一種地圖數(shù)據(jù)采集方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種地圖數(shù)據(jù)采集方法及裝置。該地圖數(shù)據(jù)采集方法包括：通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像；如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定所述標(biāo)識(shí)物的位置；將所述標(biāo)識(shí)物及所述標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。本發(fā)明實(shí)施例提出的技術(shù)方案，能夠利用用戶終端來(lái)獲取實(shí)景圖像，并能夠?qū)?shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物的智能識(shí)別以及標(biāo)識(shí)物位置的確定，這樣避免了因采用人工方式來(lái)識(shí)別周圍實(shí)景中的標(biāo)識(shí)物以及采集標(biāo)識(shí)物的位置所帶來(lái)的成本高、采集效率低下的問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】一種地圖數(shù)據(jù)采集方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種地圖數(shù)據(jù)采集方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]電子地圖的出現(xiàn)給人們的日常生活帶來(lái)了巨大的便利。一方面，用戶可以利用電子地圖來(lái)查找出行的路線，例如公交路線、地鐵路線、車輛行進(jìn)路線等；另一方面，用戶可通過(guò)查閱地圖來(lái)了解與地理位置相關(guān)的其他信息，例如在地圖上除了可以看到地理位置外，還能夠了解到位于地圖中相應(yīng)地理位置處的一些企業(yè)所提供的產(chǎn)品、服務(wù)、以及聯(lián)系方式
等信息。
[0003]電子地圖，即數(shù)字地圖，是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)以數(shù)字方式存儲(chǔ)和查閱的地圖。電子地圖儲(chǔ)存資訊的方法，一般使用向量式圖像儲(chǔ)存，地圖比例可放大、縮小或旋轉(zhuǎn)而不影響顯示效果。
[0004]但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，通常是采用人工方式來(lái)實(shí)現(xiàn)大量地圖數(shù)據(jù)的采集，進(jìn)而利用電子設(shè)備將所采集到的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行處理繪制成電子地圖。這種依靠人力物力采集地圖數(shù)據(jù)的方式，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且也會(huì)使得采集地圖數(shù)據(jù)的成本很高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種地圖數(shù)據(jù)采集方法及裝置，以提高地圖數(shù)據(jù)采集效率，降低采集成本。
[0006]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖數(shù)據(jù)采集方法，該方法包括:
[0007]通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像；
[0008]如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物,確定所述標(biāo)識(shí)物的位置；
[0009]將所述標(biāo)識(shí)物及所述標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
[0010]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地圖數(shù)據(jù)采集裝置，該裝置包括:
[0011]實(shí)景圖像獲取單元，用于通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像；
[0012]標(biāo)識(shí)物位置確定單元，用于如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定所述標(biāo)識(shí)物的位置；
[0013]地圖數(shù)據(jù)發(fā)送單元，用于將所述標(biāo)識(shí)物及所述標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
[0014]本發(fā)明實(shí)施例提出的技術(shù)方案，能夠利用用戶終端來(lái)獲取實(shí)景圖像，并能夠?qū)?shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物的智能識(shí)別以及標(biāo)識(shí)物位置的確定，這樣避免了因采用人工方式來(lái)識(shí)別周圍實(shí)景中的標(biāo)識(shí)物以及采集標(biāo)識(shí)物的位置所帶來(lái)的成本高、采集效率低下的問(wèn)題。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種地圖數(shù)據(jù)采集方法的流程示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種地圖數(shù)據(jù)采集方法的流程示意圖；[0017]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種地圖數(shù)據(jù)采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0019]實(shí)施例一
[0020]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種地圖數(shù)據(jù)采集方法的流程示意圖，本實(shí)施例可適用于對(duì)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的標(biāo)識(shí)物進(jìn)行識(shí)別，以輔助服務(wù)器進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)采集的情況。該方法可以由地圖數(shù)據(jù)采集裝置來(lái)執(zhí)行，所述裝置由軟件和/或硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，配置于用戶終端內(nèi)。參見圖1，該地圖數(shù)據(jù)采集方法具體包括如下操作:
[0021]110、通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像。
[0022]在本實(shí)施例中，用戶終端包含有圖像采集裝置，該終端可被配備在車輛等能夠移動(dòng)的設(shè)備上。在用戶終端被移動(dòng)的過(guò)程中，圖像采集裝置可每隔設(shè)定的時(shí)間發(fā)送一次拍攝指令，以指示通過(guò)用戶終端的攝像器件對(duì)當(dāng)前位置周圍的實(shí)景進(jìn)行捕捉生成實(shí)景圖像。
[0023]120、如果實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定標(biāo)識(shí)物的位置。
[0024]在通過(guò)用戶終端獲取到各幀實(shí)景圖像之后，對(duì)每幀實(shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物識(shí)別，以判斷是否存在標(biāo)識(shí)物。其中，標(biāo)識(shí)物可以是路牌標(biāo)志、紅綠燈、各種商標(biāo)(如麥當(dāng)勞、中國(guó)移動(dòng)等)、商店名稱等在后續(xù)地圖繪制過(guò)程中需要被標(biāo)記具體位置的代表性物體。在本實(shí)施例中，標(biāo)識(shí)物可以被預(yù)先設(shè)定為多個(gè)，對(duì)同一幀實(shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物識(shí)別時(shí)，需逐一識(shí)別該幀實(shí)景圖像中所包含的所有標(biāo)識(shí)物。
[0025]在本實(shí)施例中，對(duì)標(biāo)識(shí)物的識(shí)別過(guò)程包括但不限于:提取所獲取的實(shí)景圖像中所包含的特征信息；將所提取的特征信息與預(yù)設(shè)的標(biāo)識(shí)物的模板特征信息進(jìn)行比對(duì)，以確定實(shí)景圖像是否包括標(biāo)識(shí)物。當(dāng)然，還可通過(guò)其他現(xiàn)有的圖像識(shí)別技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像中標(biāo)識(shí)物的識(shí)別，本實(shí)施例對(duì)此不作限定。
[0026]在判斷實(shí)景圖像存在標(biāo)識(shí)物的情況下，進(jìn)一步確定標(biāo)識(shí)物的位置。在本實(shí)施例中，如果實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，可以直接將實(shí)景圖像的拍攝位置作為標(biāo)識(shí)物的位置，該拍攝位置實(shí)際上就是用戶終端的位置；也可根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的多幀實(shí)景圖像的拍攝位置來(lái)確定標(biāo)識(shí)物的位置，例如對(duì)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置作加權(quán)求和，將加權(quán)求和得到的一個(gè)新的位置作為標(biāo)識(shí)物的位置。其中，實(shí)景圖像的拍攝位置可通過(guò)具有導(dǎo)航功能的電子設(shè)備獲取得到，該電子設(shè)備可以是上述用戶終端，也可是與用戶終端一樣被配備在同一車輛上的獨(dú)立設(shè)備(例如車載導(dǎo)航系統(tǒng))。
[0027]130、將標(biāo)識(shí)物及標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
[0028]本實(shí)施例提出的技術(shù)方案，能夠利用用戶終端來(lái)獲取實(shí)景圖像，并能夠?qū)?shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物的智能識(shí)別以及標(biāo)識(shí)物位置的確定，這樣避免了因采用人工方式來(lái)識(shí)別周圍實(shí)景中的標(biāo)識(shí)物以及采集標(biāo)識(shí)物的位置所帶來(lái)的成本高、采集效率低下的問(wèn)題，從而能夠使得服務(wù)器能夠在較短的時(shí)間內(nèi)得到大量的地圖數(shù)據(jù)，然后利用這些地圖數(shù)據(jù)及時(shí)更新或完善現(xiàn)有的地圖數(shù)據(jù)。
[0029]在本實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，為提高標(biāo)識(shí)物的識(shí)別精度，在通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像之后，對(duì)實(shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物識(shí)別過(guò)程包括:
[0030]對(duì)實(shí)景圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括去噪和邊緣增強(qiáng)；
[0031]從預(yù)處理后的實(shí)景圖像中提取SIFT (Scale-1nvariant feature transform,尺度不變)特征；
[0032]將所提取的實(shí)景圖像的SIFT特征與標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征進(jìn)行匹配度計(jì)算，并對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行消除錯(cuò)配處理；
[0033]根據(jù)消除錯(cuò)配處理后的計(jì)算結(jié)果確定所述實(shí)景圖像是否包括標(biāo)識(shí)物。
[0034]進(jìn)一步的，在將所提取的實(shí)景圖像的SIFT特征與標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征進(jìn)行匹配度計(jì)算之前，還包括:
[0035]預(yù)先從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征，并將標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征存儲(chǔ)在本地；或
[0036]實(shí)時(shí)從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征。
[0037]在上述優(yōu)選的實(shí)施方式中，可采用RANSAC算法對(duì)匹配度計(jì)算結(jié)果進(jìn)行消除錯(cuò)配處理，通過(guò)canny算子增強(qiáng)實(shí)景圖像的邊緣，使用KD樹存儲(chǔ)標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征。其中，標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征的生成可由服務(wù)器對(duì)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)識(shí)物圖片進(jìn)行SIFT特征提取得到。需要說(shuō)明的是，存儲(chǔ)有標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征的服務(wù)器與接收地圖數(shù)據(jù)的服務(wù)器可為相同的服務(wù)器，也可為不同的服務(wù)器，本實(shí)施例對(duì)此不作限定。
[0038]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，考慮到通過(guò)用戶終端拍攝實(shí)景圖像時(shí)所處的拍攝位置與目標(biāo)物的實(shí)際位置之間往往還有一定距離，如果直接將實(shí)景圖像的拍攝位置作為標(biāo)識(shí)物的位置顯然準(zhǔn)確度較差。因此，在實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物的情況下，采用根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的多幀實(shí)景圖像的拍攝位置來(lái)確定標(biāo)識(shí)物的位置，以提高標(biāo)識(shí)物位置采集的準(zhǔn)確度。
[0039]具體的，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置確定標(biāo)識(shí)物的位置，可具體包括:
[0040]根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像、至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置以及用戶終端的圖像采集參數(shù)，進(jìn)行三維場(chǎng)景重建；
[0041]計(jì)算三維場(chǎng)景中的標(biāo)識(shí)物與實(shí)景圖像的拍攝位置之間的距離；
[0042]根據(jù)所計(jì)算的距離以及實(shí)景圖像的拍攝位置確定標(biāo)識(shí)物的位置。
[0043]實(shí)施例二
[0044]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種地圖數(shù)據(jù)采集方法的流程示意圖，本實(shí)施例可以以上述實(shí)施例為基礎(chǔ)，提供了一種優(yōu)選實(shí)例。本實(shí)施例可適用于在車輛行進(jìn)過(guò)程中對(duì)周圍實(shí)景中的標(biāo)識(shí)物進(jìn)行識(shí)別，判斷其具體位置的情況。該方法可以由裝配在車輛上的，具有導(dǎo)航、圖像采集和數(shù)據(jù)處理功能的地圖數(shù)據(jù)采集裝置(例如車載人員所持有的用戶終端)來(lái)執(zhí)行。參見圖2，該地圖數(shù)據(jù)采集方法具體包括如下操作:
[0045]210、從服務(wù)器獲取多個(gè)標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征，并存儲(chǔ)在本地?cái)?shù)據(jù)庫(kù)中；
[0046]220、在車輛行進(jìn)過(guò)程中，通過(guò)圖像采集裝置每隔固定時(shí)間捕捉一次實(shí)景圖像，通過(guò)導(dǎo)航儀獲取每幀實(shí)景圖像的拍攝位置；
[0047]230、對(duì)所捕捉的實(shí)景圖像進(jìn)行去噪和邊緣增強(qiáng)的預(yù)處理操作，從預(yù)處理后的實(shí)景圖像中提取對(duì)應(yīng)的SIFT特征；
[0048]240、針對(duì)每幀實(shí)景圖像，分別計(jì)算其對(duì)應(yīng)的SIFT特征與本地存儲(chǔ)的各個(gè)標(biāo)識(shí)物的模板SIFT特征進(jìn)行匹配度計(jì)算，選取匹配度最大時(shí)對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)物作為該幀實(shí)景圖像所包括的標(biāo)識(shí)物；
[0049]250、判斷相鄰兩幀實(shí)景圖像是否包括有相同標(biāo)識(shí)物，如果是，執(zhí)行操作270，否則執(zhí)行操作260 ；
[0050]260、從所捕捉到的實(shí)景圖像中搜索包括有相同的標(biāo)識(shí)物的其他幀實(shí)景圖像，執(zhí)行操作270 ；
[0051 ] 270、根據(jù)包含有相同標(biāo)識(shí)物的兩幀實(shí)景圖像、兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置以及用戶終端的圖像采集參數(shù)，進(jìn)行三維場(chǎng)景重建；
[0052]280、計(jì)算三維場(chǎng)景中的所述相同標(biāo)識(shí)物與實(shí)景圖像的拍攝位置之間的距離，根據(jù)所計(jì)算的距離以及實(shí)景圖像的拍攝位置確定所述相同標(biāo)識(shí)物的位置；
[0053]290、將標(biāo)識(shí)物及其對(duì)應(yīng)的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
[0054]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)在車輛行進(jìn)過(guò)程中，利用用戶終端來(lái)獲取周圍實(shí)景圖像及其對(duì)應(yīng)的拍攝位置，并對(duì)周圍實(shí)景圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)物識(shí)別，根據(jù)實(shí)景圖像及其對(duì)應(yīng)的拍攝位置確定標(biāo)識(shí)物位置，進(jìn)而將標(biāo)識(shí)物以及標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)器。相較于現(xiàn)有的采用人工方式采集地圖數(shù)據(jù)，本實(shí)施例提供的方案能夠大大提高地圖數(shù)據(jù)的采集效率，降低成本，且采集到的地圖數(shù)據(jù)正確率也能夠得到保證。
[0055]實(shí)施例三
[0056]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種地圖數(shù)據(jù)采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例可適用于對(duì)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的標(biāo)識(shí)物進(jìn)行識(shí)別，判斷其具體位置的情況。參見圖3，該地圖數(shù)據(jù)采集裝置的具體結(jié)構(gòu)如下:
[0057]實(shí)景圖像獲取單元310，用于通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像；
[0058]標(biāo)識(shí)物位置確定單元320，用于如果實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定標(biāo)識(shí)物的位置；
[0059]地圖數(shù)據(jù)發(fā)送單元330，用于將標(biāo)識(shí)物及所述標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
[0060]進(jìn)一步的，標(biāo)識(shí)物位置確定單元320，包括:
[0061]第一標(biāo)識(shí)物位置確定子單元3201，用于如果實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，將實(shí)景圖像的拍攝位置作為標(biāo)識(shí)物的位置；或
[0062]第二標(biāo)識(shí)物位置確定子單元3202，用于如果實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置確定標(biāo)識(shí)物的位置。
[0063]進(jìn)一步的，第二標(biāo)識(shí)物位置確定子單元3202，具體用于:
[0064]如果實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像、至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置以及用戶終端的圖像采集參數(shù)，進(jìn)行三維場(chǎng)景重建；
[0065]計(jì)算三維場(chǎng)景中的標(biāo)識(shí)物與實(shí)景圖像的拍攝位置之間的距離；
[0066]根據(jù)所計(jì)算的距離以及實(shí)景圖像的拍攝位置確定標(biāo)識(shí)物的位置。
[0067]進(jìn)一步的，該地圖數(shù)據(jù)采集裝置還包括:
[0068]圖像預(yù)處理單元312，用于在實(shí)景圖像獲取單元310通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像之后，對(duì)實(shí)景圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括去噪和邊緣增強(qiáng)；
[0069]特征提取單元314，用于從預(yù)處理后的實(shí)景圖像中提取尺度不變特征；
[0070]標(biāo)識(shí)物識(shí)別單元316，用于:將所提取的實(shí)景圖像的尺度不變特征與標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征進(jìn)行匹配度計(jì)算，并對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行消除錯(cuò)配處理；根據(jù)消除錯(cuò)配處理后的計(jì)算結(jié)果確定實(shí)景圖像是否包括標(biāo)識(shí)物。
[0071]進(jìn)一步的，該地圖數(shù)據(jù)采集裝置還包括標(biāo)識(shí)物模板特征獲取單元315，用于在標(biāo)識(shí)物識(shí)別單元316將所提取的實(shí)景圖像的尺度不變特征與標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征進(jìn)行匹配度計(jì)算之前:
[0072]預(yù)先從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征，并將所述標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征存儲(chǔ)在本地；或
[0073]實(shí)時(shí)從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征。
[0074]上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。
[0075]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【權(quán)利要求】
1.一種地圖數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，包括: 通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像； 如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定所述標(biāo)識(shí)物的位置； 將所述標(biāo)識(shí)物及所述標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定所述標(biāo)識(shí)物的位置，包括: 如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，將所述實(shí)景圖像的拍攝位置作為所述標(biāo)識(shí)物的位置；或 如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置確定所述標(biāo)識(shí)物的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述 標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置確定所述標(biāo)識(shí)物的位置，包括: 如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像、至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置以及所述用戶終端的圖像采集參數(shù)，進(jìn)行三維場(chǎng)景重建； 計(jì)算所述三維場(chǎng)景中的標(biāo)識(shí)物與所述實(shí)景圖像的拍攝位置之間的距離； 根據(jù)所計(jì)算的距離以及所述實(shí)景圖像的拍攝位置確定所述標(biāo)識(shí)物的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，在通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像之后，還包括: 對(duì)所述實(shí)景圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括去噪和邊緣增強(qiáng)； 從預(yù)處理后的實(shí)景圖像中提取尺度不變特征； 將所提取的實(shí)景圖像的尺度不變特征與標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征進(jìn)行匹配度計(jì)算，并對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行消除錯(cuò)配處理； 根據(jù)消除錯(cuò)配處理后的計(jì)算結(jié)果確定所述實(shí)景圖像是否包括標(biāo)識(shí)物。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，在將所提取的實(shí)景圖像的尺度不變特征與標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征進(jìn)行匹配度計(jì)算之前，還包括: 預(yù)先從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征，并將所述標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征存儲(chǔ)在本地；或 實(shí)時(shí)從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征。
6.一種地圖數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，包括: 實(shí)景圖像獲取單元，用于通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像； 標(biāo)識(shí)物位置確定單元，用于如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，確定所述標(biāo)識(shí)物的位置； 地圖數(shù)據(jù)發(fā)送單元，用于將所述標(biāo)識(shí)物及所述標(biāo)識(shí)物的位置作為地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地圖數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述標(biāo)識(shí)物位置確定單元，包括: 第一標(biāo)識(shí)物位置確定子單元，用于如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，將所述實(shí)景圖像的拍攝位置作為所述標(biāo)識(shí)物的位置；或 第二標(biāo)識(shí)物位置確定子單元，用于如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置確定所述標(biāo)識(shí)物的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的地圖數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，所述第二標(biāo)識(shí)物位置確定子單元，具體用于: 如果所述實(shí)景圖像包括標(biāo)識(shí)物，根據(jù)包含有所述標(biāo)識(shí)物的至少兩幀實(shí)景圖像、至少兩幀實(shí)景圖像的拍攝位置以及所述用戶終端的圖像采集參數(shù)，進(jìn)行三維場(chǎng)景重建； 計(jì)算所述三維場(chǎng)景中的標(biāo)識(shí)物與所述實(shí)景圖像的拍攝位置之間的距離； 根據(jù)所計(jì)算的距離以及所述實(shí)景圖像的拍攝位置確定所述標(biāo)識(shí)物的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地圖數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，還包括: 圖像預(yù)處理單元，用于在所述實(shí)景圖像獲取單元通過(guò)用戶終端獲取實(shí)景圖像之后，對(duì)所述實(shí)景圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括消除錯(cuò)配、去噪和邊緣增強(qiáng)； 特征提取單元，用于從預(yù)處理后的實(shí)景圖像中提取尺度不變特征； 標(biāo)識(shí)物識(shí)別單元，用于:將所提取的實(shí)景圖像的尺度不變特征與標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征進(jìn)行匹配度計(jì)算，并對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行消除錯(cuò)配處理；根據(jù)消除錯(cuò)配處理后的計(jì)算結(jié)果確定所述實(shí)景圖像是否包括標(biāo)識(shí)物。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的地圖數(shù)據(jù)采集裝置，其特征在于，還包括標(biāo)識(shí)物模板特征獲取單元，用于在所述標(biāo)識(shí)物識(shí)別單元將所提取的實(shí)景圖像的尺度不變特征與標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征進(jìn)行匹配度計(jì)算之前: 預(yù)先從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征，并將所述標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征存儲(chǔ)在本地；或 實(shí)時(shí)從服務(wù)器獲取標(biāo)識(shí)物的模板尺度不變特征。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK103996036SQ201410253818
【公開日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年6月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月9日
【發(fā)明者】肖旺裕 申請(qǐng)人:百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司