專(zhuān)利名稱(chēng)：運(yùn)動(dòng)矢量法檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是視頻監(jiān)控用云臺(tái)攝像機(jī)故障自動(dòng)檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
云臺(tái)攝像機(jī)在視頻監(jiān)控、工業(yè)監(jiān)測(cè)、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。云臺(tái)攝像機(jī)的數(shù)量和運(yùn)行時(shí)間與日俱增，設(shè)備維護(hù)和故障檢測(cè)的工作量隨著系統(tǒng)的擴(kuò)大也日趨復(fù)雜和龐大，傳統(tǒng)的人工手動(dòng)檢查方法效率低，應(yīng)用中亟需一種對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)自動(dòng)故障檢測(cè)的方法。已有的方法“云臺(tái)自診斷監(jiān)控電路(發(fā)明公開(kāi)號(hào)101776914A)”需要額外的硬件電 路實(shí)現(xiàn)云臺(tái)故障自動(dòng)檢測(cè)的功能，系統(tǒng)成本增加?！霸婆_(tái)檢測(cè)方法和檢測(cè)裝置(101631260)”、“圖像比對(duì)法檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)的方法(101420593)”、“攝像機(jī)故障自動(dòng)檢測(cè)和管理方法、裝置和系統(tǒng)(101783970A )”利用云臺(tái)控制指令發(fā)送前后兩幀圖像數(shù)據(jù)的差異是否超過(guò)閾值，判斷云臺(tái)運(yùn)動(dòng)是否正常；該類(lèi)方法受圖像噪聲和干擾的影響大，易造成誤檢。“一種視頻監(jiān)控設(shè)備前端云臺(tái)故障的自動(dòng)監(jiān)測(cè)方法和裝置(101098466)”通過(guò)比較當(dāng)前圖像與靜態(tài)背景圖像的靜態(tài)區(qū)域的差異判斷攝像機(jī)是否運(yùn)動(dòng)；該方法易受局部運(yùn)動(dòng)物體的影響，而造成誤檢。“一種視頻質(zhì)量診斷系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法(102176758A)”中提到了 PTZ控制的診斷，其中利用圖像透視變換匹配技術(shù)檢測(cè)畫(huà)面的運(yùn)動(dòng)；該方法易受噪聲干擾、物體運(yùn)動(dòng)等因素的影響，可靠性不高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種運(yùn)動(dòng)矢量法檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)的方法，云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)包括攝像機(jī)放大、攝像機(jī)縮小、云臺(tái)左右平移、云臺(tái)上下平移。本發(fā)明方法具體為
步驟一向云臺(tái)攝像機(jī)發(fā)送某一控制指令，連續(xù)采樣并保存發(fā)送控制指令后、持續(xù)一段時(shí)間的N幀圖像序列，N蘭2。步驟二 求當(dāng)前幀的梯度圖；對(duì)梯度圖二值化，將梯度小于閾值的像素視為平坦區(qū)域的像素，形成平坦區(qū)域的二值掩膜，對(duì)該平坦區(qū)域掩膜進(jìn)行形態(tài)學(xué)濾波；計(jì)算平坦區(qū)域的面積，當(dāng)平坦區(qū)域的面積超過(guò)閾值時(shí)，判定該幀為特征不顯著；對(duì)于特征不顯著視頻，執(zhí)
行步驟三。否則，按照傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)方法中圖像塊的劃分，將當(dāng)前幀劃分為不重疊的塊，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前幀中平坦塊的個(gè)數(shù)
平坦塊為平坦像素?cái)?shù)大于塊面積設(shè)定百分比的塊，將當(dāng)前幀的所有塊標(biāo)記為待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，執(zhí)行步驟四。步驟三對(duì)于特征不顯著視頻，求當(dāng)前幀的顯著特征；在當(dāng)前幀中，將顯著特征所在的塊標(biāo)記為待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊；其中，顯著特征可選邊緣、角點(diǎn)。步驟四根據(jù)前一幀圖像，對(duì)當(dāng)前幀中待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，求當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)矢量；運(yùn)動(dòng)矢量方向角以非負(fù)整數(shù)標(biāo)記
MVDirection e,DirectionBins}
DirectionBins -M ,表示將0 ~ 2n的方向角M等分,MVDirection- 0 ,表示估計(jì)得至Ij的運(yùn)動(dòng)矢量(,pA^) = (0，0),即該塊在圖像的橫、縱坐標(biāo)上均沒(méi)有運(yùn)動(dòng)；當(dāng)圖像中的顯
著特征靜止或沒(méi)有顯著特征時(shí)，MrDtmcUon=Q , 表示x軸方向的運(yùn)動(dòng)分量，表示I軸方向的運(yùn)動(dòng)分量。步驟五針對(duì)不同的云臺(tái)控制指令，統(tǒng)計(jì)連續(xù)N-I幀的運(yùn)動(dòng)矢量特征，所述的云臺(tái)控制指令包括攝像機(jī)縮放指令和攝像機(jī)平移指令； (I)對(duì)于攝像機(jī)縮放指令
將圖像劃分為四個(gè)象限Ql、Q2、Q3和Q4，在放大和縮小指令下，放大時(shí)，圖像四個(gè)象限上的運(yùn)動(dòng)矢量的方向角均向外；縮小時(shí)，運(yùn)動(dòng)矢量方向角均向內(nèi)；由此可得，攝像機(jī)在放大和縮小時(shí)，單幀圖像的四個(gè)象限上，分別統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)矢量方向角的直方圖，得到對(duì)應(yīng)于四個(gè)象
限的四個(gè)方向角直方圖，分別取每個(gè)直方圖的最大值對(duì)應(yīng)的方向角，該方向角肖范圍應(yīng)滿(mǎn)
足下表_
方向角^節(jié)圍Q1 Q2 Q3 Q4
放大I 4 5 8 9 12 13 16
縮小|9 12|l3 16 |l 4丨5 8_
攝像機(jī)縮放的判斷對(duì)于連續(xù)N幀圖像序列的每一幀，分別統(tǒng)計(jì)該幀圖像四個(gè)象限上
的運(yùn)動(dòng)矢量方向角的直方圖乓，2 = 1，2，3，4 ;求乓取最大值時(shí)的方向角兵，判斷A的范圍
是否滿(mǎn)足上表；考慮到噪聲和圖像序列中運(yùn)動(dòng)物體對(duì)縮放判斷的影響，該條件可以放寬為四個(gè)象限中，不少于三個(gè)象限滿(mǎn)足縮放的角度范圍模式時(shí)，即可判斷該幀為縮小或放大；否則判為既非縮小也非放大；記錄每一巾貞的縮放標(biāo)記在數(shù)組ZoomRecord中；統(tǒng)計(jì)ZoomRecord數(shù)組中非縮放、縮小和放大標(biāo)記的個(gè)數(shù)
當(dāng)縮小的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，該圖像序列表示攝像機(jī)在縮??；
當(dāng)放大的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，該圖像序列表示攝像機(jī)在放大；
當(dāng)非縮小非放大的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，該圖像序列表示攝像機(jī)沒(méi)有縮放。(2)對(duì)于平移指令，所述的平移指令是指左右運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)；
向云臺(tái)發(fā)送平移指令后，攝像機(jī)向某一方向連續(xù)運(yùn)動(dòng)，圖像塊的運(yùn)動(dòng)矢量方向角應(yīng)與攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)方向相反，一幀圖像中，運(yùn)動(dòng)矢量方向角直方圖的最大值對(duì)應(yīng)的方向角，應(yīng)與攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)方向相關(guān)。攝像機(jī)平移或轉(zhuǎn)動(dòng)的判斷對(duì)于連續(xù)N幀圖像序列的每一幀，分別統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)矢量方向角直方圖，求每一巾貞中方向角直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角，為該巾貞的主方向；對(duì)于非平坦視頻，為消除平坦塊對(duì)該幀主方向估計(jì)的影響，在每一幀的運(yùn)動(dòng)矢量方向角直方圖中，方向角為0的統(tǒng)計(jì)量減去該幀的平坦塊數(shù);記錄每一幀的主方向在DirectionRecord 數(shù)組中，對(duì) DirectionRecord 數(shù)組中的方向角做 DirectionBins+1 個(gè)方向上的統(tǒng)計(jì)直方圖；由該直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角即可判斷與該圖像序列對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角為O時(shí),表示攝像機(jī)靜止；
當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{1，2，15，16}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向左，表不攝像機(jī)向右運(yùn)動(dòng)；
當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{3，4，5，6}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向下，表示攝像機(jī)向上運(yùn)動(dòng)；
當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{7，8，9，10}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向右，表不攝像機(jī)向左運(yùn)動(dòng)；
當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{11，12，13，14}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向上，表示攝像機(jī)向下運(yùn)動(dòng)。 本發(fā)明采用圖像序列的運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)功能是否正常。該方法只需已有的帶云臺(tái)攝像機(jī)，無(wú)需額外的硬件設(shè)備，能夠自動(dòng)檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)的工作狀態(tài)；受噪聲干擾和運(yùn)動(dòng)物體等影響??；對(duì)特征不顯著的監(jiān)視場(chǎng)景也能判斷云臺(tái)攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。


圖I為運(yùn)動(dòng)矢量方向角的劃分和標(biāo)記 圖2為圖像劃分為四個(gè)象限示意 圖3 (a)為攝像機(jī)放大時(shí)圖像上運(yùn)動(dòng)矢量的方向特征；
圖3 (b)為攝像機(jī)縮小時(shí)圖像上運(yùn)動(dòng)矢量的方向特征；
圖4 Ca)為攝像機(jī)左右運(yùn)動(dòng)時(shí)圖像上運(yùn)動(dòng)矢量的方向特征；
圖4 (b)為攝像機(jī)上下運(yùn)動(dòng)時(shí)圖像上運(yùn)動(dòng)矢量的方向特征；
圖5為本發(fā)明方法流程圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。本發(fā)明方法的具體步驟是
步驟一向云臺(tái)攝像機(jī)發(fā)送某一控制指令，連續(xù)采樣并保存發(fā)送控制指令后、持續(xù)一段時(shí)間的N幀圖像序列，N12。步驟二 求當(dāng)前幀的梯度圖；對(duì)梯度圖二值化，將梯度小于閾值的像素視為平坦區(qū)域的像素，形成平坦區(qū)域的二值掩膜，對(duì)該平坦區(qū)域掩膜進(jìn)行形態(tài)學(xué)濾波；計(jì)算平坦區(qū)域的面積，當(dāng)平坦區(qū)域的面積超過(guò)閾值時(shí)，判定該幀為特征不顯著；對(duì)于特征不顯著視頻，執(zhí)
行步驟三。否則，按照傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)方法中圖像塊的劃分，將當(dāng)前幀劃分為不重疊的塊，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前幀中平坦塊的個(gè)數(shù)，平坦塊為平坦像素?cái)?shù)大于塊面積一定百分比的塊，將當(dāng)前幀的所有塊標(biāo)記為待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，執(zhí)行步驟四。步驟三對(duì)于特征不顯著視頻，求當(dāng)前幀的顯著特征；在當(dāng)前幀中，將顯著特征所在的塊標(biāo)記為待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊；其中，顯著特征可選邊緣、角點(diǎn)。
步驟四根據(jù)前一幀圖像，對(duì)當(dāng)前幀中待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，求當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)矢量；運(yùn)動(dòng)矢量方向角iWQreclS'CM以非負(fù)整數(shù)標(biāo)記
MVDirection € {0,1,2,..., 1 rsciionBins\
DirectionBins = M表示將0 ~ 2冗的方向角If等分,如圖I。本實(shí)施例中if = 16。步驟五針對(duì)不同的云臺(tái)控制指令，統(tǒng)計(jì)連續(xù)N-I幀的運(yùn)動(dòng)矢量特征，所述的云臺(tái)控制指令包括攝像機(jī)縮放指令和攝像機(jī)平移指令；
(1)對(duì)于攝像機(jī)縮放指令
將圖像劃分為四個(gè)象限，如圖2所示。在放大和縮小指令下，圖像上運(yùn)動(dòng)矢量的方向角如圖3 (a)和圖3 (b)所示，放大時(shí)，圖像四個(gè)象限上的運(yùn)動(dòng)矢量的方向角均向外；縮小時(shí)，運(yùn)動(dòng)矢量方向角均向內(nèi)。例如，當(dāng)攝像機(jī)放大時(shí)，對(duì)圖像第一象限Ql的運(yùn)動(dòng)矢量方向角做統(tǒng)計(jì)直方圖，該直方圖最大值的角度范圍應(yīng)該為方向角I 4。由此可得，攝像機(jī)在放大和縮小時(shí)，單幀圖像的四個(gè)象限上，分別統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)矢量方向角的直方圖，得到對(duì)應(yīng)于四個(gè)象限 的四個(gè)方向角直方圖，分別取每個(gè)直方圖的最大值對(duì)應(yīng)的方向角，該方向角范圍應(yīng)滿(mǎn)足表
Io表I攝像機(jī)縮小和放大時(shí)，一幀圖像的四個(gè)象限上，運(yùn)動(dòng)矢量方向角統(tǒng)計(jì)直方圖最大值的方向角4范圍
權(quán)利要求
1.運(yùn)動(dòng)矢量法檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)的方法，其特征在于該方法包括如下步驟步驟一向云臺(tái)攝像機(jī)發(fā)送某一控制指令，連續(xù)采樣并保存發(fā)送控制指令后、持續(xù)一段時(shí)間的N幀圖像序列，N會(huì)2 ； 步驟二 求當(dāng)前幀的梯度圖；對(duì)梯度圖二值化，將梯度小于閾值的像素視為平坦區(qū)域的像素，形成平坦區(qū)域的二值掩膜，對(duì)該平坦區(qū)域掩膜進(jìn)行形態(tài)學(xué)濾波；計(jì)算平坦區(qū)域的面積，當(dāng)平坦區(qū)域的面積超過(guò)閾值時(shí)，判定該幀為特征不顯著；對(duì)于特征不顯著視頻，執(zhí)行步驟三； 否則，按照傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)方法中圖像塊的劃分，將當(dāng)前幀劃分為不重疊的塊，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前幀中平坦塊的個(gè)數(shù)平坦塊為平坦像素?cái)?shù)大于塊面積設(shè)定百分比的塊，將當(dāng)前幀的所有塊標(biāo)記為待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，執(zhí)行步驟四； 步驟三對(duì)于特征不顯著視頻，求當(dāng)前幀的顯著特征；在當(dāng)前幀中，將顯著特征所在的塊標(biāo)記為待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊；其中，顯著特征可選邊緣、角點(diǎn)； 步驟四根據(jù)前一幀圖像，對(duì)當(dāng)前幀中待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，求當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)矢量；運(yùn)動(dòng)矢量方向角以非負(fù)整數(shù)標(biāo)記MVDirection e {0,1,2,..., DirectionBins} DirsctionBins = M ,表示將0 ~ 2/r的方向角M等分，0 ,表示估計(jì)得到的運(yùn)動(dòng)矢量(Hjf,Mi) = (0，0),即該塊在圖像的橫、縱坐標(biāo)上均沒(méi)有運(yùn)動(dòng)；當(dāng)圖像中的顯著特征靜止或沒(méi)有顯著特征時(shí)，MlrDireciiofi = 0 , 表示x軸方向的運(yùn)動(dòng)分量，表示I軸方向的運(yùn)動(dòng)分量； 步驟五針對(duì)不同的云臺(tái)控制指令，統(tǒng)計(jì)連續(xù)N-I幀的運(yùn)動(dòng)矢量特征，所述的云臺(tái)控制指令包括攝像機(jī)縮放指令和攝像機(jī)平移指令； (I)對(duì)于攝像機(jī)縮放指令 將圖像劃分為四個(gè)象限Ql、Q2、Q3和Q4，在放大和縮小指令下，放大時(shí)，圖像四個(gè)象限上的運(yùn)動(dòng)矢量的方向角均向外；縮小時(shí)，運(yùn)動(dòng)矢量方向角均向內(nèi)；由此可得，攝像機(jī)在放大和縮小時(shí)，單幀圖像的四個(gè)象限上，分別統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)矢量方向角的直方圖，得到對(duì)應(yīng)于四個(gè)象限的四個(gè)方向角直方圖，分別取每個(gè)直方圖的最大值對(duì)應(yīng)的方向角，該方向角4范圍應(yīng)滿(mǎn)足下表 _____ 方向角句范圍Q1Q2Q3Q4 放大I 45 89 1213 16 縮小|9 12丨13 16 |l 4|5 8攝像機(jī)縮放的判斷對(duì)于連續(xù)N幀圖像序列的每一幀，分別統(tǒng)計(jì)該幀圖像四個(gè)象限上的運(yùn)動(dòng)矢量方向角的直方圖乓， = 1,2,3,4 ;求乓取最大值時(shí)的方向角4判斷爲(wèi)的范圍是否滿(mǎn)足上表；考慮到噪聲和圖像序列中運(yùn)動(dòng)物體對(duì)縮放判斷的影響，該條件可以放寬為四個(gè)象限中，不少于三個(gè)象限滿(mǎn)足縮放的角度范圍模式時(shí)，即可判斷該幀為縮小或放大；否則判為既非縮小也非放大；記錄每一巾貞的縮放標(biāo)記在數(shù)組ZoomRecord中；統(tǒng)計(jì)ZoomRecord數(shù)組中非縮放、縮小和放大標(biāo)記的個(gè)數(shù)當(dāng)縮小的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，該圖像序列表示攝像機(jī)在縮小； 當(dāng)放大的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，該圖像序列表示攝像機(jī)在放大； 當(dāng)非縮小非放大的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，該圖像序列表示攝像機(jī)沒(méi)有縮放； (2)對(duì)于平移指令，所述的平移指令是指左右運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)； 向云臺(tái)發(fā)送平移指令后，攝像機(jī)向某一方向連續(xù)運(yùn)動(dòng)，圖像塊的運(yùn)動(dòng)矢量方向角應(yīng)與攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)方向相反，一幀圖像中，運(yùn)動(dòng)矢量方向角直方圖的最大值對(duì)應(yīng)的方向角，應(yīng)與攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)方向相關(guān)； 攝像機(jī)平移或轉(zhuǎn)動(dòng)的判斷對(duì)于連續(xù)N幀圖像序列的每一幀，分別統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)矢量方向角直方圖，求每一巾貞中方向角直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角，為該巾貞的主方向；對(duì)于非平坦視頻，為消除平坦塊對(duì)該幀主方向估計(jì)的影響，在每一幀的運(yùn)動(dòng)矢量方向角直方圖 中，方向角為O的統(tǒng)計(jì)量減去該幀的平坦塊數(shù)用如51&= & ;記錄每一幀的主方向在DirectionRecord 數(shù)組中，對(duì) DirectionRecord 數(shù)組中的方向角做 DirectionBins+1 個(gè)方向上的統(tǒng)計(jì)直方圖；由該直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角即可判斷與該圖像序列對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)方向 當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角為0時(shí),表示攝像機(jī)靜止； 當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{1，2，15，16}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向左，表不攝像機(jī)向右運(yùn)動(dòng)； 當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{3，4，5，6}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向下，表示攝像機(jī)向上運(yùn)動(dòng)； 當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{7，8，9，10}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向右，表不攝像機(jī)向左運(yùn)動(dòng)； 當(dāng)直方圖最大值對(duì)應(yīng)的方向角在{11，12，13，14}范圍內(nèi)時(shí)，該圖像序列的運(yùn)動(dòng)方向向 上，表示攝像機(jī)向下運(yùn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)矢量法檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)的方法。本發(fā)明首先向云臺(tái)攝像機(jī)發(fā)送某一控制指令，連續(xù)采樣并保存發(fā)送控制指令后、持續(xù)一段時(shí)間的N幀圖像序列。其次求當(dāng)前幀的梯度圖；對(duì)梯度圖二值化，將梯度小于閾值的像素視為平坦區(qū)域的像素，形成平坦區(qū)域的二值掩膜，對(duì)該平坦區(qū)域掩膜進(jìn)行形態(tài)學(xué)濾波；然后根據(jù)前一幀圖像，對(duì)當(dāng)前幀中待求運(yùn)動(dòng)矢量的塊，求當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)矢量；最后針對(duì)不同的云臺(tái)控制指令，統(tǒng)計(jì)連續(xù)N-1幀的運(yùn)動(dòng)矢量特征，確定云臺(tái)攝像機(jī)工作狀態(tài)。本發(fā)明采用圖像序列的運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)功能是否正常。該方法只需已有的帶云臺(tái)攝像機(jī)，無(wú)需額外的硬件設(shè)備，能夠自動(dòng)檢測(cè)云臺(tái)攝像機(jī)的工作狀態(tài)。
文檔編號(hào)H04N17/00GK102724542SQ20121020239
公開(kāi)日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2012年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月19日
發(fā)明者尚凌輝, 林國(guó)錫, 王亞利, 高勇 申請(qǐng)人:浙江捷尚視覺(jué)科技有限公司