專利名稱：車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)車輛的周圍進(jìn)行監(jiān)測(cè)的裝置，具體點(diǎn)說(shuō)是指一種檢測(cè)出車輛周圍的對(duì)象物并進(jìn)行顯示的裝置。
背景技術(shù)：
在下述的專利文獻(xiàn)I中公開有這樣一種系統(tǒng)在車輛上設(shè)有平視顯示器(HUD)，利用紅外線照相機(jī)檢測(cè)出車輛周圍的對(duì)象物，在車輛的行駛方向上設(shè)定接近判斷區(qū)域，在接近判斷區(qū)域之外設(shè)定進(jìn)入判斷區(qū)域，如果檢測(cè)到對(duì)象物位于接近判斷區(qū)域內(nèi)，則在上述平視顯示器的顯示畫面的中央?yún)^(qū)域突出顯示該對(duì)象物，如果檢測(cè)到對(duì)象物位于上述進(jìn)入判斷·區(qū)域內(nèi)，則在平視顯示器的顯示畫面的左側(cè)區(qū)域或右側(cè)區(qū)域中通過(guò)普通圖像顯示來(lái)顯示該對(duì)象物。如上述專利文獻(xiàn)中所記載的，使用平視顯示器的優(yōu)點(diǎn)在于，平視顯示器設(shè)置在駕駛員的前方，駕駛員為了確認(rèn)顯示畫面僅需使目光(視線)移動(dòng)較小的距離即可。但是，目前，有很多車輛上沒(méi)有配備這樣的平視顯示器。另一方面，安裝在儀表板上的顯示裝置是比較常見的。特別是，隨著導(dǎo)航裝置的普及，對(duì)導(dǎo)航裝置所提供的地圖信息等各種信息進(jìn)行顯示的顯示裝置也被廣泛應(yīng)用。這樣的普通顯示裝置一般不是位于駕駛員的前方，而是位于左側(cè)或右側(cè)，與平視顯示器相比，駕駛員為了確認(rèn)顯示畫面需要使視線移到較多的距離。因而，需要使顯示裝置上顯示的圖像能夠被駕駛員在盡量短的時(shí)間內(nèi)理解?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本發(fā)明專利授權(quán)公報(bào)第4334686號(hào)

發(fā)明內(nèi)容
因而，需要提供一種技術(shù)方案，在使用上述普通的顯示裝置時(shí)，能夠使駕駛員在盡量短的時(shí)間內(nèi)意識(shí)到(識(shí)別出)對(duì)象物的存在。解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案本發(fā)明的一個(gè)方面涉及車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置，包括攝像機(jī)構(gòu)，其使用配備在車輛上的照相機(jī)對(duì)車輛的周圍進(jìn)行攝像；灰度圖像獲取機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由上述攝像機(jī)構(gòu)拍攝到的拍攝圖像來(lái)得到具有對(duì)應(yīng)于上述對(duì)象物的溫度的輝度值的灰度圖像；對(duì)象物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其從上述灰度圖像中檢測(cè)出存在于上述車輛的周圍的規(guī)定的對(duì)象物；顯示圖像生成機(jī)構(gòu)，其基于上述灰度圖像生成，供在上述車輛上配備的顯示裝置顯示的顯示圖像；顯示機(jī)構(gòu)，其使所生成的上述顯示圖像顯示在上述顯示器上。上述顯示圖像生成機(jī)構(gòu)，使上述灰度圖像中的所檢測(cè)出的上述對(duì)象物之外的區(qū)域的輝度值降低，由此生成上述顯示圖像。采用本發(fā)明，通過(guò)使灰度圖像中的對(duì)象物之外的區(qū)域的輝度值降低而生成顯示圖像并使其顯示在顯示裝置上。因而，在顯示裝置上顯示著對(duì)比度較高的圖像，僅對(duì)對(duì)象物進(jìn)行突出顯示。所以，能夠使觀察該顯示圖像的駕駛員能夠迅速地意識(shí)到該對(duì)象物的存在。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，上述顯示裝置配置在能夠被上述車輛的駕駛員看到的位置，并且在車寬方向上距離下述直線規(guī)定距離，該直線是指，通過(guò)上述車輛的操作柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心且沿著該車輛的前后方向延伸的直線。 這樣的顯示裝置并不是上述的視線移動(dòng)量較少的HUD，是配置在操作柄左側(cè)或右側(cè)的普通的顯示裝置，為了觀看其上的畫面需要使視線移動(dòng)較大的距離(視線移動(dòng)量較大)。采用本發(fā)明，由于能夠通過(guò)上述的對(duì)比度較高的顯示圖像縮短駕駛員識(shí)別對(duì)象物所需的時(shí)間，因而，即使采用普通的顯示裝置，也能夠使駕駛員迅速地識(shí)別出對(duì)象物。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，上述對(duì)象物檢測(cè)機(jī)構(gòu)判斷上述車輛與上述對(duì)象物發(fā)生碰撞的可能性是否較高，在判斷為上述車輛與上述對(duì)象物發(fā)生碰撞的可能性較高時(shí)，上述顯示圖像生成機(jī)構(gòu)使上述所檢測(cè)出的對(duì)象物之外的區(qū)域的輝度值降低。采用本發(fā)明，在判斷為對(duì)象物與車輛發(fā)生碰撞的可能性較高時(shí)，生成對(duì)象物被突出顯示的對(duì)比度較高的顯示圖像，因而，能夠使駕駛員迅速地識(shí)別出該與車輛發(fā)生碰撞的可能性較高的對(duì)象物的存在。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，上述顯示圖像生成機(jī)構(gòu)使模擬上述對(duì)象物的圖像重疊在上述灰度圖像中的上述對(duì)象物所存在的位置上，上述顯示機(jī)構(gòu)使該重疊的顯示圖像顯示在上述顯示裝置上。采用本發(fā)明，由于將模擬圖像重疊在對(duì)車輛周圍進(jìn)行拍攝所得到的灰度圖像中的對(duì)象物的位置上，因而能夠使駕駛員的注意力轉(zhuǎn)移到模擬圖像所重疊的位置上。另外，由于對(duì)象物的圖像被模擬圖像遮擋，因而能夠促使駕駛員觀看前方。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，上述顯示裝置為導(dǎo)航裝置的顯示裝置。采用本發(fā)明，能夠有效地使用導(dǎo)航裝置的顯示裝置，以對(duì)駕駛員報(bào)知位于車輛周圍的對(duì)象物的存在。本發(fā)明還具有其他特征與優(yōu)點(diǎn)，在下面將對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。


圖I為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中，利用了導(dǎo)航裝置的顯示裝置的車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意框圖；圖2為表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中顯示裝置與照相機(jī)安裝在車輛上的狀態(tài)的附圖；圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的圖像處理單元的程序的流程圖；圖4為表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的真實(shí)空間坐標(biāo)系以及圖像的坐標(biāo)系的附圖；圖5為表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中相對(duì)移動(dòng)矢量的計(jì)算方法的附圖；圖6為表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的警報(bào)判斷程序的流程圖；圖7為表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的車輛前方的拍攝范圍與各區(qū)域的劃分的附圖；圖8為用于說(shuō)明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的進(jìn)入判斷處理的附圖；圖9為用于說(shuō)明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的顯示圖像的生成的附圖；圖10為表不本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的顯不圖像的一例的附圖；圖11為表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的警報(bào)判斷處理程序的流程圖12為用于說(shuō)明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中的顯示圖像的生成的附圖。
具體實(shí)施例方式下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行說(shuō)明。圖I為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中，利用了導(dǎo)航裝置的顯示裝置的車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意框圖；圖2為表示顯示裝置與照相機(jī)安裝在車輛上的附圖。在車輛上配備著導(dǎo)航裝置，該導(dǎo)航裝置具有導(dǎo)航單元5與顯示裝置4。如圖2中Ca)所示，顯示裝置4配置在距離直線LI規(guī)定距離的位置，能夠被駕駛員看到，該直線LI為，經(jīng)過(guò)車輛的操作柄(方向盤)21的中心且沿著車輛的前后方向延伸(為便于理解，圖中標(biāo)示的是沿圖中上下方向延伸)的直線。在本實(shí)施方式中，顯示裝置4嵌在車輛的儀表板23上。導(dǎo)航單元由具有中央處理裝置(CPU)以及存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。導(dǎo)航單元5具有 通信裝置(未示出)，導(dǎo)航單元5通過(guò)該通信裝置接收例如用于來(lái)自于人造衛(wèi)星的用于測(cè)定車輛10的位置的GPS信號(hào)，根據(jù)該GPS信號(hào)檢測(cè)出車輛10的當(dāng)前位置。導(dǎo)航單元5使表示該當(dāng)前位置的圖像重疊在車輛的周圍的地圖信息(該地圖信息可以是存儲(chǔ)在導(dǎo)航裝置的存儲(chǔ)裝置中，也可以通過(guò)通信裝置從服務(wù)器獲取)上，并使之顯示在顯示裝置4的顯示畫面25上。另外，顯示裝置4的顯示畫面25構(gòu)成為觸摸屏，乘客可以通過(guò)該觸摸屏或者通過(guò)按鍵或按鈕等的其他輸入裝置27將目的地輸入到導(dǎo)航單元5中。導(dǎo)航單元5計(jì)算出車輛到達(dá)該目的地的最佳路徑，使表示該最佳路徑的圖像重疊在地圖信息上并在顯示裝置4的顯示畫面25上顯示。另外，近來(lái)，導(dǎo)航裝置具有提供交通信息以及報(bào)知車輛附近的場(chǎng)所等各種功能，本實(shí)施方式中，可以使用任意一種合適的導(dǎo)航裝置。
另外，車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置具有圖像處理單元2與揚(yáng)聲器3。圖像處理單元2配備在車輛上，根據(jù)能夠檢測(cè)到遠(yuǎn)紅外線的兩個(gè)紅外線照相機(jī)IR與IL所拍攝到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)出車輛周圍的對(duì)象物。揚(yáng)聲器3根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果以聲音(包括鳴響以及模擬人聲)的方式發(fā)出警報(bào)(報(bào)知)。顯示裝置4對(duì)通過(guò)照相機(jī)IR與IL所得到的圖像進(jìn)行顯示，并且，還進(jìn)行用于使駕駛員意識(shí)到車輛周圍存在對(duì)象物的顯示。另外，車輛周圍監(jiān)測(cè)裝置還具有檢測(cè)車輛的偏航角速度的偏航角速度傳感器6、檢測(cè)車輛的行駛速度(車速)的車速傳感器7。這些傳感器的檢測(cè)結(jié)果被發(fā)送至圖像處理單元2。在本實(shí)施方式中，如圖2中(b)所示，照相機(jī)IR與IL配置在車輛的前部，且二者相對(duì)于通過(guò)車寬方向的中心的中心線對(duì)稱配置，以對(duì)車輛10的前方進(jìn)行拍攝。這兩個(gè)照相機(jī)IR與IL固定在車輛上，二者的光軸相互平行，且相對(duì)于地面的高度相等。紅外線照相機(jī)1R、1L具有對(duì)象物的溫度越高其輸出信號(hào)的強(qiáng)度等級(jí)越高(S卩，拍攝圖像中的輝度值越大) 的特性。圖像處理單元2具有將輸入的模擬信號(hào)變換為數(shù)字信號(hào)的A/D變換電路、存儲(chǔ)數(shù)字化的圖像信號(hào)的圖像存儲(chǔ)器、進(jìn)行各種運(yùn)算處理的中央運(yùn)算處理裝置(CPU)、用于在CPU進(jìn)行運(yùn)算時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的RAM (易揮發(fā)性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、存儲(chǔ)供CPU執(zhí)行的程序以及所使用的數(shù)據(jù)(包括表格、地址)的ROM (只讀存儲(chǔ)器)、輸出針對(duì)揚(yáng)聲器3的驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及針對(duì)顯示裝置4的顯示信號(hào)等信號(hào)的輸出電路。照相機(jī)IR與IL的輸出信號(hào)被變換為數(shù)字信號(hào)輸入 CPU。
如此，在本實(shí)施方式中，導(dǎo)航裝置的顯示裝置4被用于進(jìn)行，通過(guò)照相機(jī)IR與IL進(jìn)行拍攝所得到的圖像的顯示、以及將根據(jù)該圖像檢測(cè)出存在規(guī)定的對(duì)象物這一信息報(bào)知(警報(bào))給駕駛員所需的顯示。如上所述，與設(shè)置在前車窗玻璃上而使圖像被顯示在駕駛員的前方的平視顯示器(HUD)不同，顯示裝置4在車寬方向上離開操作柄21規(guī)定距離設(shè)置，因而，相比于HUD，駕駛員為了觀察顯示裝置4的圖像需要使視線移到較大的距離，所以進(jìn)行觀察識(shí)別所需的時(shí)間也較長(zhǎng)。因此，為了使駕駛員通過(guò)顯示裝置4意識(shí)到對(duì)象物的存在，需要使顯示裝置4的顯示比HUD更容易被理解，能夠使駕駛員在較短的時(shí)間內(nèi)識(shí)別出對(duì)象物。本發(fā)明的目的即在于提供這樣一種方案，直白地講，就是使圖像中的對(duì)象物能夠更引人注目。具體的實(shí)現(xiàn)方案，在下面說(shuō)明。圖3為用于表示圖像處理單元2所執(zhí)行的程序的流程圖。并且，以規(guī)定的時(shí)間間隔來(lái)執(zhí)行該程序。另外，關(guān)于步驟Slf S23所涉及的處理，在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2001-6096號(hào)中有具體的記載，因而在此僅簡(jiǎn)單地對(duì)其進(jìn)行敘述。在步驟SlfS13中，作為輸入信號(hào)接收照相機(jī)IR與IL的輸出信號(hào)(S卩，拍攝圖像的數(shù)據(jù))，并對(duì)其進(jìn)行A/D變換，之后存儲(chǔ)在圖像存儲(chǔ)器中。所存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)為包含輝度信息的灰度圖像。在步驟S14中，以由照相機(jī)IR所拍攝到的圖像即右側(cè)圖像為基準(zhǔn)圖像(也可以是以左側(cè)圖像為基準(zhǔn)圖像)對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行二值化處理。具體而言，使比輝度閾值ITH亮的區(qū)域?yàn)椤癐”(白)，使比其暗的區(qū)域?yàn)椤癘”(黑)。通過(guò)該二值化處理將例如生物體(動(dòng)物、人)這樣的溫度高于規(guī)定溫度的對(duì)象物作為白區(qū)域提取出來(lái)。輝度閾值ITH可以通過(guò)任一種合適的方法確定。在步驟S15中，將被二值化處理了的圖像數(shù)據(jù)變換為游程編碼(或者叫行程長(zhǎng)度編碼)數(shù)據(jù)(run length data)。具體而言，即，對(duì)于經(jīng)過(guò)二值化變?yōu)椤鞍住钡膮^(qū)域，用像素點(diǎn)陣中各行中的白區(qū)域(稱為“行程或游程”，英文為“l(fā)ine”)的起始點(diǎn)(位于行程的左端的像素點(diǎn))的坐標(biāo)以及從起始點(diǎn)到終點(diǎn)(位于行程右端的像素點(diǎn))的長(zhǎng)度(以像素?cái)?shù)表示)來(lái)表示游程編碼數(shù)據(jù)。其中，圖像中的豎直方向(縱向)為y軸，水平方向(橫向)為X軸。例如，在y坐標(biāo)為I的像素行中的白區(qū)域?yàn)橐粋€(gè)從(xl，yl)到(x3，yl)的行程，那么，該行程由3個(gè)像素構(gòu)成，所以，用(xl，yl，3)表示。在步驟S16與S17中，將對(duì)象物附上標(biāo)簽，進(jìn)行對(duì)象物的提取處理。即，在被游程編碼化的行程中，將在I方向具有重疊部分的行程合起來(lái)視為一個(gè)對(duì)象物，將其附上標(biāo)簽(標(biāo)識(shí))。如此，提出一個(gè)或者多個(gè)對(duì)象物。在步驟S18中，計(jì)算出所提取出的對(duì)象物的重心G、面積S以及該對(duì)象物的外接四邊形的縱橫比ASPECT。關(guān)于具體的算法面積S通過(guò)使用游程編碼數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度針對(duì)同一對(duì)象物進(jìn)行求積而算出。重心G的X方向坐標(biāo)為面積S的X方向上的等分線的X軸坐標(biāo)，y方向坐標(biāo)為面積S的y方向上的等分線的y軸坐標(biāo)。縱橫比ASPECT為外接四邊形的y方向上的長(zhǎng)度Dy與X方向上的長(zhǎng)度Dx之比Dy/Dx。另外，重心G的位置也可以采用外接四邊形的重心位置代替。在步驟S19中，進(jìn)行對(duì)象物的時(shí)間跟蹤(tracking)，即，在每個(gè)取樣周期對(duì)同一對(duì)象物進(jìn)行識(shí)別。取樣周期可以與圖3的程序的執(zhí)行周期相同。具體而言，將作為模擬量的時(shí)間t用取樣周期離散化，在時(shí)刻k提取出對(duì)象物A，判斷對(duì)象物A與在下一個(gè)取樣周期即時(shí)刻k+Ι所提取出的對(duì)象物B之間的同一性。同一性的判斷可以按照規(guī)定的條件進(jìn)行。例如，如果，(I)對(duì)象物A與B在圖像上的重心G的位置坐標(biāo)值(X與y)之差比規(guī)定的允許值小、(2)對(duì)象物B在圖像上的面積相對(duì)于對(duì)象物A在圖像上的面積的比值比規(guī)定的允許值小、(3)對(duì)象物B的外接四邊形的縱橫比相對(duì)于對(duì)象物A的外接四邊形的縱橫比的比值比規(guī)定的允許值下，則判斷為對(duì)象物A與對(duì)象物B是同一對(duì)象物。如此，在各取樣周期中提取出的對(duì)象物的位置(本實(shí)施方式中為重心G的坐標(biāo))與所附上的標(biāo)識(shí)一起作為時(shí)間序列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。另外，上面說(shuō)明的S14 S19的處理是針對(duì)二值化的基準(zhǔn)圖像(本實(shí)施方式中為右側(cè)圖像)進(jìn)行的。在步驟S20中，讀取由車速傳感器7檢測(cè)出的車速VCAR以及由偏航角速度傳感器·6檢測(cè)出的偏航角速度YR，并對(duì)偏航角速度YR進(jìn)行時(shí)間積分，從而計(jì)算出車輛10所轉(zhuǎn)過(guò)的角度即轉(zhuǎn)向角Qr。另一方面，在步驟S3fS33中，與步驟S19以及S20的處理相并行，計(jì)算出車輛10到對(duì)象物的距離。由于此運(yùn)算需要比步驟S19與S20的處理更長(zhǎng)的時(shí)間，因而，可以以比步驟S19與S20中的周期更長(zhǎng)的周期(例如，步驟S19與S20中的周期的三倍)來(lái)進(jìn)行該運(yùn)算。在步驟S31中，在由基準(zhǔn)圖像(本實(shí)施方式中為右側(cè)圖像)的二值化圖像所跟蹤的對(duì)象物中選擇一個(gè)，將其作為搜索圖像Rl (在此，以外接四邊形所圍的圖形區(qū)域?yàn)樗阉鲌D像)。在步驟S32中，在左側(cè)圖像中搜索與該搜索圖像Rl相同的對(duì)象物圖像(以下稱為對(duì)應(yīng)圖像)。具體而言，該過(guò)程通過(guò)在搜索圖像Rl與左側(cè)圖像間進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算而實(shí)現(xiàn)。該相關(guān)運(yùn)算使用的不是二值化圖像，而是灰度圖像。
權(quán)利要求
1.一種車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置，包括 攝像機(jī)構(gòu)，其使用配備在車輛上的照相機(jī)對(duì)車輛的周圍進(jìn)行攝像； 灰度圖像獲取機(jī)構(gòu)，其通過(guò)由上述攝像機(jī)構(gòu)拍攝到的拍攝圖像來(lái)得到具有對(duì)應(yīng)于上述對(duì)象物的溫度的輝度值的灰度圖像； 對(duì)象物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其從上述灰度圖像中檢測(cè)出存在于上述車輛的周圍的規(guī)定的對(duì)象物； 顯示圖像生成機(jī)構(gòu)，其基于上述灰度圖像生成，供在上述車輛上配備的顯示裝置顯示的顯示圖像； 顯示機(jī)構(gòu)，其使所生成的上述顯示圖像顯示在上述顯示器上， 其特征在于， 上述顯示圖像生成機(jī)構(gòu)，使上述灰度圖像中的所檢測(cè)出的上述對(duì)象物之外的區(qū)域的輝度值降低，由此生成上述顯示圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，上述顯示裝置配置在能夠被上述車輛的駕駛員看到的位置，并且在車寬方向上距離下述直線規(guī)定距離，該直線是指，通過(guò)上述車輛的操作柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心且沿著該車輛的前后方向延伸的直線。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置，其特征在于， 上述對(duì)象物檢測(cè)機(jī)構(gòu)判斷上述車輛與上述對(duì)象物發(fā)生碰撞的可能性是否較高， 在判斷為上述車輛與上述對(duì)象物發(fā)生碰撞的可能性較高時(shí)，上述顯示圖像生成機(jī)構(gòu)使上述所檢測(cè)出的對(duì)象物之外的區(qū)域的輝度值降低。
4.根據(jù)權(quán)利要求廣3中任一項(xiàng)所述的車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，上述顯示圖像生成機(jī)構(gòu)使模擬上述對(duì)象物的圖像重疊在上述灰度圖像中的上述對(duì)象物所存在的位置上，上述顯示機(jī)構(gòu)使該重疊的顯示圖像顯示在上述顯示裝置上。
5.根據(jù)權(quán)利要求廣4中任一項(xiàng)所述的車輛的周圍監(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，上述顯示裝置為導(dǎo)航裝置的顯示裝置。
全文摘要
通過(guò)配備在車輛上的拍攝機(jī)構(gòu)獲得拍攝圖像，通過(guò)該拍攝圖像獲得具有對(duì)應(yīng)于對(duì)象物的溫度的輝度值的灰度圖像，從該圖像中檢測(cè)出位于車輛周圍的對(duì)象物。根據(jù)該灰度圖像生成供配備在車輛上的顯示裝置顯示的顯示圖像，將該顯示圖像顯示在顯示裝置上。生成的顯示圖像中，灰度圖像中的所檢測(cè)到的對(duì)象物之外的區(qū)域的灰度值較低。其中，顯示裝置配置在于車寬方向上離開下述直線規(guī)定距離的位置上。該直線為通過(guò)車輛的操作手柄的中心且沿車輛的前后方向延伸的直線。如此，由于對(duì)象物在顯示圖像中被突出顯示，因而即使使用上述的顯示裝置進(jìn)行顯示，也能夠在較短的時(shí)間內(nèi)使駕駛員識(shí)別出對(duì)象物。
文檔編號(hào)H04N7/18GK102783144SQ201180011858
公開日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2011年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月1日
發(fā)明者橋本英樹, 相村誠(chéng), 長(zhǎng)岡伸治 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社