一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置，它包括水上子網(wǎng)絡(luò)裝置和水下子網(wǎng)絡(luò)裝置二部分，水上子網(wǎng)絡(luò)裝置由水上主控制器，多個(gè)水上從控制器，以及水上工業(yè)交換機(jī)，水上波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成，水上主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)與各水上從控制器電信號(hào)連接，并依次通過水上工業(yè)交換機(jī)和水上波分復(fù)用收發(fā)器與水下子網(wǎng)絡(luò)裝置電信號(hào)連接；水下子網(wǎng)絡(luò)裝置由水下主控制器，多個(gè)水下從控制器，以及水下工業(yè)交換機(jī)，水下波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成；水下主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)與各水下從控制器電信號(hào)連接，并依次通過水下工業(yè)交換機(jī)和水下波分復(fù)用收發(fā)器與水上子網(wǎng)絡(luò)裝置電信號(hào)連接。本實(shí)用新型可,以提高系統(tǒng)通信的可靠性和實(shí)時(shí)性，保證系統(tǒng)在H出現(xiàn)通信故障時(shí)具備應(yīng)急回收能力。a
【專利說明】一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及通信裝備技術(shù)，特別涉及一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]水下作業(yè)技術(shù)是非常廣泛的領(lǐng)域，涉及國防軍事、水利設(shè)施建設(shè)、抗洪搶險(xiǎn)、海洋資源開發(fā)利用等。相比于陸地，水下作業(yè)環(huán)境更加惡劣，作業(yè)系統(tǒng)失效后救援回收困難，易造成重大人員或財(cái)產(chǎn)損失。因此水下智能作業(yè)系統(tǒng)是典型的安全關(guān)鍵系統(tǒng)，需要在設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮系統(tǒng)的可靠性和應(yīng)急功能。隨著水下作業(yè)任務(wù)要求的不斷提高，水下作業(yè)系統(tǒng)的復(fù)雜度也越來越高。傳統(tǒng)的集中式控制結(jié)構(gòu)存在主控制器負(fù)荷大、功能擴(kuò)展難、容錯(cuò)能力差、故障率高等缺點(diǎn)；而基于工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)的分布式控制結(jié)構(gòu)則可以通過把控制功能下放到各本地控制器降低控制風(fēng)險(xiǎn)，提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和容錯(cuò)能力。
[0003]傳統(tǒng)控制網(wǎng)絡(luò)一般采用專用網(wǎng)絡(luò)，如各種現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)，多為短報(bào)文數(shù)據(jù)交換，強(qiáng)調(diào)通信延時(shí)的確定性和傳輸可靠性。由于以太網(wǎng)技術(shù)具有成本低、速度高、通用性等特點(diǎn)，目前已經(jīng)逐步應(yīng)用到一些實(shí)時(shí)控制領(lǐng)域，以取代原有的專用網(wǎng)絡(luò)。為適應(yīng)工業(yè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，工業(yè)以太網(wǎng)多采用基于時(shí)間片的分時(shí)調(diào)度方法，如Powerlink，Profinet I/O, EPA等，或者采用集總幀的方法，如EtherCAT。這些方法都需要專用的設(shè)備或協(xié)議來實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)精確的時(shí)間同步，在一定程度上提高了系統(tǒng)的成本。而對(duì)于非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，工業(yè)以太網(wǎng)仍采用傳統(tǒng)的TCP/IP協(xié)議。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型提出一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置，其特征在于，它包括水上子網(wǎng)絡(luò)裝置和水下子網(wǎng)絡(luò)裝置二部分，其中，
[0005]所述水上子網(wǎng)絡(luò)裝置由水上主控制器，多個(gè)水上從控制器，以及水上工業(yè)交換機(jī)，水上波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成，水上主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)與各水上從控制器電信號(hào)連接，并依次通過水上工業(yè)交換機(jī)和水上波分復(fù)用收發(fā)器與水下子網(wǎng)絡(luò)裝置電信號(hào)連接；
[0006]水下子網(wǎng)絡(luò)裝置由水下主控制器，多個(gè)水下從控制器，以及水下工業(yè)交換機(jī)，水下波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成；水下主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)與各水下從控制器電信號(hào)連接，并依次通過水下工業(yè)交換機(jī)和水下波分復(fù)用收發(fā)器與水上子網(wǎng)絡(luò)裝置電信號(hào)連接。
[0007]本實(shí)用新型針對(duì)大型遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性及可靠性要求，提出一種通信裝置，具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0008](I)通信裝置設(shè)計(jì)雙主從控制器完成并發(fā)調(diào)度，使交換機(jī)內(nèi)不存在端口報(bào)文發(fā)送沖突，提高控制系統(tǒng)通信的確定性和實(shí)時(shí)性；
[0009](2)本發(fā)明采用雙主從控制器有利于實(shí)現(xiàn)完備的通信錯(cuò)誤檢測機(jī)制，保證報(bào)文的完整性及系統(tǒng)的自檢能力，提高系統(tǒng)的可靠性。
[0010](3)本實(shí)用新型由于采用雙主從控制器可以保證在出現(xiàn)通信故障時(shí)具備應(yīng)急回收能力。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型提出的遙控水下作業(yè)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)；
[0012]圖2為本實(shí)用新型提出的一種雙主從以太網(wǎng)調(diào)度時(shí)序圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明。在此需要說明的是，對(duì)于這些實(shí)施方式的說明用于幫助理解本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定。此夕卜，下面所描述的本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0014]本實(shí)用新型提出的一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置，如圖1所示，網(wǎng)絡(luò)分為水上和水下兩部分，水上主控制器，M個(gè)水上從控制器，以及水上工業(yè)交換機(jī)，水上波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成水上網(wǎng)絡(luò)，水下主控制器，N個(gè)水下從控制器，以及水下工業(yè)交換機(jī)，水下波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成水下網(wǎng)絡(luò)。M、N為大于等于I的正整數(shù)。
[0015]水上、水下子網(wǎng)絡(luò)裝置由水上主控制器和水下主控制器通過光纖進(jìn)行遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)交換。
[0016]水上主控制器負(fù)責(zé)收集M個(gè)水上從控制器對(duì)水下作業(yè)平臺(tái)的控制指令，并將這些指令打包成一個(gè)集成指令報(bào)文發(fā)送給水下主控制器。
[0017]水下主控制器接收到集成指令報(bào)文后，將控制指令分解轉(zhuǎn)發(fā)至相應(yīng)的N個(gè)水下從控制器，接收這些從控制器反饋的狀態(tài)信息，并將其打包成一個(gè)水下網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)信息報(bào)文反饋給水上主控制器。
[0018]水上、水下工業(yè)交換機(jī)用于連接水上控制器和水下控制器。
[0019]水上、水下波分復(fù)用收發(fā)器用于實(shí)現(xiàn)信號(hào)的光電轉(zhuǎn)換和遠(yuǎn)距離傳輸。
[0020]從網(wǎng)絡(luò)拓樸上看，水上網(wǎng)絡(luò)和水下網(wǎng)絡(luò)分別以各自的工業(yè)交換機(jī)為根節(jié)點(diǎn)形成星型網(wǎng)絡(luò)。若不進(jìn)行通信調(diào)度管理，所有控制器均具有主動(dòng)發(fā)起通信的能力，交換機(jī)通過存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制來消除各端口的報(bào)文發(fā)送沖突，理論上講沖突不會(huì)造成報(bào)文的丟失，但會(huì)造成報(bào)文延時(shí)的不確定性，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)通信負(fù)荷比較重時(shí)，這種延時(shí)的不確定性更加突出，以西門子工業(yè)交換機(jī)為例，有報(bào)文沖突時(shí)最高延時(shí)可達(dá)100毫秒，難以滿足控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、確定性要求。
[0021]對(duì)于上述通信裝置可以采用雙主從確定性調(diào)度方式，使交換機(jī)所有端口不出現(xiàn)報(bào)文發(fā)送沖突，因而，節(jié)點(diǎn)間的通信時(shí)延僅由交換機(jī)的報(bào)文處理速度來決定，是確定性的。以西門子工業(yè)交換機(jī)為例，無報(bào)文沖突時(shí)交換機(jī)內(nèi)的最高延時(shí)為10毫秒。水上主控制器是水上網(wǎng)絡(luò)的主節(jié)點(diǎn)，負(fù)責(zé)調(diào)度管理水上的M個(gè)從控制器；水下主控制器是水下網(wǎng)絡(luò)的主節(jié)點(diǎn)，負(fù)責(zé)調(diào)度管理水下的N個(gè)從控制器。水下主控制器同時(shí)受控于水上主控制器，只有當(dāng)其接收到水上主控制器的指令報(bào)文后，才開始將該指令報(bào)文調(diào)度分發(fā)給水下其他控制器。
[0022]雙主從以太網(wǎng)調(diào)度主要在水上主控制器和水下主控制器中實(shí)現(xiàn)，水上、水下各從控制器只需被動(dòng)響應(yīng)主控制器的調(diào)度報(bào)文。
[0023]假定水上主控制器代號(hào)為A，水下主控制器代號(hào)為B，Ai (i = 1,2,…，M)為水上主控制器對(duì)水上從控制器i的查詢報(bào)文，?Α為水上從控制器i對(duì)水上主控制器回復(fù)的指令報(bào)文；AB為水上主控制器發(fā)送給水下主控制器的含有水上各從控制器對(duì)水下各從控制器指令的集成指令報(bào)文；Bj(j = 1,2,…，N)為水下主控制器對(duì)水下從控制器j的指令報(bào)文，JB為水下從控制器j對(duì)水下主控制器回復(fù)的控制器狀態(tài)報(bào)文；BA為水下主控制器發(fā)送給水上主控制器的水下各控制器狀態(tài)集成報(bào)文。本實(shí)用新型提出的調(diào)度時(shí)序如圖2所示。
[0024]微調(diào)度時(shí)刻是指調(diào)度報(bào)文的發(fā)送時(shí)刻，即t = KT時(shí)刻，微調(diào)度周期是指兩個(gè)相鄰微調(diào)度時(shí)刻之間的間隔，即T。
[0025]其中T為微調(diào)度周期，其取值決定于從控制器對(duì)主控制器調(diào)度報(bào)文的響應(yīng)時(shí)間，一般最小取所有從控制器最長響應(yīng)時(shí)間的2?3倍。圖2中上方時(shí)間軸為水上主控制器的調(diào)度時(shí)序，水上主控制器在各微調(diào)度時(shí)刻依次向水上從控制器i發(fā)送調(diào)度報(bào)文Ai，并在下一個(gè)微調(diào)度時(shí)刻到來之前完成對(duì)水上從控制器i反饋報(bào)文iA的接收，從而消除了水上工業(yè)交換機(jī)內(nèi)的報(bào)文沖突；圖2中下方時(shí)間軸為水下主控制器的調(diào)度時(shí)序，水下主控制器在各微調(diào)度時(shí)刻依次向水下從控制器j發(fā)送調(diào)度報(bào)文Bj，并在下一個(gè)微調(diào)度時(shí)刻到來之前完成對(duì)水下從控制器j反饋報(bào)文jB的接收，從而消除了水下工業(yè)交換機(jī)內(nèi)的報(bào)文沖突。水下主控制器的調(diào)度由正確接收到水上主控制器發(fā)送來的集成指令報(bào)文AB條件觸發(fā)，即水下主控制器只有正確接收到AB報(bào)文后，才開始對(duì)各水下從控制器進(jìn)行調(diào)度通信，并在調(diào)度結(jié)束后把所有水下從控制器反饋的狀態(tài)信息打包到BA報(bào)文中去，反饋給水上主控制器。
[0026]為充分利用時(shí)隙，提高通信頻率，采用雙主從控制器在保證交換機(jī)內(nèi)不出現(xiàn)報(bào)文沖突的前提下，對(duì)水上網(wǎng)絡(luò)和水下網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行并發(fā)調(diào)度。
[0027]具體實(shí)施方法為:水上主控制器和水下主控制器均以Ta = Tb = Max (M, N) *T為宏調(diào)度周期進(jìn)行調(diào)度，水上主控制器在第k個(gè)宏調(diào)度周期的最后一個(gè)微調(diào)度時(shí)刻(k+l)*TA向水下主控制器發(fā)送集成指令報(bào)文ABk，k為正整數(shù)，表示宏調(diào)度周期的序號(hào)，不等待水下主控制器的反饋報(bào)文即開始下一個(gè)宏調(diào)度周期的調(diào)度，并在接收到水下主控制器的反饋報(bào)文BAk后的下一個(gè)微調(diào)度時(shí)刻，立即向水下主控制器發(fā)送新一輪的集成指令報(bào)文AB(k+1)。該方案使水上主控制器充分利用水下網(wǎng)絡(luò)的調(diào)度時(shí)間，來準(zhǔn)備新的集成指令報(bào)文AB，形成水上、水下網(wǎng)絡(luò)的并發(fā)調(diào)度，提高整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性。
[0028]圖2給出的是水上從控制器個(gè)數(shù)M小于水下從控制器個(gè)數(shù)N的情形，為實(shí)現(xiàn)水上、水下網(wǎng)絡(luò)的宏調(diào)度周期一致，避免出現(xiàn)報(bào)文沖突的情況，水上網(wǎng)絡(luò)的調(diào)度每個(gè)宏調(diào)度周期有N-M個(gè)空閑微調(diào)度時(shí)刻，而水下網(wǎng)絡(luò)則處于滿負(fù)荷狀態(tài)。當(dāng)水上從控制器個(gè)數(shù)M大于水下從控制器個(gè)數(shù)N時(shí)，水上網(wǎng)絡(luò)處于滿負(fù)荷狀態(tài)，而水下網(wǎng)絡(luò)有M-N個(gè)空閑微調(diào)度時(shí)刻。當(dāng)M等于N時(shí)，該調(diào)度方案通信效率達(dá)到最高。
[0029]為保證報(bào)文的完整性，本實(shí)用新型在需要進(jìn)行報(bào)文交換的各控制器之間建立邏輯連接，并采用帶確認(rèn)的數(shù)據(jù)通信機(jī)制。因此，水上主控制器能夠檢測與水上從控制器及水下主控制器之間的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤和報(bào)文接收錯(cuò)誤；水下主控制器能夠檢測與水下從控制器及水上主控制器之間的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤和報(bào)文接收錯(cuò)誤。此外，在水上主控制器和水下主控制器中進(jìn)行響應(yīng)超時(shí)檢測。例如水上主控制器向水上從控制器i發(fā)送調(diào)度報(bào)文Ai后，水上從控制器i必須在時(shí)間T內(nèi)正確回復(fù)水上主控制器iA報(bào)文，否則將產(chǎn)生響應(yīng)超時(shí)錯(cuò)誤，有可能引發(fā)報(bào)文沖突，造成調(diào)度失敗。
[0030]水上主控制器為每個(gè)水上從控制器設(shè)計(jì)三個(gè)通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，分別是報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器、報(bào)文接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和報(bào)文響應(yīng)超時(shí)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。
[0031]當(dāng)水上主控制器向某水上從控制器成功發(fā)送一個(gè)報(bào)文時(shí)，該控制器的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器減一，直至減為零后不再累減，定義為飽和減一；相反，當(dāng)水上主控制器向該控制器發(fā)送報(bào)文產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)，該控制器的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加一，直至達(dá)到一個(gè)用戶設(shè)定的發(fā)送錯(cuò)誤容忍閾值后不再累加，定義為飽和加一。同理，當(dāng)水上主控制器正確接收某水上從控制器的報(bào)文時(shí)，該控制器接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器飽和減一；反之，該控制器的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器飽和加一。響應(yīng)超時(shí)計(jì)數(shù)器也按照相同的機(jī)制進(jìn)行處理。
[0032]水上主控制器同時(shí)檢測與水下主控制器之間的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤、報(bào)文接收錯(cuò)誤及報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤。報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤與報(bào)文接收錯(cuò)誤的定義及檢測方法與前述相同，不再贅述。報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤是指水上主控制器連續(xù)L個(gè)宏調(diào)度周期未接收到水下主控制器的狀態(tài)反饋集成報(bào)文BA，其中L是用戶設(shè)置的容忍閾值，一般可取3?4。
[0033]水下主控制器為每個(gè)水下從控制器設(shè)計(jì)三個(gè)通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，分別是報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器、報(bào)文接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和報(bào)文響應(yīng)超時(shí)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器操作方法與水上主控制器相同。
[0034]為使水上主控制器實(shí)時(shí)掌握水下網(wǎng)絡(luò)的通信狀態(tài)，水下主控制器將水下從控制器的三個(gè)通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器打包到BA報(bào)文中反饋給水上主控制器。
[0035]水下主控制器同時(shí)檢測與水上主控制器之間的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤、報(bào)文接收錯(cuò)誤及報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤。報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤與報(bào)文接收錯(cuò)誤的定義及檢測方法與前述相同，不再贅述。報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤是指水下主控制器連續(xù)L個(gè)宏調(diào)度周期未接收到水上主控制器的集成指令報(bào)文AB，其中L是用戶設(shè)置的容忍閾值，一般可取3?4。
[0036]本實(shí)用新型提出的調(diào)度方案中，正常工況下水上主控制器能夠獲得所有水上從控制器和水下從控制器的通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值，當(dāng)有從控制器的發(fā)送/接收/響應(yīng)超時(shí)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值達(dá)到用戶設(shè)定的閾值時(shí)，水上主控制器觸發(fā)聲光報(bào)警，提醒用戶檢查通信網(wǎng)絡(luò)或進(jìn)入應(yīng)急回收工況。水上主控制器同時(shí)檢測與水下主控制器之間的報(bào)文發(fā)送、接收及報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤，當(dāng)檢測到與水下主控制器之間報(bào)文發(fā)送/接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值達(dá)到用戶設(shè)定的閾值或產(chǎn)生BA報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤時(shí)，水上主控制器斷定與水下主控制器發(fā)生永久性通信故障，此時(shí)水上主控制器停止調(diào)度，觸發(fā)聲光報(bào)警以提醒用戶進(jìn)入應(yīng)急回收工況。
[0037]本實(shí)用新型提出的調(diào)度方案中，正常工況下，水下主控制器將所有水下從控制器的通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值打包入BA報(bào)文中反饋給水上主控制器。
[0038]當(dāng)水下主控制器檢測到與水上主控制器之間的報(bào)文發(fā)送/接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值達(dá)到用戶設(shè)定的閾值或產(chǎn)生AB報(bào)文接收超時(shí)錯(cuò)誤時(shí)，水下主控制器斷定與水上主控制器產(chǎn)生永久性通信故障，則水下主控制器停止調(diào)度，釋放應(yīng)急浮筒，將應(yīng)急通信電纜(應(yīng)急通信電纜采用零浮力電纜，正常時(shí)纏繞在應(yīng)急浮筒上，一端與進(jìn)排水控制器相連接，另一端用水密接頭密封固定在應(yīng)急浮筒上)帶上水面，以便于操作人員把應(yīng)急通信電纜的另一端通過水密接頭連接到水上主控制器上，建立水上主控制器與進(jìn)排水控制器的應(yīng)急通信鏈路，對(duì)水下平臺(tái)進(jìn)行應(yīng)急回收。之后水下主控制器退出工作狀態(tài)。
[0039]水上從控制器和水下從控制器只需被動(dòng)響應(yīng)主控制器的調(diào)度報(bào)文即可。
[0040]水上主控制器主要包含兩個(gè)過程:定時(shí)中斷服務(wù)過程和主循環(huán)過程。其中，定時(shí)中斷服務(wù)過程中，調(diào)度定時(shí)器的周期設(shè)置為微調(diào)度周期T，完成調(diào)度報(bào)文的發(fā)送及其發(fā)送錯(cuò)誤檢測，以及對(duì)上一微調(diào)度周期對(duì)應(yīng)控制器的報(bào)文響應(yīng)超時(shí)錯(cuò)誤檢測。主循環(huán)過程是一個(gè)無限循環(huán)，用于實(shí)時(shí)接收各控制器的反饋報(bào)文并進(jìn)行報(bào)文接收錯(cuò)誤檢測，同時(shí)檢查所有控制器的通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值，若有控制器的通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值超過用戶設(shè)定的容忍閾值，則提示用戶進(jìn)行通信網(wǎng)絡(luò)檢查或水下平臺(tái)的應(yīng)急回收。
[0041]水下主控制器同樣包括兩個(gè)過程:定時(shí)中斷服務(wù)過程和主循環(huán)過程。，其中，定時(shí)中斷服務(wù)過程中，調(diào)度定時(shí)器定時(shí)周期為微調(diào)度周期T，由接收到來自水上主控制器的集成指令報(bào)文AB使能定時(shí)中斷，進(jìn)行調(diào)度報(bào)文的發(fā)送及相應(yīng)的報(bào)文發(fā)送錯(cuò)誤檢測，以及對(duì)上一微調(diào)度周期對(duì)應(yīng)控制器的報(bào)文響應(yīng)超時(shí)錯(cuò)誤檢測。定時(shí)器中斷服務(wù)處理過程與水上主控制器相同，調(diào)度時(shí)序如圖2中下方時(shí)間軸所示，這里不再贅述。主循環(huán)過程也是一無限循環(huán)，實(shí)時(shí)接收處理水上主控制器發(fā)送來指令報(bào)文AB及水下從控制器的所有饋報(bào)文，檢測報(bào)文接收錯(cuò)誤，將水下從控制器的通信錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值寫入BA報(bào)文并反饋給水上主控制器。主循環(huán)還檢測水下主控制器與水上主控制器之間的通信狀態(tài)，當(dāng)診斷出永久通信故障時(shí)，水下主控制器釋放應(yīng)急浮筒，并退出工作狀態(tài)，平臺(tái)進(jìn)入應(yīng)急回收狀態(tài)。
[0042]以上所述為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，但本實(shí)用新型不應(yīng)該局限于該實(shí)施例和附圖所公開的內(nèi)容。所以凡是不脫離本實(shí)用新型所公開的精神下完成的等效或修改，都落入本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種適用于遙控水下作業(yè)系統(tǒng)的通信裝置，其特征在于，它包括水上子網(wǎng)絡(luò)裝置和水下子網(wǎng)絡(luò)裝置二部分，其中， 所述水上子網(wǎng)絡(luò)裝置由水上主控制器，多個(gè)水上從控制器，以及水上工業(yè)交換機(jī)，水上波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成，水上主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)與各水上從控制器電信號(hào)連接，并依次通過水上工業(yè)交換機(jī)和水上波分復(fù)用收發(fā)器與水下子網(wǎng)絡(luò)裝置電信號(hào)連接； 水下子網(wǎng)絡(luò)裝置由水下主控制器，多個(gè)水下從控制器，以及水下工業(yè)交換機(jī)，水下波分復(fù)用收發(fā)器構(gòu)成；水下主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)與各水下從控制器電信號(hào)連接，并依次通過水下工業(yè)交換機(jī)和水下波分復(fù)用收發(fā)器與水上子網(wǎng)絡(luò)裝置電信號(hào)連接。
【文檔編號(hào)】H04L12/26GK204031218SQ201420441594
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月6日
【發(fā)明者】秦元慶, 徐國華, 張琦, 周純杰, 夏英凱, 趙寅 申請(qǐng)人:華中科技大學(xué)