專利名稱：從高質(zhì)量的深度測(cè)量中學(xué)習(xí)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及深度測(cè)量，尤其涉及高質(zhì)量的深度測(cè)量。
背景技術(shù)：
測(cè)量與深度相機(jī)的距離可能是困難的。測(cè)量準(zhǔn)確性和精確度可能受到相機(jī)硬件的影響，諸如照明光和光電檢測(cè)器靈敏度，其有效性可與諸如對(duì)比度和環(huán)境光水平之類的環(huán)境因素進(jìn)行卷積。

發(fā)明內(nèi)容
公開了用于提升從由深度相機(jī)收集的圖像中導(dǎo)出的深度測(cè)量的準(zhǔn)確性的方法和硬件的各實(shí)施例。在一個(gè)示例中，通過向原始圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用加權(quán)函數(shù)來將深度相機(jī)所收集的原始圖像轉(zhuǎn)換成經(jīng)處理的圖像。在這一示例中，加權(quán)函數(shù)是從由深度相機(jī)收集的校準(zhǔn)場(chǎng) 景的圖像以及由高精確度測(cè)試源收集的校準(zhǔn)場(chǎng)景的圖像中生成的。提供本發(fā)明內(nèi)容以便以簡(jiǎn)化的形式介紹將在以下具體實(shí)施方式
中進(jìn)一步描述的一些概念。本發(fā)明內(nèi)容并不旨在標(biāo)識(shí)所要求保護(hù)主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保護(hù)主題的范圍。此外，所請(qǐng)求保護(hù)的主題不限于解決在本公開的任一部分中提及的任何或所有缺點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)。


圖I示出用于組裝、校準(zhǔn)和封裝深度相機(jī)的深度相機(jī)組裝系統(tǒng)的實(shí)施例。圖2示出用于將深度相機(jī)與高分辨率測(cè)試源進(jìn)行校準(zhǔn)以及用于從如此校準(zhǔn)的深度相機(jī)中輸出經(jīng)處理的圖像的方法的實(shí)施例。圖3示意性地示出用于使用高分辨率測(cè)試源從校準(zhǔn)場(chǎng)景中生成基準(zhǔn)圖像的校準(zhǔn)站的實(shí)施例。圖4示意性地示出在稍后的時(shí)間用于使用深度相機(jī)從校準(zhǔn)場(chǎng)景中生成本機(jī)圖像的在圖3中描繪的校準(zhǔn)站的實(shí)施例。圖5示意性地示出用于校準(zhǔn)深度相機(jī)的校準(zhǔn)站的另一實(shí)施例。圖6示意性地示出用于校準(zhǔn)深度相機(jī)的校準(zhǔn)站的另一實(shí)施例。
具體實(shí)施例方式可通過使用戶在媒體體驗(yàn)中感到身臨其境來放大交互式媒體體驗(yàn)所提供的娛樂價(jià)值。例如，當(dāng)用戶使用自然、物理姿勢(shì)來控制游戲體驗(yàn)時(shí)，可增強(qiáng)用戶對(duì)視頻游戲的欣賞。作為更具體的示例，用戶可通過用戶的手臂使用突然的擋開姿勢(shì)而非對(duì)手持式游戲控制器的按鈕按壓來阻塞外來攻擊。可以用面向監(jiān)視用戶身體位置的深度相機(jī)來檢測(cè)物理姿勢(shì)。然而，因?yàn)槟承┳藙?shì)在本質(zhì)上可能是很小的，所以可能難以提供以與用戶友好的體驗(yàn)兼容而不必在相機(jī)中包括復(fù)雜的照明和成像系統(tǒng)的精確度和準(zhǔn)確性來檢測(cè)這樣的姿勢(shì)的深度相機(jī)。具有這種復(fù)雜程度的系統(tǒng)可能是專用的，使得難以在典型的家庭環(huán)境中使用它們。由此，本文描述了提升由深度相機(jī)作出的深度測(cè)量的準(zhǔn)確性的各實(shí)施例。在一個(gè)示例中，原始圖像通過應(yīng)用加權(quán)函數(shù)來處理。在這一示例中，加權(quán)函數(shù)是在深度相機(jī)制造過程中的校準(zhǔn)步驟中生成的。如此處所使用的，校準(zhǔn)可根據(jù)各實(shí)施例而具有不同的意義。例如，在某些實(shí)施例中，校準(zhǔn)可以指在組裝期間對(duì)深度相機(jī)的圖像處理模塊作出的調(diào)諧調(diào)整。因此，在出貨之前制造和調(diào)諧每一個(gè)相機(jī)時(shí)都可以重復(fù)這樣的校準(zhǔn)。另外地或另選地，在某些實(shí)施例中，校準(zhǔn)可以指在圖像處理模塊開發(fā)階段期間對(duì)圖像處理模塊作出的調(diào)整。例如，本文所述的校準(zhǔn)方法可在用于下一代深度相機(jī)的下一代圖像處理模塊的測(cè)試和制造開發(fā)期間執(zhí)行。可以理解，在某些實(shí)施例中，這樣的校準(zhǔn)的規(guī)模和范圍與在批量制造期間在相機(jī)級(jí)別執(zhí)行的校準(zhǔn)相比相對(duì)較大，并且可反映這樣的下一代深度相機(jī)的開發(fā)目標(biāo)。在這樣的實(shí)施例中，一旦執(zhí)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)可被合并到生產(chǎn)深度相機(jī)中，而無需在后續(xù)的批量制造階段期間進(jìn)行額外的校準(zhǔn)。
在那一步驟，校準(zhǔn)場(chǎng)景的圖像被深度相機(jī)收集以及被高精確度測(cè)試源收集。圖像之間的差異用于開發(fā)加權(quán)函數(shù)。在某些示例中，可開發(fā)多個(gè)加權(quán)函數(shù)以在特定用途情況下應(yīng)用。因?yàn)樾?zhǔn)步驟可在受控條件下執(zhí)行，所以高精確度測(cè)試源可獲得將不與消費(fèi)者友好的深度相機(jī)兼容的準(zhǔn)確性和精確度水平。此外，因?yàn)樵诖笈恐圃炱陂g單組基準(zhǔn)圖像實(shí)際上可用于校準(zhǔn)不限數(shù)量的深度相機(jī)，所以高精確度測(cè)試源的相對(duì)較高的成本(相對(duì)深度相機(jī))可分布于許多深度相機(jī)之上，從而與包括更復(fù)雜和昂貴的照明和成像子系統(tǒng)的深度相機(jī)相比可降低深度相機(jī)的單位成本。圖I示出用于組裝、校準(zhǔn)和封裝深度相機(jī)的深度相機(jī)組裝系統(tǒng)100的實(shí)施例。如上文所說明的，深度相機(jī)組裝系統(tǒng)100可用于在深度相機(jī)的測(cè)試開發(fā)期間和/或在深度相機(jī)的批量制造期間組裝、校準(zhǔn)和封裝深度相機(jī)。如圖I所示，深度相機(jī)組裝系統(tǒng)100包括用于組裝深度相機(jī)110的深度相機(jī)組裝站102。例如，在深度相機(jī)組裝站102，照明子系統(tǒng)和成像子系統(tǒng)可以被安裝在深度相機(jī)110中。在深度相機(jī)校準(zhǔn)站104，深度相機(jī)110在校準(zhǔn)模式中從一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120中收集一個(gè)或多個(gè)本機(jī)圖像132。本機(jī)圖像132包括描述從校準(zhǔn)場(chǎng)景120中的各部分和位置所反射的光強(qiáng)度的測(cè)試光強(qiáng)度信息。測(cè)試光強(qiáng)度信息可用于導(dǎo)出校準(zhǔn)場(chǎng)景120的本機(jī)深度圖，對(duì)于深度相機(jī)110的成像系統(tǒng)中包括的光電傳感器的特定像素，本機(jī)深度圖描述在該特定像素處入射的光從其反射的校準(zhǔn)場(chǎng)景120的三維空間中的相應(yīng)的物理位置。因此，本機(jī)深度圖描述與校準(zhǔn)場(chǎng)景120中包括的各反射性表面相對(duì)應(yīng)的物理點(diǎn)的星座圖。如下文將更詳細(xì)地描述的，結(jié)合從由高精確度測(cè)試源從特定校準(zhǔn)場(chǎng)景收集的基準(zhǔn)圖像130導(dǎo)出的基準(zhǔn)深度圖來使用特定校準(zhǔn)場(chǎng)景的本機(jī)深度圖，以在稍后執(zhí)行的操作模式中(例如，在深度相機(jī)購(gòu)買者用深度相機(jī)Iio收集圖像時(shí))調(diào)諧由深度相機(jī)110收集的原始圖像的處理。以此方式，在某些情況下，在操作模式期間由深度相機(jī)110輸出的經(jīng)處理的圖像可具有與由基準(zhǔn)圖像所展現(xiàn)的圖像特性相對(duì)較類似的圖像特性。一旦深度相機(jī)110在深度相機(jī)校準(zhǔn)站104被校準(zhǔn)，深度相機(jī)110就被傳遞至深度相機(jī)封裝站106，在那里深度相機(jī)110被封裝。封裝可包括準(zhǔn)備向消費(fèi)者出貨(例如，在批量制造場(chǎng)景中)和/或準(zhǔn)備產(chǎn)品測(cè)試(例如，在下一代深度相機(jī)測(cè)試/開發(fā)場(chǎng)景中)，從而結(jié)束制造過程。在制造之后用戶(諸如消費(fèi)者或產(chǎn)品測(cè)試者)對(duì)深度相機(jī)110的第一次使用標(biāo)志著上文描述的深度相機(jī)操作模式的啟動(dòng)。然而，可以理解，在某些實(shí)施例中，深度相機(jī)校準(zhǔn)可在任何合適的時(shí)間執(zhí)行，諸如在深度相機(jī)110被維修、檢查和/或翻新的場(chǎng)景中。圖2A和2B示出了說明用于校準(zhǔn)深度相機(jī)的方法200的實(shí)施例的流程圖。在圖2A和2B所示的實(shí)施例中，方法200的在校準(zhǔn)模式期間執(zhí)行的部分在與深度相機(jī)兼容的計(jì)算設(shè)備的圖像處理模塊處執(zhí)行，諸如在校準(zhǔn)期間在操作上與深度相機(jī)連接的深度相機(jī)校準(zhǔn)計(jì)算設(shè)備，而方法200的在操作模式期間執(zhí)行的部分在深度相機(jī)的圖像處理模塊處執(zhí)行。然而，可以理解，在某些實(shí)施例中，方法200可單獨(dú)在深度相機(jī)處執(zhí)行，而在另外一些實(shí)施例中，方法200的在校準(zhǔn)模式期間執(zhí)行的部分可由深度相機(jī)校準(zhǔn)計(jì)算設(shè)備和深度相機(jī)執(zhí)行。轉(zhuǎn)向圖2A，在202，方法200包括在深度相機(jī)的校準(zhǔn)模式期間，從高精確度測(cè)試源接收基準(zhǔn)圖像，以及在204從基準(zhǔn)圖像中包括的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息中導(dǎo)出基準(zhǔn)深度圖。如上所介紹的，基準(zhǔn)圖像是使用測(cè)試源針對(duì)特定校準(zhǔn)場(chǎng)景收集的，該測(cè)試源能夠在可接受的容忍度內(nèi)以高度的準(zhǔn)確性和/或精確度來生成該校準(zhǔn)場(chǎng)景的深度信息。在某些實(shí)施例中，高精確度測(cè)試源能夠生成特定校準(zhǔn)場(chǎng)景的深度信息，該深度信息比由深度相機(jī)生成的深度信息可靠地更準(zhǔn)確。為了簡(jiǎn)明起見，本文描述的各實(shí)施例涉及包括高分辨率飛行時(shí)間深度相機(jī)系統(tǒng)的高精確度測(cè)試源。在這樣的系統(tǒng)中，校準(zhǔn)光在某一時(shí)間由深度相機(jī)系統(tǒng)發(fā)出。在稍后的時(shí)間，校準(zhǔn)光從在深度相機(jī)系統(tǒng)的光電傳感器處成像和捕捉的對(duì)象的表面反射。從發(fā)射和捕捉之間的時(shí)間差中導(dǎo)出來自所反射的校準(zhǔn)光的深度信息。然而，應(yīng)該理解，可采用任何合適的測(cè)試源而不背離本發(fā)明的范圍。非限制性的示例高精確度測(cè)試源包括高分辨率飛行時(shí)間深度相機(jī)系統(tǒng)、三維三角測(cè)量系統(tǒng)(諸如3-D激光掃描儀)以及激光檢測(cè)和測(cè)距(LIDAR)系統(tǒng)。圖3示意性地示出在時(shí)間Ttl深度相機(jī)校準(zhǔn)站104的實(shí)施例。如圖3所示，位于圖像收集位置304處(被示為位置(XciJc^Zci))的高精確度測(cè)試源300收集位于場(chǎng)景位置302處(被示為位置(X1, Y1, Z1))的摩托車的基準(zhǔn)圖像130，場(chǎng)景位置302和圖像收集位置304分開一合適的距離。如上文所說明的，基準(zhǔn)圖像130中包括的校準(zhǔn)光強(qiáng)度數(shù)據(jù)用于導(dǎo)出基準(zhǔn)深度圖330。對(duì)于高精確度測(cè)試源300中包括的光電傳感器的特定像素，基準(zhǔn)深度圖330描述了在該特定像素處入射的校準(zhǔn)光從其反射的校準(zhǔn)場(chǎng)景120的三維空間中的相應(yīng)的物理位置。例如，圖3所示的實(shí)施例描繪了從摩托車的前整流罩上的特定點(diǎn)的飛行時(shí)間光反射性信息中導(dǎo)出的基準(zhǔn)圖像距離信息306 (被示為“D/ )。在某些實(shí)施例中，高精確度測(cè)試源300可從多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120中收集多個(gè)基準(zhǔn)圖像130。該多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120可包括通過改變特定對(duì)象的光照條件(例如，在改變照明源溫度、強(qiáng)度和/或位置的情況下)、通過改變對(duì)象距離和/或大小以及通過改變對(duì)象表面反射性(例如，引起鏡面反射或漫射反射的表面)來生成的場(chǎng)景。該多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120可在考慮可如何使用深度相機(jī)的情況下來選擇。例如，如果深度相機(jī)被配置為用于游戲控制臺(tái)，則可將多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120的條件選擇為類似于被配置為用于用戶家庭中的休閑和社交活動(dòng)的房間的條件。轉(zhuǎn)回圖2A，在206，方法200包括從正被校準(zhǔn)的深度相機(jī)接收本機(jī)圖像，以及在208，從基準(zhǔn)圖像中包括的測(cè)試光強(qiáng)度信息中導(dǎo)出本機(jī)深度圖。為了簡(jiǎn)明起見，本文描述的深度相機(jī)是被配置為通過發(fā)出測(cè)試光并捕捉所反射的測(cè)試光(諸如從校準(zhǔn)場(chǎng)景中包括的、對(duì)象的表面所反射的測(cè)試光)來收集本機(jī)圖像的飛行時(shí)間深度相機(jī)。然而，應(yīng)該理解，可采用任何合適的深度相機(jī)而不背離本發(fā)明的范圍。一個(gè)非限制性的示例包括被配置為發(fā)出結(jié)構(gòu)化光(諸如紅外光)的三維掃描儀。圖4示意性地示出圖3所示的深度相機(jī)校準(zhǔn)站104的實(shí)施例。在圖4中，示出在稍后時(shí)間T1的深度相機(jī)校準(zhǔn)站。如圖4所示，深度相機(jī)110位于在收集基準(zhǔn)圖像130時(shí)高精確度測(cè)試源300所在的相同的圖像收集位置304 (被示為(X。，Y0, Zci))。深度相機(jī)110收集位于與圖3所示的相同的場(chǎng)景位置302 (被示為(XpYpZ1))處的摩托車的本機(jī)圖像132。因此，在圖4所示的實(shí)施例中，深度相機(jī)110和高分辨率測(cè)試源300被定位以使得深度相機(jī)110的角度在可接受的容忍度內(nèi)匹配高精確度測(cè)試源300的角度。在被如此定位的情況下，可結(jié)合基準(zhǔn)深度圖330來使用從本機(jī)圖像132中包括的測(cè)試光強(qiáng)度數(shù)據(jù)導(dǎo)出的本機(jī)深度圖332以校準(zhǔn)深度相機(jī)110，如下文更詳細(xì)地描述的。在從多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120收集多個(gè)基準(zhǔn)圖像130的實(shí)施例中，深度相機(jī)110收集多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景120的對(duì)應(yīng)的本機(jī)圖像132，并且對(duì)于所收集的每個(gè)本機(jī)圖像132，深度相機(jī)110 被定位成匹配高精確度測(cè)試源300的相應(yīng)角度。盡管上文提供的示例描述了從相同的相機(jī)位置和角度收集相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像130以及收集一個(gè)或多個(gè)本機(jī)圖像132，但可以理解，在某些實(shí)施例中，可存在可接受的位置變化以補(bǔ)償高精確度測(cè)試源300和深度相機(jī)110之間的角度差(例如，物理上的角度差和/或操作上的角度差)。此外，在某些實(shí)施例中，可接受的角度變化可能遭遇自在校準(zhǔn)期間遇到的變化(例如，校準(zhǔn)站配置和/或操作中的變化)。不管位置和/或角度變化的源是什么，在這樣的實(shí)施例中，可執(zhí)行合適的位置和/或角度測(cè)量來補(bǔ)償這樣的變化。如上文所說明的，從收集自特定校準(zhǔn)場(chǎng)景的圖像中導(dǎo)出的本機(jī)深度圖和基準(zhǔn)深度圖可用于校準(zhǔn)深度相機(jī)。因?yàn)閺南嗤?在可接受的容忍度內(nèi))校準(zhǔn)場(chǎng)景的圖像中導(dǎo)出相應(yīng)的深度圖，所以用于從本機(jī)圖像中導(dǎo)出本機(jī)深度圖的算法可在校準(zhǔn)模式中被調(diào)整以生成類似于該場(chǎng)景的基準(zhǔn)深度圖的深度信息。如上所述的在圖3和4的上下文中所設(shè)置的，可從基準(zhǔn)深度圖330和本機(jī)深度圖332中導(dǎo)出加權(quán)函數(shù)，以使得對(duì)于特定的像素或像素區(qū)域，本機(jī)圖像距離信息308 (被示為“Dn” )逼近基準(zhǔn)圖像距離信息306 (被示為“DK”)。例如，加權(quán)函數(shù)可被配置以使得Dk-Dn的差逼近零。轉(zhuǎn)回圖2A，在210，方法200包括擬合局部加權(quán)函數(shù)來針對(duì)校準(zhǔn)場(chǎng)景的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息來改變測(cè)試光強(qiáng)度信息。在某些實(shí)施例中，因?yàn)閳D像的深度信息可從光強(qiáng)度信息中導(dǎo)出，所以加權(quán)函數(shù)可被生成以在校準(zhǔn)模式期間針對(duì)深度相機(jī)的特定像素的校準(zhǔn)光強(qiáng)度來改變同一像素的本機(jī)測(cè)試光強(qiáng)度。然后，在操作模式中，加權(quán)函數(shù)可充當(dāng)從深度相機(jī)的該特定像素接收的光強(qiáng)度水平的縮放因子(scalar)以被包括在經(jīng)處理的圖像中(與出現(xiàn)在對(duì)應(yīng)的原始圖像中的未經(jīng)縮放的光強(qiáng)度信息相反)。一旦被縮放，經(jīng)處理的圖像的所得深度信息可以比原始圖像的深度信息更準(zhǔn)確和/或精確。例如，令LK(I，J)表示由深度相機(jī)提供的第K個(gè)本機(jī)圖像的光電傳感器的第I行和第J列(“像素中的像素所登記的測(cè)試光強(qiáng)度信息。因此，如果L*K(I，J)表示經(jīng)處理的圖像的第I行和第J列中的像素的強(qiáng)度，則ΙΛ(Ι，J)可從加權(quán)函數(shù)以及原始光強(qiáng)度信息中生成
權(quán)利要求
1.一種在與深度相機(jī)兼容的計(jì)算設(shè)備的圖像處理模塊處校準(zhǔn)深度相機(jī)的方法(200)，所述方法包括 從所述深度相機(jī)接收(206)本機(jī)圖像，所述本機(jī)圖像包括可用于導(dǎo)出校準(zhǔn)場(chǎng)景的本機(jī)深度圖的測(cè)試光強(qiáng)度信息； 從高精確度測(cè)試源接收(202)相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像，所述基準(zhǔn)圖像包括可用于導(dǎo)出校準(zhǔn)場(chǎng)景的基準(zhǔn)深度圖的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息；以及 擬合(210)加權(quán)函數(shù)來針對(duì)校準(zhǔn)場(chǎng)景的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息來改變測(cè)試光強(qiáng)度信息。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述校準(zhǔn)場(chǎng)景是多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景中的ー個(gè)，且所述加權(quán)函數(shù)是多個(gè)局部加權(quán)函數(shù)中的ー個(gè)，每ー個(gè)局部加權(quán)函數(shù)被擬合以針對(duì)所述多個(gè)校準(zhǔn)場(chǎng)景中的特定校準(zhǔn)場(chǎng)景的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息來改變測(cè)試光強(qiáng)度信息。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括從所述多個(gè)局部加權(quán)函數(shù)中生成深 度相機(jī)的全局加權(quán)函數(shù)。
4.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，從高精確度測(cè)試源接收相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像包括從高分辨率飛行時(shí)間相機(jī)系統(tǒng)接收相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像。
5.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，接收相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像包括從3-D三角測(cè)量系統(tǒng)接收相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像。
6.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，接收相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像包括從激光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)接收相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像。
7.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述加權(quán)函數(shù)是本機(jī)圖像中包括的像素以及相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像中包括的相應(yīng)的像素之間的方差、矩以及總變差中的一個(gè)或多個(gè)的函數(shù)。
8.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，擬合所述加權(quán)函數(shù)包括最小化所述測(cè)試光強(qiáng)度信息和所述校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息之間的差。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，最小化所述差包括最小化本機(jī)圖像的特定像素的本機(jī)深度圖以及相應(yīng)的基準(zhǔn)圖像中包括的相應(yīng)的像素的基準(zhǔn)深度圖之間的差。
10.ー種包括圖像處理模塊(528)的深度相機(jī)計(jì)算設(shè)備(550)，所述圖像處理模塊被配置為輸出通過向原始圖像應(yīng)用全局加權(quán)函數(shù)的經(jīng)處理的圖像，所述深度相機(jī)計(jì)算設(shè)備包括 深度相機(jī)(110);以及 數(shù)據(jù)保持子系統(tǒng)(520)，所述數(shù)據(jù)保持子系統(tǒng)保持可由邏輯子系統(tǒng)(522)執(zhí)行來進(jìn)行以下操作的指令 從所述深度相機(jī)接收原始圖像， 根據(jù)加權(quán)函數(shù)(512)將原始圖像轉(zhuǎn)換為經(jīng)處理的圖像，所述加權(quán)函數(shù)被配置為，針對(duì)由高精確度測(cè)試源(300)從校準(zhǔn)場(chǎng)景中收集的基準(zhǔn)圖像(130)的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息，來改變由深度相機(jī)從由該深度相機(jī)從校準(zhǔn)場(chǎng)景中收集的本機(jī)圖像(132)中生成的測(cè)試光強(qiáng)度信息，以及 輸出所述經(jīng)處理的圖像。
全文摘要
本發(fā)明描述了從高質(zhì)量的深度測(cè)量中學(xué)習(xí)。提供了深度相機(jī)計(jì)算設(shè)備，包括深度相機(jī)以及保持可由邏輯子系統(tǒng)執(zhí)行的指令的數(shù)據(jù)保持子系統(tǒng)。該指令被配置為從深度相機(jī)接收原始圖像、根據(jù)加權(quán)函數(shù)將原始圖像轉(zhuǎn)換成經(jīng)處理的圖像以及輸出經(jīng)處理的圖像。加權(quán)函數(shù)被配置為，針對(duì)由高精確度測(cè)試源從校準(zhǔn)場(chǎng)景中收集的基準(zhǔn)圖像的校準(zhǔn)光強(qiáng)度信息，來改變由深度相機(jī)從由該深度相機(jī)從該校準(zhǔn)場(chǎng)景中收集的本機(jī)圖像中生成的測(cè)試光強(qiáng)度信息。
文檔編號(hào)H04N17/00GK102739936SQ201210086639
公開日2012年10月17日 申請(qǐng)日期2012年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月29日
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