動(dòng)或落下沖擊等來自外部的沖擊來說耐沖擊性強(qiáng)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。(第二實(shí)施方式)以下，說明本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的第二實(shí)施方式。
圖15是表示第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166的簡要結(jié)構(gòu)的分解立體圖，圖16 是表示第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖17是第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166的從上方觀察到的固定單元的立體圖。圖18是表示固定單元和支承球55的位置關(guān)系的分解立體圖。圖19(a)、(b)是固定單元的俯視圖及在包含光軸10和傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11的平面處的剖視圖。圖20(a)、(b)是固定單元的俯視圖及在包含光軸 10和支承球55的中心的平面處的旋轉(zhuǎn)剖視圖。圖21 (a)、(b)是相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166的俯視圖及在包含光軸10和支承球55的中心的平面處的旋轉(zhuǎn)剖視圖。在這些圖中，對(duì)與第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的參照符號(hào)。如圖15、圖16所示，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166在不具備驅(qū)動(dòng)可動(dòng)單元沿著旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)的專用的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部的點(diǎn)上與第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165不同。此外，由于未設(shè)置專用的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部的結(jié)構(gòu)，而能夠富余地確保要素部件的結(jié)構(gòu)空間，利用該富余空間，最大化地降低可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R與固定單元之間產(chǎn)生的摩擦，因此在固定單元具有位于基體200的凹部200K內(nèi)的至少三個(gè)凸?fàn)畈糠智蛎娴狞c(diǎn)上與第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165不同。如圖17所示，相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166為了使可動(dòng)單元沿著旋轉(zhuǎn)方向22旋轉(zhuǎn)，而并用一對(duì)搖攝磁軛203和一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204作為旋轉(zhuǎn)磁軛，且具備卷繞于這些磁軛的4個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈304。而且，并用一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401和一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。換言之，成為不具備第一實(shí)施方式中的搭載于可動(dòng)部102的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405和設(shè)置于基體200的旋轉(zhuǎn)磁軛205及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303，也不具有開口部200R的簡單的結(jié)構(gòu)。此外，如圖17所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈304具有以與搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301及傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302的線圈卷繞方向正交的方式層疊卷繞在一對(duì)搖攝磁軛203和一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛204上的十字卷繞結(jié)構(gòu)，分別插入固定于基體200的開口部200P、200T。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)固定單元的省空間化、小型化及部件個(gè)數(shù)削減。接下來，使用圖18至圖21，說明用于較大地減少在可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?102R與固定單元之間產(chǎn)生的摩擦的結(jié)構(gòu)。在相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166中，固定單元在基體200的凹部200Κ內(nèi)具有至少三個(gè)凸?fàn)畈糠智蛎?。在本?shí)施方式中，說明通過三個(gè)支承球55來實(shí)現(xiàn)三個(gè)凸?fàn)畈糠智蛎娴睦?。然而，本?shí)施方式的特征為利用至少三點(diǎn)的點(diǎn)接觸來支承基體200的凹部200Κ和可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R，用于實(shí)現(xiàn)該支承的具體的結(jié)構(gòu)并不局限于支承球。例如，也可以通過具有由樹脂等構(gòu)成的三個(gè)凸?fàn)畈糠智蛎娴耐共縼韺?shí)現(xiàn)。如圖18所示，構(gòu)成在基體200的內(nèi)側(cè)具有與第一實(shí)施方式的凹狀圓錐面200Α相同的傾斜角度但與凸?fàn)畈糠智蛎?02R不接觸的凹狀圓錐面200J、及傾斜角度與凹狀圓錐面200J不同的凹狀圓錐面200G這兩個(gè)圓錐面。如圖19、圖20所示，在基體200上追加具有與直線38、39、60、61正交的傾斜角度的凹狀圓錐面200G，這些直線38、39、60、61比水平面向下方傾斜了傾斜角度θ e，該水平面與光軸10正交且包括可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70。傾斜角度θ c為例如45度。而且，在凹狀圓錐面200G的區(qū)域上，以直線14為起點(diǎn)隔開角度θ b的三個(gè)圓錐部 200F配設(shè)于凹狀圓錐面200G，該直線14從光軸10的方向觀察與搖攝方向旋轉(zhuǎn)軸12和傾
23轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)軸11成45度。圓錐部200F具有圓錐狀的內(nèi)側(cè)面。為了均等地支承可動(dòng)單元， 角度θ b優(yōu)選是120度。三個(gè)支承球55分別插入三個(gè)圓錐部200F內(nèi)，且與內(nèi)側(cè)面線接觸。支承球55比凹狀圓錐面200G及凹狀圓錐面200J突出。三個(gè)支承球55分別具有凸?fàn)畈糠智蛎?，與可動(dòng)部 102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R在三個(gè)接觸點(diǎn)102P處接觸。如圖20所示，將各支承球55的凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募锤髦С星?5的球心與可動(dòng)部102的凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70連結(jié)的直線60、61相對(duì)于水平面P向下傾斜了傾斜角度θ。，該水平面P與光軸10垂直且通過凸?fàn)畈糠智蛎?02R的球心70。傾斜角度θ。優(yōu)選30度至60度，更優(yōu)選45度。由此，可動(dòng)部102僅以3點(diǎn)由固定單元支承，且支承球55能夠旋轉(zhuǎn)，由此能夠最大限度地減少在可動(dòng)單元與固定單元之間產(chǎn)生的摩擦，能夠得到極其良好的可動(dòng)單元的動(dòng)特性。此外，如圖21所示，作為旋轉(zhuǎn)磁軛而并用的插入到基體200的內(nèi)側(cè)的搖攝磁軛203 和傾轉(zhuǎn)磁軛204由磁性體構(gòu)成，因此在與分別對(duì)置地設(shè)置在可動(dòng)部102的內(nèi)側(cè)的被并用作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵的搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵401、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵402之間分別產(chǎn)生磁吸引力F5。磁吸引力F5成為可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎?02R和三個(gè)支承球55的垂直阻力，且作為光軸10 方向的合成矢量而得到磁吸引力F4。如此，與第一實(shí)施方式相比，能夠使可動(dòng)單元由固定單元進(jìn)行3點(diǎn)的球支承，且支承球55以光軸10為中心隔開120度的角度間隔均等地配設(shè)，因此能夠以極其穩(wěn)定的支承結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)極其優(yōu)異的動(dòng)特性。尤其是使傾斜角度9。為45度左右，由此，在磁吸引力F4的作用下，支承球55與基體200的圓錐部200F的圓周狀線接觸部分受到的力變得均勻，因此能夠進(jìn)一步減少可動(dòng)單元與固定單元間的摩擦系數(shù)。需要說明的是，3個(gè)支承球55在脫落防止構(gòu)件201的脫落防止限制面201Α的作用下即使在對(duì)相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166施加了沖擊的情況下當(dāng)然也不會(huì)脫落。而且，在第一實(shí)施方式中的搭載于可動(dòng)部102的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵405、設(shè)置于基體 200上的旋轉(zhuǎn)磁軛205和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303被排除，因此能夠?qū)崿F(xiàn)部件個(gè)數(shù)的大幅削減。因此，根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，例如能夠使可動(dòng)單元向搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向以士 10度以上的大角度傾斜，而且，能夠使可動(dòng)單元向旋轉(zhuǎn)方向以士 10度以上的大角度旋轉(zhuǎn)。而且，能夠在50ΗΖ左右為止的寬帶域的頻率區(qū)域中實(shí)現(xiàn)良好的抖動(dòng)修正控制。其結(jié)果是，實(shí)現(xiàn)能夠進(jìn)行相機(jī)部的高速搖攝·傾轉(zhuǎn)·旋轉(zhuǎn)動(dòng)作且能夠修正因移動(dòng)攝影時(shí)的手抖而產(chǎn)生的攝影圖像的圖像抖動(dòng)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。另外，由于具備小型且牢固的脫落防止結(jié)構(gòu)，因此實(shí)現(xiàn)對(duì)于振動(dòng)或落下沖擊等來自外部的沖擊來說耐沖擊性強(qiáng)的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。(第三實(shí)施方式)說明本發(fā)明的相機(jī)單元的實(shí)施方式。本發(fā)明的第三實(shí)施方式的相機(jī)單元170包括相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和控制部，能夠修正移動(dòng)時(shí)的抖動(dòng)。圖22是表示相機(jī)單元170的主要部分的立體圖，圖23是相機(jī)單元170的框圖。在圖22中表示第一實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165， 但也可以使用第二實(shí)施方式的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置166。
如圖22及圖23所示，相機(jī)單元170包括相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165、角速度傳感器900、 901、902、運(yùn)算處理部94、驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r。角速度傳感器900、901、902安裝于相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的基體200或固定基體200的相機(jī)單元主體(未圖示)。各角速度傳感器900、901、902檢測圖中的虛線所示的繞軸的角速度。具體而言，角速度傳感器900、901、902分別檢測搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向 22的角速度。需要說明的是，在圖15中表示了 3個(gè)獨(dú)立的角速度傳感器900、901、902，但也可以使用能夠檢測繞3軸的角速度的1個(gè)角速度傳感器。而且，角速度傳感器只要能夠檢測繞正交的3軸的角速度即可，3軸不必與搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22 —致。 角速度傳感器檢測的角速度的軸與搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22不一致時(shí)，在運(yùn)算處理部94中，只要轉(zhuǎn)換成搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22的角速度即可。例如，攝影時(shí)的手抖引起的搖攝方向20和傾轉(zhuǎn)方向21的抖動(dòng)角分別由角速度傳感器900及901檢測。而且，因移動(dòng)攝影時(shí)的移動(dòng)重心移動(dòng)而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)方向22的抖動(dòng)角由角速度傳感器902檢測。如圖16所示，與通過角速度傳感器900、901、902檢測到的抖動(dòng)角相關(guān)的信息分別作為角速度信號(hào)80p、80t、80r輸出。角速度信號(hào)80p、80t、80r在運(yùn)算處理部94中被轉(zhuǎn)換成適合于進(jìn)行運(yùn)算處理的信號(hào)。具體而言，角速度信號(hào)80p、80t、80r向模擬電路91p、91t、91r輸入，噪聲成分和DC偏差成分被除去。噪聲成分及DC偏差成分被除去后的角速度信號(hào)81p、81t、81r向放大電路 92p、92t、92r輸入，分別輸出適當(dāng)?shù)妮敵鲋档慕撬俣刃盘?hào)82p、82t、82r。然后通過AD轉(zhuǎn)換器93p、93t、93r，分別轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，數(shù)字化后的角速度信號(hào)83p、83t、83r向運(yùn)算處理部 94輸入。運(yùn)算處理部94進(jìn)行將角速度轉(zhuǎn)換成手抖的角度的積分處理，依次算出搖攝方向 20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22的抖動(dòng)角。而且，進(jìn)行3軸的抖動(dòng)修正處理。通過運(yùn)算處理部94進(jìn)行的3軸的抖動(dòng)修正處理是以根據(jù)由各個(gè)角速度傳感器900、901、902檢測到的角速度信號(hào)83p、83t、83r來控制角速度的方式驅(qū)動(dòng)搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)單元的開環(huán)控制。運(yùn)算處理部94依次輸出目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)84p、84t、84i 來作為包含相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165 的頻率響應(yīng)特性、相位補(bǔ)償及增益修正等在內(nèi)的最佳的數(shù)字的抖動(dòng)修正量。目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)84p、84t、84i 由DA轉(zhuǎn)換器95p、95t、95i 進(jìn)行模擬化，作為模擬的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)85p、85t、85r向驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r輸入。另一方面，在相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165中，從檢測搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)單元相對(duì)于基體200的旋轉(zhuǎn)角度的第一及第二磁傳感器501、503，輸出搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)86p、86、86r。旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)86p、86、86r由模擬電路97p、97t、97r 除去噪聲成分和DC偏差成分，而成為旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)87p、87t、87r。而且通過放大電路98p、 98t、98r能得到適當(dāng)?shù)妮敵鲋档男D(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r。旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r 向驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r輸入。驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r由對(duì)于目標(biāo)的角度信號(hào)85p、85t、85r歸還旋轉(zhuǎn)角度信號(hào) 88p、88t、88r的反饋系統(tǒng)構(gòu)成。因此，在相機(jī)單元170上未作用來自外部的力時(shí)，以成為規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度位置的方式控制搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)單元的搖攝方向20、傾轉(zhuǎn)方向21及旋轉(zhuǎn)方向22的角度?；谀繕?biāo)的角度信號(hào)85p、85t、85r及旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r，將驅(qū)動(dòng)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈301、傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈302、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈303的驅(qū)動(dòng)信號(hào)向驅(qū)動(dòng)電路96p、96t、96r輸出。由此，在相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置165中，執(zhí)行角度位置的反饋控制，以使旋轉(zhuǎn)角度信號(hào) 88p.88t.88r與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)85p、85t、85r相等的方式來驅(qū)動(dòng)搭載有相機(jī)部100的可動(dòng)部102。通過該一連串的驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)施相機(jī)部100的抖動(dòng)修正，在移動(dòng)時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)良好的穩(wěn)定攝影。在本發(fā)明的第三實(shí)施方式中，表示了以對(duì)角速度傳感器的輸出進(jìn)行了積分的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)為主的控制系統(tǒng)。然而，也可以經(jīng)由AD轉(zhuǎn)換器將來自相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的第一及第二磁傳感器501、503的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)88p、88t、88r取入運(yùn)算處理部94，通過進(jìn)行微分運(yùn)算處理，來檢測相機(jī)部100的旋轉(zhuǎn)角速信號(hào)。由此，在運(yùn)算處理部94中，能夠進(jìn)而構(gòu)筑使用了相機(jī)裝置的角速度信號(hào)83p、83t、83r和相機(jī)部100的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)的角速度反饋系統(tǒng)，能夠以更高精度來抑制手抖及移動(dòng)抖動(dòng)。本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及相機(jī)單元與以往的手抖修正裝置相比，能夠以更大的角度使相機(jī)部旋轉(zhuǎn)。因此，本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及相機(jī)單元能夠使用圖像處理等以使圖像中特定的被攝體位于例如畫面的中央的方式追蹤被攝體。另外，使相機(jī)部向搖攝方向或傾轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行拍攝，將拍攝到的靜止圖像或活動(dòng)圖像依次合成，由此，能夠?qū)崿F(xiàn)可進(jìn)行靜止圖像或活動(dòng)圖像的超廣角攝影的相機(jī)驅(qū)動(dòng)
直ο需要說明的是，第一至第三實(shí)施方式說明了具備相機(jī)部的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及相機(jī)單元，但本發(fā)明也可以搭載相機(jī)部以外的發(fā)光設(shè)備或受光設(shè)備，實(shí)現(xiàn)沿3軸方向能自如驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。例如，也可以置換相機(jī)部，而將激光元件或光檢測元件搭載于可動(dòng)單元，實(shí)現(xiàn)沿3軸方向能自如驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。這種情況下，若不需要向旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)，則可以不設(shè)置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部。另外，在第一至第三實(shí)施方式中，使用搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵來作為吸附用磁鐵，使用搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)磁軛來作為磁性體，但相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置也可以具備與這些驅(qū)動(dòng)磁鐵或磁軛不同的磁鐵及磁性體來作為吸附用磁鐵及磁性體。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備能夠沿著搖攝方向、傾轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，因此能夠修正在移動(dòng)攝影時(shí)因攝影者的重心移動(dòng)而產(chǎn)生的包括旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)的3軸方向的抖動(dòng)，能夠適合使用于可佩戴相機(jī)等需要進(jìn)行圖像的抖動(dòng)修正的各種攝像裝置。而且適合于需要高速搖攝、傾轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的被攝體的高速追蹤相機(jī)、監(jiān)控相機(jī)、車載相機(jī)等。而且，可提供一種通過進(jìn)行高速搖攝動(dòng)作或高速傾轉(zhuǎn)動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)攝影圖像的高速合成，且不僅能夠進(jìn)行靜止圖像的超廣角攝影而且還能夠進(jìn)行活動(dòng)圖像的超廣角攝影的攝像機(jī)。符號(hào)說明10 光軸11、12 旋轉(zhuǎn)軸13、14 直線20搖攝方向21傾轉(zhuǎn)方向
22旋轉(zhuǎn)方向30 45 直線50 空隙55支承球70 球心100相機(jī)部102可動(dòng)部102R凸?fàn)畈糠智蛎?02S 切口部102T旋轉(zhuǎn)限制突起部165、165相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置170相機(jī)單元200 基體200A、200J、200G 凹狀圓錐面200P、200T、200R 開口部201脫落防止構(gòu)件201A脫落防止限制面203、204、205 磁軛301、302、303 驅(qū)動(dòng)線圈401、402、405 驅(qū)動(dòng)用磁鐵403旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵404傾斜檢測用磁鐵501、503 磁傳感器
2權(quán)利要求
1.一種相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，具備相機(jī)部，其包括具有攝像面的攝像元件、具有光軸且在所述面上形成被攝體像的透鏡、 及保持所述透鏡的透鏡鏡筒；可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述相機(jī)部，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有至少一個(gè)磁性體及供所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，使所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸，從而使所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行淖匀缧D(zhuǎn)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元向以所述透鏡的所述光軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)；檢測器，其檢測所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度及沿著所述旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述固定單元具有位于所述凹部內(nèi)的至少三個(gè)第二凸?fàn)畈糠智蛎?，所述第二凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行點(diǎn)接觸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述固定單元具有構(gòu)成所述凹部的內(nèi)側(cè)面的凹狀圓錐面，所述圓錐面與所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎孢M(jìn)行線接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，還具備脫落防止構(gòu)件，該脫落防止構(gòu)件設(shè)置于固定單元且具有限制面，該限制面限制所述可動(dòng)單元的移動(dòng)，以免所述可動(dòng)單元從所述固定單元脫落，所述限制面具有凹狀部分球面，該凹狀部分球面具有與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢碌闹行摹?br> 5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述搖攝驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中，相對(duì)于所述光軸對(duì)稱配置的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵； 以與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別配置于所述固定單元的一對(duì)搖攝磁軛； 分別卷繞于所述一對(duì)搖攝磁軛的一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈， 所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括在所述可動(dòng)單元中，相對(duì)于所述光軸對(duì)稱配置的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別配置于所述固定單元的一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛；分別卷繞于所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈，在通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€上，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵各自的、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵各自的、所述搖攝驅(qū)動(dòng)線圈各自的、及所述傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈各自的在所述第一所述光軸方向上的中心的位置與所述凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡奈恢么笾乱恢隆?br> 6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括相對(duì)于與所述光軸垂直的平面的將所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線及將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線成45度的角度，在通過所述光軸的直線上配置于所述可動(dòng)單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵；以與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵對(duì)置的方式分別配置于所述固定單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛； 分別卷繞于所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛的一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部包括分別卷繞于所述一對(duì)搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛的四個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈，使用所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述至少一個(gè)磁性體是所述一對(duì)搖攝磁軛、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述至少一個(gè)磁性體是所述一對(duì)搖攝磁軛及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述至少一個(gè)吸附用磁鐵是所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述至少一個(gè)吸附用磁鐵是所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵。
12.根據(jù)權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)驅(qū)動(dòng)線圈的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫娉?5度以下的傾斜角度A，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述一個(gè)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。
13.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，與所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的各自的卷繞中心軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€相對(duì)于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐募案鱾€(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈的中心的水平面成45度以下的傾斜角度B，所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵以與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈對(duì)置的方式傾斜配置于所述可動(dòng)單元。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述傾斜角度A為20度。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述傾斜角度B為20度。
16.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，將各所述第二凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐暮退龅谝煌範(fàn)畈糠智蛎娴那蛐倪B結(jié)的直線相對(duì)于與所述光軸垂直且通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡乃矫娉?5度的傾斜角度C。
17.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵分別位于所述可動(dòng)單元的內(nèi)側(cè)，在所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嫖绰冻觥?br> 18.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈分別設(shè)置在所述固定單元的內(nèi)側(cè)，在所述凹部內(nèi)未露出。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述可動(dòng)單元由樹脂材料構(gòu)成。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述可動(dòng)單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵一體成型。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述固定單元由樹脂材料構(gòu)成。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述固定單元與所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線圈、所述一對(duì)搖攝磁軛、所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)磁軛及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)磁軛一體成型。
23.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述可動(dòng)單元的重心與所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐囊恢隆?br> 24.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，還具備與所述相機(jī)部連接且由柔性印制配線板構(gòu)成的配線，所述配線相對(duì)于所述光軸呈線對(duì)稱配置，在與所述光軸垂直的平面上，在相對(duì)于將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線或?qū)⑺鲆粚?duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的線成45度的方向上，固定于所述可動(dòng)單元。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述檢測器包括檢測所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度的第一檢測部；檢測所述相機(jī)部繞所述光軸的旋轉(zhuǎn)角度的第二檢測部。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測部包括固定于所述固定單元的第一磁傳感器； 設(shè)置于所述可動(dòng)單元的傾斜檢測用磁鐵，所述第一磁傳感器檢測所述傾斜檢測用磁鐵的傾斜引起到磁力變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及所述傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述第一磁傳感器及所述傾斜檢測用磁鐵位于所述光軸上。
28.根據(jù)權(quán)利要求25所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第一檢測部包括固定于所述固定單元的光傳感器；在所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴木植吭O(shè)置的光檢測圖案，所述光傳感器檢測所述光檢測圖案的傾斜引起的向所述光傳感器入射的光的變化，算出所述相機(jī)部的所述搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向的二維的傾斜角度。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述光傳感器及所述光檢測圖案位于所述光軸上。
30.根據(jù)權(quán)利要求25所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述第二檢測部包括固定于所述固定單元的一對(duì)第二磁傳感器； 設(shè)置于所述可動(dòng)單元的一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵，所述一對(duì)第二磁傳感器檢測所述旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵的旋轉(zhuǎn)引起的磁力變化，算出所述相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述一對(duì)第二磁傳感器及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵分別相對(duì)于所述光軸對(duì)稱配置。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述可動(dòng)單元處于中立的位置時(shí)，在與所述光軸正交的平面上，將所述一對(duì)第二磁傳感器連結(jié)的直線及所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵分別配置在相對(duì)于將所述一對(duì)搖攝驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線及將所述一對(duì)傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)磁鐵連結(jié)的直線成45度的角度的直線上。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測用磁鐵分別具有在與所述光軸正交的平面上與通過所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐牡闹本€平行且被磁化成彼此反向的兩個(gè)磁極，并且，兩個(gè)磁極沿著以所述光軸為中心的圓的圓周方向排列。
34.根據(jù)權(quán)利要求30或31所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中， 所述一對(duì)第二磁傳感器設(shè)置于所述配線。
35.根據(jù)權(quán)利要求4所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述可動(dòng)單元的第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g還具備粘性構(gòu)件或磁性流體。
36.根據(jù)權(quán)利要求4所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中，在所述脫落防止構(gòu)件的所述限制面與所述所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎嬷g設(shè)置有空隙，所述空隙被確定成使得所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎婕词闺x開所述固定單元的所述凹部，也會(huì)在所述磁吸引力的作用下恢復(fù)成點(diǎn)接觸或線接觸的狀態(tài)。
37.一種相機(jī)單元，具備權(quán)利要求1 36中任一項(xiàng)所述的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置； 分別檢測繞所述固定單元的正交的3軸的角速度的角速度傳感器； 基于來自所述角速度傳感器的輸出，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)的運(yùn)算處理部； 基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)，生成驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)部及所述第二驅(qū)動(dòng)部的信號(hào)的驅(qū)動(dòng)電路。
38.一種光設(shè)備驅(qū)動(dòng)裝置，具備光設(shè)備，其具有光軸并接受光或發(fā)出光；可動(dòng)單元，其具有至少一個(gè)吸附用磁鐵，內(nèi)置所述光設(shè)備，且在外形上具有第一凸?fàn)畈糠智蛎?；固定單元，其具有至少一個(gè)磁性體及供所述可動(dòng)單元的至少一部分游嵌的凹部，在所述至少一個(gè)吸附用磁鐵對(duì)所述至少一個(gè)磁性體的磁吸引力的作用下，使所述可動(dòng)單元的所述第一凸?fàn)畈糠智蛎媾c所述凹部進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸，從而使所述可動(dòng)單元以所述第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行淖匀甾D(zhuǎn)動(dòng)；搖攝驅(qū)動(dòng)部，其使所述光設(shè)備相對(duì)于所述固定單元向搖攝方向傾斜； 傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部，其使所述光設(shè)備相對(duì)于所述固定單元向與所述搖攝方向正交的傾轉(zhuǎn)方向傾斜；檢測器，其檢測所述相機(jī)部相對(duì)于所述固定單元的向所述搖攝方向及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度。
全文摘要
本發(fā)明的相機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備包括攝像面的相機(jī)部；內(nèi)置相機(jī)部，且在外形上具有吸附用磁鐵及凸?fàn)畈糠智蛎娴目蓜?dòng)單元；具有磁性體及供可動(dòng)單元游嵌的凹部，在吸附用磁鐵對(duì)磁性體的磁吸引力的作用下，使可動(dòng)單元的凸?fàn)畈糠智蛎媾c凹部進(jìn)行點(diǎn)接觸或線接觸，從而使可動(dòng)單元以第一凸?fàn)畈糠智蛎娴那蛐臑橹行淖匀缧D(zhuǎn)的固定單元；搖攝驅(qū)動(dòng)部；傾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部；檢測相機(jī)部相對(duì)于固定單元的向搖攝及傾轉(zhuǎn)方向的傾斜角度及沿著旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的相機(jī)部的旋轉(zhuǎn)角度的檢測器。
文檔編號(hào)H04N5/225GK102483560SQ20118000372
公開日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2011年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月7日
發(fā)明者瀧澤輝之 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社