專利名稱：全向相機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種全向相機，其配備有多個相機并且被用來拍攝全向圖像。
背景技術(shù)：
作為將被用于導(dǎo)航設(shè)備的地圖信息等，獲得沿著路線的圖像數(shù)據(jù)，并且進一步地，基于所獲得的圖像執(zhí)行測量。全向相機被用于獲得這樣的圖像。全向相機被安裝在諸如汽車等的移動對象的頂板上，并且當(dāng)該移動對象正在移動時，全向相機沿著路線拍攝建筑物、構(gòu)筑物以及風(fēng)景等的圖像。為了這樣的目的，用以順序地接收通過全向相機所獲得的圖像的速度必須對應(yīng)于移動對象的移動速度，并且移動對象的速度局限于用以接收圖像的速度。
從全向相機的圖像拾取元件輸出的信號本身不是圖像數(shù)據(jù)，并且該信號具有巨大的數(shù)據(jù)量。因此，為了將該數(shù)據(jù)存儲為圖像數(shù)據(jù)的目的，必須將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成圖像數(shù)據(jù)并且還必須對該數(shù)據(jù)進行壓縮。參考圖4，將在下文給出關(guān)于將從相機(圖像拾取元件)輸出的數(shù)據(jù)壓縮為圖像數(shù)據(jù)的常規(guī)類型圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備的描述。為了簡化解釋，示出了從單個相機輸出的數(shù)據(jù)的處理。在圖4中，附圖標(biāo)記I表不圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備，標(biāo)記2表不從相機輸出的光電檢測信號，標(biāo)記3表示外部存儲器，以及標(biāo)記4表示CPU。更具體地描述，該光電檢測信號2是從相機的圖像拾取元件的像素輸出的光電檢測信號。作為外部存儲器3，例如，使用諸如DDR2 (雙數(shù)據(jù)速率2)等的DRAM (動態(tài)隨機存取存儲器)。圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備I主要地包括信號處理單元5、第一內(nèi)部存儲器6、輸入/輸出控制單元7、存儲器控制器8、第二內(nèi)部存儲器9、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10、第三內(nèi)部存儲器11、第四內(nèi)部存儲器12、圖像數(shù)據(jù)輸入/輸出單元13以及內(nèi)部寄存器14。光電檢測信號2被輸入到信號處理單兀5。信號處理單兀5將如此輸入的光電檢測信號2從串行信號轉(zhuǎn)換為并行信號。在根據(jù)需要執(zhí)行諸如位數(shù)的轉(zhuǎn)換等的信號處理之后，該信號被輸出到第一內(nèi)部存儲器6。第一內(nèi)部存儲器6臨時地存儲該信號直到所輸入的信號達到預(yù)定的量為止。在這種情況下，例如，預(yù)定的量是“2048像素X16”。當(dāng)所存儲的數(shù)據(jù)量達到“2048像素X 16，，時，該數(shù)據(jù)被經(jīng)由輸入/輸出控制單元7和存儲器控制器8寫入外部存儲器3中。在這種情況下，存儲器控制器8控制數(shù)據(jù)到外部存儲器3中的寫入的定時和其中寫入了數(shù)據(jù)的外部存儲器3的區(qū)。外部存儲器3具有其中存儲了光電檢測信號2的光電檢測信號存儲區(qū)和其中存儲了圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)存儲區(qū)。從第一內(nèi)部存儲器6輸出的信號被經(jīng)由輸入/輸出控制單元7和存儲器控制器8存儲在光電檢測信號存儲區(qū)中(圖4中的箭頭標(biāo)記“a”)。光電檢測信號2被連續(xù)地輸入到第一內(nèi)部存儲器6。每當(dāng)數(shù)據(jù)達到所預(yù)定的量，在第一內(nèi)部存儲器6中存儲的信號被經(jīng)由存儲器控制器8寫入外部存儲器3中，并且該數(shù)據(jù)被存儲在外部存儲器3中。當(dāng)所存儲的數(shù)據(jù)的量達到與一個圖像幀相對應(yīng)的量時，輸入/輸出控制單元7經(jīng)由存儲器控制器8從一個幀的量中剪切預(yù)定量的數(shù)據(jù)(例如，“2048像素X 16”)(圖4中的箭頭標(biāo)記“b”)，并且該數(shù)據(jù)被輸出到第二內(nèi)部存儲器9。例如，JPEG編碼器被用作為數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10，并且JPEG編碼器對在第二內(nèi)部存儲器9中累積的信號進行壓縮并且將在第二內(nèi)部存儲器9中累積的信號轉(zhuǎn)換為JPEG的圖像數(shù)據(jù)。如此轉(zhuǎn)換的圖像數(shù)據(jù)被臨時地存儲在第三內(nèi)部存儲器11中，并且以由存儲器控制器8控制的所要求的定時將該數(shù)據(jù)從輸入/輸出控制單元7寫入到外部存儲器3中。在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10處，所述預(yù)定的量中的每個數(shù)據(jù)都被壓縮并且轉(zhuǎn)換成圖像數(shù)據(jù)，并且該數(shù)據(jù)被順序地寫入外部存儲器3中。當(dāng)如此轉(zhuǎn)換的圖像數(shù)據(jù)達到一個幀的量時，該數(shù)據(jù)被作為一個幀的圖像數(shù)據(jù)存儲在圖像數(shù)據(jù)存儲區(qū)中(圖4中的箭頭標(biāo)記“c”)。接下來，在CPU 4根據(jù)圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行測量等的情況下，讀取命令被經(jīng)由圖像數(shù)據(jù)輸入/輸出單元13發(fā)出到輸入/輸出控制單元7，并且經(jīng)由存儲器控制器8讀取圖像數(shù)據(jù)(圖4中的箭頭標(biāo)記“d”)。然后，圖像數(shù)據(jù)被經(jīng)由第四內(nèi)部存儲器12和圖像數(shù)據(jù)輸入/輸 出單元13輸出到CPU 4。在圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備I中，它被如此布置使得在圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備I與外部存儲器3之間輸入并輸出一個幀的大容量的數(shù)據(jù)四次之多。同樣地,針對每個幀執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和壓縮。因此，以一個幀的延遲自然地執(zhí)行圖像處理。出于這個原因，在如在過去執(zhí)行的圖像數(shù)據(jù)處理中，到外部存儲器3的數(shù)據(jù)的供給以及從外部存儲器3的數(shù)據(jù)的獲取過去常常是處理中的瓶頸。進一步地，因為在圖像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換或壓縮等中已經(jīng)存在一個幀的時滯，所以已經(jīng)限制了用以接收通過相機獲得的圖像的速度。同樣地，在如在全向相機的情況下存在兩個或更多個相機并且該兩個或更多個相機同時獲得圖像的情況下，對于用以接收圖像的速度的限制已經(jīng)是重要的問題了。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是加速由相機獲得的數(shù)據(jù)的圖像轉(zhuǎn)換。為了達到以上目的，根據(jù)本發(fā)明的全向相機包括相機，其用于獲得數(shù)字圖像；圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備，其用于對從相機輸出的信號進行壓縮并且用于將該信號轉(zhuǎn)換為圖像信號；以及外部存儲器，并且在該全向相機中，圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備具有用于接收該信號的信號處理單元、寫入切換單元、一組內(nèi)的兩個第一內(nèi)部存儲器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、用于臨時地存儲從數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元輸出的轉(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)的第三內(nèi)部存儲器、以及用于控制在第三內(nèi)部存儲器與外部存儲器之間的數(shù)據(jù)的輸入與輸出的輸入/輸出控制單元，并且寫入切換單元將從信號處理單元輸出的信號累積在第一內(nèi)部存儲器之一中直到數(shù)據(jù)被累積到預(yù)定的量為止，并且當(dāng)數(shù)據(jù)被累積到所述預(yù)定的量時，寫入切換單元改變累積的目的地并且重復(fù)地將該數(shù)據(jù)累積在第一內(nèi)部存儲器中的另一個中，并且將信號從其中信號的累積達到所述預(yù)定的量的第一內(nèi)部存儲器輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，并且數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元對輸入的信號進行壓縮并且將該輸入的信號轉(zhuǎn)換成圖像信號，并且通過輸入/輸出控制單元接連地將圖像信號輸入到外部存儲器。進一步地，根據(jù)本發(fā)明的全向相機包括兩個或更多個相機，并且在該全向相機中，與每個相機相應(yīng)地分別將信號處理單元、寫入切換單元、一組內(nèi)的兩個第一內(nèi)部存儲器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元以及第三內(nèi)部存儲器提供為與相機的數(shù)目一樣多。進一步地，在根據(jù)本發(fā)明的全向相機中，輸入/輸出控制單元包括請求調(diào)解單元，其用于將優(yōu)先級排序給予從第三內(nèi)部存儲器輸入的兩個或更多個寫入請求中的每一個；以及數(shù)據(jù)儲存單元，其用于臨時地存儲從數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元輸出的并且對應(yīng)于寫入請求的轉(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)如所給予的優(yōu)先級排序?qū)⑥D(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)寫入外部存儲器中。進一步地，在根據(jù)本發(fā)明的全向相機中，所累積的信號的所述預(yù)定的量是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元能夠?qū)?shù)據(jù)壓縮并且轉(zhuǎn)換到的最小單位的量。根據(jù)本發(fā)明，全向相機包括相機，其用于獲得數(shù)字圖像；圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備，其用于對從相機輸出的信號進行壓縮并且用于將所述信號轉(zhuǎn)換為圖像信號；以及外部存儲器，并且在該全向相機中，圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備具有用于接收信號的信號處理單元、寫入切換單元、一組內(nèi)的兩個第一內(nèi)部存儲器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、用于臨時地存儲從數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元輸出的轉(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)的第三內(nèi)部存儲器、以及用于控制在第三內(nèi)部存儲器與外部存儲器之間的數(shù)據(jù)的輸入與輸出的輸入/輸出控制單元，并且寫入切換單元將從信號處理單元輸出的 信號累積在第一內(nèi)部存儲器之一中直到數(shù)據(jù)被累積到預(yù)定的量為止，并且當(dāng)數(shù)據(jù)被累積到預(yù)定的量時，寫入切換單元改變累積的目的地并且重復(fù)地將所述數(shù)據(jù)累積在第一內(nèi)部存儲器中的另一個中，并且將信號從其中信號的累積達到所述預(yù)定的量的第一內(nèi)部存儲器輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，并且數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元對輸入的信號進行壓縮并且將輸入的信號轉(zhuǎn)換成圖像信號，并且通過輸入/輸出控制單元接連地將圖像信號輸入到外部存儲器。因此，同時執(zhí)行了從相機的數(shù)據(jù)的接收和數(shù)據(jù)的壓縮與轉(zhuǎn)換。減少了到外部存儲器的數(shù)據(jù)的供給與從外部存儲器的數(shù)據(jù)的接收的處理的數(shù)量，并且可以大量地減少對于數(shù)據(jù)的壓縮和轉(zhuǎn)換所需要的時間。進一步地，根據(jù)本發(fā)明，全向相機包括兩個或更多個相機，并且在該全向相機中，與每個相機相應(yīng)地分別將信號處理單元、寫入切換單元、一組內(nèi)的兩個第一內(nèi)部存儲器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元以及第三內(nèi)部存儲器提供為與相機的數(shù)目一樣多。因此，能夠單獨地進行來自每個相機的信號的壓縮和轉(zhuǎn)換，并且縮短了轉(zhuǎn)換所需要的時間。因此，通過全向相機增加圖像拾取的速度是可能的。進一步地，根據(jù)本發(fā)明，在全向相機中，輸入/輸出控制單元包括請求調(diào)解單元，其用于將優(yōu)先級排序給予從第三內(nèi)部存儲器輸入的兩個或更多個寫入請求中的每一個；以及數(shù)據(jù)儲存單元，其用于臨時地存儲從數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元輸出的并且對應(yīng)于寫入請求的轉(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)如所給予的優(yōu)先級排序?qū)⑥D(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)寫入外部存儲器中。因此，減少了將被進一步寫入的數(shù)據(jù)量，并且未延遲并且順利地執(zhí)行了數(shù)據(jù)到外部存儲器的寫入。另外，根據(jù)本發(fā)明，在全向相機中，所累積的信號的所述預(yù)定的量是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元能夠?qū)?shù)據(jù)壓縮并且轉(zhuǎn)換到的最小單位的量。因此，內(nèi)部存儲器的容量可以是小的。進一步地，因為能夠在短時間內(nèi)完成數(shù)據(jù)的最小單位壓縮和轉(zhuǎn)換的量內(nèi)的數(shù)據(jù)的壓縮和轉(zhuǎn)換，并且能夠?qū)崟r地同時執(zhí)行數(shù)據(jù)的接收以及數(shù)據(jù)的壓縮和轉(zhuǎn)換。


圖I是根據(jù)本發(fā)明的實施例的全向相機的示意 圖2是將用于全向相機中的圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備的示意方框圖；圖3是圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備的輸入/輸出控制單元的方框圖；以及 圖4是常規(guī)圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備的示意方框圖。
具體實施例方式將在下文通過參考附圖給出關(guān)于本發(fā)明的實施例的描述。首先，參考圖1，將給出關(guān)于其中應(yīng)用了本發(fā)明的全向相機21的示例的描述。在相機外殼22的彼此垂直交叉的四個側(cè)表面上，布置每個用于拍攝數(shù)字圖像的相機23a、23b、23c以及23d(在圖中未示出相機23c和23d)，并且用于拍攝數(shù)字圖像的相機23e被布置在頂板表面上。能夠通過相機23a、23b、23c 以及23d中的每一個獲得全周圍的圖像。能夠通過相機23e獲得向上方向上的圖像。能夠通過相機23a、23b、23c和23d、以及通過相機23e獲得除了向下方向之外的所有方向上的圖像。進一步地，通過合成分別由相機23a、23b、23c以及23d拍攝的圖像，能夠制備全周圍的全景圖像。在相機外殼22的內(nèi)部，容納了圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20 (見圖2)。通過相機23a、23b、23c和23d以及通過相機23e所獲得的信號分別被發(fā)送到圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20。在圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20處，數(shù)據(jù)被壓縮并且被轉(zhuǎn)換為圖像。例如，相機外殼22被以防水結(jié)構(gòu)來設(shè)計，被以這樣的方式來設(shè)計，該方式為相機外殼22能夠被安裝在汽車的頂板上。接下來，通過參考圖2，將給出關(guān)于本實施例的圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20的描述。在圖2中，與圖4中所示相同的部件通過相同的符號來指示，并且在這里將不給出詳細描述。圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20主要地包括信號處理單元5、寫入切換單元25、分別安裝在每個相機上的兩個第一內(nèi)部存儲器6a和6b、輸入/輸出控制單兀7、存儲器控制器8、第三內(nèi)部存儲器11、第四內(nèi)部存儲器12、圖像數(shù)據(jù)輸入/輸出單元13以及內(nèi)部寄存器14。因為如從相機23a、23b、23c和23d以及從相機23e輸出的每個單獨的信號的每個處理是相同的，所以將給出關(guān)于有關(guān)從單個相機23a輸入的光電檢測信號2的處理的描述。從相機23a、23b、23c和23d以及從相機23e輸出的信號是圖像拾取元件的信號。來自相機23a的光電檢測信號2被輸入到信號處理單兀5。信號處理單兀5接收該光電檢測信號2并且將如此接收的光電檢測信號2從串行信號轉(zhuǎn)換為并行信號，并且將該光電檢測信號2轉(zhuǎn)換為8比特信號。來自信號處理單元5的信號被以預(yù)定的量經(jīng)由寫入切換單元25輪流并且交替地輸入到第一內(nèi)部存儲器6a或6b中的任一個，并且被累積在第一內(nèi)部存儲器6a和6b中。在這種情況下，將被累積在第一內(nèi)部存儲器6a和6b中的每一個中的數(shù)據(jù)的預(yù)定的量非常低于圖像的一個幀的數(shù)據(jù)的容量，或非常低于第一內(nèi)部存儲器6a和6b的容量。所述預(yù)定的量優(yōu)選地是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10能夠壓縮并且轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)的最小單位的數(shù)據(jù)量，例如，其是“8像素X 8”的數(shù)據(jù)量。每當(dāng)如累積在第一內(nèi)部存儲器6a和6b中的數(shù)據(jù)量達到數(shù)據(jù)量“8像素X8”時，數(shù)據(jù)就被輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10。因此，“8像素X8”的數(shù)據(jù)被交替地從第一內(nèi)部存儲器6a和6b輸入到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10。寫入切換單元25控制第一內(nèi)部存儲器6a和6b的數(shù)據(jù)的累積和釋放。例如，在數(shù)據(jù)被寫入第一內(nèi)部存儲器6a中的情況下，數(shù)據(jù)被從第一內(nèi)部存儲器6b輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10。當(dāng)待發(fā)送到第一內(nèi)部存儲器6a的數(shù)據(jù)達到預(yù)定的量(8像素X8)時，數(shù)據(jù)被寫入第一內(nèi)部存儲器6b中，并且在第一內(nèi)部存儲器6a中累積的數(shù)據(jù)被輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10轉(zhuǎn)換并且壓縮如從第一內(nèi)部存儲器6之一輸入的“8像素X8”的信號。例如，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為JPEG的圖像數(shù)據(jù)并且將數(shù)據(jù)輸出到第三內(nèi)部存儲器11。第三內(nèi)部存儲器11臨時地存儲所述圖像數(shù)據(jù)直到從輸入/輸出控制單元7接收到用以輸出該數(shù)據(jù)的指令為止。在這種情況下，通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換是采用圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的最小單位，并且能夠以高速度來轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)。進一步地，如果它被如此布置以使得轉(zhuǎn)換速度(即轉(zhuǎn)換所需要的時間段)被設(shè)置成比在其期間光電檢測信號2的數(shù)據(jù)被累積在第一內(nèi)部存儲器6a和6b之一中的時間段更短的時間段，則不存在用于將數(shù)據(jù)從第一內(nèi)部存儲器6a和6b輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10、和從信號處理單元5接收數(shù)據(jù)的等待時間段，實時地同時執(zhí)行數(shù)據(jù)到圖像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換以及數(shù)據(jù)的壓縮。輸入/輸出控制單元7經(jīng)由存儲器控制器8以預(yù)定的定時連續(xù)地將被數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10連續(xù)地轉(zhuǎn)換的最小單位的圖像數(shù)據(jù)寫入到外部存儲器3的預(yù)定區(qū)并且在預(yù)定的地址 處(圖2中的箭頭標(biāo)記“a”)。當(dāng)待寫入的數(shù)據(jù)被累積到一個幀的量時，存儲器控制器8就改變數(shù)據(jù)將被寫入的區(qū)和地址并且進行控制，從而使得能夠在外部存儲器3內(nèi)對于每個幀完成圖像數(shù)據(jù)。在測量或其它操作將被基于圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行的情況下，從CPU 4發(fā)出數(shù)據(jù)讀取請求。響應(yīng)于該數(shù)據(jù)讀取請求，輸入/輸出控制單元7和存儲器控制器8中的每一個都以預(yù)定的單位輸出在外部存儲器3中存儲的圖像數(shù)據(jù)(圖2中的箭頭標(biāo)記“d”)。在這種情況下的數(shù)據(jù)量是采用在第四內(nèi)部存儲器12中能夠存儲數(shù)據(jù)的這樣的量，例如，“2048像素X 16”等。如此讀取的圖像數(shù)據(jù)被以預(yù)定的定時輸出到圖像數(shù)據(jù)輸入/輸出單元13。如上文所描述的，根據(jù)本實施例，通過將第一內(nèi)部存儲器6a和6b中的兩個設(shè)置為一組來交替地累積數(shù)據(jù)，并且在存儲器之一中累積的數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換，與此同時存儲器中的另一個正在累積數(shù)據(jù)。因此，不需要在外部存儲器3中累積一個幀的數(shù)據(jù)，并且不必要在外部存儲器3與圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20之間執(zhí)行數(shù)據(jù)的供給和接收(其已經(jīng)是瓶頸)。進一步地，不需要在數(shù)據(jù)的壓縮中和在到圖像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換處理中具有用于數(shù)據(jù)的一個幀的數(shù)據(jù)累積的等待時間。因此，能夠以非常高的速度來執(zhí)行數(shù)據(jù)的壓縮和圖像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。在上文中，已經(jīng)給出了關(guān)于使用一個相機的情況的描述。在存在兩個或更多個相機的情況下，能夠與每個相機相應(yīng)地將信號處理單元5、第一內(nèi)部存儲器6a和6b、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元10、以及第三內(nèi)部存儲器11提供為與相機的數(shù)目一樣多。能夠那樣執(zhí)行數(shù)據(jù)的接收和數(shù)據(jù)的壓縮和轉(zhuǎn)換。圖3示出了在存在兩個或更多個相機23的情況下的輸入/輸出控制單元7的配置。特別地，示出了輸入/輸出控制單元7的寫入部分的配置。輸入/輸出控制單元控制從兩個或更多個第三內(nèi)部存儲器11輸出的圖像數(shù)據(jù)到外部存儲器3的寫入。輸入/輸出控制單元7包括請求調(diào)解單元26、請求儲存單元27、數(shù)據(jù)儲存單元28、請求生成單元29、以及地址生成單元30。當(dāng)在壓縮和轉(zhuǎn)換之后的圖像數(shù)據(jù)被累積在第三存儲器11中時，寫入請求I至5分別被從第三內(nèi)部存儲器11中的每一個發(fā)出，并且寫入請求I至5被輸入到請求調(diào)解單元26。請求調(diào)解單元26將優(yōu)先級排序添加到寫入請求I至5并且將寫入請求I至5存儲在請求儲存單元27中。從在時間方面較早地輸入的那個起順序地確定優(yōu)先級排序，從而使得將不存在等待時間或者將縮短等待時間。與寫入請求I至5相對應(yīng)的數(shù)據(jù)被從第三內(nèi)部存儲器11輸出到數(shù)據(jù)儲存單元28并且被臨時地存儲在數(shù)據(jù)儲存單元28中。請求生成單元29根據(jù)優(yōu)先級排序產(chǎn)生寫入請求，例如，寫入請求2，并且地址生成單元30確定與該寫入請求2相對應(yīng)的寫入數(shù)據(jù)2的地址并且連同寫入請求2 —起將該地址輸入到存儲器控制器8。存儲器控制器8基于寫入請求2從數(shù)據(jù)儲存單元28讀取與寫入請求2相對應(yīng)的寫入數(shù)據(jù)2 (圖像數(shù)據(jù))并且在外部存儲器3的地址上寫入該寫入數(shù)據(jù)2。從兩個或更多個第三內(nèi)部存儲器11所輸出的圖像數(shù)據(jù)被制備為用于每個相機并且用于外部存儲器3內(nèi)的每個幀的圖像數(shù)據(jù)。 即使在通過兩個或更多個相機獲得圖像的情況下，數(shù)據(jù)的壓縮和轉(zhuǎn)換也被與數(shù)據(jù)的接收同時執(zhí)行，并且僅有被轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)被發(fā)送到處部存儲器3。在圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20與外部存儲器3之間在轉(zhuǎn)換之前既不執(zhí)行數(shù)據(jù)的供給也不執(zhí)行數(shù)據(jù)的接收，并且這使得可以加速數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和壓縮。在以上的實施例中，描述了具有5個相機的全向相機，盡管可以根據(jù)相機的視場角來確定相機的數(shù)目，并且相機的數(shù)目不局限于5個相機。同樣地，相機可能未必是完整的單個單元，并且可以是圖像拾取元件和結(jié)合在相機外殼中的光學(xué)系統(tǒng)。進一步地，輸入/輸出控制單元7可以與存儲器控制器8集成作為輸入/輸出控制單元，并且該輸入/輸出控制單元可以控制圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備20與外部存儲器3之間的信號的供給與接收、到外部存儲器3的寫入以及數(shù)據(jù)讀取。同樣地，第三內(nèi)部存儲器11通常可以被用作數(shù)據(jù)儲存單元28。
權(quán)利要求
1.一種全向相機，包括相機，其用于獲得數(shù)字圖像；圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備，其用于對從所述相機輸出的信號進行壓縮并且用于將所述信號轉(zhuǎn)換為圖像信號；以及外部存儲器，其中所述圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備具有用于接收所述信號的信號處理單元、寫入切換單元、一組內(nèi)的兩個第一內(nèi)部存儲器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、用于臨時地存儲從所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元輸出的轉(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)的第三內(nèi)部存儲器、以及用于控制在所述第三內(nèi)部存儲器與所述外部存儲器之間的數(shù)據(jù)的輸入與輸出的輸入/輸出控制單元，并且其中所述寫入切換單元將從所述信號處理單元輸出的信號累積在所述第一內(nèi)部存儲器之一中直到數(shù)據(jù)被累積到預(yù)定的量為止，并且當(dāng)數(shù)據(jù)被累積到該預(yù)定的量時，寫入切換單元改變累積的目的地并且重復(fù)地將該數(shù)據(jù)累積在所述第一內(nèi)部存儲器中的另一個中，并且將所述信號從其中所述信號的累積達到該預(yù)定的量的所述第一內(nèi)部存儲器輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，并且所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元對輸入的信號進行壓縮并且將該輸入的信號轉(zhuǎn)換成圖像信號，并且通過所述輸入/輸出控制單元接連地將所述圖像信號輸入到所述外部存儲器。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全向相機，包括兩個或更多個所述相機，其中與每個所述相機相應(yīng)地分別將所述信號處理單元、所述寫入切換單元、一組內(nèi)的所述兩個第一內(nèi)部存儲器、所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元以及所述第三內(nèi)部存儲器提供為與所述相機的數(shù)目一樣多。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向相機，其中，所述輸入/輸出控制單元包括請求調(diào)解單元，其用于將優(yōu)先級排序給予從所述第三內(nèi)部存儲器輸入的兩個或更多個寫入請求中的每一個；以及數(shù)據(jù)儲存單元，其用于臨時地存儲從數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元輸出的并且對應(yīng)于寫入請求的轉(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)如所給予的所述優(yōu)先級排序?qū)⑥D(zhuǎn)換之后的數(shù)據(jù)寫入所述外部存儲器中。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全向相機，其中，所述累積的信號的該預(yù)定的量是所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元能夠?qū)?shù)據(jù)壓縮并且轉(zhuǎn)換到的最小單位的量。
全文摘要
一種全向相機包括相機、圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備和外部存儲器，圖像數(shù)據(jù)處理設(shè)備具有信號處理單元、寫入切換單元、一組內(nèi)的兩個第一內(nèi)部存儲器、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、第三內(nèi)部存儲器、和輸入/輸出控制單元，寫入切換單元將從信號處理單元輸出的信號累積在第一內(nèi)部存儲器之一中直到數(shù)據(jù)被累積到預(yù)定量為止，且當(dāng)數(shù)據(jù)被累積到預(yù)定量時，寫入切換單元改變累積的目的地并重復(fù)地將該數(shù)據(jù)累積在第一內(nèi)部存儲器中的另一個中，且將信號從信號的累積達到預(yù)定量的第一內(nèi)部存儲器輸出到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元對輸入的信號進行壓縮并將其轉(zhuǎn)換成圖像信號，并且通過輸入/輸出控制單元接連地將圖像信號輸入到外部存儲器。
文檔編號H04N5/232GK102790853SQ20121015515
公開日2012年11月21日 申請日期2012年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月19日
發(fā)明者石田健, 齊藤政宏 申請人:株式會社拓普康