便攜式移動(dòng)照明臺(tái)架的制作方法
【專利摘要】使用布置在便攜式無(wú)線通信的運(yùn)載裝置上的成像設(shè)備使主體成像。所述運(yùn)載裝置被設(shè)置在靠近所述主體處的模式中并照亮所述主體從而采集圖像數(shù)據(jù)。除了外置高速照相機(jī)之外或者替代外置高速照相機(jī)，所述圖像數(shù)據(jù)可以通過(guò)在所述運(yùn)載裝置上載有的照相機(jī)采集。
【專利說(shuō)明】便攜式移動(dòng)照明臺(tái)架
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)是2012年5月22日提交的、名稱為“便攜式移動(dòng)照明臺(tái)架”的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)N0.61/650, 350的正式申請(qǐng)，其全部?jī)?nèi)容在此通過(guò)引用方式并入本文。
[0003]本申請(qǐng)公開(kāi)內(nèi)容總的來(lái)說(shuō)涉及攝影、數(shù)碼成像和/或表面掃描，更具體的說(shuō)是涉及利用便攜式無(wú)線移動(dòng)光源和/或成像源所獲得主體的圖像數(shù)據(jù)來(lái)創(chuàng)建可編程的便攜式照明臺(tái)架。

【背景技術(shù)】
[0004]攝影是一門(mén)捕捉光線的技術(shù)，最初是在感光紙上，而如今更普遍地采用數(shù)碼傳感器。照明的優(yōu)化使用可以在好的拍攝作品和極好的拍攝作品之間的差異中被體現(xiàn)出來(lái)。正常情況下，在任何專業(yè)的攝影工作室、劇院、電影院或電視機(jī)中存在的多個(gè)強(qiáng)照明設(shè)備中可以注意到圖像捕捉中照明的重要性。
[0005]在電影中，照明不僅可以被用于幫助演員和布景看上去最佳，而且還可以作為故事設(shè)計(jì)的組成部分來(lái)設(shè)置氣氛、直接關(guān)注和強(qiáng)調(diào)表演。照明的重要性可以從在照明上投入高比例的費(fèi)用和時(shí)間中反映出來(lái):據(jù)估計(jì)，在布景上花費(fèi)的一半或更多的有價(jià)值的時(shí)間都涉及設(shè)置照明。此外，在拍攝每個(gè)場(chǎng)景時(shí)必須最終確定照明，并且該照明限定了后期制作階段中的修改范圍，這一事實(shí)在很大程度上增加了主拍攝的復(fù)雜程度和成本。而且，檢測(cè)客體上明和暗的相互影響提供了有關(guān)被研究的客體的表面特性和/或形狀的有意義的彳目息。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明涉及可移動(dòng)的便攜式成像系統(tǒng)和方法，其可以容易地被運(yùn)輸并且有助于在采集圖像數(shù)據(jù)上更好的靈活性——簡(jiǎn)言之，涉及“飛行中”可編程的、便攜的、靈活性可配置的照明臺(tái)架和/或成像捕捉系統(tǒng)。本文所公開(kāi)內(nèi)容涉及通過(guò)采用經(jīng)由布置飛行無(wú)人機(jī)將光線和/或照相機(jī)和/或其它傳感器配置在預(yù)先確定的或可編程的模式中來(lái)實(shí)現(xiàn)高度可移動(dòng)的、靈活的且可重新配置的照明平臺(tái)和/或成像捕捉環(huán)境，其中，所述飛行無(wú)人機(jī)優(yōu)選為四旋翼型，其搭載所希望的傳感器設(shè)備并能飛到很多種模式或位置或路線以幫助捕捉圖像數(shù)據(jù)。
[0007]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例公開(kāi)了一種成像方法。所述方法由處理器執(zhí)行，其包括:由所述處理器接收與第一模式相關(guān)的信息，所述第一模式包括表示三維空間中的位置的多個(gè)點(diǎn)，主體在所述三維空間內(nèi)；將多個(gè)可移動(dòng)、可控制的且飛行的運(yùn)載裝置定位在所述多個(gè)點(diǎn)的每一個(gè)點(diǎn)上以在靠近所述主體的空間內(nèi)形成所述第一模式，所述每一個(gè)運(yùn)載裝置包括至少一個(gè)成像部件；并且激活至少一個(gè)所述成像部件用于采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，可以呈現(xiàn)出各種成像模式供用戶選擇或者由處理器自動(dòng)地選擇第一成像模式。所述可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的激活還可以包括由所述處理器編程所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置用于執(zhí)行采集所述圖像數(shù)據(jù)的成像過(guò)程。在實(shí)施例中，所述方法包括由所述處理器接收與成像過(guò)程有關(guān)的用戶輸入，并且由所述處理器基于所述用戶輸入改變所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的編程。在實(shí)施例中，由所述處理器定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置還包括向所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置傳輸與所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置信息，并且所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置經(jīng)由控制信號(hào)的通信形成所述第一模式。在實(shí)施例中，由所述處理器定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置還可以包括由所述處理器接收用于三維空間中位置的成像要求和所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的屬性，并且基于所述屬性和成像要求選擇用于在特定位置定位的所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置。所述方法還包括由所述處理器重新定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置以在靠近所述主體的空間內(nèi)形成第二模式，以及由所述處理器激活至少一個(gè)所述成像部件用于采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。在實(shí)施例中，所述方法包括由所述處理器從所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置接收所述被采集的圖像數(shù)據(jù)，并將被采集的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在永久性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0008]在另一個(gè)實(shí)施例中，公開(kāi)了包括處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)的計(jì)算裝置，在所述存儲(chǔ)介質(zhì)上有形地存儲(chǔ)由所述處理器執(zhí)行的與所述成像系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的編程邏輯。所述編程邏輯包括:由所述處理器執(zhí)行的模式接收邏輯，所述模式接收邏輯用于接收與包含多個(gè)點(diǎn)的模式相關(guān)的信息，所述多個(gè)點(diǎn)表示三維空間中的位置；由所述處理器執(zhí)行的定位邏輯，所述定位邏輯將多個(gè)自主或半自主或被束縛的運(yùn)載裝置(諸如四旋翼飛行運(yùn)載裝置)定位在所述多個(gè)點(diǎn)的每個(gè)點(diǎn)上以在靠近主體的空間內(nèi)形成所選擇的模式；由所述處理器執(zhí)行的激活邏輯，所述激活邏輯用來(lái)激活所述多個(gè)運(yùn)載裝置中的每一個(gè)運(yùn)載裝置中包含的至少一個(gè)用來(lái)采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)的成像部件。在一個(gè)實(shí)施例中，由所述處理器執(zhí)行的重新定位邏輯，所述重新定位邏輯用于重新定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置以在靠近主體的空間中形成第二模式，以及由所述處理器執(zhí)行的激活邏輯，所述激活邏輯用于激活至少一個(gè)用來(lái)采集主體的圖像數(shù)據(jù)的所述成像部件。由所述處理器執(zhí)行的定位邏輯還包括用于向所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置傳輸與所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置信息的邏輯和用于經(jīng)由控制信號(hào)的通信由所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置控制所述第一模式的形成的邏輯。在實(shí)施例中，所述處理器執(zhí)行要求接收邏輯，所述要求接收邏輯用于接收三維空間中位置的成像要求；所述處理器執(zhí)行屬性接收邏輯，所述屬性接收邏輯用于接收所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置屬性；以及所述處理器執(zhí)行選擇邏輯，所述選擇邏輯用于基于所述屬性和成像要求選擇用于定位的所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置。根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，公開(kāi)了一種在其上存儲(chǔ)有處理器所執(zhí)行的指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述指令使得處理器接收模式的選擇，所述模式包括表示所述三維空間中位置的多個(gè)點(diǎn)。由所述處理器執(zhí)行的所述指令對(duì)在所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)上的多個(gè)運(yùn)載裝置的定位產(chǎn)生影響以在靠近主體(其圖像數(shù)據(jù)已被采集)的空間內(nèi)形成所選擇的模式。在所述多個(gè)運(yùn)載裝置中包含的至少一個(gè)成像部件經(jīng)由來(lái)自所述處理器的指令得到激活以便于采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
[0009]所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)還包括以下指令，所述指令使得所述處理器重新定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置以在靠近所述主體的空間內(nèi)形成第二模式并且激活至少一個(gè)用于采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)的所述成像部件。所要求保護(hù)的所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)還包括以下指令，所述指令使得所述處理器從所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置接收被采集的圖像數(shù)據(jù)并將所述所采集的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在永久性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上。所述被存儲(chǔ)的指令還使得所述處理器將與所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置信息傳輸給所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置，并且經(jīng)由控制信號(hào)的通信由所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置控制所述第一模式的形成。
[0010]在實(shí)施例中公開(kāi)了一種采集圖像數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括由處理器在三維空間中的一個(gè)點(diǎn)處定位可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置，從而使得所述可移動(dòng)的運(yùn)載裝置成為由其它可移動(dòng)的運(yùn)載裝置形成的模式的一部分。所述方法還包括由所述處理器接收激活信號(hào)以開(kāi)始成像過(guò)程，執(zhí)行成像過(guò)程并且通過(guò)執(zhí)行所述成像過(guò)程采集主體的圖像數(shù)據(jù)。
[0011]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例公開(kāi)了包括控制器和多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的成像系統(tǒng)。所述控制器包括處理器和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括由所述處理器執(zhí)行的編程邏輯。所述編程邏輯包括:模式接收邏輯，所述模式接收邏輯用于接收模式的選擇，所述模式包括表示三維空間中位置的多個(gè)點(diǎn)；定位邏輯，所述定位邏輯用于將所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置定位在所述多個(gè)點(diǎn)的每個(gè)點(diǎn)上以在靠近主體的空間內(nèi)形成所選擇的模式，所述多個(gè)運(yùn)載裝置中的每一個(gè)運(yùn)載裝置包括至少一個(gè)成像部件；以及激活邏輯，所述激活邏輯用于激活至少一個(gè)用來(lái)采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)的成像部件。另外，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)還包括多種可供選擇的成像模式。在一個(gè)實(shí)施例中，所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置是無(wú)人機(jī)(諸如四旋翼飛行器)，每個(gè)所述無(wú)人機(jī)都包括至少一個(gè)成像部件，所述至少一個(gè)成像部件選自一組部件，所述部件包括光源(諸如LED (發(fā)光二極管))、照相機(jī)、光傳感器、紅外傳感器、無(wú)線電傳感器和偏振光源。
[0012]在實(shí)施例中公開(kāi)了包括至少一個(gè)成像部件和處理器的成像系統(tǒng)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括由所述處理器執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)不同任務(wù)的邏輯。所述邏輯可以包括:坐標(biāo)接收邏輯，所述坐標(biāo)接收邏輯用于接收表示三維空間中位置坐標(biāo)；定位邏輯，所述定位邏輯用于將所述成像系統(tǒng)定位在由所述所接收的坐標(biāo)所表示的位置；激活信號(hào)接收邏輯，所述激活信號(hào)接收邏輯用于接收用于所述成像部件的第一激活信號(hào)；以及激活邏輯，所述激活邏輯用于當(dāng)所述系統(tǒng)被定位在由所述所接收的坐標(biāo)表示的位置時(shí)根據(jù)所述所接收的第一激活信號(hào)激活所述至少一個(gè)成像部件。在實(shí)施例中，所述成像部件是光場(chǎng)照相機(jī)。在實(shí)施例中，所述成像系統(tǒng)包括多個(gè)成像部件，被存儲(chǔ)的邏輯包括多路復(fù)用邏輯，從而使得至少所述多個(gè)成像部件的子集在不同的多路復(fù)用模式中發(fā)光。
[0013]通過(guò)參考下列詳細(xì)說(shuō)明和附圖，這些實(shí)施例和其它實(shí)施例對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將變得顯而易見(jiàn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]在附圖中，所有的附圖都不是按比例繪制的，并且遍及一些附圖，相同附圖標(biāo)記表示相同元件:
[0015]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的采集主體的圖像數(shù)據(jù)的成像系統(tǒng)；
[0016]圖2A為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例展示一個(gè)運(yùn)載裝置的例圖；
[0017]圖2B為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例展示該運(yùn)載裝置的底面的例圖；
[0018]圖2C為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例展示該運(yùn)載裝置的側(cè)視圖的例圖；
[0019]圖3是根據(jù)實(shí)施例描述該運(yùn)載裝置內(nèi)的一些元件的方框圖；
[0020]圖4展示了根據(jù)實(shí)施例闡明生成圖像數(shù)據(jù)的方法的流程圖；
[0021]圖5展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例闡明設(shè)置運(yùn)載裝置的方法的流程圖；
[0022]圖6展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例闡明采集圖像數(shù)據(jù)的方法的流程圖；
[0023]圖7為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例展示用于采集主體的圖像數(shù)據(jù)的多個(gè)運(yùn)載裝置的陣型的例圖；
[0024]圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例展示多個(gè)運(yùn)載裝置的陣型的例圖；
[0025]圖9為根據(jù)實(shí)施例展示由多個(gè)運(yùn)載裝置的形成的網(wǎng)格圖形的例圖；
[0026]圖1Oa展示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的所述運(yùn)載裝置的球形布置；
[0027]圖1Ob展示了根據(jù)實(shí)施例的所述運(yùn)載裝置的另一種球形布置；
[0028]圖11示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算裝置的內(nèi)部架構(gòu)。

【具體實(shí)施方式】
[0029]現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明主題進(jìn)行更為完整地描述，其中，附圖構(gòu)成了本說(shuō)明書(shū)的一部分，而且附圖以舉例方式示出了具體的示例性實(shí)施例。然而，本發(fā)明主題可以以多種不同的方式體現(xiàn)，因此，所涵蓋的或者請(qǐng)求保護(hù)的主題旨在被解釋為不局限于本文所給出的任何示例性實(shí)施例；所給出的示例性實(shí)施例僅僅是為了舉例說(shuō)明。同樣地，所請(qǐng)求保護(hù)的或者所涵蓋的主題的合理的保護(hù)范圍是所期望的。此外，例如，本發(fā)明主題可以表現(xiàn)為方法、裝置、部件或者系統(tǒng)。因此，例如，實(shí)施例可以采用硬件、軟件、固件或其任意組合的形式。因此，以下詳細(xì)說(shuō)明并非旨在限制。
[0030]在附圖中，可以夸大一些特征以示出特定部件的細(xì)節(jié)(以及附圖中示出的任何尺寸、材料和類似的細(xì)節(jié)都旨在是說(shuō)明性的，而不是限制性的)。因此，在此公開(kāi)的具體結(jié)構(gòu)和功能的細(xì)節(jié)都不應(yīng)解釋為限制性的，而僅僅是作為教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員通過(guò)不同方式實(shí)施所公開(kāi)的實(shí)施例的典型基礎(chǔ)。
[0031]下面將參考方法和裝置的操作說(shuō)明和方框圖來(lái)描述本發(fā)明用于選擇和呈現(xiàn)與特定主題相關(guān)的手段?？梢岳斫獾氖?，所述方框圖或操作說(shuō)明中的每個(gè)方框，和在所示方框圖或操作說(shuō)明中方框的組合可以通過(guò)模擬或者數(shù)字的硬件和計(jì)算機(jī)程序指令來(lái)實(shí)施。這些計(jì)算機(jī)程序指令可以被提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、專用集成電路(ASIC)或其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器，從而使得經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令實(shí)現(xiàn)在方框圖或者操作方框中所規(guī)定的功能/動(dòng)作。
[0032]在一些可替換的實(shí)施方式中，在方框中所記錄的功能/動(dòng)作可以不按照操作說(shuō)明中所記錄的順序發(fā)生。例如，取決于所涉及的功能/動(dòng)作，連續(xù)示出的兩個(gè)方框?qū)嶋H上可以大體上同時(shí)被執(zhí)行，或者所述方框有時(shí)可以以相反的順序被執(zhí)行。此外，為了提供對(duì)所述技術(shù)更為完整的理解，通過(guò)舉例方式提供了本發(fā)明中如流程圖所描述和呈現(xiàn)出的方法的實(shí)施例。所公開(kāi)的方法不限于本文中所呈現(xiàn)的操作和邏輯流程。可替代的實(shí)施例是可以想到的，其中，可以改變各種操作的順序，還可以單獨(dú)地執(zhí)行被描述為較大操作的一部分的子操作。
[0033]計(jì)算裝置能夠諸如經(jīng)由有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送或接收信號(hào)，或者能夠諸如在作為物理存儲(chǔ)狀態(tài)的存儲(chǔ)器中處理或存儲(chǔ)信號(hào)，從而可以像服務(wù)器一樣來(lái)操作。因此，能夠像服務(wù)器一樣來(lái)操作的裝置可以包括，例如，專用機(jī)架式服務(wù)器，臺(tái)式計(jì)算機(jī)，筆記本電腦，機(jī)頂盒，結(jié)合諸如兩種或多種前述裝置的各種特征的集成裝置，等等。服務(wù)器可以在配置或性能方面區(qū)別很大，但總的來(lái)說(shuō)，服務(wù)器可以包括一個(gè)或多個(gè)中央處理單元和存儲(chǔ)器。服務(wù)器還可以包括一個(gè)或多個(gè)大容量存儲(chǔ)裝置、一個(gè)或多個(gè)電源、一個(gè)或多個(gè)有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口、一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出接口，或者一個(gè)或多個(gè)操作系統(tǒng)(諸如Windows Server，Mac OS X，Unix, Linux, FreeBSD,等等)。
[0034]在整個(gè)說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中，術(shù)語(yǔ)除了具有明確記載的含義之外，還可以具有與上下文中暗示的或者隱含的帶有細(xì)微差別的含義。同樣地，在此使用的短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施例中”并非必需指相同的實(shí)施例，在此使用的短語(yǔ)“在另一個(gè)實(shí)施例中”并非必需指不同的實(shí)施例。例如，所請(qǐng)求保護(hù)的主題包括全部或部分示例性實(shí)施例的組合也是所希望的。一般而言，從上下文的使用中可以至少部分地理解術(shù)語(yǔ)。例如，在此使用的諸如“和”、“或/或者”或者“和/或”的術(shù)語(yǔ)可以包括多種含義，這些含義可以至少部分地取決于使用這些術(shù)語(yǔ)的上下文。典型地，如果“或者”用于關(guān)聯(lián)一個(gè)列表(諸如A、B或C)，那么該“或者”旨在具有包含意義上的A、B和C的含義，以及排它意義上的A、B或者C的含義。另外，至少部分地取決于上下文，在此使用的術(shù)語(yǔ)“一個(gè)或多個(gè)”可以被用于描述任何單數(shù)意義的特征、結(jié)構(gòu)或特性，或者可以被用于描述復(fù)數(shù)意義的特征、結(jié)果或者特性的組合。類似地，至少部分地取決于上下文，諸如“一個(gè)”或者“該/所述”的術(shù)語(yǔ)也可以被理解為表達(dá)了單數(shù)用法或者表達(dá)了復(fù)數(shù)用法。另外，術(shù)語(yǔ)“基于”可被理解為并非一定旨在表達(dá)排它性的系列因素，相反地，至少部分地取決于上下文，還可以允許非必需明確記載的額外因素的存在。
[0035]本發(fā)明公開(kāi)了成像設(shè)備和方法，用輕重量、低成本、可編程、可移動(dòng)的便攜式設(shè)備替換了大體上靜止的成像和/或照明設(shè)備，所述的便攜式設(shè)備在照明和采集主體的圖像數(shù)據(jù)上具有極大的靈活性，所述主體包括但不限于一個(gè)或多個(gè)演員，物體或者普通環(huán)境(諸如房間或戶外的場(chǎng)所)。在圖像數(shù)據(jù)捕捉的過(guò)程中，靜止或移動(dòng)的主體可以被在該主體周圍的不同位置設(shè)置的燈照明。所述照明可以被布置成多個(gè)靜態(tài)燈，所述靜態(tài)燈以被編程或者被預(yù)先確定的模式或者順序的分時(shí)多工的基礎(chǔ)照明配置或條件來(lái)配置。優(yōu)選地，高速的數(shù)字或模擬視頻照相機(jī)在由在此所描述的移動(dòng)照明臺(tái)架所呈現(xiàn)的各種照明條件中記錄所捕捉的圖像數(shù)據(jù)。通過(guò)非限制性的舉例方式，所述記錄用于以高精度捕捉表示人或物體的表面細(xì)節(jié)數(shù)據(jù)。這種數(shù)據(jù)可以在后期處理中用于為各種使用重建物體圖像，所述各種使用諸如例如為電影或游戲生成可視化效果的計(jì)算機(jī)。照明設(shè)備還可以包括偏振濾波器，所述偏振濾波器用于獲得適用于高分辨率應(yīng)用的鏡面反射或漫反射照明。
[0036]在迄今為止已知的照明臺(tái)架應(yīng)用中，燈要么被不相干地布置在主體周圍，要么以要聚焦在主體上的諸如球形、網(wǎng)格或半球形等結(jié)構(gòu)上的固定配置被布置在主體周圍。然而，這種照明設(shè)備只提供了有限的機(jī)動(dòng)性并且不是便攜的，其需要被拍照或拍攝的主體進(jìn)入所述結(jié)構(gòu)的位置。與這種固定的系統(tǒng)相比，本文公開(kāi)的內(nèi)容通過(guò)使用經(jīng)由飛行的無(wú)人機(jī)以預(yù)先確定的或可編程的模式布置的燈和/或照相機(jī)和/或其它傳感器提供了高度可移動(dòng)的、靈活的、可重新配置的照明臺(tái)架和/或圖像捕捉環(huán)境；所述無(wú)人機(jī)優(yōu)選為四旋翼型，其載有所希望的傳感器設(shè)備并且能飛入很多種模式或位置或路線以幫助捕捉圖像數(shù)據(jù)。
[0037]圖1示出了采集主體112的圖像數(shù)據(jù)的成像系統(tǒng)100。成像系統(tǒng)100包括多個(gè)無(wú)線的、可編程的飛行或其他形式可移動(dòng)的運(yùn)載裝置110(參見(jiàn)，例如圖2A-C)，每個(gè)運(yùn)載裝置都載有包括成像設(shè)備的有效載荷，所述成像設(shè)備諸如但不限于:在可見(jiàn)和/或非可見(jiàn)光譜或者其結(jié)合(例如可見(jiàn)光和紅外光)下操作的一個(gè)或多個(gè)光源、光傳感器、濾波器和照相機(jī)。
[0038]在實(shí)施例中，所述無(wú)線的、可編程的運(yùn)載裝置可以包括小型旋翼飛機(jī)，諸如，能被編程以沿特定軌跡飛行和/或在三維空間的特定位置的空中盤(pán)旋、漂浮或懸浮的自動(dòng)四旋翼飛行器或者無(wú)人機(jī)。如在此所使用的那樣，使用四旋翼飛行運(yùn)載裝置的例子旨在表達(dá)一種實(shí)施例，但是，可以使用現(xiàn)在已知的或者將變?yōu)橐阎钠渌梢苿?dòng)的運(yùn)載裝置，并且在實(shí)現(xiàn)本文所呈現(xiàn)的各種系統(tǒng)、方法和功能性替代方案的背景下會(huì)想到使用現(xiàn)在已知的或者將變?yōu)橐阎钠渌梢苿?dòng)的運(yùn)載裝置。
[0039]每臺(tái)四旋翼飛行器110都能被配置為單獨(dú)飛行并可以具有各自的軌道，所述軌道被繪制出以到達(dá)并漂浮于特定位置或者在空間內(nèi)連續(xù)或重復(fù)地跟蹤某軌跡。然而，它們還可以被遠(yuǎn)程控制，或者它們的飛行路線能被控制器102監(jiān)測(cè)并且改變。在一個(gè)實(shí)施例中，所述控制器102可以包括一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算裝置，諸如筆記本電腦、手持型用戶裝置或者服務(wù)器型計(jì)算機(jī)或它們的組合。所述控制器102可以經(jīng)由諸如但不限于光學(xué)、紅外、聲納、激光雷達(dá)、無(wú)線電鏈路或共享網(wǎng)絡(luò)等機(jī)制耦合到四旋翼飛行器110上。在實(shí)施例中，四旋翼飛行器110可以配置有諸如照相機(jī)、光源、濾波器或它們的組合等的成像設(shè)備。例如，一些四旋翼飛行器110可以載有包括用較小能量發(fā)出亮光的LED (發(fā)光二極管)的光源，而其它四旋翼飛行器可以單獨(dú)載有照相機(jī)或者除了 LED光源外還載有照相機(jī)，或者載有單獨(dú)與聲納、無(wú)線電或光源傳感器組合的照相機(jī)。
[0040]如圖1所示，四旋翼飛行器110被以與成像主體112相關(guān)的特定模式布置?？梢岳斫獾氖牵瑑H僅通過(guò)舉例方式展示了四旋翼飛行器110的數(shù)量和模式，如本文所進(jìn)一步描述的那樣，還可以在各種模式中采用更多或更少的數(shù)量的四旋翼飛行器110用來(lái)生成不同的照明條件或者采集來(lái)自不同位置或角度的圖像數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，每臺(tái)四旋翼飛行器110都能接收來(lái)自控制器102的各自的、唯一的位置信息，繪制飛行路線或軌道以在預(yù)先確定的時(shí)間內(nèi)到達(dá)各自的指定位置。在實(shí)施例中，控制器102可以是計(jì)算裝置，例如臺(tái)式計(jì)算機(jī)或者筆記本電腦或者可移動(dòng)的計(jì)算和通信裝置(諸如智能手機(jī))，所述可移動(dòng)的計(jì)算和通信裝置能夠存儲(chǔ)并傳送用于控制一臺(tái)或多臺(tái)四旋翼飛行器110的指令。每臺(tái)四旋翼飛行器的位置信息可以基于用于多臺(tái)四旋翼飛行器的一個(gè)或多個(gè)所選的布置或者四旋翼飛行器110的屬性而生成，這將在本文進(jìn)行更為詳細(xì)的描述。在一個(gè)實(shí)施例中，四旋翼飛行器可以利用控制器102和/或主體112并結(jié)合地面或基礎(chǔ)表面作為參考實(shí)體以獲得它們各自的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，可以將一個(gè)或多個(gè)射頻源114設(shè)置在主體112的位置處，從而使得四旋翼飛行器能夠識(shí)別該主體從而將它們相應(yīng)地定位在靠近主體112的被指定的模式中。這在外部或戶外環(huán)境都是有用的，在這些環(huán)境中可能有眾多物體并且可能需要對(duì)成像主體112進(jìn)行具體識(shí)別?？商娲?，可以利用聲納(或裝在四旋翼飛行器自身上，或利用外置聲納裝置來(lái)跟蹤該四旋翼飛行器)向與所述主體或其它已知位置的物體相關(guān)的一臺(tái)或多臺(tái)四旋翼飛行器或者其它四旋翼飛行器提供位置信息。
[0041]因此，要成像的主體或物體112被來(lái)自四旋翼飛行器110的燈光照明。在實(shí)施例中，所有的四旋翼飛行器并無(wú)需都發(fā)光。在實(shí)施例中，所述四旋翼飛行器可以被預(yù)編程以激活LED并利用順序的分時(shí)多工照明配置照亮主體112。四旋翼飛行器110上的光源可以被選擇性地激活，以在所述四旋翼飛行器110到達(dá)它們的指定位置后在特定時(shí)間發(fā)光。因此，被照明的主體112的圖像數(shù)據(jù)可以被一臺(tái)或多臺(tái)照相機(jī)108記錄下來(lái)。在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)四旋翼飛行器110已經(jīng)實(shí)現(xiàn)所希望的陣形并且以所期望的方式照亮主體112時(shí)，照相機(jī)108還可以由控制器102控制。在實(shí)施例中，可以將照相機(jī)108和四旋翼飛行器110的功能同步，從而使得照相機(jī)108在四旋翼飛行器110實(shí)現(xiàn)特定配置時(shí)自動(dòng)地捕捉圖像數(shù)據(jù)。此夕卜，可以理解的是，僅通過(guò)舉例說(shuō)明而非限制的方式示出了照相機(jī)108的數(shù)量，還可以利用更多或更少數(shù)量的照相機(jī)來(lái)采集圖像數(shù)據(jù)。在實(shí)施例中，可以通過(guò)設(shè)置在四旋翼飛行器110自身上的照相機(jī)來(lái)采集圖像數(shù)據(jù)，所述四旋翼飛行器110本身可以是除照相機(jī)108之外的或者是替代照相機(jī)108的。因?yàn)樗男盹w行器110小并且是無(wú)線的，所以它們是便攜的并且能容易被運(yùn)送至主體112的位置。如前所述，多臺(tái)四旋翼飛行器110可以包括不同類型的燈光、照相機(jī)、濾波器、傳感器或它們的組合。因此，與調(diào)整傳統(tǒng)照明和照相裝備所付出的精力和時(shí)間相比，成像系統(tǒng)100提供了簡(jiǎn)單調(diào)整，其中，一臺(tái)或多臺(tái)四旋翼飛行器110可以與其它不同類型的、載有不同類型成像設(shè)備的四旋翼飛行器交換，以根據(jù)需要生成不同的照明效果或者記錄不同類型的圖像數(shù)據(jù)。此外，每臺(tái)四旋翼飛行器110的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)給微調(diào)設(shè)置(諸如但不限于特定光源和/或照相機(jī)與主體112之間的距離或者焦點(diǎn))提供極好的靈活性，因此為捕捉主體112的圖像數(shù)據(jù)提供了更高的精度。在一些實(shí)施例中，四旋翼飛行器可以被配置以創(chuàng)建光場(chǎng)照相機(jī)或全光照相機(jī)。光場(chǎng)照相機(jī)用于測(cè)量每束入射光的強(qiáng)度和方向，而非僅僅記錄所有照在傳感器的每個(gè)感光單元上的光線總數(shù)。帶有如此的信息，在圖像捕捉時(shí)在照相機(jī)視場(chǎng)范圍內(nèi)的任何可能的圖像都可以被生成。由于來(lái)自光場(chǎng)照相機(jī)的單一捕捉可以提供數(shù)字化數(shù)據(jù)，因此在捕捉圖像后，焦點(diǎn)、曝光和平均景深都是可以調(diào)節(jié)的。
[0042]在一個(gè)實(shí)施例中，控制器102包括控制模塊122和傳輸模塊124?？刂颇K122可以被配置為利用視覺(jué)、光線或聲音定位技術(shù)監(jiān)測(cè)每臺(tái)四旋翼飛行器110的軌道并且在需要的情況下修改所述軌道。在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊122可以接收來(lái)自每臺(tái)四旋翼飛行器110的關(guān)于它們的位置的反饋，以使得該控制模塊能夠監(jiān)測(cè)它們的沿著特定軌道的進(jìn)程。在一個(gè)實(shí)施例中，經(jīng)由在顯示器上的圖像或視頻可以向監(jiān)測(cè)四旋翼飛行器進(jìn)程的用戶顯示所述反饋。例如，由于諸如在戶外地點(diǎn)中的風(fēng)壓等外部影響，所述四旋翼飛行器110中的一個(gè)四旋翼飛行器可能偏離預(yù)先確定的路線或位置。控制模塊122可以監(jiān)測(cè)這樣的偏離，所述控制模塊可以經(jīng)由傳輸模塊124發(fā)送指令以通過(guò)該控制模塊與所述偏離的四旋翼飛行器所保持的信道將該偏離的四旋翼飛行器重置回到初始路線。在實(shí)施例中，如此的在發(fā)生偏離時(shí)跟蹤和重置軌道的功能可以存在于四旋翼飛行器本身。
[0043]在實(shí)施例中，控制模塊122還提供了控制照相機(jī)108功能指令，從而使得每個(gè)照相機(jī)108可以被配置為當(dāng)四旋翼飛行器110呈現(xiàn)特定布置并以特殊方式照亮主體112時(shí)采集該主體112的圖像數(shù)據(jù)。如前所述，要成像主體或物體112可以包括生物、場(chǎng)景或其它物體。在實(shí)施例中，如果主體112是能夠從處理器處接收指令的元件，那么它也可以經(jīng)由控制模塊122被相應(yīng)地控制。在一個(gè)實(shí)施例中，照相機(jī)108也可以被更大的四旋翼飛行器或其它的可移動(dòng)設(shè)備(諸如，在確保照相機(jī)108的穩(wěn)定性時(shí)能夠更精細(xì)地移動(dòng)或調(diào)整的升降機(jī)/起重機(jī)/空中吊運(yùn)車/攝影機(jī)穩(wěn)定器)移動(dòng)。
[0044]圖2A是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例展示四旋翼飛行器中的一個(gè)四旋翼飛行器200的例圖?？梢岳斫獾氖?，僅通過(guò)舉例說(shuō)明而非限制性的方式給出了圖2A和相關(guān)的描述，任何類型的空中或者多模式運(yùn)載裝置的當(dāng)前已知或者被創(chuàng)造出來(lái)的合適的屬性都可以應(yīng)用于成像系統(tǒng)100中。此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，在給定模式中所有的四旋翼飛行器不需要都是相同的，不同尺寸和不同屬性(以非限制性的舉例方式諸如，重量承載能力、續(xù)航能力、慣性特性、處理器能力等其它特性)的不同的四旋翼飛行器可以在單個(gè)陣形中被用在不同的位置。四旋翼飛行器200包括位于頂架204下面的主體部202。頂架204用于保持固定到該主體部202的軸206和208，其中一個(gè)軸在另一個(gè)軸的上方以“X”形狀的配置。軸206和208中的每一個(gè)在每一端都包括兩個(gè)轉(zhuǎn)子。在圖2A中僅能看到軸206的兩個(gè)轉(zhuǎn)子210和212以及軸208的一個(gè)轉(zhuǎn)子214。因此，在一個(gè)實(shí)施例中，四旋翼飛行器200可以總共包括四個(gè)轉(zhuǎn)子，并在運(yùn)載裝置的四個(gè)拐角處設(shè)有兩對(duì)反向旋轉(zhuǎn)的、固定寬度的葉片。
[0045]主體部202也可以包括電源，用來(lái)給運(yùn)載裝置及其機(jī)載電路以及在本文將進(jìn)一步描述的任何計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)供電。另外，主體部202包括一個(gè)或多個(gè)成像部件220，諸如但不限于，光源、照相機(jī)、濾波器、傳感器及它們的組合。在一個(gè)實(shí)施例中，成像部件220通過(guò)對(duì)稱的支撐機(jī)構(gòu)240經(jīng)由位于該成像部件220任一側(cè)的兩個(gè)輪子被連接到基座230上，圖2A示出了其中的一個(gè)輪子228。支撐機(jī)構(gòu)240還包括兩個(gè)可移動(dòng)的伸長(zhǎng)的框架構(gòu)件222和232，每個(gè)框架構(gòu)件都有各自的凹槽224和234?；诳蚣軜?gòu)件222和232的運(yùn)動(dòng)，成像部件220的每個(gè)輪子都可在它們各自的凹槽224、234內(nèi)滑動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，支撐機(jī)構(gòu)240可被配置成機(jī)電的機(jī)械臂，該機(jī)械臂能在來(lái)自四旋翼飛行器200或者控制器102上處理器的指令的控制下進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)。基于所接收的指令，框架構(gòu)件222和232沿著水平(X)軸前后移動(dòng)，從而使成像部件220在凹槽224和234內(nèi)滑動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，框架構(gòu)件222和232沿X軸的運(yùn)動(dòng)可以導(dǎo)致成像部件220的高度從標(biāo)準(zhǔn)位置(mean posit1n)沿Y軸方向變化。在一個(gè)實(shí)施例中，支撐機(jī)構(gòu)240可以通過(guò)框架構(gòu)件222、232的運(yùn)動(dòng)和連接到成像部件220上的輪子的旋轉(zhuǎn)使成像部件220傾斜。這可以在更精細(xì)地調(diào)整成像部件220和成像主體之間的距離/焦距方面提供更好的靈活性。在一個(gè)實(shí)施例中，部件220可以在包括至少半球的區(qū)域內(nèi)以已知方式被移動(dòng)到“被對(duì)準(zhǔn)”處，并且被用于各種智能搖頭燈。另夕卜，可以理解的是，所示的在四旋翼飛行器200上的成像部件220的數(shù)量?jī)H僅是為了舉例說(shuō)明并不意在限制，更多數(shù)量的成像部件220可以策略性地布置在四旋翼飛行器200的各個(gè)位置。四旋翼飛行器200另外地或者任選地包括電纜226，所述電纜226將成像部件220連接至一個(gè)或多個(gè)處理器或者電源，從而向成像部件220傳送指令和/或電力信號(hào)。
[0046]在實(shí)施例中，成像部件220可以是包括一個(gè)或多個(gè)在低能耗時(shí)提供強(qiáng)光的發(fā)光二極管(LED)的光源。如果四旋翼飛行器200包括一個(gè)或多個(gè)光源，那么它還可以任選地包括散熱器，該散熱器用來(lái)吸收光源在運(yùn)行了相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期時(shí)所產(chǎn)生的熱量。在實(shí)施例中，成像部件220可以是照相機(jī)。在實(shí)施例中，成像部件220可以包括諸如LED的光源以及如本文所述的照相機(jī)。在另一個(gè)實(shí)施例中，成像部件220可以被配置成接收一個(gè)或多個(gè)濾波器，諸如但不限于，用于生成鏡面反射和漫反射的光照條件的偏振濾波器。
[0047]圖2B是展示四旋翼飛行器200的底面的例圖。在圖2B中可以看到在軸208上相對(duì)于轉(zhuǎn)子214設(shè)置的第四轉(zhuǎn)子216。
[0048]圖2C是展示四旋翼飛行器200的側(cè)視圖的例圖?？梢郧宄乜吹?，框架222、凹槽224和與成像部件220相關(guān)的電纜226的布置。
[0049]圖3是描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的四旋翼飛行器200內(nèi)的某些元件的方框圖。如前所述，四旋翼飛行器是能夠沿著特定軌道單獨(dú)飛行的運(yùn)載裝置。一些四旋翼飛行器還能夠軌跡跟蹤并動(dòng)態(tài)繪制飛行路線。它們可被制作成不同的尺寸，從能夠載有千克量級(jí)的載荷的大型無(wú)人駕駛飛行器到小玩具大小尺寸的運(yùn)載裝置。在一個(gè)實(shí)施例中，每臺(tái)四旋翼飛行器110可以大體上類似于較小尺寸的運(yùn)載裝置。因此，通過(guò)舉例而非限定的方式，每臺(tái)四旋翼飛行器重量大約為200?400克，具有橫跨大約10英寸長(zhǎng)度的轉(zhuǎn)子軸206/208，并能夠在大約10分鐘的短時(shí)段內(nèi)承載幾克或幾盎司的載荷。通過(guò)舉例而非限定的方式，每臺(tái)四旋翼飛行器200可以包括處理器310、存儲(chǔ)介質(zhì)320、電源330、收發(fā)器340、成像部件350、機(jī)電部件360和傳感器370。傳感器370可以包括任何類型的熱傳感器、光傳感器或者位置傳感器，所述傳感器向處理器310提供不同類型的輸入以執(zhí)行它的如本文中所述的各種任務(wù)。
[0050]處理器310經(jīng)由輸入/輸出(I/O)模塊312被可通信地耦合到四旋翼飛行器200的其它部件中的每一個(gè)上，并經(jīng)由來(lái)自控制模塊314的指令控制它們。處理器310還包括計(jì)算模塊316，所述計(jì)算模塊316可以有助于成像部件350的各種軌道/位置計(jì)算或調(diào)整計(jì)算，如下文將進(jìn)行詳細(xì)描述。在一個(gè)實(shí)施例中，控制四旋翼飛行器的飛行路線或軌道的指令是被預(yù)先確定的并且被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)320上。如圖1所示，將多臺(tái)四旋翼飛行器110相對(duì)于彼此且相對(duì)于成像主體112布置成特定模式或者幾何形狀。在一個(gè)實(shí)施例中，特定模式內(nèi)每臺(tái)四旋翼飛行器110的精確位置是相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)參考點(diǎn)被預(yù)先計(jì)算好的，并且被供給各自的四旋翼飛行器。相應(yīng)地，適當(dāng)?shù)闹噶畋淮鎯?chǔ)在四旋翼飛行器200的存儲(chǔ)介質(zhì)320中，處理器310結(jié)合來(lái)自傳感器370的數(shù)據(jù)使用這些指令來(lái)控制機(jī)電部件360 (諸如轉(zhuǎn)子)以到達(dá)該模式中的指定位置。在一個(gè)實(shí)施例中，模式中的四旋翼飛行器的位置可以用它的距離多個(gè)參考實(shí)體(諸如地面和成像主體)的位置來(lái)表征。例如，如果四旋翼飛行器200應(yīng)該被定位在諸如環(huán)繞成像主體112的半球模式或球形模式等模式內(nèi)，那么位置數(shù)據(jù)可以用距離地面的高度和到主體或其它適當(dāng)?shù)膮⒖紝?shí)體的距離來(lái)定義。因此，處理器310采用來(lái)自存儲(chǔ)介質(zhì)320的指令和來(lái)自傳感器370的數(shù)據(jù)從而將所述四旋翼飛行器200準(zhǔn)確定位在特定成像模式中。在一個(gè)實(shí)施例中，處理器310還利用傳感器數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)如下功能，諸如在偏離或避免碰撞的情況下調(diào)整軌道，或者在形成模式時(shí)對(duì)其它鄰近的四旋翼飛行器進(jìn)行更精細(xì)的位置調(diào)整。
[0051]當(dāng)準(zhǔn)確定位四旋翼飛行器200時(shí)，處理器310根據(jù)從存儲(chǔ)介質(zhì)320重新取回的指令幫助成像部件350的調(diào)整。可替代地，當(dāng)四旋翼飛行器200到達(dá)預(yù)期的位置時(shí)，可有由控制器102提供指令。如果成像部件350包括一個(gè)或多個(gè)光源，那么所述指令可以使光源被調(diào)整，從而在特定時(shí)間以特殊角度或以特殊偏振將光聚焦于成像主體112上。因此，處理器310協(xié)調(diào)運(yùn)行以使得機(jī)電部件360精確地轉(zhuǎn)動(dòng)光源，并且電源330在特定時(shí)間給光源供電以照亮主體112。如果成像部件350包括照相機(jī)、濾波器或它們的組合，那么處理器310可以執(zhí)行類似的步驟。照相機(jī)(和/或光源)可以基于來(lái)自處理器310的指令被精確轉(zhuǎn)動(dòng)并且被來(lái)自電源330的脈沖激活，以至于主體112的圖像數(shù)據(jù)在特殊光線條件下在精確的時(shí)間被采集。在一個(gè)實(shí)施例中，四旋翼飛行器200采集的任何圖像數(shù)據(jù)可以被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)320中用于隨后的檢索。四旋翼飛行器200也可以被配置成將所采集的圖像數(shù)據(jù)自動(dòng)地或響應(yīng)于請(qǐng)求傳輸給外部元件(諸如但不限于控制器102)從而優(yōu)化板載存儲(chǔ)器的使用。
[0052]圖4展示了闡明生成主體圖像數(shù)據(jù)的方法的實(shí)施例的流程圖400。該方法在步驟402開(kāi)始，在步驟402中，以所選擇的模式或幾何圖形在三維空間內(nèi)定位多個(gè)諸如四旋翼飛行器的可移動(dòng)的運(yùn)載裝置。用于布置所述四旋翼飛行器的模式可以根據(jù)各種因素來(lái)選擇，所述因素包括但不限于:成像主體的尺寸，成像主體/表面的性質(zhì)，必要的圖像數(shù)據(jù)類型以及四旋翼飛行器的屬性。在步驟404中，多個(gè)四旋翼飛行器中至少一個(gè)子集被選擇為激活。所述四旋翼飛行器可以被編程為當(dāng)?shù)竭_(dá)它們?cè)谒瞿Ｊ絻?nèi)的指定位置時(shí)在預(yù)先確定的時(shí)間點(diǎn)自動(dòng)地執(zhí)行任務(wù)(諸如發(fā)光和/或采集主體的圖像數(shù)據(jù)或它們的組合)。在實(shí)施例中，控制器102可以在特定的時(shí)間間隔內(nèi)僅激活一些四旋翼飛行器以用來(lái)發(fā)光和/或采集數(shù)據(jù)。在實(shí)施例中，前述事件的組合可以發(fā)生，其中所述四旋翼飛行器被預(yù)先編程以執(zhí)行與在特定時(shí)間點(diǎn)采集圖像數(shù)據(jù)相關(guān)的任務(wù)，所述特定時(shí)間點(diǎn)為當(dāng)控制器102可以基于例如用戶輸入干擾它們的運(yùn)行以停止或激活另外的閑置的四旋翼飛行器來(lái)發(fā)光和/或采集圖像數(shù)據(jù)時(shí)。因此，如步驟406所示，所選擇的四旋翼飛行器被激活，并且在步驟408中，圖像數(shù)據(jù)被捕捉。可以通過(guò)包含在四旋翼飛行器內(nèi)的照相機(jī)采集圖像數(shù)據(jù)，或者可以通過(guò)外置高速照相機(jī)采集圖像數(shù)據(jù)，或者還可以根據(jù)本文所描述的實(shí)施例采用四旋翼飛行器和外置照相機(jī)的組合來(lái)采集圖像數(shù)據(jù)。在步驟410中，確定是否有更多的圖像數(shù)據(jù)需要被采集。如果沒(méi)有更多的圖像數(shù)據(jù)還需要被采集，則該流程在結(jié)束方框終止。如果在步驟410中確定更多的圖像數(shù)據(jù)需要被采集，則該流程移動(dòng)至步驟412 ;在步驟412中確定所述四旋翼飛行器是否應(yīng)該被設(shè)置為不同的模式。如果所述四旋翼飛行器在再次采集圖像數(shù)據(jù)之前需要被設(shè)置為不同的模式，則該流程移動(dòng)到步驟402，在步驟402中所述四旋翼飛行器以新的模式被定位。如果在步驟412中確定所述四旋翼飛行器不需要被布置為新的模式并且它們僅需要在當(dāng)前模式內(nèi)被再次激活，則該流程移動(dòng)至步驟404，在步驟404中所述四旋翼飛行器被選擇為激活。所述四旋翼飛行器被編程為按照不同的分時(shí)多工模式的方式發(fā)光，或者如果它們有多于一個(gè)成像部件，則它們也可以被編程為在不同的時(shí)間點(diǎn)利用不同的成像部件。
[0053]圖5展示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例闡明定位四旋翼飛行器的方法的實(shí)施例的流程圖500?？梢岳斫獾氖?，所示的用于定位運(yùn)載裝置或四旋翼飛行器的方法僅是為了舉例說(shuō)明而非限制性的，并且根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例也可以利用用于定位運(yùn)載裝置的其它方法。所述流程在步驟502開(kāi)始，在步驟502中接收用于布置可移動(dòng)的運(yùn)載裝置或四旋翼飛行器的模式的選擇。如前所述，基于成像主體的性質(zhì)和所需的成像數(shù)據(jù)可以選擇含有多個(gè)點(diǎn)的各種模式，所述多個(gè)點(diǎn)表示三維空間中位置。在步驟504中，所述模式內(nèi)的位置或點(diǎn)被識(shí)別，所述位置或點(diǎn)提供了所述模式形成所需的四旋翼飛行器的數(shù)量。在實(shí)施例中，基于用戶輸入，處理器可以生成/模擬出所選模式的三維模型。在實(shí)施例中，處理器可以參考成像主體的位置模擬出所選模式。在所選擇的模式內(nèi)的四旋翼飛行器的位置既可以由處理器單獨(dú)確定，也可以在實(shí)施例中結(jié)合人工操作員確定。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶可以確定特定四旋翼飛行器應(yīng)該被定位在所述模式中的哪個(gè)位置，例如，通過(guò)輕擊3D模型上的特定點(diǎn)。處理器可以被配置成存儲(chǔ)收到用戶輕擊的點(diǎn)的坐標(biāo)。可以用不同的坐標(biāo)系統(tǒng)定義所述模式中的位置，例如，笛卡爾坐標(biāo)或者球面坐標(biāo)。在不同的實(shí)施例中，處理器可以被配置為給用戶選擇推薦四旋翼飛行器模式，或者甚至基于主體屬性自動(dòng)地選擇某種成像模式，所述主體屬性諸如但不限于主體形狀、成像表面的區(qū)域和性質(zhì)，等等。在實(shí)施例中，某些成像要求(諸如要被定位的成像設(shè)備的類型)可以與所選位置相關(guān)聯(lián)。例如，具有光源的默認(rèn)成像要求可以與在所述模式內(nèi)的每個(gè)所選位置相關(guān)聯(lián)。所述位置的這種成像要求還可以基于用戶輸入而得到進(jìn)一步修改。因此，用戶可以指定光源、照相機(jī)或它們與濾波器的組合是否應(yīng)該被設(shè)置在每個(gè)位置上以及與該設(shè)備相關(guān)聯(lián)的特定設(shè)置。因此，在步驟506中收到每個(gè)位置的成像要求。當(dāng)收到所述位置的成像要求時(shí)，在步驟508中接收由用戶選擇的四旋翼飛行器的識(shí)別和屬性數(shù)據(jù)用于定位。通過(guò)舉例說(shuō)明而非限制的方式，用戶可以選擇具有適用于模式形成的設(shè)備和/或?qū)傩缘乃男盹w行器以采集圖像數(shù)據(jù)。在實(shí)施例中，每臺(tái)四旋翼飛行器可以通過(guò)各自的身份信息(ID)被唯一地識(shí)別，所述ID也可以表明它的屬性(諸如在其上載有的成像部件)。四旋翼飛行器的識(shí)別數(shù)據(jù)可以通過(guò)諸如但不限于藍(lán)牙或基于IEEE 802.11b標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線局域網(wǎng)(WiFi)等的通信技術(shù)來(lái)獲得。例如，四旋翼飛行器可以包括它們的身份信息和屬性信息，用來(lái)提供位置和屬性數(shù)據(jù)，所述身份信息和屬性信息被編碼到各自的無(wú)源或有源的射頻識(shí)別(RFID)標(biāo)簽上。在步驟512中確定所選的四旋翼飛行器和它們的屬性是否與之前收到的用于定位的成像要求相匹配。例如，如果所選模式和位置要求包括十臺(tái)四旋翼飛行器，其中的兩臺(tái)帶有照相機(jī)并且八臺(tái)帶有光源，則在步驟512中確定是否十臺(tái)四旋翼飛行器滿足規(guī)定要求。如果在步驟512中確定所選擇的、用于形成模式的四旋翼飛行器與具體要求不匹配，則如步驟510中所示的那樣可以生成用戶通知，并且可以給用戶提供改正錯(cuò)誤的機(jī)會(huì)。隨后，該流程可以返回到步驟508以獲得所述四旋翼飛行器的身份信息和屬性信息。如果在步驟512中確定所選擇的四旋翼飛行器滿足要求，則在步驟514中將位置數(shù)據(jù)和成像要求傳輸給所述四旋翼飛行器。在一個(gè)實(shí)施例中，每臺(tái)四旋翼飛行器可以僅接收與它的位置和它的各自成像設(shè)置相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。在實(shí)施例中，完整的位置和圖像數(shù)據(jù)集被傳輸給所有的四旋翼飛行器，所述四旋翼飛行器能夠從所接收到的數(shù)據(jù)集中識(shí)別或者獲得它們各自的數(shù)據(jù)。當(dāng)獲取并傳輸位置和圖像數(shù)據(jù)的流程被完成以及成像主體被恰當(dāng)?shù)囟ㄎ缓螅绮襟E516所示，可以激活用于定位或用于形成模式的四旋翼飛行器。
[0054]圖6展示了闡明采集圖像數(shù)據(jù)方法的實(shí)施例的流程圖600。所述方法在步驟602開(kāi)始，在步驟602中，四旋翼飛行器接收位置信息或者數(shù)據(jù)(諸如特定模式中的位置坐標(biāo)和與所述位置相關(guān)聯(lián)的成像要求)。在實(shí)施例中，基于不同因素相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)參考實(shí)體可以定義所述四旋翼飛行器的位置坐標(biāo)，所述不同因素諸如但不限于:要形成的模式或成像主體、主體的成像位置或它們的組合。另外，在步驟602中也可以收到諸如成像設(shè)備設(shè)置的成像要求，所述成像設(shè)備設(shè)置包括但不限于光源亮度，光源或照相機(jī)的角度和焦點(diǎn)。此外，如本文所述，所述四旋翼飛行器僅能收到它的信息，或者所述四旋翼飛行器能收到整個(gè)模式的位置/設(shè)定信息而且能從所述收到的數(shù)據(jù)集中獲得它的各自的信息。在步驟604中，收到激活信號(hào)以形成模式。在步驟606中，識(shí)別與定義坐標(biāo)和形成模式相關(guān)的參考實(shí)體。在實(shí)施例中，僅有一個(gè)單獨(dú)的參考面(諸如地面)足以形成模式。然而，所述四旋翼飛行器可以要求多于一個(gè)參考實(shí)體用于識(shí)別它的位置。例如，可以將發(fā)射無(wú)線電的一個(gè)或多個(gè)射頻源設(shè)置在所述主體的位置，從而使得所述四旋翼飛行器可以用所述地面和射頻源作為參考來(lái)識(shí)別它的在三維空間中的目標(biāo)點(diǎn)。在步驟608中，所述四旋翼飛行器繪制去它目標(biāo)位置的軌道。如前所述，計(jì)算模塊可以被包含在處理器中，所述處理器可以接收或識(shí)別作為輸入的位置數(shù)據(jù)、參考位置數(shù)據(jù)和所述四旋翼飛行器的當(dāng)前位置，并且繪制從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的軌道。所述四旋翼飛行器可以利用現(xiàn)在已知的或者將變得已知的各種算法用于獨(dú)立的軌道規(guī)劃和軌道跟蹤。根據(jù)一個(gè)算法，為了動(dòng)態(tài)生成可行的軌道，憑借滿足碰撞和障礙物規(guī)避的約束條件的環(huán)境生成初步規(guī)劃?；谥T如可見(jiàn)視圖法(visibility graphs)等技術(shù)，這種算法還允許在雜亂的環(huán)境中的實(shí)時(shí)規(guī)劃。用簡(jiǎn)單的幾何的線以及沿每段伴隨所期望的速度連接曲線來(lái)定義最終軌道。然后，基于路線的曲率、運(yùn)載裝置上的給定速度和加速度約束來(lái)計(jì)算可用的一組輸入和行進(jìn)速度。在步驟610中，所述四旋翼飛行器飛行并到達(dá)它的目標(biāo)位置?？梢岳斫獾氖?，包含在所述四旋翼飛行器上的多種部件，諸如處理器、傳感器和用于機(jī)動(dòng)(諸如碰撞規(guī)避和軌道追蹤)的機(jī)電部件，從而使得所述四旋翼飛行器可以到達(dá)它的目標(biāo)位置。在實(shí)施例中，當(dāng)多臺(tái)四旋翼飛行器飛到它們的目標(biāo)位置以在偏離或者即將發(fā)生碰撞的情況下提供反饋時(shí)，可以監(jiān)測(cè)它們的進(jìn)程。當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置時(shí)，所述四旋翼飛行器可以漂浮在目標(biāo)位置并等待指示開(kāi)始成像過(guò)程的信號(hào)。在實(shí)施例中，可以監(jiān)測(cè)所述四旋翼飛行器的進(jìn)程，當(dāng)所有的四旋翼飛行器到達(dá)它們各自的目的地并形成完整的模式時(shí)，如步驟612所示，四旋翼飛行器可以收到開(kāi)始成像過(guò)程的信號(hào)。在實(shí)施例中，可以給每臺(tái)四旋翼飛行器提供用于整個(gè)成像過(guò)程的指令集，而且四旋翼飛行器可以識(shí)別它的來(lái)自所接收的指令集的特定指令。這種識(shí)別既可以由于與所述指令相關(guān)聯(lián)的四旋翼飛行器ID而發(fā)生，也可以由于與所述指令相關(guān)聯(lián)的位置信息而發(fā)生。于是，如步驟614所示的那樣根據(jù)所接收到的指令激活在四旋翼飛行器上載有的成像設(shè)備以執(zhí)行如步驟616所示的諸如照亮主體或者采集圖像數(shù)據(jù)或其組合等的任務(wù)。
[0055]圖7是展示用于采集主體702的圖像數(shù)據(jù)的多臺(tái)四旋翼飛行器的陣形704的例圖700。如前所述，多臺(tái)四旋翼飛行器704接收來(lái)自控制器102的定位和成像指令。因此，所述多臺(tái)四旋翼飛行器的軌道按照從它們各自的當(dāng)前位置到它們各自的目標(biāo)位置被繪制出來(lái)。一經(jīng)到達(dá)它們的目標(biāo)位置，當(dāng)所述四旋翼飛行器執(zhí)行采集主體702的圖像數(shù)據(jù)的指令時(shí)，所述四旋翼飛行器在它們各自的位置處懸浮或盤(pán)旋或漂浮在主體的上空。在實(shí)施例中，當(dāng)由外置照相機(jī)采集圖像數(shù)據(jù)時(shí)，所述四旋翼飛行器僅用于照亮主體702。在實(shí)施例中，所述圖像數(shù)據(jù)可通過(guò)設(shè)置在所述四旋翼飛行器上的照相機(jī)來(lái)采集?？梢蕴鎿Q的是，也可以由所述四旋翼飛行器照相機(jī)和外置照相機(jī)的組合來(lái)采集圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)本文所公開(kāi)的實(shí)施例可以采集不同種類的圖像數(shù)據(jù)(諸如靜態(tài)圖像或視頻)。
[0056]圖8是展示了在成像主體802周圍的多臺(tái)四旋翼飛行器陣形804的例圖800。除了四旋翼飛行器806之外，所有的四旋翼飛行器繞物體802周圍運(yùn)行以創(chuàng)建用來(lái)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)任務(wù)的四旋翼飛行器虛擬球，所述任務(wù)包括當(dāng)它們沿著它們各自軌道移動(dòng)時(shí)照亮主體或采集圖像數(shù)據(jù)。所述四旋翼飛行器806在其位置處盤(pán)旋于物體802之上以采集或輔助采集圖像數(shù)據(jù)。因此，還可以形成以下的四旋翼飛行器布置模式，即，當(dāng)采集圖像數(shù)據(jù)時(shí)，一些所述四旋翼飛行器在特定軌道中沿著主體802移動(dòng)并且一些所述四旋翼飛行器僅僅懸浮或盤(pán)旋于主體802之上。
[0057]圖9是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例展示由多臺(tái)四旋翼飛行器形成的網(wǎng)格圖形900的例圖。成像主體(未示出)位于所述模式的前面并且可以通過(guò)所述四旋翼飛行器上的照相機(jī)和/或外置高速照相機(jī)被成像。然后，可以移動(dòng)平面網(wǎng)格陣形以使網(wǎng)格陣形平面可以相對(duì)于水平或垂直參考平面在多個(gè)位置上取向。
[0058]圖1Oa展示了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的四旋翼飛行器的球形布置1000。在一個(gè)實(shí)施例中，成像主體(未示出)可以位于球形內(nèi)部。因此，所述主體可以被初步定位，并且多個(gè)無(wú)人駕駛機(jī)利用如本文所描述的一個(gè)或多個(gè)參考實(shí)體在多個(gè)大體平均分布的圓環(huán)中布置它們自己以圍繞所述主體形成模式1000。
[0059]圖1Ob展示了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的四旋翼飛行器的另一種球形布置1050。成像主體(未示出)可以位于所述球形內(nèi)部。因此，所述主體可以被初步定位，并且多個(gè)無(wú)人駕駛機(jī)利用如本文所描述的一個(gè)或多個(gè)參考實(shí)體在多個(gè)大體平均分布的子模式1052中布置它們自己以圍繞所述主體形成模式1050。所述子模式1052和布置1000或1050可以在形狀、陣形和幾何圖形的多種組合中變化。
[0060]圖11示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算裝置1100的內(nèi)部架構(gòu)。計(jì)算裝置的內(nèi)部架構(gòu)包括一個(gè)或多個(gè)處理單元(本文中也稱為CPU) 1112，所述處理單元與至少一個(gè)計(jì)算機(jī)總線1102交互。與計(jì)算機(jī)總線1102交互的還有:持久性存儲(chǔ)介質(zhì)/媒介、網(wǎng)絡(luò)接口 1114、存儲(chǔ)器1104(例如，隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、運(yùn)行瞬時(shí)存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器(ROM)，等等)、介質(zhì)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器接口 1108、用于能向包括諸如軟盤(pán)、⑶-ROM、DVD等可移動(dòng)介質(zhì)讀取和/或?qū)懭氲尿?qū)動(dòng)器的接口 1120、媒體、作為用于顯示屏或其它顯示裝置的接口的顯示器接口 1110、作為用于鍵盤(pán)的接口的鍵盤(pán)接口 1116，作為用于鼠標(biāo)或其它指示裝置的接口的指示裝置接口 1118，以及并未單獨(dú)示出的各種各樣的其它接口 1122(諸如，并行和串行接口、通用串行總線(USB)接口，等等)O
[0061]結(jié)合本文所描述的功能(例如，本文所述的一個(gè)或多個(gè)工序流程)，存儲(chǔ)器1104與計(jì)算機(jī)總線1102交互以在執(zhí)行軟件程序(諸如操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、設(shè)備驅(qū)動(dòng)和軟件模塊等)的過(guò)程中向CPU 1112提供在存儲(chǔ)器1104中存儲(chǔ)的信息，所述軟件程序包括程序代碼和/或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的流程步驟。首先，CPU 1112從儲(chǔ)存器(例如，存儲(chǔ)器1104、存儲(chǔ)介質(zhì)/媒介1106、可移動(dòng)的介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器，和/或其它存儲(chǔ)裝置)加載計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的流程步驟。然后，CPU 1112可以執(zhí)行被存儲(chǔ)的流程步驟以執(zhí)行被加載的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的流程步驟。在執(zhí)行計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的流程步驟中，可以通過(guò)CPU 1112訪問(wèn)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)(例如由存儲(chǔ)裝置所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù))。
[0062]持久性存儲(chǔ)介質(zhì)1106是可以用于存儲(chǔ)軟件和數(shù)據(jù)(例如，操作系統(tǒng)和一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序)的計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)。持久性存儲(chǔ)介質(zhì)1106還可以用于存儲(chǔ)設(shè)備驅(qū)動(dòng)，諸如:一個(gè)或多個(gè)數(shù)碼相機(jī)驅(qū)動(dòng)，監(jiān)視器驅(qū)動(dòng)，打印機(jī)驅(qū)動(dòng)，掃描儀驅(qū)動(dòng)，或者其它設(shè)備驅(qū)動(dòng)，網(wǎng)頁(yè)，內(nèi)容文件，播放列表和其它文件。持久性存儲(chǔ)介質(zhì)/媒介1106還可以包括用于實(shí)施本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的程序模塊和數(shù)據(jù)文件。
[0063]為了本發(fā)明公開(kāi)的目的，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以機(jī)器可讀的形式存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)可以包括由計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序代碼。通過(guò)舉例但非限制的方式，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括用于數(shù)據(jù)有形或固定存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，或者用于對(duì)含碼(code-containing)信號(hào)瞬時(shí)解譯的通信介質(zhì)。在本文中所使用的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是指物理或有形存儲(chǔ)(與信號(hào)相反)，并且包括但不限于以任何用于信息有形存儲(chǔ)的方法或技術(shù)中實(shí)施的易失性和非易失性的、可移動(dòng)和非可移動(dòng)的介質(zhì)，所述的信息諸如計(jì)算機(jī)可讀的指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其它數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括但不限于RAM、ROM、EPROM、EEPR0M、閃存或其它固態(tài)存儲(chǔ)技術(shù)，CD-ROM、DVD或其它光學(xué)存儲(chǔ)器、磁帶盒、磁帶、磁盤(pán)存儲(chǔ)器或其它磁存儲(chǔ)裝置，或任何其它能被用于有形存儲(chǔ)期望的信息或數(shù)據(jù)或指令并且可以通過(guò)計(jì)算機(jī)或處理器訪問(wèn)的物理上或材料上的介質(zhì)。
[0064]為了本發(fā)明公開(kāi)的目的，模塊是軟件、硬件或固件(或其組合)系統(tǒng)，程序或功能，或其它們的一部分，它們執(zhí)行本文所描述的流程、特性和/或功能或者便于本文所描述的流程、特性和/或功能的實(shí)現(xiàn)(在有或沒(méi)有人機(jī)交互或延長(zhǎng)的情況下)。模塊可以包括子模塊。模塊的軟件部分可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。模塊可以集成到一臺(tái)或多臺(tái)服務(wù)器上，或者可以由一臺(tái)或多臺(tái)服務(wù)器加載并執(zhí)行。一個(gè)或多個(gè)模塊可以被分組為引擎或應(yīng)用。
[0065]本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識(shí)到本發(fā)明公開(kāi)的方法和系統(tǒng)可以以多種方式實(shí)現(xiàn)，而不限于前述的示例性的實(shí)施例和例子。換句話說(shuō)，在硬件和軟件或固件的各種組合中，被單個(gè)或多個(gè)部件所執(zhí)行的功能元件和單個(gè)功能可以分布在客戶端或者服務(wù)器或者客戶端和服務(wù)器上的軟件應(yīng)用中。這樣，本文所描述的不同實(shí)施例的任何數(shù)量的特征可以被組合成一種或多種實(shí)施例，而且含有少于或多于所有本文所描述的特征的可替換的實(shí)施例也是可能的。功能也可以以現(xiàn)在已知或者將變得已知的方式整體地或部分地被分布在多個(gè)部件中。因此，在實(shí)現(xiàn)本文所公開(kāi)的功能、特征、接口和偏好方面，各種軟件/硬件/固件組合都是可能的。此外，本發(fā)明公開(kāi)的范圍通常涵蓋已知的實(shí)現(xiàn)所描述特征和功能和接口的方式，以及那些如本領(lǐng)域技術(shù)人員在現(xiàn)在和將來(lái)會(huì)理解的對(duì)本文所述硬件或軟件或固件組件作出的改變和修改。
[0066] 盡管根據(jù)一個(gè)或多種實(shí)施例描述了所述系統(tǒng)和方法，應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明公開(kāi)并非必需被限制到所公開(kāi)的實(shí)施例。本文旨在涵蓋在本權(quán)利要求書(shū)的精神和范圍內(nèi)的各種修改和類似布置，所述權(quán)利要求書(shū)的范圍應(yīng)當(dāng)為最寬泛解釋，從而包含全部這些修改和類似結(jié)構(gòu)。本發(fā)明公開(kāi)包括所附權(quán)利要求的任何和全部的實(shí)施例。
【權(quán)利要求】
1.一種方法，包括: 由處理器接收表示第一模式的信息，所述第一模式包括表示三維空間中的位置的多個(gè)點(diǎn)，在所述三維空間之內(nèi)具有主體； 由所述處理器將多個(gè)可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置定位在靠近所述主體的所述空間內(nèi)的所選擇的模式中的所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)上，所述多個(gè)運(yùn)載裝置中的每一個(gè)運(yùn)載裝置包括至少一個(gè)成像部件；以及 由所述處理器激活至少一個(gè)所述成像部件以采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 由所述處理器將所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置重新定位以在靠近所述主體的所述空間內(nèi)形成第二模式；以及 由所述處理器激活至少一個(gè)用于采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)的所述成像部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 由所述處理器從所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置接收所述被采集的圖像數(shù)據(jù)；以及 由所述處理器將所述被采集的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在永久性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，由所述處理器定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置還包括: 由所述處理器將與所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置信息傳輸給所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括:由所述處理器經(jīng)由控制信號(hào)的通信控制所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置形成所述第一模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 由所述處理器接收用于在三維空間中的所述位置的成像要求； 由所述處理器接收所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的屬性； 由所述處理器基于所述屬性和所述成像要求選擇用于定位的所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載>j-U ρ?α裝直。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，激活所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置還包括: 由所述處理器編程所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置用于執(zhí)行采集所述圖像數(shù)據(jù)的成像過(guò)程，使得所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的所述成像部件在不同的多路復(fù)用的模式中發(fā)光。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括: 由所述處理器接收與所述成像過(guò)程相關(guān)的用戶輸入；以及 由所述處理器基于所述用戶輸入改變所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的編程。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，改變所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的編程還包括: 由所述處理器改變與在所述空間中的所選擇的模式的所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的成像要求。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，至少所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的子集包括至少兩個(gè)成像部件，并且激活至少一個(gè)所述成像部件還包括在不同時(shí)間點(diǎn)激活所述至少兩個(gè)成像部件中不同的成像部件。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 由所述處理器基于所述主體的形狀提供至少所述第一模式以供選擇。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 由所述處理器自動(dòng)選擇用于定位所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的所述第一模式。
13.—種設(shè)備,包括: 處理器； 存儲(chǔ)介質(zhì)，在所述存儲(chǔ)介質(zhì)上有形地存儲(chǔ)著由所述處理器執(zhí)行的程序邏輯，所述程序邏輯包括: 由所述處理器執(zhí)行的模式接收邏輯，所述模式接收邏輯用于接收表示第一模式的信息，所述第一模式包括表示三維空間中的位置的多個(gè)點(diǎn)，在所述三維空間之內(nèi)具有主體； 由所述處理器執(zhí)行的定位邏輯，所述定位邏輯用于將多個(gè)可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置定位在靠近所述主體的所述空間內(nèi)的所選擇的模式的所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)上，所述多個(gè)運(yùn)載裝置中的每一個(gè)運(yùn)載裝置包括至少一個(gè)成像部件；以及 由所述處理器執(zhí)行的激活邏輯，所述激活邏輯用于激活至少一個(gè)所述成像部件以采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，還包括: 由所述處理器執(zhí)行的重新定位邏輯，所述重新定位邏輯用于將所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置重新定位以在靠近所述主體的所述空間內(nèi)形成第二模式；以及 由所述處理器執(zhí)行的激活邏輯，所述激活邏輯用于激活至少一個(gè)所述成像部件以采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述定位邏輯還包括: 由所述處理器執(zhí)行的傳輸邏輯，所述傳輸邏輯用于向所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置傳輸與所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置信息。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，還包括: 由所述處理器執(zhí)行的控制邏輯，所述控制邏輯用于經(jīng)由控制信號(hào)的通信控制所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置形成所述第一模式。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，還包括: 由所述處理器執(zhí)行的要求接收邏輯，所述要求接收邏輯用于接收三維空間中的所述位置的成像要求； 由所述處理器執(zhí)行的屬性接收邏輯，所述屬性接收邏輯用于接收所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置的屬性； 由所述處理器執(zhí)行的選擇邏輯，所述選擇邏輯用于基于所述屬性和所述成像要求選擇用于定位的所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置。
18.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，在其上存儲(chǔ)有指令，所述指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器: 接收表示第一模式的信息，所述第一模式包括表示三維空間中的位置的多個(gè)點(diǎn)，在所述三維空間之內(nèi)具有主體； 將多個(gè)可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置定位在靠近所述主體的所述空間內(nèi)的所選擇的模式的所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)上，所述多個(gè)運(yùn)載裝置中的每一個(gè)運(yùn)載裝置包括至少一個(gè)成像部件；以及 激活至少一個(gè)所述成像部件以采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，還包括指令，所述指令使得所述處理器: 將所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置重新定位以在靠近所述主體的所述空間內(nèi)形成第二模式；以及 激活至少一個(gè)所述成像部件用于采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，還包括指令，所述指令使得所述處理器: 從所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置接收被采集的圖像數(shù)據(jù)；以及 將被采集的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在永久性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，還包括指令，所述指令使得所述處理器: 將與所述多個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置信息傳輸給所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，還包括指令，所述指令使得所述處理器: 經(jīng)由控制信號(hào)的通信控制所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置形成所述第一模式。
23.—種方法,包括: 由處理器將可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置定位在三維空間中的點(diǎn)位置處，從而使得所述可移動(dòng)的運(yùn)載裝置成為由其它可移動(dòng)的運(yùn)載裝置所形成的模式的一部分； 由所述處理器接收激活信號(hào)以開(kāi)始成像過(guò)程； 由所述處理器執(zhí)行所述成像過(guò)程；以及 由所述處理器采集主體的圖像數(shù)據(jù)。
24.一種成像系統(tǒng)，包括: 包含處理器和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的控制器； 多個(gè)可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置，每個(gè)所述多個(gè)運(yùn)載裝置包括至少一個(gè)成像部件； 所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括:由所述處理器執(zhí)行的模式接收邏輯，所述模式接收邏輯用于接收表示第一模式的信息，所述第一模式包括表示三維空間中的位置的多個(gè)點(diǎn)，在所述三維空間之內(nèi)具有主體；由所述處理器執(zhí)行的定位邏輯，所述定位邏輯用于將多個(gè)可移動(dòng)的、可控的飛行運(yùn)載裝置定位在靠近所述主體的所述空間內(nèi)的所選擇的模式的所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)上；以及由所述處理器執(zhí)行的激活邏輯，所述激活邏輯用于激活至少一個(gè)所述成像部件以采集所述主體的圖像數(shù)據(jù)。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的成像系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)還包括多個(gè)供選擇的成像模式。
26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的成像系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)載裝置是四旋翼飛行器。
27.根據(jù)權(quán)利要求24所述的成像系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)成像部件選自一組部件，所述一組部件包括:燈，LED，照相機(jī)，光學(xué)傳感器，紅外傳感器，射頻傳感器和偏振光源。
28.根據(jù)權(quán)利要求24所述的成像系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)成像部件是光場(chǎng)照相機(jī)。
29.根據(jù)權(quán)利要求24所述的成像系統(tǒng)，由所述處理器執(zhí)行的所述激活邏輯還包括: 由所述處理器執(zhí)行的多路復(fù)用邏輯，從而使得至少所述成像部件的子集在不同的分時(shí)多工的模式中發(fā)光。
30.一種成像系統(tǒng)，包括: 至少一個(gè)成像部件； 處理器；以及 計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括: 由所述處理器執(zhí)行的坐標(biāo)接收邏輯，所述坐標(biāo)接收邏輯用于接收表示三維空間中位置的坐標(biāo)； 由所述處理器執(zhí)行的定位邏輯，所述定位邏輯用于將所述成像系統(tǒng)定位在由所述所接收的坐標(biāo)所表示的位置； 由所述處理器執(zhí)行的激活信號(hào)接收邏輯，所述激活信號(hào)接收邏輯用于接收所述成像部件的第一激活信號(hào)； 由所述處理器執(zhí)行的激活邏輯，所述激活邏輯用于當(dāng)所述系統(tǒng)被定位在由所接收到的坐標(biāo)所表示的位置時(shí)根據(jù)所接收到的第一激活信號(hào)激活所述至少一個(gè)成像部件。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的成像系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)成像部件是光場(chǎng)照相機(jī)。
32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的成像系統(tǒng)，所述至少一個(gè)成像部件是多個(gè)成像部件。
33.根據(jù)權(quán)利要求30所述的成像系統(tǒng)，由所述處理器執(zhí)行的所述激活邏輯還包括: 由所述處理器執(zhí)行的多路復(fù)用邏輯，從而使得所述多個(gè)成像部件在不同的分時(shí)多工的模式中發(fā)光。
34.根據(jù)權(quán)利要求30所述的成像系統(tǒng)，其特征在于，所述激活信號(hào)接收邏輯還使得所述處理器接收第二激活信號(hào)，并且所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括: 由所述處理器執(zhí)行的改變邏輯，以至于所述至少一個(gè)成像部件的激活被改變，從而使得所述激活根據(jù)第二激活信號(hào)而不是所述第一激活信號(hào)而發(fā)生。
【文檔編號(hào)】H04N5/225GK104322048SQ201380026518
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2013年5月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月22日
【發(fā)明者】朱利安·M·烏爾巴赫, 馬爾科姆·泰勒, 克萊·斯帕克斯, 蒂莫西·霍金斯 申請(qǐng)人:Otoy公司