用于使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】公開了使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施例中，該方法包括：激活設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)；使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；監(jiān)視該設(shè)備被旋轉(zhuǎn)至第二朝向；使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像，其中第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及使用第一對圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備的位置。
【專利說明】用于使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)和方法
[0001] 相關(guān)申請
[0002] 這是要求于2012年1月27日提交的美國非臨時(shí)專利申請?zhí)?3/360, 372的優(yōu)先 權(quán)的PCT申請，該美國非臨時(shí)專利申請通過援引被整體納入于此。
[0003] 領(lǐng)域
[0004] 本公開涉及設(shè)備定位領(lǐng)域。具體來說，本公開涉及用于使用對向相機(jī)來確定設(shè)備 的位置的系統(tǒng)和方法。

【背景技術(shù)】
[0005] 針對地標(biāo)的基于視覺的匹配已經(jīng)被廣泛研究并應(yīng)用于視覺搜索領(lǐng)域。例如，對于 室內(nèi)場所，可收集室內(nèi)場所各處的圖像。對于每個(gè)圖像，可計(jì)算尺度不變特征變換（SIFT) 特征并將其存儲在數(shù)據(jù)庫（DB)中。DB中的每個(gè)圖像具有相關(guān)聯(lián)的位置信息。這一信息可 被映射至該場所地圖上的位置或區(qū)域。在該場所中捕捉的查詢圖像可基于特征匹配來與DB 中的圖像進(jìn)行比對。其位置可因此被確定和映射。然而，常規(guī)方法從未利用裝備有雙相機(jī) 的較新設(shè)備的優(yōu)勢。
[0006] 因此，存在對使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)和方法的需要。
[0007] 概述
[0008] 本公開涉及使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置。根據(jù)本公開的各實(shí)施例，一種用于 確定設(shè)備的位置的方法包括：激活該設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)；使用朝前相機(jī)和朝后相 機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；監(jiān)視 該設(shè)備被旋轉(zhuǎn)至第二朝向；使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像，其中第 二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及使用第一對圖像和第二對圖像來確定該 設(shè)備的位置。
[0009] 激活設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的方法包括用姿勢激活該設(shè)備的朝前相機(jī)和朝 后相機(jī)，其中該姿勢包括應(yīng)用該設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)由用戶定義的移動。捕捉第一對圖像的 方法包括同時(shí)捕捉第一對圖像，或者在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)捕捉第一對圖像。該方法進(jìn)一步包括 使用加速計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)中的至少一者來確定第一朝向和第二朝向的信息。
[0010] 確定設(shè)備的位置的方法包括確定連接與第一前向圖像和第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的 位置的第一條線，確定連接與第二前向圖像和第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線，確 定第一條線和第二條線的大致交叉點(diǎn)，以及將該大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為設(shè)備的估計(jì)位置。確定 連接與第一前向圖像和第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線的方法包括：將第一前向圖 像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，其中該數(shù)據(jù)庫存儲場所的多個(gè)位置的圖像特征；標(biāo)識第一 前向圖像的大致位置；將第一后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較；標(biāo)識第一后向圖像的 大致位置；以及使用第一前向圖像的大致位置和第一后向圖像的大致位置來確定第一條 線。將第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的方法包括：基于設(shè)備的第一朝向來從數(shù) 據(jù)庫中選擇第一圖像集，其中第一圖像集覆蓋在朝前相機(jī)的視野中的區(qū)域；以及將第一前 向圖像與第一圖像集進(jìn)行比較。將第一后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的方法包括： 基于第一前向圖像的大致位置來從數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像集，其中第二圖像集覆蓋與第一 前向圖像的大致位置對向的區(qū)域；以及將第一后向圖像與第二圖像集進(jìn)行比較。確定連接 與第二前向圖像和第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線的方法包括：將第二前向圖像與 數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，其中該數(shù)據(jù)庫存儲場所的多個(gè)位置的圖像特征；標(biāo)識第二前向 圖像的大致位置；將第二后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較；標(biāo)識第二后向圖像的大致 位置；以及使用第二前向圖像的大致位置和第二后向圖像的大致位置來確定第二條線。該 方法進(jìn)一步包括將估計(jì)位置發(fā)送給定位引擎，以及在定位引擎處使用估計(jì)位置來確定設(shè)備 的最終位置。
[0011] 在另一實(shí)施例中，用于確定設(shè)備的位置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品具有存儲用于由一個(gè)或 多個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序的非瞬態(tài)介質(zhì)。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：用于激活該設(shè) 備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的代碼；用于使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖 像的代碼，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；用于監(jiān)視該設(shè)備被移至第 二朝向的代碼；用于使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像的代碼，其中第 二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及用于使用第一對圖像和第二對圖像來確 定該設(shè)備的位置的代碼。
[0012] 在又一實(shí)施例中，一種設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，與該一個(gè)或多個(gè)處理器一起 工作的雙相機(jī)輔助模塊，以及配置成存儲該設(shè)備的位置的存儲器。該雙相機(jī)輔助模塊包括： 用于激活該設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的邏輯；用于使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從該設(shè)備的 第一朝向捕捉第一對圖像的邏輯，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；用 于監(jiān)視該設(shè)備被移至第二朝向的邏輯；用于使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二 對圖像的邏輯，其中第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及用于使用第一對 圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備的位置的邏輯。
[0013] 在又一實(shí)施例中，一種用于確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，配置 成與該一個(gè)或多個(gè)處理器一起工作的雙相機(jī)輔助模塊，以及配置成存儲該設(shè)備的位置的存 儲器。雙相機(jī)輔助模塊包括：用于激活該設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的裝置；用于使用朝 前相機(jī)和朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像的裝置，其中第一對圖像包括第一前向圖像 和第一后向圖像；用于監(jiān)視該設(shè)備被移至第二朝向的裝置；用于使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī) 從第二朝向捕捉第二對圖像的裝置，其中第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像； 以及用于使用第一對圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備的位置的裝置。
[0014] 在又一實(shí)施例中，一種用于確定設(shè)備的位置的方法包括：接收使用朝前相機(jī)和朝 后相機(jī)從設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后 向圖像；接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖像，其中第二對 圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及使用第一對圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備 的位置。
[0015] 在又一實(shí)施例中，一種用于確定設(shè)備的位置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲用于由一 個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序的非瞬態(tài)介質(zhì)。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品進(jìn)一步包括：用 于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像的代碼，其中第一對 圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第二 朝向捕捉的第二對圖像的代碼，其中第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及 用于使用第一對圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備的位置的代碼。
[0016] 在又一實(shí)施例中，一種服務(wù)器包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，配置成與該一個(gè)或多個(gè)處 理器一起工作的雙相機(jī)定位模塊，以及配置成存儲該設(shè)備的位置的存儲器。該雙相機(jī)定位 模塊包括：用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像的邏 輯，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相 機(jī)從設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖像的邏輯，其中第二對圖像包括第二前向圖像和第二 后向圖像；以及用于使用第一對圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備的位置的邏輯。
[0017] 在又一實(shí)施例中，一種用于確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，配置 成與該一個(gè)或多個(gè)處理器一起工作的雙相機(jī)定位模塊，以及配置成存儲該設(shè)備的位置的存 儲器。該雙相機(jī)定位模塊包括：用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第一朝向捕捉 的第一對圖像的裝置，其中第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像；用于接收使用 朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖像的裝置，其中第二對圖像包括第 二前向圖像和第二后向圖像；以及用于使用第一對圖像和第二對圖像來確定該設(shè)備的位置 的裝置。
[0018] 附圖簡述
[0019] 在結(jié)合以下附圖閱讀了本公開的實(shí)施例的詳細(xì)描述之后，本公開的上述特征和優(yōu) 點(diǎn)及其附加特征及優(yōu)點(diǎn)將能夠被更清楚地理解。
[0020] 圖1解說了根據(jù)本公開的一些方面的用于定義設(shè)備的朝向的示例性方法。
[0021] 圖2a-2d解說了根據(jù)本公開的一些方面的使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的方 法。
[0022] 圖3解說了根據(jù)本公開的一些方面的使用對向相機(jī)的示例性應(yīng)用。
[0023] 圖4解說了根據(jù)本公開的一些方面的圖3中捕捉的圖像的示例性顯示。
[0024] 圖5a解說了根據(jù)本公開一些方面的用于確定設(shè)備的位置的裝置的框圖。
[0025] 圖5b解說了根據(jù)本公開一些方面的用于確定設(shè)備的位置的服務(wù)器的框圖。
[0026] 圖6a_6c解說了根據(jù)本公開的一些方面的由圖5的雙相機(jī)輔助模塊實(shí)現(xiàn)的示例性 流程圖。
[0027] 圖7a_7b解說了根據(jù)本公開的實(shí)施例的視覺搜索功能性的示例性實(shí)現(xiàn)。
[0028] 實(shí)施例描述
[0029] 公開了使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的實(shí)施例。給出以下描述是為了使本領(lǐng)域 任何技術(shù)人員均能制作并使用本公開。對特定實(shí)施例和應(yīng)用的描述僅是作為示例來提供 的。對本文中所描述的示例的各種修改和組合對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的，并且 本文中定義的普適原理可被應(yīng)用于其他示例和應(yīng)用而不會脫離本公開的精神和范圍。由 此，本公開并非旨在被限定于本文中描述和示出的示例，而是應(yīng)被授予與本文中公開的原 理和特征一致的最廣義的范圍。
[0030] 對于裝備有前向相機(jī)和后向相機(jī)（也稱為朝前相機(jī)和朝后相機(jī)）的新設(shè)備，可捕 捉來自場所中的對向場景的兩個(gè)圖像。此外，可從該設(shè)備上的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得這些 圖像中的每一者的朝向（方位和標(biāo)高）。本公開描述了能被應(yīng)用以基于所捕捉到并用朝向 數(shù)據(jù)標(biāo)記了的兩組或更多組雙視角圖像來確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)和方法。這些方法利用各 對圖像在給定了它們被捕捉的方式的前提下呈彼此對向這一優(yōu)勢。該設(shè)備的朝向數(shù)據(jù)和所 捕捉到的圖像可被用于使視覺搜索最優(yōu)化。
[0031] 圖1解說了根據(jù)本公開的一些方面的用于描述設(shè)備的朝向的示例性方法。在圖1 中示出的示例中，可參照具有Χ、γ和Z軸的笛卡爾坐標(biāo)來描述設(shè)備102的朝向在一些辦法 中，該設(shè)備內(nèi)的特定參考點(diǎn)可被用作原點(diǎn)?？墒褂梦谋久枋鰜矶x原點(diǎn)或者原點(diǎn)可以是數(shù) 學(xué)上的唯一性點(diǎn)，諸如顯示屏的中心。注意，可采用其它坐標(biāo)系，諸如極坐標(biāo)系和球坐標(biāo)系， 來描述設(shè)備102的朝向。根據(jù)本公開的實(shí)施例，設(shè)備102的朝向可以大致與某個(gè)軸對齊。例 如，處于直立位置（由箭頭104所指示的）的設(shè)備102可大致與Υ軸對齊，并且與Χ-Ζ平面 大致垂直。由箭頭106指示的設(shè)備102的旋轉(zhuǎn)可以基本上維持該設(shè)備的直立位置。
[0032] 在一些實(shí)施例中，當(dāng)用戶處于斜坡上或一段樓梯上時(shí)，描述設(shè)備102的朝向的Υ軸 可以大致垂直于該斜坡，而描述設(shè)備102的朝向的Χ-Ζ平面可以大致平行于該斜坡。
[0033] 根據(jù)本公開的實(shí)施例，各種類型的傳感器，包括但不限于加速計(jì)、陀螺儀和磁力 計(jì)，可被用于檢測設(shè)備的運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)。加速計(jì)可能在檢測線性運(yùn)動時(shí)性能更好，陀螺儀可能 在檢測旋轉(zhuǎn)時(shí)性能更好，而磁力計(jì)可能在檢測設(shè)備的朝向時(shí)性能更好。根據(jù)本公開的各方 面，可以使用兩個(gè)或更多個(gè)此類傳感器的組合來檢測設(shè)備的運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)和朝向。
[0034] 根據(jù)本公開的各實(shí)施例，加速計(jì)是測量設(shè)備的加速度的設(shè)備。它測量與駐留在該 加速計(jì)的參考系中的測試質(zhì)量塊所經(jīng)歷的重量相關(guān)聯(lián)的加速度。例如，加速計(jì)即使在其處 于靜止時(shí)也測出值，因?yàn)橘|(zhì)量塊具有重量，盡管沒有速度改變。加速計(jì)測量每單位質(zhì)量的重 量，即也稱為重力或g力的量。換句話說，通過測量重量，加速計(jì)相對于其自身來測量自由 落體參考系（慣性參考系）的加速度。在一種辦法中，多軸加速計(jì)可被用于檢測適當(dāng)加速 度（或重力）的幅度和方向，以作為矢量量。另外，多軸加速計(jì)可被用于隨著重量方向變化 而感測朝向，隨著它產(chǎn)生重力或重力變化而感測坐標(biāo)加速度，感測振動和撞擊。在另一種辦 法中，微機(jī)械加速計(jì)可被用于檢測設(shè)備的位置、移動和朝向。
[0035] 根據(jù)本公開的實(shí)施例，陀螺儀被用于基于角動量守恒原理來測量設(shè)備的旋轉(zhuǎn)和朝 向。加速計(jì)或磁力計(jì)可被用于為陀螺儀建立初始參考。在建立了初始參考之后，陀螺儀在 檢測設(shè)備的旋轉(zhuǎn)方面可以比加速計(jì)或磁力計(jì)更準(zhǔn)確，因?yàn)樗苷駝印⒒蛘呤茉撛O(shè)備周圍的 電器所產(chǎn)生的電磁場的影響較小。機(jī)械陀螺儀可以是其轉(zhuǎn)軸能自由呈現(xiàn)任何朝向的自旋輪 或盤。這一朝向響應(yīng)于給定外部扭矩的改變與在沒有與陀螺儀的高自旋速率相關(guān)聯(lián)的大角 動量的情況下將發(fā)生的改變相比要小得多。因?yàn)橥ㄟ^將設(shè)備安裝在萬向接頭中而使外部扭 矩最小化，所以其朝向保持幾乎固定，而無論其上安裝了該設(shè)備的平臺有任何運(yùn)動。在其 它辦法中，還可使用基于其它工作原理的陀螺儀，諸如電子、微芯片封裝微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS) 陀螺儀設(shè)備、固態(tài)環(huán)形激光器、光纖陀螺儀和量子陀螺儀。
[0036] 根據(jù)本公開的實(shí)施例，磁力計(jì)可被用于通過檢測圍繞設(shè)備的磁場的強(qiáng)度或方向來 測量朝向?？墒褂酶鞣N類型的磁力計(jì)。例如，標(biāo)量磁力計(jì)測量它所經(jīng)受的磁場的總強(qiáng)度，而 矢量磁力計(jì)測量該磁場在相對于該設(shè)備的空間朝向的特定方向上的分量。在另一種辦法 中，可使用固態(tài)霍爾效應(yīng)磁力計(jì)?；魻栃?yīng)磁力計(jì)產(chǎn)生與所施加的磁場成比例的電壓，并且 它能被配置成感測極性。
[0037] 圖2a_2d解說了根據(jù)本公開的一些方面的用于使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置 的方法。在圖2a中，設(shè)備102關(guān)于軸X、Y和Z來取向。它捕捉第一前向圖像204a和第一 后向圖像204b。A是第一前向圖像204a上的點(diǎn)，而B是第一后向圖像204b上的點(diǎn)。將點(diǎn) A和點(diǎn)B連起來的線穿過設(shè)備102。在圖2b中，設(shè)備102關(guān)于平面X-Z旋轉(zhuǎn)角Θ。它隨后 捕捉第二前向圖像206a和第二后向圖像206b。C是第二前向圖像206a上的點(diǎn)，而D是第 二后向圖像206b上的點(diǎn)。將點(diǎn)C和點(diǎn)D連起來的線穿過設(shè)備102。注意，為了有更好的結(jié) 果，設(shè)備102可以去捕捉有一定距離的場景，這些場景較佳地不被其它物體或人遮擋。
[0038] 圖2c解說了圖2a和圖2b的組合視圖。如圖2c中所示，線AB將第一前向圖像 204a和第一后向圖像204b連起來；線⑶將第二前向圖像206a和第二后向圖像206b連起 來。由點(diǎn)208所指示的線AB和⑶的交叉點(diǎn)描述了捕捉第一對圖像（包括第一前向圖像 204a和第一后向圖像204b)和第二對圖像（包括第二前向圖像206a和第二后向圖像206b) 的設(shè)備102的位置。注意在實(shí)踐中，考慮到設(shè)備102在捕捉這些圖像時(shí)以及在捕捉第一對 圖像與第二對圖像之間旋轉(zhuǎn)時(shí)無意的移動，線AB和CD可能并不嚴(yán)格彼此交叉，并且該方法 計(jì)算大致交叉點(diǎn)。
[0039] 根據(jù)本公開的實(shí)施例，通過應(yīng)用基于視覺的匹配，可在地圖上搜索并定位每個(gè)圖 像中的場景的位置。隨后，使用所捕捉的各圖像的位置，能將設(shè)備的位置（也稱為用戶位 置）推斷為是沿著連接每一對圖像的位置中心的線AB和⑶。隨后，設(shè)備的位置可被確定為 這兩條線在地圖上的交叉點(diǎn)或交叉部分，如圖2c中所示。
[0040] 圖2d解說了根據(jù)本公開的一些方面的使用對向相機(jī)來確定設(shè)備的位置的另一方 法。捕捉兩對圖像的方法類似于圖2a_2c中示出的用以生成第一對圖像（包括第一前向圖 像204a和第一后向圖像204b)以及第二對圖像（包括第二前向圖像206a和第二后向圖像 206b)的示例。在這一示例中，該方法不是確定從將每一對圖像連起來的兩條線推導(dǎo)出的交 點(diǎn)，而是標(biāo)識通過將第一對圖像（包括第一前向圖像204a和第一后向圖像204b)連起來而 形成的第一平面集212、以及通過將第二對圖像（包括第二前向圖像206a和第二后向圖像 206b)連起來而形成的第二平面集214。第一平面集212和第二平面集214的交集216可隨 后被用于確定設(shè)備102的位置。注意，在圖2d中所示的示例中，可從第一前向圖像204a和 第一后向圖像204b的不同區(qū)域以及第二前向圖像206a和第二后向圖像206b的不同區(qū)域 中的特征點(diǎn)來外推交集216。在其它實(shí)現(xiàn)中，可從第一前向圖像204a和第一后向圖像204b 的一個(gè)或多個(gè)子區(qū)域以及第二前向圖像206a和第二后向圖像206b的一個(gè)或多個(gè)子區(qū)域中 的特征點(diǎn)來外推交集216。這一個(gè)或多個(gè)子區(qū)域可在圖像匹配過程期間基于使用經(jīng)SIFT匹 配的特征點(diǎn)所標(biāo)識出的關(guān)鍵點(diǎn)來獲得。
[0041] 如圖2a-2d中所示，描述了用于確定設(shè)備的位置的方法。利用前向和后向相機(jī)， 該方法用管線化的圖像捕捉系統(tǒng)來同時(shí)或者在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)捕捉第一對圖像。這些圖像 能捕捉場所的場景，這些場景可以是離相機(jī)有一定距離處的景象并且未被其它物體或人遮 擋。應(yīng)用基于視覺的搜索，可在地圖上標(biāo)識并定位每個(gè)圖像中的場景的位置。該設(shè)備（也 稱為相機(jī)）和/或用戶位置可被推斷為是沿著連接第一對圖像的兩個(gè)位置的中心的線（2D 地圖）或平面（3D地圖）。接著，該設(shè)備相對于縱軸旋轉(zhuǎn)并捕捉第二對對向場景。用戶的位 置再次可被推斷為是沿著連接第二對圖像的兩個(gè)位置的中心的線。相機(jī)和/或用戶的位置 可隨后被確定為地圖上這兩條線的交叉點(diǎn)或交叉部分。
[0042] 圖3解說了根據(jù)本公開的一些方面的使用對向相機(jī)的示例性應(yīng)用。在這一示例 中，用戶可能會迷路并且可能需要幫助以在體育場302中找到他的座位。為此，用戶可以使 用移動設(shè)備來應(yīng)用圖2a_2d中描述的方法。在這一示例性應(yīng)用中，移動設(shè)備可被配置成從 用尸的當(dāng)前位置捕捉第一對圖像，即304a和304b。接著，用尸可旋轉(zhuǎn)移動設(shè)備并從用尸的 當(dāng)前位置拍攝第二對圖像，即306a和306b。將這兩對圖像與數(shù)據(jù)庫中該體育場的已知圖像 進(jìn)行比較。從這些比較來確定每一對圖像的位置?；谶@兩對圖像的位置，確定連接這兩對 圖像的線308和310。最后，線308和310的大致交叉點(diǎn)312可被標(biāo)識為移動設(shè)備的位置。 在移動設(shè)備的位置被標(biāo)識后，該信息被用于創(chuàng)建對用戶在體育場中找到他的座位的指引。
[0043] 圖4解說了根據(jù)本公開的一些方面的圖3中捕捉的圖像的示例性顯示。在圖4中 示出的示例中，由移動設(shè)備402捕捉的第一對圖像（包括第一前向圖像404a和第一后向圖 像404b)在第一顯示中示出。第一顯示示出分別由移動設(shè)備的前向和后向相機(jī)捕捉的前視 圖像404a和后視圖像404b兩者。在一些實(shí)現(xiàn)中，該設(shè)備可被配置成在捕捉第二對圖像之前 詢問用戶以驗(yàn)證第一對圖像。在一些其它實(shí)現(xiàn)中，如果捕捉到的圖像的質(zhì)量可被改善或者 如果在捕捉到的圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像之間未找到令人滿意的匹配，則該設(shè)備可被配置成 在預(yù)定時(shí)段之后請求用戶再次捕捉第一對圖像。類似地，由移動設(shè)備402捕捉的第二對圖 像（包括第二前向圖像406a和第二后向圖像404b)在第二顯示中示出。第二顯示示出分 別由移動設(shè)備的前向和后向相機(jī)捕捉的前視圖像406a和后視圖像404b兩者。在一些實(shí)現(xiàn) 中，該設(shè)備可被配置成詢問用戶以驗(yàn)證第二對圖像。在一些其它實(shí)現(xiàn)中，如果捕捉到的圖像 的質(zhì)量可被改善或者如果在所捕捉的圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像之間未找到令人滿意的匹配， 則該設(shè)備可被配置成在預(yù)定時(shí)段之后請求用戶再次捕捉第二對圖像。
[0044] 圖5a解說了根據(jù)本公開一些方面的用于確定移動設(shè)備的位置的裝置的框圖。如 圖5a中所示，天線502從基站接收經(jīng)調(diào)制信號并向調(diào)制解調(diào)器504的解調(diào)器（DEM0D)部分 提供收到信號。解調(diào)器處理（例如，調(diào)理和數(shù)字化）接收到的信號并獲得輸入采樣。解調(diào) 器還對輸入采樣執(zhí)行正交頻分復(fù)用（0FDM)解調(diào)并提供所有副載波的頻域收到碼元。RX(接 收）數(shù)據(jù)處理器506處理（例如，碼元解映射、解交織、和解碼）頻域收到碼元并將經(jīng)解碼 數(shù)據(jù)提供給移動設(shè)備的控制器/處理器508。
[0045] 控制器/處理器508可被配置成控制該移動設(shè)備以經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器通信。 TX數(shù)據(jù)處理器510生成信令碼元、數(shù)據(jù)碼元、和導(dǎo)頻碼元，它們可由調(diào)制解調(diào)器504的調(diào)制 器（MOD)處理并經(jīng)由天線502傳送給基站。另外，控制器/處理器508指導(dǎo)該移動設(shè)備處 的各種處理單元的操作。存儲器512可被配置成存儲用于該移動設(shè)備的程序代碼和數(shù)據(jù)。 圖像捕捉模塊516包括前向相機(jī)518 (也稱為朝前相機(jī)）和后向相機(jī)520 (也稱為朝后相 機(jī)）。前向相機(jī)518和后向相機(jī)520可被配置成捕捉多組成雙圖像。傳感器522包括加速 計(jì)524、陀螺儀526和磁力計(jì)528。加速計(jì)524、陀螺儀526和/或磁力計(jì)528可被配置成確 定移動設(shè)備的朝向。雙相機(jī)輔助模塊514可被配置成實(shí)現(xiàn)使用這多組成雙圖像來確定移動 設(shè)備的位置的方法。
[0046] 圖5b解說了根據(jù)本公開一些方面的用于確定設(shè)備的位置的服務(wù)器的框圖。在圖 5b示出的示例中，服務(wù)器530包括一個(gè)或多個(gè)處理器532、網(wǎng)絡(luò)接口 534、數(shù)據(jù)庫536、雙相 機(jī)定位模塊538和存儲器540。這一個(gè)或多個(gè)處理器532可被配置成控制服務(wù)器530的操 作。網(wǎng)絡(luò)接口 534可被配置成與網(wǎng)絡(luò)（未示出）通信，該網(wǎng)絡(luò)可被配置成與其它服務(wù)器、計(jì) 算機(jī)和移動設(shè)備通信。數(shù)據(jù)庫536可被配置成存儲不同場所、地標(biāo)、地圖的圖像以及其它由 用戶定義的信息。雙相機(jī)定位模塊538可被配置成實(shí)現(xiàn)使用多組成雙圖像來確定設(shè)備的位 置的方法。例如，雙相機(jī)定位模塊538可被配置成實(shí)現(xiàn)圖6b-6c和圖7a-7b描述的方法。 另外，雙相機(jī)足位模塊538可被配置成控制設(shè)備執(zhí)彳丁圖2a-2d和圖6a描述的萬法。存儲器 540可被配置成存儲用于服務(wù)器530的程序代碼和數(shù)據(jù)。
[0047] 根據(jù)本公開的實(shí)施例，數(shù)據(jù)庫可以是按空間組織的。對于每個(gè)圖像，可使用嵌入 在相機(jī)中的傳感器來確定相機(jī)朝向。在搜索數(shù)據(jù)庫時(shí)，該方法可最初專注于搜索在相機(jī)朝 向的鄰域中的圖像。在另一辦法中，搜索可專注于匹配用前向或后向相機(jī)捕捉的圖像的特 征，并使用該初始搜索結(jié)果來輔助對數(shù)據(jù)庫的后續(xù)搜索。在又一辦法中，可通過使用從GPS、 A-GPS或Skyhook式WiFi定位獲得的大致位置信息來輔助進(jìn)行對數(shù)據(jù)庫的搜索。另外，如 果由前向相機(jī)捕捉的圖像與位置（x，y)處的圖像A1匹配，則檢查處于與A1大致對向處的 圖像以搜索與由后向相機(jī)捕捉到的圖像的匹配，或反之。注意到，從圖像A1可估計(jì)相機(jī)與 圖像A1中示出的地標(biāo)之間的距離，并且這一信息可被用于進(jìn)一步輔助對該數(shù)據(jù)庫中的其 余圖像的搜索以找到由后向相機(jī)捕捉的圖像的匹配。以上描述的各種方法可被應(yīng)用于改善 在數(shù)據(jù)庫中搜索圖像的效率。
[0048] 根據(jù)本發(fā)明的各實(shí)施例，用戶可使用一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義姿勢來觸發(fā)雙相機(jī)輔助模 塊以用于確定移動設(shè)備的位置。例如，當(dāng)處于基于位置的應(yīng)用中時(shí)，用戶可筆直向上抬升相 機(jī)以激活雙相機(jī)輔助模塊。注意，抬升相機(jī)可允許取景器避免遮擋。對于另一示例，用戶可 來回?fù)u晃相機(jī)三次以激活雙相機(jī)輔助模塊。在雙相機(jī)輔助模塊被激活后，相機(jī)的位置可如 以上關(guān)聯(lián)于圖2到圖4所描述地被確定。
[0049] 注意，在已經(jīng)確定相機(jī)的位置之后，可將其傳達(dá)給設(shè)備內(nèi)或駐留在遠(yuǎn)程位置的服 務(wù)器中的定位引擎?；诙ㄎ灰娴膶?shí)現(xiàn)，該位置可隨后作為附加測量被并入到粒子或卡 爾曼濾波器中或被作為個(gè)體鎖定。在一種辦法中，可將消息從相機(jī)模塊傳遞給定位引擎，定 位引擎將該消息標(biāo)記為雙相機(jī)鎖定，該雙相機(jī)鎖定可被定位引擎認(rèn)為是高準(zhǔn)確度鎖定。
[0050] 圖6a解說了根據(jù)本公開的一些方面的由圖5a的雙相機(jī)輔助模塊實(shí)現(xiàn)的示例性流 程圖。在圖6a中示出的示例性實(shí)現(xiàn)中，在框602,該模塊激活設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)。 在框604，該模塊使用設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像，其中第一對 圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像。在框606,該模塊監(jiān)視該設(shè)備被旋轉(zhuǎn)至第二朝向。 在框610,該模塊使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像，其中第二對圖像包 括第二前向圖像和第二后向圖像。在框610,該模塊使用第一對圖像和第二對圖像來確定該 設(shè)備的位置。
[0051] 注意，雙相機(jī)輔助模塊被配置成用姿勢來激活設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)，其中 該姿勢可包括應(yīng)用該設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)由用戶定義的移動。第一對圖像和第二對圖像可同 時(shí)被捕捉以及可以在預(yù)定時(shí)段內(nèi)被捕捉?？墒褂眉铀儆?jì)、陀螺儀和磁力計(jì)中的至少一者來 確定設(shè)備的第一朝向和第二朝向的信息。
[0052] 根據(jù)本公開的各實(shí)施例，框610可由圖6b中示出的框612到618來實(shí)現(xiàn)。在框 612,雙相機(jī)輔助模塊確定連接與第一前向圖像和第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線。 與第一前向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的示例可以是第一前向圖像204a的點(diǎn)A的位置和第一后向 圖像204b的點(diǎn)B的位置，如圖2a中所示。在框614,該模塊確定連接與第二前向圖像和第 二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線。與第二前向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的示例可以是第二前 向圖像206a的點(diǎn)C的位置和第二后向圖像206b的點(diǎn)D的位置，如圖2b中所示。在框616， 該模塊確定第一條線和第二條線的大致交叉點(diǎn)。在框618,該模塊將該大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為該 設(shè)備的估計(jì)位置。
[0053] 根據(jù)本公開的各實(shí)施例，框612可由圖6c中示出的框620-636來實(shí)現(xiàn)。為了確定 連接與第一前向圖像和第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線，在框620,該模塊可被配置 成將第一前向圖像與存儲場所的多個(gè)位置的圖像特征的數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較。在框 622,該模塊標(biāo)識第一前向圖像的大致位置。在框624,該模塊將第一后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的 圖像進(jìn)行比較。在框626,該模塊標(biāo)識第一后向圖像的大致位置。在框628,該模塊使用第 一前向圖像的大致位置和第一后向圖像的大致位置來確定第一條線。
[0054] 在一種辦法中，框620可包括框630和框632,而框624可包括框634和框636。 為了將第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，在框630,該模塊基于設(shè)備的第一朝向從 數(shù)據(jù)庫中選擇第一圖像集，其中第一圖像集覆蓋在朝前相機(jī)的視野中的區(qū)域。在框632,該 模塊將第一前向圖像與第一圖像集進(jìn)行比較。類似地，為了將第一后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的 圖像進(jìn)行比較，在框634,該模塊基于第一前向圖像的大致位置來從數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像 集，其中第二圖像集覆蓋與第一前向圖像的大致位置對向的區(qū)域。在框636,該方法將第一 后向圖像與第二圖像集進(jìn)行比較。
[0055] 為了確定連接第二前向圖像和第二后向圖像的第二條線，雙相機(jī)輔助模塊將第二 前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，其中該數(shù)據(jù)庫存儲場所的多個(gè)位置的圖像特征，標(biāo) 識第二前向圖像的大致位置，將第二后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，標(biāo)識第二后向 圖像的大致位置，以及使用第二前向圖像的大致位置和第二后向圖像的大致位置來確定第 二條線。
[0056] 根據(jù)本公開的各實(shí)施例，為了將查詢圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，從查詢圖 像中提取局部特征（也稱為描述符）。局部特征集被用于評估查詢圖像與數(shù)據(jù)庫圖像之間 的相似性。為了對移動應(yīng)用有用，個(gè)體特征可能需要對在用戶從與相應(yīng)的數(shù)據(jù)庫圖像相比 不同的視點(diǎn)、并且在具有與之不同的照明的情況下拍攝查詢相片時(shí)遭遇的幾何和光度失真 是穩(wěn)健的。接著，將查詢特征與數(shù)據(jù)庫中存儲的圖像的特征進(jìn)行匹配。這能通過使用特殊 的索引結(jié)構(gòu)來完成，從而允許快速訪問包含匹配特征的圖像列表?；谒鼈兣c查詢圖像共 有的特征的數(shù)目，從數(shù)據(jù)庫中選擇潛在類似圖像的最終候選列表。最后，對數(shù)據(jù)庫中最類似 的匹配應(yīng)用幾何驗(yàn)證步驟。幾何驗(yàn)證找到查詢圖像的特征與候選數(shù)據(jù)庫圖像的特征之間的 相干空間模式以確保該匹配是正確的。
[0057] 如上所討論的，在場所的圖像被移動設(shè)備捕捉后，作為視覺搜索過程的一部分，將 這些圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較。圖7a_7b解說了根據(jù)本公開的實(shí)施例的視覺搜索功 能性的示例性實(shí)現(xiàn)。本公開中描述的系統(tǒng)和方法可在如圖7a和圖7b中示出的客戶機(jī)和服 務(wù)器環(huán)境中實(shí)現(xiàn)。
[0058] 如圖7a中所示，該系統(tǒng)包括移動設(shè)備702 (例如，裝備有雙相機(jī)的移動電話）、視覺 搜索服務(wù)器704和無線網(wǎng)絡(luò)706。移動設(shè)備702包括圖像捕捉模塊703、圖像編碼模塊705 以及處理和顯示結(jié)果模塊707。視覺搜索服務(wù)器704包括圖像解碼模塊711、描述符提取模 塊713、描述符匹配模塊715、搜索結(jié)果模塊717和數(shù)據(jù)庫719。移動設(shè)備702、無線網(wǎng)絡(luò)706 和視覺搜索服務(wù)器704的組件可通信地耦合，如圖7a的流圖中所示。移動設(shè)備702分析查 詢圖像，提取局部圖像特征（描述符）并傳送特征數(shù)據(jù)。檢索方法將所傳送的特征用作查 詢地在視覺搜索服務(wù)器704上運(yùn)行以執(zhí)行搜索。
[0059] 在圖7b中不出的不例中，該系統(tǒng)包括移動設(shè)備722(不出為移動電話）、視覺搜索 服務(wù)器724和無線網(wǎng)絡(luò)726。移動設(shè)備722包括圖像捕捉模塊723、描述符提取模塊725、描 述符編碼模塊727、描述符匹配模塊729、判決分支731、處理和顯示結(jié)果模塊733、以及本地 數(shù)據(jù)庫（D/B)或高速緩存735。視覺搜索服務(wù)器724包括描述符解碼模塊741、描述符匹配 模塊743、搜索結(jié)果模塊745和數(shù)據(jù)庫747。移動設(shè)備722的組件、無線網(wǎng)絡(luò)726和視覺搜 索服務(wù)器724通信地耦合，如圖7b的流圖中所示。移動設(shè)備722維持?jǐn)?shù)據(jù)庫的高速緩存并 在本地執(zhí)行圖像匹配。在沒找到匹配的情況下，移動設(shè)備722將查詢請求發(fā)送給視覺搜索 服務(wù)器724。以此方式，它進(jìn)一步減少了網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送的數(shù)據(jù)量。
[0060] 在圖7a和圖7b的每種情形中，檢索框架可適配于苛刻的移動系統(tǒng)要求移動設(shè)備 上的處理可能需要是快速的并且在功耗意義上是經(jīng)濟(jì)的。網(wǎng)絡(luò)上傳送的數(shù)據(jù)的大小可能需 要盡可能小，以將網(wǎng)絡(luò)等待時(shí)間最小化并因此提供最佳用戶體驗(yàn)。用于檢索的方法可能需 要是可伸縮的以適配潛在非常大的數(shù)據(jù)庫，并且能夠以低等待時(shí)間遞送準(zhǔn)確的結(jié)果。此外， 檢索系統(tǒng)可能需要是穩(wěn)健的以允許對在很寬范圍的條件下（包括不同距離、視角、以及照 明條件，或者在存在部分遮擋或運(yùn)動模糊時(shí)）捕捉的對象的可靠識別。在其它實(shí)施例中，整 個(gè)系統(tǒng)可以駐留在移動設(shè)備上，視覺搜索服務(wù)器和駐留在視覺搜索服務(wù)器中的數(shù)據(jù)庫的功 能性可在移動設(shè)備中實(shí)現(xiàn)。例如，場所的數(shù)據(jù)庫可被下載至移動設(shè)備，并且由圖7a中描述 的視覺搜索服務(wù)器704執(zhí)行的功能或者由圖7b中描述的視覺搜索服務(wù)器724執(zhí)行的功能 可在移動設(shè)備中實(shí)現(xiàn)。
[0061] 特征提取過程標(biāo)識圖像中的顯著興趣點(diǎn)。為了穩(wěn)健的圖像匹配，此類興趣點(diǎn)可能 需要在透視變換（諸如，尺度變化、旋轉(zhuǎn)和平移）和照明變動下是可重復(fù)的。為了達(dá)成尺度 不變性，可使用圖像金字塔在多個(gè)尺度計(jì)算興趣點(diǎn)。為了達(dá)成旋轉(zhuǎn)不變性，使圍繞每個(gè)興趣 點(diǎn)的貼片朝向優(yōu)勢梯度的方向。每條路徑中的梯度被進(jìn)一步歸一化以使其對于照明變化是 穩(wěn)健的。
[0062] 注意，不同的興趣點(diǎn)檢測器在可重復(fù)性和復(fù)雜性上提供不同的折衷。例如，由SIFT 生成的高斯差分（DOG)點(diǎn)計(jì)算起來可能很慢，但可以是高度可重復(fù)的；而角點(diǎn)檢測器辦法 可能是快速的但它提供較低的可重復(fù)性。各種辦法中能在可重復(fù)性與復(fù)雜性之間達(dá)成良好 折衷的是用積分圖像加速的Hessian-團(tuán)塊（blob)檢測器。針對VGA圖像使用這一辦法， 可在一些當(dāng)前移動電話上在大致小于一秒中實(shí)施興趣點(diǎn)檢測。
[0063] 在興趣點(diǎn)檢測后，使用此類點(diǎn)周圍的小圖像貼片來計(jì)算"視覺詞"描述符。計(jì)算特 征描述符中的一個(gè)挑戰(zhàn)是要使得這些特征描述符對于圖像或小圖像集的特性有高度的鑒 別性。幾乎在每個(gè)圖像中都發(fā)生的描述符（例如，等效于在文本文檔中的詞"和"）對于檢 索將不會是有用的。
[0064] 在一個(gè)實(shí)現(xiàn)中，計(jì)算描述符的過程被描述如下：
[0065] 該貼片被劃分為若干（例如，5到9)個(gè)空間上局部化的檔；
[0066] 隨后計(jì)算每個(gè)空間檔中的聯(lián)合（dx，dy)梯度直方圖。CHoG直方圖分檔利用針對在 關(guān)鍵點(diǎn)周圍提取的貼片觀察到的梯度統(tǒng)計(jì)上的典型偏斜；以及
[0067] 來自每個(gè)空間檔的梯度直方圖被量化并被存儲為描述符的一部分。
[0068] 在以上用于提取圖像特征的實(shí)現(xiàn)中，在不同尺度提取興趣點(diǎn)（例如，角點(diǎn)、團(tuán)塊）。 不同尺度的貼片沿最優(yōu)勢梯度來取向。使用經(jīng)正則取向和歸一化的貼片來計(jì)算描述符。該 貼片被劃分為經(jīng)局部化的空間檔，并且它提供對抗興趣點(diǎn)局部化誤差的穩(wěn)健性。每個(gè)空間 檔中的梯度的分布被直接壓縮以獲得對該貼片的緊湊描述。使用直方圖允許采用信息距離 量度（諸如KL發(fā)散度）來評估圖像特征之間的失配程度。直方圖還允許簡單和有效的編 碼。在一些示例中，可能僅需要50-60比特來將每個(gè)貼片轉(zhuǎn)換成經(jīng)壓縮的基于直方圖的描 述符。
[0069] 傳送或存儲局部圖像特征的移動視覺搜索系統(tǒng)可能需要高效地編碼（和/或復(fù) 用）特征集和特征位置信息。特征位置信息還可能需要被編碼，因?yàn)槠浔挥糜趲缀悟?yàn)證。為 了匹配準(zhǔn)確性，在一種辦法中，通常使用數(shù)百個(gè)局部特征。此類特征通常是高度地空間相關(guān) 的。特征位置信息的編碼可通過首先將其量化為2D直方圖，并且隨后使用基于上下文的算 術(shù)編碼技術(shù)以利用空間相關(guān)性來完成。這一技術(shù)能達(dá)成大約5比特/特征的編碼率，同時(shí) 遞送特征位置信息的充分高精度的表示。
[0070] 整個(gè)本地特征集及其相應(yīng)的位置的編碼可通過首先傳送特征位置直方圖，并且隨 后按其位置在解碼該直方圖時(shí)出現(xiàn)的次序傳送各特征來完成。例如，如果直方圖指示塊 (X，y)包括三個(gè)特征，則編碼器能在比特流中順序輸出三個(gè)相應(yīng)描述符的代碼。
[0071] 對于大的圖像數(shù)據(jù)庫中的圖像的特征的索引和匹配，所公開的各實(shí)施例使用返回 很可能匹配查詢圖像的數(shù)據(jù)庫候選的最終候選列表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。該最終候選列表可以包含 假陽性，只要正確的匹配被包括即可?？呻S后僅對最終候選列表而非整個(gè)數(shù)據(jù)庫執(zhí)行較慢 的逐對比較。
[0072] 各種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可被用于在圖像數(shù)據(jù)庫中索引局部特征。一種辦法是以最佳檔最優(yōu) 先策略來使用對SIFT描述符的近似最近鄰居（ANN)搜索。另外，可使用特征袋（BoF)模型。 BoF碼本由描述符訓(xùn)練集的k均值群集來構(gòu)造。在查詢期間，對數(shù)據(jù)庫圖像進(jìn)行評分可通過 使用與BoF碼本相關(guān)聯(lián)的倒排文件索引來執(zhí)行。為了生成大的碼本，可利用階層式k均值 群集來創(chuàng)建詞匯樹（VT)。也可使用其它搜索技術(shù)，諸如地點(diǎn)敏感性散列（LSH)、以及傳統(tǒng)的 基于樹的辦法的改進(jìn)。
[0073] 幾何驗(yàn)證在特征匹配后執(zhí)行。在這一階段中，查詢圖像和數(shù)據(jù)庫圖像中的特征的 位置信息被用于確認(rèn)特征匹配與這兩個(gè)圖像之間的視點(diǎn)變化一致。使用回歸技術(shù)來估計(jì)查 詢圖像和數(shù)據(jù)庫圖像之間的幾何變換。變換通常由納入了 3D幾何、單應(yīng)性或仿射模型的基 本矩陣來表示。
[0074] 注意，第[0068] - [0070]段、圖3、圖5a、圖6a_6c及其相應(yīng)描述提供了：用于激活 設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的裝置、用于使用該設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第一朝向捕 捉第一對圖像的裝置、用于監(jiān)視該設(shè)備被移至第二朝向的裝置、用于使用朝前相機(jī)和朝后 相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像的裝置、以及用于使用第一對圖像和第二對圖像來確定該 設(shè)備的位置的裝置。第[0068] - [0070]段、圖2a-2d、圖5a、圖6a-6c及其相應(yīng)描述提供了 ： 用于確定連接與第一前向圖像和第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線的裝置、用于確定 連接與第二前向圖像和第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線的裝置、用于確定第一條線 和第二條線的大致交叉點(diǎn)的裝置、以及用于將該大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為該設(shè)備的估計(jì)位置的裝 置。第[0068]-[0070]段、圖2a-2d、圖5a、圖6a-6c、圖7a-7b及其相應(yīng)描述提供了 ：用于將 第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置、用于標(biāo)識第一前向圖像的大致位置的裝 置、用于將第一后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置、用于標(biāo)識第一后向圖像的大 致位置的裝置、以及用于使用第一前向圖像的大致位置和第一后向圖像的大致位置來確定 第一條線的裝置。第[0068] - [0070]段、圖2a-2d、圖4、圖5a、圖6a-6c及其相應(yīng)描述提供 了 ：用于基于設(shè)備的第一朝向從數(shù)據(jù)庫中選擇第一圖像集的裝置、用于將第一前向圖像與 第一圖像集進(jìn)行比較的裝置、用于基于第一前向圖像的大致位置從數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像 集的裝置、以及用于將第一后向圖像與第二圖像集進(jìn)行比較的裝置。第[0068] - [0070]、圖 2a_2d、圖5a、圖6a_6c、圖7a_7b及其相應(yīng)描述提供了 ：用于將第二前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的 圖像進(jìn)行比較的裝置，其中該數(shù)據(jù)庫存儲場所的多個(gè)位置的圖像特征；用于標(biāo)識第二前向 圖像的大致位置的裝置；用于將第二后向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置；用于標(biāo) 識第二后向圖像的大致位置的裝置；以及用于使用第二前向圖像的大致位置和第二后向圖 像的大致位置來確定第二條線的裝置。注意，第[0068] - [0070]段、圖4、圖5b、圖6a-6c、 圖7a-7b及其相應(yīng)描述提供了：用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第一朝向捕捉 的第一對圖像的裝置、用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對 圖像的裝置、以及用于使用第一對圖像和第二對圖像來確定設(shè)備的位置的裝置。
[0075] 取決于應(yīng)用，本文中所描述的方法體系和移動設(shè)備可藉由各種手段來實(shí)現(xiàn)。例如， 這些方法體系可以在硬件、固件、軟件、或其組合中實(shí)現(xiàn)。對于硬件實(shí)現(xiàn)，處理單元可以在一 個(gè)或多個(gè)專用集成電路（ASIC)、數(shù)字信號處理器（DSP)、數(shù)字信號處理器件（DSPD)、可編程 邏輯器件（PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子器 件、設(shè)計(jì)成執(zhí)行本文所描述功能的其他電子單元、或其組合內(nèi)實(shí)現(xiàn)。在本文中，術(shù)語"控制邏 輯"涵蓋由軟件、硬件、固件、或組合實(shí)現(xiàn)的邏輯。
[0076] 對于固件和/或軟件實(shí)現(xiàn)，這些方法體系可以用執(zhí)行本文中所描述功能的模塊 (例如，規(guī)程、函數(shù)等等）來實(shí)現(xiàn)。有形地實(shí)施指令的任何機(jī)器可讀介質(zhì)可被用于實(shí)現(xiàn)本文 中所描述的方法體系。例如，軟件代碼可被存儲在存儲器中并由處理單元來執(zhí)行。存儲器 可被實(shí)現(xiàn)在處理單元內(nèi)，或處理單元之外。如本文所使用的，術(shù)語"存儲器"是指任何類型 的長期、短期、易失性、非易失性、或其他存儲設(shè)備，并且不被限定于任何特定類型的存儲器 或存儲器數(shù)目、或記憶存儲于其上的介質(zhì)的類型。
[0077] 如果以固件和/或軟件實(shí)現(xiàn)，則各功能可作為一條或多條指令或代碼存儲在計(jì)算 機(jī)可讀介質(zhì)上。示例包括以數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和以計(jì)算機(jī)程序編碼的計(jì)算機(jī) 可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可采取制品的形式。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括物理計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。 存儲介質(zhì)可以是能被計(jì)算機(jī)訪問的任何可用介質(zhì)。作為示例而非限定，此類計(jì)算機(jī)可讀介 質(zhì)可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盤存儲、磁盤存儲或其他磁存儲設(shè)備、或能被 用來存儲指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望程序代碼且能被計(jì)算機(jī)訪問的任何其他介質(zhì)；如本文 中所使用的盤（disk)和碟（disc)包括壓縮碟（CD)、激光碟、光碟、數(shù)字多用碟（DVD)、軟盤 和藍(lán)光碟，其中盤常常磁性地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而碟用激光來光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。上述的組合也可被 包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。
[0078] 除了存儲在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，指令和/或數(shù)據(jù)還可作為包括在通信裝置中的傳 輸介質(zhì)上的信號來提供。例如，通信裝置可包括具有指示指令和數(shù)據(jù)的信號的收發(fā)機(jī)。這 些指令和數(shù)據(jù)被配置成使一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求中敘述的功能。即，通信裝置包 括具有指示用以執(zhí)行所公開功能的信息的信號的傳輸介質(zhì)。在第一時(shí)間，通信裝置中所包 括的傳輸介質(zhì)可包括用以執(zhí)行所公開功能的信息的第一部分，而在第二時(shí)間，通信裝置中 所包括的傳輸介質(zhì)可包括用以執(zhí)彳丁所公開功能的信息的第二部分。
[0079] 本公開可結(jié)合諸如無線廣域網(wǎng)（WWAN)、無線局域網(wǎng)（WLAN)、無線個(gè)域網(wǎng)（WPAN) 等各種無線通信網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)。術(shù)語"網(wǎng)絡(luò)"和"系統(tǒng)"?？苫Q地使用。術(shù)語"位置"和 "定位"常被可互換地使用。WWAN可以是碼分多址（CDMA)網(wǎng)絡(luò)、時(shí)分多址（TDMA)網(wǎng)絡(luò)、 頻分多址（FDMA)網(wǎng)絡(luò)、正交頻分多址（0FDMA)網(wǎng)絡(luò)、單載波頻分多址（SC-FDMA)網(wǎng)絡(luò)、長 期演進(jìn)（LTE)網(wǎng)絡(luò)、WiMAX(IEEE802.16)網(wǎng)絡(luò)等等。CDMA網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)諸如cdma2000、寬 帶CDMA(W-CDMA)等一種或多種無線電接入技術(shù)（RAT)。Cdma2000包括IS-95、IS-2000和 IS-856標(biāo)準(zhǔn)。TDMA網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)全球移動通信系統(tǒng)（GSM)、數(shù)字高級移動電話系統(tǒng)（D-AMPS) 或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為"第三代伙伴項(xiàng)目"（3GPP)的聯(lián)盟的文獻(xiàn)中 描述。Cdma2000在來自名為"第三代伙伴項(xiàng)目2"（3GPP2)的聯(lián)盟的文獻(xiàn)中描述。3GPP和 3GPP2文獻(xiàn)是公眾可獲取的。WLAN可以是IEEE802. llx網(wǎng)絡(luò)，并且WPAN可以是藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)、 IEEE802. 15x、或其他某種類型的網(wǎng)絡(luò)。這些技術(shù)也可結(jié)合WWAN、WLAN和/或WPAN的任何 組合來實(shí)現(xiàn)。
[0080] 移動站指諸如蜂窩或其他無線通信設(shè)備、個(gè)人通信系統(tǒng)（PCS)設(shè)備、個(gè)人導(dǎo)航設(shè) 備（PND)、個(gè)人信息管理器（PM)、個(gè)人數(shù)字助理（PDA)、膝上型設(shè)備或能夠接收無線通信和 /或?qū)Ш叫盘柕钠渌线m的移動設(shè)備之類的設(shè)備。術(shù)語"移動站"還旨在包括諸如通過短程 無線、紅外、有線連接、或其他連接與個(gè)人導(dǎo)航設(shè)備（PND)通信的設(shè)備--不管衛(wèi)星信號接 收、輔助數(shù)據(jù)接收、和/或定位相關(guān)處理是發(fā)生在該設(shè)備上還是PND上。而且，"移動站"旨 在包括能夠諸如經(jīng)由因特網(wǎng)、Wi-Fi、或其他網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器通信的所有設(shè)備，包括無線通信 設(shè)備、計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)等，而不管衛(wèi)星信號接收、輔助數(shù)據(jù)接收、和/或位置相關(guān)處理 是發(fā)生在該設(shè)備處、服務(wù)器處、還是與網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)的另一個(gè)設(shè)備處。以上的任何可操作組合 也被認(rèn)為是"移動站"。
[0081] 關(guān)于某物是"最優(yōu)化的"、"必需的"的稱謂或其他稱謂并不指示當(dāng)前公開僅適用于 被最優(yōu)化的系統(tǒng)、或者其中存在"必需"要素（或由于其他稱謂導(dǎo)致的其他限制）的系統(tǒng)。 這些稱謂僅指特定的所描述實(shí)現(xiàn)。當(dāng)然，許多實(shí)現(xiàn)都是可能的。這些技術(shù)可與除本文所討 論之外的其他協(xié)議（包括開發(fā)中或有待開發(fā)的協(xié)議）聯(lián)用。
[0082] 相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，可使用所公開的實(shí)施例的許多可能的修改和組 合，而同時(shí)仍然采用相同的基礎(chǔ)的根本機(jī)制和方法體系。為解釋目的，以上描述是參照特定 實(shí)施例來撰寫的。然而，以上的解說性討論并非旨在窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限于所公開的精確形 式。鑒于上述教導(dǎo)，許多修改和變型都是可能的。這些實(shí)施例被選擇和描述是為了解釋本 公開的原理及其實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域其他技術(shù)人員能夠連同各種適于所構(gòu)想的特定用 途的修改一起最好地利用本公開和各種實(shí)施例。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于確定設(shè)備的位置的方法，包括： 激活所述設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)； 使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像，其中所述第一對圖像 包括第一前向圖像和第一后向圖像； 監(jiān)視所述設(shè)備被旋轉(zhuǎn)至第二朝向； 使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像，其中所述第二對圖像 包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及 使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，激活所述設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)包括： 用姿勢來激活所述設(shè)備的所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)，其中所述姿勢包括應(yīng)用所述 設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)由用戶定義的移動。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，捕捉第一對圖像包括： 同時(shí)捕捉所述第一對圖像。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，捕捉第一對圖像進(jìn)一步包括： 在預(yù)定時(shí)段內(nèi)捕捉所述第一對圖像。
5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括： 使用加速計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)中的至少一者來確定所述第一朝向和所述第二朝向的信 息。
6. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述設(shè)備的位置包括： 確定連接與所述第一前向圖像和所述第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線； 確定連接與所述第二前向圖像和所述第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線； 確定所述第一條線和所述第二條線的大致交叉點(diǎn)；以及 將所述大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為所述設(shè)備的估計(jì)位置。
7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，確定第一條線包括： 將所述第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場所的多個(gè)位 置的圖像特征； 標(biāo)識所述第一前向圖像的大致位置； 將所述第一后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較； 標(biāo)識所述第一后向圖像的大致位置；以及 使用所述第一前向圖像的大致位置和所述第一后向圖像的大致位置來確定所述第一 條線。
8. 如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，比較所述第一前向圖像包括： 基于所述設(shè)備的第一朝向來從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第一圖像集，其中所述第一圖像集覆 蓋在所述第一朝前相機(jī)的視野中的區(qū)域；以及 將所述第一前向圖像與所述第一圖像集進(jìn)行比較。
9. 如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，比較所述第一后向圖像包括： 基于所述第一前向圖像的所述大致位置從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像集，其中所述第 二圖像集覆蓋與所述第一前向圖像的所述大致位置對向的區(qū)域；以及 將所述第一后向圖像與所述第二圖像集進(jìn)行比較。
10. 如權(quán)利要求6所述的萬法，其特征在于，確足第二條線包括： 將所述第二前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場所的多個(gè)位 置的圖像特征； 標(biāo)識所述第二前向圖像的大致位置； 將所述第二后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較； 標(biāo)識所述第二后向圖像的大致位置；以及 使用所述第二前向圖像的大致位置和所述第二后向圖像的大致位置來確定所述第二 條線。
11. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括： 將所估計(jì)的位置發(fā)送給定位引擎；以及 在所述定位引擎處使用所估計(jì)的位置來確定所述設(shè)備的最終位置。
12. -種用于確定設(shè)備的位置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲用于由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī) 系統(tǒng)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序的非瞬態(tài)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括： 用于激活所述設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的代碼； 用于使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像的代碼，其中所述 第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 用于監(jiān)視所述設(shè)備被移至第二朝向的代碼； 用于使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像的代碼，其中所述 第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及 用于使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置的代碼。
13. 如權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于激活所述設(shè)備的朝前相 機(jī)和朝后相機(jī)的代碼包括： 用于用姿勢來激活所述設(shè)備的所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)的代碼，其中所述姿勢包 括應(yīng)用所述設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)由用戶定義的移動。
14. 如權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于捕捉第一對圖像的代碼 包括： 用于同時(shí)捕捉所述第一對圖像的代碼。
15. 如權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于捕捉第一對圖像的代碼 進(jìn)一步包括： 用于在預(yù)定時(shí)段內(nèi)捕捉所述第一對圖像的代碼。
16. 如權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，進(jìn)一步包括： 用于使用加速計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)中的至少一者來確定所述第一朝向和所述第二朝向 的信息的代碼。
17. 如權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于確定所述設(shè)備的位置的 代碼包括： 用于確定連接與所述第一前向圖像和所述第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線的 代碼； 用于確定連接與所述第二前向圖像和所述第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線的 代碼； 用于確定所述第一條線和所述第二條線的大致交叉點(diǎn)的代碼；以及 用于將所述大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為所述設(shè)備的估計(jì)位置的代碼。
18. 如權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于確定第一條線的代碼包 括： 用于將所述第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的代碼，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場 所的多個(gè)位置的圖像特征； 用于標(biāo)識所述第一前向圖像的大致位置的代碼； 用于將所述第一后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的代碼； 用于標(biāo)識所述第一后向圖像的大致位置的代碼；以及 用于使用所述第一前向圖像的大致位置和所述第一后向圖像的大致位置來確定所述 第一條線的代碼。
19. 如權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于比較第一前向圖像的代 碼包括： 用于基于所述設(shè)備的第一朝向來從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第一圖像集的代碼，其中所述第 一圖像集覆蓋在所述第一朝前相機(jī)的視野中的區(qū)域；以及 用于將所述第一前向圖像與所述第一圖像集進(jìn)行比較的代碼。
20. 如權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于比較第一后向圖像的代 碼包括： 用于基于所述第一前向圖像的所述大致位置從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像集的代碼， 其中所述第二圖像集覆蓋與所述第一前向圖像的所述大致位置對向的區(qū)域；以及 用于將所述第一后向圖像與所述第二圖像集進(jìn)行比較的代碼。
21. 如權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，用于確定第二條線的代碼包 括： 用于將所述第二前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的代碼，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場 所的多個(gè)位置的圖像特征； 用于標(biāo)識所述第二前向圖像的大致位置的代碼； 用于將所述第二后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的代碼； 用于標(biāo)識所述第二后向圖像的大致位置的代碼；以及 用于使用所述第二前向圖像的大致位置和所述第二后向圖像的大致位置來確定所述 第二條線的代碼。
22. 如權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，進(jìn)一步包括： 用于將所估計(jì)的位置發(fā)送給定位引擎的代碼；以及 用于在所述定位引擎處使用所估計(jì)的位置來確定所述設(shè)備的最終位置的代碼。
23. -種設(shè)備，包括： 一個(gè)或多個(gè)處理器； 雙相機(jī)輔助模塊，其與所述一個(gè)或多個(gè)處理器一起工作，其中所述雙相機(jī)輔助模塊包 括 用于激活所述設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的邏輯； 用于使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第一朝向捕捉第一對圖像的邏輯，其中所 述第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 用于監(jiān)視所述設(shè)備被移至第二朝向的邏輯； 用于使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像的邏輯，其中所述 第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像； 用于使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置的邏輯；以及 配置成存儲所述設(shè)備的位置的存儲器。
24. 如權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其特征在于，用于激活所述設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相 機(jī)的邏輯包括： 用姿勢來激活所述設(shè)備的所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)，其中所述姿勢包括應(yīng)用所述 設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)由用戶定義的移動。
25. 如權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其特征在于，用于捕捉第一對圖像的邏輯包括： 用于同時(shí)捕捉所述第一對圖像的邏輯。
26. 如權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其特征在于，用于捕捉第一對圖像的邏輯進(jìn)一步包括： 用于在預(yù)定時(shí)段內(nèi)捕捉所述第一對圖像的邏輯。
27. 如權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括： 用于使用加速計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)中的至少一者來確定所述第一朝向和所述第二朝向 的信息的邏輯。
28. 如權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其特征在于，用于確定所述設(shè)備的位置的邏輯包括： 用于確定連接與所述第一前向圖像和所述第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線的 邏輯； 用于確定連接與所述第二前向圖像和所述第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線的 邏輯； 用于確定所述第一條線和所述第二條線的大致交叉點(diǎn)的邏輯；以及 用于將所述大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為所述設(shè)備的估計(jì)位置的邏輯。
29. 如權(quán)利要求28所述的設(shè)備，其特征在于，用于確定第一條線的邏輯包括： 用于將所述第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的邏輯，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場 所的多個(gè)位置的圖像特征； 用于標(biāo)識所述第一前向圖像的大致位置的邏輯； 用于將所述第一后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的邏輯； 用于標(biāo)識所述第一后向圖像的大致位置的邏輯；以及 用于使用所述第一前向圖像的大致位置和所述第一后向圖像的大致位置來確定所述 第一條線的邏輯。
30. 如權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其特征在于，用于比較所述第一前向圖像的邏輯包括： 用于基于所述設(shè)備的第一朝向來從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第一圖像集的邏輯，其中所述第 一圖像集覆蓋在所述第一朝前相機(jī)的視野中的區(qū)域；以及 用于將所述第一前向圖像與所述第一圖像集進(jìn)行比較的邏輯。
31. 如權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其特征在于，用于比較所述第一后向圖像的邏輯包括： 用于基于所述第一前向圖像的所述大致位置從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像集的邏輯， 其中所述第二圖像集覆蓋與所述第一前向圖像的所述大致位置對向的區(qū)域；以及 用于將所述第一后向圖像與所述第二圖像集進(jìn)彳丁比較的邏輯。
32. 如權(quán)利要求28所述的設(shè)備，其特征在于，用于確定第二條線的邏輯包括： 用于將所述第二前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的邏輯，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場 所的多個(gè)位置的圖像特征； 用于標(biāo)識所述第二前向圖像的大致位置的邏輯； 用于將所述第二后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的邏輯； 用于標(biāo)識所述第二后向圖像的大致位置的邏輯；以及 用于使用所述第二前向圖像的大致位置和所述第二后向圖像的大致位置來確定所述 第二條線的邏輯。
33. 如權(quán)利要求28所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括： 用于將所估計(jì)的位置發(fā)送給定位引擎的邏輯；以及 用于在所述定位引擎處使用所估計(jì)的位置來確定所述設(shè)備的最終位置的邏輯。
34. -種用于確定設(shè)備的位置的系統(tǒng)，包括： 一個(gè)或多個(gè)處理器； 雙相機(jī)輔助模塊，其與所述一個(gè)或多個(gè)處理器一起工作，其中所述雙相機(jī)輔助模塊包 括 用于激活所述設(shè)備的朝前相機(jī)和朝后相機(jī)的裝置； 用于使用所述朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從第一朝向捕捉第一對圖像的裝置，其中所述第一 對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 用于監(jiān)視所述設(shè)備被移至第二朝向的裝置； 用于使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從第二朝向捕捉第二對圖像的裝置，其中所述 第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像； 用于使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置的裝置；以及 配置成存儲所述設(shè)備的位置的存儲器。
35. 如權(quán)利要求34所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于確定所述設(shè)備的位置的裝置包括： 用于確定連接與所述第一前向圖像和所述第一后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第一條線的 裝置； 用于確定連接與所述第二前向圖像和所述第二后向圖像相關(guān)聯(lián)的位置的第二條線的 裝置； 用于確定所述第一條線和所述第二條線的大致交叉點(diǎn)的裝置；以及 用于將所述大致交叉點(diǎn)標(biāo)識為所述設(shè)備的估計(jì)位置的裝置。
36. 如權(quán)利要求35所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于確定第一條線的裝置包括： 用于將所述第一前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場 所的多個(gè)位置的圖像特征； 用于標(biāo)識所述第一前向圖像的大致位置的裝置； 用于將所述第一后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置； 用于標(biāo)識所述第一后向圖像的大致位置的裝置；以及 用于使用所述第一前向圖像的大致位置和所述第一后向圖像的大致位置來確定所述 第一條線的裝置。
37. 如權(quán)利要求36所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于比較所述第一前向圖像的裝置包括： 用于基于所述設(shè)備的第一朝向來從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第一圖像集的裝置，其中所述第 一圖像集覆蓋在所述第一朝前相機(jī)的視野中的區(qū)域；以及 用于將所述第一前向圖像與所述第一圖像集進(jìn)行比較的裝置。
38. 如權(quán)利要求36所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于比較所述第一后向圖像的裝置包括： 用于基于所述第一前向圖像的所述大致位置從所述數(shù)據(jù)庫中選擇第二圖像集的裝置， 其中所述第二圖像集覆蓋與所述第一前向圖像的所述大致位置對向的區(qū)域；以及 用于將所述第一后向圖像與所述第二圖像集進(jìn)行比較的裝置。
39. 如權(quán)利要求35所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于確定第二條線的裝置包括： 用于將所述第二前向圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置，其中所述數(shù)據(jù)庫存儲場 所的多個(gè)位置的圖像特征； 用于標(biāo)識所述第二前向圖像的大致位置的裝置； 用于將所述第二后向圖像與所述數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較的裝置； 用于標(biāo)識所述第二后向圖像的大致位置的裝置；以及 用于使用所述第二前向圖像的大致位置和所述第二后向圖像的大致位置來確定所述 第二條線的裝置。
40. -種用于確定設(shè)備的位置的方法，包括： 接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像，其中所述第 一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 接收使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖像，其 中所述第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及 使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置。
41. 一種用于確定設(shè)備的位置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲用于由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī) 系統(tǒng)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序的非瞬態(tài)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括： 用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像的代碼， 其中所述第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 用于接收使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖 像的代碼，其中所述第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及 用于使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置的代碼。
42. -種服務(wù)器，包括： 一個(gè)或多個(gè)處理器； 雙相機(jī)定位模塊，其被配置成與所述一個(gè)或多個(gè)處理器一起工作，其中所述雙相機(jī)定 位模塊包括 用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像的邏輯， 其中所述第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 用于接收使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖 像的邏輯，其中所述第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像；以及 用于使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置的邏輯；以及 配置成存儲所述設(shè)備的位置的存儲器。
43. -種用于確足設(shè)備的位置的系統(tǒng)，包括： 一個(gè)或多個(gè)處理器； 雙相機(jī)定位模塊，其被配置成與所述一個(gè)或多個(gè)處理器一起工作，其中所述雙相機(jī)定 位模塊包括 用于接收使用朝前相機(jī)和朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第一朝向捕捉的第一對圖像的裝置， 其中所述第一對圖像包括第一前向圖像和第一后向圖像； 用于接收使用所述朝前相機(jī)和所述朝后相機(jī)從所述設(shè)備的第二朝向捕捉的第二對圖 像的裝置，其中所述第二對圖像包括第二前向圖像和第二后向圖像； 用于使用所述第一對圖像和所述第二對圖像來確定所述設(shè)備的位置的裝置；以及 配置成存儲所述設(shè)備的位置的存儲器。
【文檔編號】H04W64/00GK104067091SQ201380006705
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2013年1月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月27日
【發(fā)明者】H·趙, S·M·達(dá)斯, S·波杜里 申請人:高通股份有限公司