專利名稱：兼容gps、bd2和glonass系統(tǒng)的輔助同步方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的同步方法，尤其是一種兼容GPS、BD2和GL0NASS 系統(tǒng)的輔助同步方法。
背景技術(shù)：
全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)為用戶提供定位導(dǎo)航服務(wù)，已廣泛應(yīng)用于消費(fèi)、交通、電力、國防等領(lǐng)域。GNSS包括美國的全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯的格魯納斯系統(tǒng)(GL0NASS)、 歐盟的伽利略系統(tǒng)(Galileo)、中國的北斗系統(tǒng)(BD2)以及其他一些增強(qiáng)系統(tǒng)。
GNSS接收機(jī)進(jìn)行定位的基本原理就算接收到以上各GNSS系統(tǒng)的衛(wèi)星信號，利用衛(wèi)星發(fā)射的導(dǎo)航電文計算衛(wèi)星位置，利用衛(wèi)星發(fā)射的測距碼(C/A碼和/或P碼)計算用戶至衛(wèi)星的包含一定偏差的實現(xiàn)距離，即偽距，結(jié)合衛(wèi)星位置和偽距結(jié)算出用戶的位置、速度和時間(PVT)信息，P表示位置，V表示速度，T表示時間。其中，計算衛(wèi)星位置和偽距均要求知道衛(wèi)星的發(fā)射時間。
因此，對于衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)而言，衛(wèi)星的發(fā)射時間是首要的測量值之一。只有知道了衛(wèi)星的發(fā)射時間，才能進(jìn)一步獲取衛(wèi)星的位置信息以及偽距信息從而實現(xiàn)定位。一般情況下，衛(wèi)星的發(fā)射時間需要接收機(jī)對該衛(wèi)星分別實現(xiàn)比特同步、字節(jié)同步、幀同步之后，才能夠組裝完成。由此可見，同步技術(shù)是衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)域的一個關(guān)鍵技術(shù)快速有效地實現(xiàn)衛(wèi)星的同步，獲取準(zhǔn)確的發(fā)射時間，對于提高接收機(jī)的性能至關(guān)重要。
目前，相關(guān)的技術(shù)主要有兩個方面，一個是從同步算法的角度出發(fā)，各種高靈敏度同步算法、微弱信號同步算法先后出現(xiàn)。但無論多么有效迅速的方法，衛(wèi)星從鎖定狀態(tài)到實現(xiàn)幀同步的時間，都需要幾秒甚至幾十秒，這是由信號的結(jié)構(gòu)決定的。
另外一個方面，則是從發(fā)射時間預(yù)測的角度出發(fā)。目前已有的能夠快速獲得衛(wèi)星的發(fā)射時間的技術(shù)是基于接收機(jī)時間輔助的快速首次定位技術(shù)。然而，這種技術(shù)實現(xiàn)的是基于粗略RTC時間(RTC :實時時鐘)對衛(wèi)星發(fā)射時間的估計，存在著整毫秒的模糊度。這種模糊度的引入，增加了接收機(jī)需要解算的未知數(shù)，對所需要的衛(wèi)星測量值個數(shù)也隨之增加。 此外，由于存在較大的誤差，基于這種技術(shù)的定位結(jié)果誤差也更大。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種兼容GPS、BD2和GL0NASS系統(tǒng)的輔助同步方法，利用已同步的衛(wèi)星輔助未同步的衛(wèi)星快速實現(xiàn)幀同步，從而提高接收機(jī)的性能和效率。
按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述的兼容GPS、BD2和GL0NASS系統(tǒng)的輔助同步方法通過下述方法來實現(xiàn)基于包括衛(wèi)星、天線、射頻處理模塊、基帶信號處理模塊、導(dǎo)航處理模塊以及PVT信息輸出模塊構(gòu)成的GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，其輔助同步方法包括如下步驟
步驟201 :搜索各衛(wèi)星系統(tǒng)，選擇合適的參考衛(wèi)星，具體包括基于由天線接收，并經(jīng)射頻處理模塊和基帶信號處理模塊處理后得到的衛(wèi)星測量值，選擇各全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)中載噪比最大的已同步衛(wèi)星作為參考衛(wèi)星，并獲取該參考衛(wèi)星的發(fā)射時間k和預(yù)測傳輸時間用以輔助其它未同步衛(wèi)星實現(xiàn)快速同步。其中，&基于由天線接收，并經(jīng)射頻處理模塊和基帶信號處理模塊處理后得到的碼相位測量值和同步信息計算獲得，τ r基于接收機(jī)導(dǎo)航處理模塊根據(jù)所存儲的衛(wèi)星星歷信息預(yù)測獲得；
步驟202 :處理受輔助衛(wèi)星，實現(xiàn)系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換，具體包括在導(dǎo)航處理模塊，依次處理各全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)需要輔助的衛(wèi)星，完成步驟201中所選參考衛(wèi)星的信息到輔助信息的轉(zhuǎn)換。首先，搜索當(dāng)前系統(tǒng)，如果存在有效的參考衛(wèi)星信息，則使用當(dāng)前系統(tǒng)的衛(wèi)星信息仁和^作為輔助信息，否則，搜索其他系統(tǒng)，直至確認(rèn)可用的參考信息，并將選中的參考衛(wèi)星的發(fā)射時間仁轉(zhuǎn)換到當(dāng)前系統(tǒng)下。最后，確定輔助信息&和其中，ta為由仁轉(zhuǎn)換到受輔助系統(tǒng)下的發(fā)射時間；
步驟203 :利用輔助信息，實現(xiàn)輔助同步，具體包括在導(dǎo)航處理模塊，利用步驟 202得到的輔助信息，以及受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的小數(shù)毫秒部分DtJP預(yù)測傳輸時間τ i，預(yù)測其整數(shù)毫秒部分Nti,然后利用預(yù)測得到的整數(shù)毫秒部分Nti和已知的小數(shù)毫秒部分Dti, 組裝完成受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間ti;完成幀同步。其中，Dti基于由天線接收，并經(jīng)射頻處理模塊和基帶信號處理模塊處理后得到的碼相位測量值計算獲得，τ i基于接收機(jī)導(dǎo)航處理模塊根據(jù)所存儲的衛(wèi)星星歷信息預(yù)測獲得；
步驟204 :修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，完成幀同步。
進(jìn)一步地,所述步驟202中，參考信息與輔助信息的轉(zhuǎn)換公式為
ta=tr+dtsys
其中仁表示參考衛(wèi)星的發(fā)射時間，ta表示仁轉(zhuǎn)換到受輔助系統(tǒng)下的發(fā)射時間。 dtsys表示參考衛(wèi)星所在系統(tǒng)與受輔助衛(wèi)星所在系統(tǒng)的系統(tǒng)時差。
進(jìn)一步地，所述步驟202中，涉及的系統(tǒng)時差dtsys定義規(guī)則如下
當(dāng)兩個衛(wèi)星在同一系統(tǒng)下時，dtsys = 0;當(dāng)兩個系統(tǒng)在不同系統(tǒng)下時， dtsys=dts2GPS-dtr2GPS ο這里,下標(biāo)r表示參考衛(wèi)星所在系統(tǒng),s表示受輔助衛(wèi)星所在系統(tǒng)。dtr2GPS 表示系統(tǒng)r與GPS的系統(tǒng)時差，dts2GPS表示系統(tǒng)s與GPS的系統(tǒng)時差。使用GPS為系統(tǒng)時差的基準(zhǔn)可以簡化導(dǎo)航處理過程，并且Clteps2eps = O。
進(jìn)一步地，所述步驟203中，對受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間\的組裝方法包括如下步驟
步驟401 :首先，對于步驟202中所獲得的輔助信息，進(jìn)行初步處理，計算參考衛(wèi)星信號到達(dá)接收機(jī)的時間
tu = ta+ τ r
其中tu表示參考衛(wèi)星在受輔助衛(wèi)星系統(tǒng)下的接收時間。
步驟402 :預(yù)測受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的整數(shù)毫秒時間
Nti=Iround [tu_ (Dti+ Ti)]
其中，round O表示對一個實數(shù)就近取整，Dti表示受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的小數(shù)毫秒部分，Ti表示受輔助衛(wèi)星的預(yù)測傳輸時間。
步驟403 :組裝受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間
t^Ntj+Dti
進(jìn)一步地，所述步驟204中，當(dāng)受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間組裝完成后，其同步也即完成，導(dǎo)航處理模塊將修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，使得該受輔助衛(wèi)星可應(yīng)用于隨后的導(dǎo)航定位中。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是
1、使用已同步的衛(wèi)星輔助未同步的衛(wèi)星，使其跳過復(fù)雜的同步過程，立刻實現(xiàn)幀同步并參與定位；
2、使用系統(tǒng)時差實現(xiàn)不同系統(tǒng)之間的輔助功能，能夠同時支持GPS、BD2和 GL0NASS三大全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。
3、使用精確的衛(wèi)星信息輔助同步，沒有引入模糊度，實現(xiàn)了衛(wèi)星發(fā)射時間的準(zhǔn)確預(yù)測，定位結(jié)果準(zhǔn)確可靠；
4、有效提高衛(wèi)星的利用率，并提高了接收機(jī)的啟動速度和定位精度。。


圖I是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS組成框圖。
圖2是本發(fā)明兼容GPS、BD2和GL0NASS系統(tǒng)的輔助同步方法流程圖。
圖3是本發(fā)明根據(jù)參考衛(wèi)星和系統(tǒng)時差確定輔助信息的流程圖。
圖4是本發(fā)明根據(jù)輔助信息實現(xiàn)輔助同步的流程圖。
具體實施方式
下面結(jié)合具體附圖和實施例對本發(fā)明所述方法及其實施作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
圖1所示是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS組成框圖。GNSS接收機(jī)109包括天線104，射頻處理模塊105，基帶信號處理模塊106，導(dǎo)航處理模塊107和PVT信息輸出模塊108。天線104連接射頻處理模塊105，射頻處理模塊105連接基帶信號處理模塊106，基帶信號處理模塊106連接導(dǎo)航處理模塊107，導(dǎo)航處理模塊107連接PVT信息輸出模塊108。
天線104接收分別來自GPS系統(tǒng)的衛(wèi)星101、BD2系統(tǒng)的衛(wèi)星102、GL0NASS系統(tǒng)的衛(wèi)星103的射頻信號，射頻處理模塊105對接收的射頻信號進(jìn)行處理得到適合基帶信號處理模塊106處理的數(shù)字中頻信號，并送入基帶信號處理模塊106?；鶐盘柼幚砟K106 進(jìn)一步對數(shù)字中頻信號進(jìn)行處理，從碼跟蹤環(huán)路得到碼測量值，從載波跟蹤環(huán)路得到對本地載波信號的測量值。在基帶信號處理模塊106得到的測量值送入導(dǎo)航處理模塊107進(jìn)行導(dǎo)航處理，包括計算衛(wèi)星的發(fā)射時間，選擇參考衛(wèi)星，實現(xiàn)參考信息到輔助信息的轉(zhuǎn)換，完成衛(wèi)星的輔助同步，并利用所有完成同步的衛(wèi)星測量值定位。最后，由導(dǎo)航處理模塊107得到的PVT信息送入PVT信息輸出模塊108，以特定格式輸出。
圖2是本發(fā)明實施實例利用已同步的衛(wèi)星輔助未同步的衛(wèi)星快速實現(xiàn)幀同步的流程。本實施實例將重點(diǎn)描述利用已同步的衛(wèi)星輔助未同步的衛(wèi)星快速實現(xiàn)幀同步的過程。
首先在步驟201，搜索各衛(wèi)星系統(tǒng)，選擇合適的參考衛(wèi)星；在步驟202，處理受輔助衛(wèi)星，實現(xiàn)系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換；在步驟203，利用輔助信息，實現(xiàn)輔助同步，在步驟204，修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，完成幀同步。
下面進(jìn)一步詳細(xì)說明圖2中各個步驟的具體處理過程。步驟201中，依次遍歷各個全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，從中選擇信號最好，載噪比最大的衛(wèi)星作為參考衛(wèi)星，并提取完成幀同步所必須的參考信息，將所選取的衛(wèi)星標(biāo)記為r，則其參考信息為該參考衛(wèi)星的發(fā)射時間仁和預(yù)測傳輸時間這里的預(yù)測傳輸時間^單位為毫秒，表示衛(wèi)星信號從衛(wèi)星到接收機(jī)109的傳輸時間。其中，k基于由天線104接收，并經(jīng)射頻處理模塊105和基帶信號處理模塊106處理后得到的碼相位測量值和同步信息計算獲得，τ ,基于接收機(jī)導(dǎo)航處理模塊 107根據(jù)所存儲的衛(wèi)星星歷信息預(yù)測獲得。
步驟202中，將依次對各全球?qū)Ш叫l(wèi)星中的未同步衛(wèi)星進(jìn)行輔助同步處理。完成步驟201中所選參考衛(wèi)星的信息到輔助信息的轉(zhuǎn)換。首先，搜索當(dāng)前系統(tǒng)，如果存在有效的參考衛(wèi)星信息，則使用當(dāng)前系統(tǒng)的衛(wèi)星信息k和^作為輔助信息，否則，搜索其他系統(tǒng)，直至確認(rèn)可用的參考信息，并將選中的參考衛(wèi)星的發(fā)射時間k轉(zhuǎn)換到當(dāng)前系統(tǒng)下。最后，確定輔助信息1和τ y其中，ta為由仁轉(zhuǎn)換到受輔助系統(tǒng)下的發(fā)射時間。
步驟203中，利用步驟201和步驟202中確定的輔助信息ta和τ r,以及受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的小數(shù)毫秒部分Dti和預(yù)測傳輸時間Ti，預(yù)測其整數(shù)毫秒部分Nti,然后利用預(yù)測得到的整數(shù)毫秒部分Nti和已知的小數(shù)毫秒部分Dti,組裝完成受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間 ti;完成幀同步。其中，Dti基于由天線104接收，并經(jīng)射頻處理模塊105和基帶信號處理模塊106處理后得到的碼相位測量值計算獲得，τ i基于接收機(jī)導(dǎo)航處理模塊107根據(jù)所存儲的衛(wèi)星星歷信息預(yù)測獲得。
步驟204中，修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，完成幀同步。具體是當(dāng)受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間組裝完成后，其同步也即完成，導(dǎo)航處理模塊將修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位， 使得該受輔助衛(wèi)星可應(yīng)用于隨后的導(dǎo)航定位中。
圖3是本發(fā)明根據(jù)參考衛(wèi)星和系統(tǒng)時差確定輔助信息的流程圖，對于步驟202作了詳細(xì)的解釋，給出了根據(jù)參考衛(wèi)星和系統(tǒng)時差確定輔助信息的處理過程。首先，在步驟 301中，需要確定參考系統(tǒng)，先搜索當(dāng)前系統(tǒng)，若存在已同步衛(wèi)星，則選擇當(dāng)前系統(tǒng)作為參考系統(tǒng)；若當(dāng)前系統(tǒng)不存在已同步衛(wèi)星，則搜索其他系統(tǒng)，直至找到一個能夠提供參考信息的衛(wèi)星系統(tǒng)。然后，在步驟302中，確定系統(tǒng)時差dtsys。當(dāng)兩個衛(wèi)星在冋一系統(tǒng)下時，dtsys = O ;當(dāng)兩個系統(tǒng)在不同系統(tǒng)下時，dtsys的計算公式為
dtsys=dts2GPS_dtr2GPS°
其中，下標(biāo)r表示參考衛(wèi)星所在系統(tǒng)，s表示受輔助衛(wèi)星所在系統(tǒng)。dtrf(；PS表示系統(tǒng)r與GPS的系統(tǒng)時差，dts2ePS表示系統(tǒng)s與GPS的系統(tǒng)時差。使用GPS為系統(tǒng)時差的基準(zhǔn)可以簡化導(dǎo)航處理過程，并且Clteps2eps=O。
最后，在步驟303中，根據(jù)參考信息參考衛(wèi)星的發(fā)射時間&和預(yù)測傳輸時間τ r, 和系統(tǒng)時差dtsys，完成參考信息到有效的輔助信息的轉(zhuǎn)換
ta=tr+dtsys。
其中，&和^即為最終確定的輔助信息，將用于輔助完成衛(wèi)星的幀同步過程。
圖4是本發(fā)明根據(jù)輔助信息實現(xiàn)輔助同步的流程圖，給出了根據(jù)輔助信息實現(xiàn)輔助同步的處理過程。首先，在步驟401中，對于步驟202中所獲得的輔助信息，進(jìn)行初步處理，計算參考衛(wèi)星信號到達(dá)接收機(jī)的時間
tu=ta+ τr
其中tu表示參考衛(wèi)星在受輔助衛(wèi)星系統(tǒng)下的接收時間。
然后，在步驟402中，預(yù)測受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的整數(shù)毫秒時間
Nti=Iround [tu_ (Dti+ Ti)]
其中，round O表示對一個實數(shù)就近取整，Dti表示受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的小數(shù)毫秒部分，Ti表示受輔助衛(wèi)星的預(yù)測傳輸時間。
最后，在步驟403中，組裝受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間
t^Ntj+Dti
至此，對受輔助衛(wèi)星的輔助同步過程完成。
本發(fā)明提供了一種兼容GPS、BD2和GL0NASS系統(tǒng)的輔助同步方法，利用已同步的衛(wèi)星輔助未同步的衛(wèi)星快速實現(xiàn)幀同步，并且同時實現(xiàn)了三大衛(wèi)星系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換和輔助，從而提聞了接收機(jī)的性能和效率。
以上詳細(xì)說明了本發(fā)明的處理過程，但這只是為了便于理解而舉的一個具體實例，不應(yīng)視為是對本發(fā)明的限制。任何所屬技術(shù)領(lǐng)域的普遍專用人員均可根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其事例的描述，做出各種可能的同等改變或替換，但所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種兼容GPS、BD2和GLONASS系統(tǒng)的輔助同步方法，其特征在于，該方法包括如下步驟 步驟201，搜索各衛(wèi)星系統(tǒng)，選擇合適的參考衛(wèi)星，具體包括基于由天線(104)接收，并經(jīng)射頻處理模塊(105)和基帶信號處理模塊(106)處理后得到的衛(wèi)星測量值，選擇各全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)中載噪比最大的已同步衛(wèi)星作為參考衛(wèi)星，并獲取該參考衛(wèi)星的發(fā)射時間仁和預(yù)測傳輸時間用以輔助其它未同步衛(wèi)星實現(xiàn)快速同步。其中，&基于由天線(104)接收，并經(jīng)射頻處理模塊(105)和基帶信號處理模塊(106)處理后得到的碼相位測量值和同步信息計算獲得，^基于接收機(jī)導(dǎo)航處理模塊(107)根據(jù)所存儲的衛(wèi)星星歷信息預(yù)測獲得; 步驟202，處理受輔助衛(wèi)星，實現(xiàn)系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換，具體包括在導(dǎo)航處理模塊(107)，依次處理各全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)需要輔助的衛(wèi)星，完成步驟201中所選參考衛(wèi)星的信息到輔助信息的轉(zhuǎn)換。首先，搜索當(dāng)前系統(tǒng)，如果存在有效的參考衛(wèi)星信息，則使用當(dāng)前系統(tǒng)的衛(wèi)星信息仁和^作為輔助信息，否則，搜索其他系統(tǒng)，直至確認(rèn)可用的參考信息，并將選中的參考衛(wèi)星的發(fā)射時間k轉(zhuǎn)換到當(dāng)前系統(tǒng)下。最后，確定輔助信息&和其中，ta為由&轉(zhuǎn)換到受輔助系統(tǒng)下的發(fā)射時間； 步驟203，利用輔助信息，實現(xiàn)輔助同步，具體包括在導(dǎo)航處理模塊(107)，利用步驟202得到的輔助信息，以及受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的小數(shù)毫秒部分DtJP預(yù)測傳輸時間τ i，預(yù)測其整數(shù)毫秒部分Nti,然后利用預(yù)測得到的整數(shù)毫秒部分Nti和已知的小數(shù)毫秒部分Dti,組裝完成受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間ti;完成幀同步。其中，Dti基于由天線接收，并經(jīng)射頻處理模塊(105)和基帶信號處理模塊(106)處理后得到的碼相位測量值計算獲得，τ 1基于接收機(jī)導(dǎo)航處理模塊(107)根據(jù)所存儲的衛(wèi)星星歷信息預(yù)測獲得； 步驟204 :修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，完成幀同步。
2.如權(quán)利要求I所述的兼容GPS、BD2和GLONASS系統(tǒng)的輔助同步方法，其特征在于所述步驟202中，參考信息與輔助信息的轉(zhuǎn)換公式為 ta=tr+dtsys 其中表示參考衛(wèi)星的發(fā)射時間，ta表示&轉(zhuǎn)換到受輔助系統(tǒng)下的發(fā)射時間。dtsys表示參考衛(wèi)星所在系統(tǒng)與受輔助衛(wèi)星所在系統(tǒng)的系統(tǒng)時差。
上述涉及的系統(tǒng)時差dtsys定義規(guī)則如下 當(dāng)兩個衛(wèi)星在同一系統(tǒng)下時，dtsys = 0;當(dāng)兩個系統(tǒng)在不同系統(tǒng)下時，dtsys=dts2GPS-dtr2GPS ο這里,下標(biāo)r表示參考衛(wèi)星所在系統(tǒng),s表示受輔助衛(wèi)星所在系統(tǒng)。dtr2GPS表示系統(tǒng)r與GPS的系統(tǒng)時差，dts2GPS表示系統(tǒng)s與GPS的系統(tǒng)時差。使用GPS為系統(tǒng)時差的基準(zhǔn)可以簡化導(dǎo)航處理過程，并且Clteps2eps = O。
3.如權(quán)利要求I所述的兼容GPS、BD2和GLONASS系統(tǒng)的輔助同步方法，其特征在于所述步驟203中，對受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間\的組裝方法包括如下步驟 步驟401 :首先，對于步驟202中所獲得的輔助信息，進(jìn)行初步處理，計算參考衛(wèi)星信號到達(dá)接收機(jī)(109)的時間 W τ r 其中tu表示參考衛(wèi)星在受輔助衛(wèi)星系統(tǒng)下的接收時間。
步驟402 :預(yù)測受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的整數(shù)毫秒時間Nt^round [tu- (Dti+ Ti)] 其中，round ()表示對一個實數(shù)就近取整，Dti表示受輔助衛(wèi)星發(fā)射時間的小數(shù)毫秒部分，Ti表示受輔助衛(wèi)星的預(yù)測傳輸時間。
步驟403 :組裝受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間 tfNti+Dti。
4.如權(quán)利要求I所述的兼容GPS、BD2和GL0NASS系統(tǒng)的輔助同步方法，其特征在于所述步驟204中，所述修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，完成幀同步的步驟包括當(dāng)受輔助衛(wèi)星的發(fā)射時間組裝完成后，其同步也即完成，導(dǎo)航處理模塊將修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，使得該受輔助衛(wèi)星可應(yīng)用于隨后的導(dǎo)航定位中。
全文摘要
本發(fā)明公開一種兼容GPS、BD2和GLONASS系統(tǒng)的輔助同步方法，該方法包括以下步驟搜索各衛(wèi)星系統(tǒng)，選擇合適的參考衛(wèi)星，并確定參考信息；依次處理各系統(tǒng)需要輔助的衛(wèi)星，將參考信息轉(zhuǎn)換到受輔助的系統(tǒng)下；利用輔助信息，實現(xiàn)輔助同步；修改受輔助衛(wèi)星的同步標(biāo)志位，完成幀同步。本發(fā)明可實現(xiàn)衛(wèi)星的快速同步，并使其立刻參與導(dǎo)航處理，有效提高接收機(jī)的性能和效率。
文檔編號H04L27/26GK102983901SQ20121047555
公開日2013年3月20日 申請日期2012年11月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月21日
發(fā)明者李尤, 何文濤, 翟昆朋, 藺曉龍, 金亮良, 殷明 申請人:江蘇物聯(lián)網(wǎng)研究發(fā)展中心