本發(fā)明涉及無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種面向復(fù)雜任務(wù)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是由部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)的大量的廉價(jià)微型傳感器節(jié)點(diǎn)組成，通過無線通信方式形成的一個(gè)多跳的自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其目的是協(xié)作地感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋的地理區(qū)域中感知對(duì)象的信息，并發(fā)布給觀察者。近年來，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)在環(huán)境監(jiān)測(cè)，災(zāi)難響應(yīng)以及戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)控等諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是面向任務(wù)的，因此，為了正確、高效地完成任務(wù)，大量的任務(wù)分配方法被提出。例如：FTAOA(A Soft Real-Time Fault-Tolerant Task Allocation Algorithm)算法，其基本思想是采用離散粒子群優(yōu)化算法對(duì)任務(wù)進(jìn)行分配，并加入了P/B技術(shù)，將每個(gè)任務(wù)分成兩類即初始任務(wù)和備份任務(wù)。當(dāng)節(jié)點(diǎn)未完成初始任務(wù)時(shí)，就啟動(dòng)備份任務(wù)。TAN(An Adaptive and Decentralized Task Allocation Negotiation Algorithm)算法，其基本思想是基于非合作的博弈理論，鄰居節(jié)點(diǎn)之間相互協(xié)商來最大化它們自己的利益，直到每個(gè)節(jié)點(diǎn)都不再改變自己的策略，則任務(wù)分配完成。但是，這些任務(wù)分配方法都只是針對(duì)簡(jiǎn)單任務(wù)的分配，即每個(gè)任務(wù)所需要的資源相同。在任務(wù)分配過程中，不需要對(duì)任務(wù)進(jìn)行分解，不需要任務(wù)需求資源與節(jié)點(diǎn)資源的匹配，所以，當(dāng)面臨復(fù)雜任務(wù)的分配時(shí)，這些算法無法合理、高效地對(duì)任務(wù)進(jìn)行分配。更為重要的是，現(xiàn)有的任務(wù)分配方法都只是從分配任務(wù)的角度來考慮如何減少能耗、均衡網(wǎng)絡(luò)負(fù)載等問題，而沒有考慮網(wǎng)絡(luò)的自組織調(diào)整，它們的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)一直沒有改變和更新，這會(huì)使得當(dāng)新的任務(wù)到來時(shí)，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)需要對(duì)任務(wù)進(jìn)行重新分配，從而浪費(fèi)了大量的時(shí)間在節(jié)點(diǎn)搜索、任務(wù)需求資源和節(jié)點(diǎn)擁有資源的匹配上。這就限制了傳感器網(wǎng)絡(luò)在很多對(duì)任務(wù)完成有很高實(shí)時(shí)性要求的場(chǎng)合中的應(yīng)用，如戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)控、災(zāi)害應(yīng)急響應(yīng)等。因此，需要加入自組織調(diào)整機(jī)制，使得傳感器網(wǎng)絡(luò)能夠?qū)崟r(shí)、高效地完成復(fù)雜任務(wù)。

在本發(fā)明之前，傳感器網(wǎng)絡(luò)中的自組織調(diào)整算法主要是針對(duì)路由領(lǐng)域，解決的是如何在傳感器節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)匯聚節(jié)點(diǎn)(sink節(jié)點(diǎn))之間建立高效的傳輸路徑，較為典型的路由自組織算法有LEACH、HEED、GAF、DSBCA等等。它們都是面向數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟⒉皇敲嫦驈?fù)雜任務(wù)。然而在實(shí)際的應(yīng)用中，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)卻是面向任務(wù)的，這些應(yīng)用往往對(duì)完成任務(wù)的質(zhì)量有很高的要求，需要盡快地分配任務(wù)，并對(duì)子任務(wù)進(jìn)行求解，即需要傳感器網(wǎng)絡(luò)能夠?qū)崟r(shí)、高效地完成任務(wù)。而現(xiàn)有的任務(wù)分配方法沒有考慮任務(wù)資源需求的多樣性以及節(jié)點(diǎn)資源的互補(bǔ)性，因此在任務(wù)分配的過程中，需要耗費(fèi)大量時(shí)間搜索合適的節(jié)點(diǎn)，從而延遲任務(wù)完成時(shí)間，同時(shí)也增加了網(wǎng)絡(luò)通信負(fù)載。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提供一種面向復(fù)雜任務(wù)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織調(diào)整方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

面向復(fù)雜任務(wù)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織調(diào)整方法，其特征在于如下步驟：

(1)初始化整個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，傳感器節(jié)點(diǎn)建立自己的連接關(guān)系，即確定鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)；

(2)sink節(jié)點(diǎn)從外界接收任務(wù)并將其發(fā)送給某個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)，該傳感器節(jié)點(diǎn)稱為任務(wù)的管理節(jié)點(diǎn)，該傳感器節(jié)點(diǎn)對(duì)任務(wù)進(jìn)行分解；

(3)管理節(jié)點(diǎn)在任務(wù)分解完成后進(jìn)行任務(wù)的分配；

(4)完成任務(wù)后，管理節(jié)點(diǎn)根據(jù)各傳感器節(jié)點(diǎn)參與任務(wù)的情況，調(diào)整與傳感器節(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系。

所述步驟(1)中，傳感器節(jié)點(diǎn)被部署在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，形成一個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)；每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)根據(jù)自己的物理位置，與周圍傳感器節(jié)點(diǎn)的距離以及網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)載尋找直接鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)。

所述步驟(2)中，任務(wù)的分解過程如下：管理節(jié)點(diǎn)感知到任務(wù)后，按照資源的需求對(duì)任務(wù)進(jìn)行分解；如果任務(wù)需要p種資源，則管理節(jié)點(diǎn)相應(yīng)地將此任務(wù)分解為p個(gè)子任務(wù)，每個(gè)子任務(wù)需要某一種特定的資源。

所述步驟(3)中，對(duì)于任務(wù)的分配，具體步驟如下：

步驟(3-1)：管理節(jié)點(diǎn)向其直接鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送資源請(qǐng)求消息，q＝{i，R_t，TTL}，其中，i為發(fā)送資源請(qǐng)求消息的傳感器節(jié)點(diǎn)的ID號(hào)，R_t表示任務(wù)所需求的資源，TTL為該消息所能傳播的最大跳數(shù)；

步驟(3-2)：接收到資源請(qǐng)求消息的鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)將q中的R_t與自己所擁有的資源進(jìn)行比較，如果匹配，則表示可以完成其中的某個(gè)子任務(wù)，此時(shí)，向管理節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)回復(fù)消息，包含自己的ID號(hào)以及所能提供的資源。同時(shí)，TTL＝TTL-1；

步驟(3-3)：接收到資源請(qǐng)求消息的鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)再向自己的鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)該消息，直到所有資源被滿足，任務(wù)被成功分配，或者TTL＜0，任務(wù)分配失敗；

步驟(3-4)：若任務(wù)成功分配，管理節(jié)點(diǎn)記錄參與此次任務(wù)的所有傳感器節(jié)點(diǎn)的ID號(hào)。

所述步驟(4)中，調(diào)整管理節(jié)點(diǎn)與其它傳感器節(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系，具體步驟如下：

步驟(4-1)：管理節(jié)點(diǎn)統(tǒng)計(jì)一段時(shí)間內(nèi)網(wǎng)絡(luò)中其余傳感器節(jié)點(diǎn)參與完成任務(wù)的情況，即對(duì)每一個(gè)已經(jīng)完成的任務(wù)，查看哪些傳感器節(jié)點(diǎn)參與該任務(wù)的執(zhí)行；

步驟(4-2)：對(duì)于那些經(jīng)常參與完成任務(wù)的傳感器節(jié)點(diǎn)，管理節(jié)點(diǎn)將其加入到關(guān)系調(diào)整的候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合中；

步驟(4-3)：管理節(jié)點(diǎn)調(diào)整與候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合中傳感器節(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系，建立到候選傳感器節(jié)點(diǎn)的最短跳數(shù)路徑。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和效果在于：

(1)目前在傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究中缺乏針對(duì)任務(wù)的自組織調(diào)整算法，已有的任務(wù)分配方法在任務(wù)完成后即宣告結(jié)束。本發(fā)明提出的自組織調(diào)整算法，充分考慮了傳感器節(jié)點(diǎn)在一段時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)過程中的交互與協(xié)作情況，不斷地維護(hù)與更新之間的連接關(guān)系，使得新任務(wù)到來時(shí)，能夠迅速而準(zhǔn)確地匹配資源需求，從而大大提高任務(wù)完成的效率與實(shí)時(shí)性。

(2)本發(fā)明的任務(wù)分配方法能夠用于求解復(fù)雜任務(wù)，而傳統(tǒng)方法只能分配同質(zhì)(資源需求相同)任務(wù)。

(3)目前提出的任務(wù)分配算法大部分都是集中式的，一旦網(wǎng)絡(luò)中單個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障，將可能導(dǎo)致整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的癱瘓。而本發(fā)明采用的是分布式的自組織調(diào)整算法，能夠避免這種情況的發(fā)生。

(4)本文發(fā)明提出的自組織算法僅需要傳感器網(wǎng)絡(luò)的局部信息，從而避免了為獲取大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)整體信息而可能造成的網(wǎng)絡(luò)擁塞的問題。

附圖說明

圖1——本發(fā)明總體流程示意圖。

圖2——本發(fā)明中任務(wù)分配方法流程示意圖。

圖3——本發(fā)明的自組織調(diào)整算法流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明的技術(shù)思路是：

提出一種面向復(fù)雜任務(wù)的傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織調(diào)整算法，復(fù)雜任務(wù)指的是任務(wù)的完成需要多種不同的資源，因此，傳感器節(jié)點(diǎn)之間必須通過相互協(xié)作，共同完成任務(wù)。當(dāng)兩個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)頻繁的需要合作時(shí)，就在兩個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)之間建立最小跳數(shù)路徑，以此不斷調(diào)整和優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。這樣，當(dāng)傳感器節(jié)點(diǎn)執(zhí)行下一次任務(wù)時(shí)，可以縮短任務(wù)需求資源與傳感器節(jié)點(diǎn)資源之間的匹配時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、高效地完成任務(wù)。在這樣的機(jī)制下進(jìn)行復(fù)雜任務(wù)的分配，可以實(shí)現(xiàn)任務(wù)需求資源與傳感器節(jié)點(diǎn)資源間的快速匹配，從而極大提高傳感器網(wǎng)絡(luò)完成任務(wù)，尤其是復(fù)雜任務(wù)的速度，提高整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的效率。

下面具體說明本發(fā)明。

本發(fā)明提出了一種面向復(fù)雜任務(wù)的傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織調(diào)整算法，首先，參見圖1，具體步驟如下：

101)初始化整個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，傳感器節(jié)點(diǎn)建立自己的連接關(guān)系，即確定鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)。一定數(shù)量的傳感器節(jié)點(diǎn)被部署在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，形成一個(gè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)可以表示為G＝(S，E)，其中，S＝{n_i：i＝1，...，N}，為傳感器節(jié)點(diǎn)集合，n_i表示無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的ID號(hào)為i傳感器節(jié)點(diǎn)，N表示網(wǎng)絡(luò)中的傳感器節(jié)點(diǎn)數(shù)。E＝(e_ij)_N×N，為鄰居關(guān)系矩陣，e_ij表示傳感器節(jié)點(diǎn)i與傳感器節(jié)點(diǎn)j之間的直接連接情況。如果e_ij＝1，則表示傳感器節(jié)點(diǎn)i與傳感器節(jié)點(diǎn)j之間是直接鄰居關(guān)系，否則，就不是直接鄰居關(guān)系。同時(shí)，每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)擁有一種特定的資源。

每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)根據(jù)自己的物理位置以及周圍傳感器節(jié)點(diǎn)的分布尋找直接鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)，具體方法如下：為了節(jié)省能量，為傳感器節(jié)點(diǎn)設(shè)定最大通信距離d₀，所有與該傳感器節(jié)點(diǎn)的距離d＜d₀的節(jié)點(diǎn)被視為其潛在鄰居。d的計(jì)算如下：其中，和分別為傳感器節(jié)點(diǎn)n_i和n_j的坐標(biāo)。

同時(shí)，為了降低網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)載，為傳感器節(jié)點(diǎn)設(shè)定最大鄰居數(shù)B，即任意傳感器節(jié)點(diǎn)的直接鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)數(shù)目都不能超過B。在滿足這兩個(gè)條件下，傳感器節(jié)點(diǎn)選擇距離自己最近的傳感器節(jié)點(diǎn)作為直接鄰居。

102)管理節(jié)點(diǎn)v等待任務(wù)的發(fā)布，此時(shí)管理節(jié)點(diǎn)處于休眠狀態(tài)，直到感知到sink節(jié)點(diǎn)，即匯聚節(jié)點(diǎn)，發(fā)送的任務(wù)需求。

對(duì)于管理者節(jié)點(diǎn)，設(shè)置參數(shù)m，用于記錄成功分配任務(wù)的數(shù)目，m初始化為0。

103)管理節(jié)點(diǎn)感知到任務(wù)后，對(duì)任務(wù)進(jìn)行分解，將任務(wù)按照不同的資源需求分解成若干子任務(wù)，每個(gè)子任務(wù)需要一種特定的資源。

在本發(fā)明中，主要考慮復(fù)雜任務(wù)的情形，任務(wù)的完成需要多種資源，即需要多個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)協(xié)作才能完成。管理節(jié)點(diǎn)感知到任務(wù)后，按照資源的需求對(duì)任務(wù)進(jìn)行分解。如果任務(wù)需要p種資源，則管理節(jié)點(diǎn)相應(yīng)地將此任務(wù)分解為p個(gè)子任務(wù)，每個(gè)子任務(wù)需要某一種特定的資源。例如：我們假設(shè)某個(gè)任務(wù)需要3類資源才能被完成，網(wǎng)絡(luò)中總共有5類資源，例如完成任務(wù)T需要的資源向量可以表示為(0，1，1，0，1)，則該任務(wù)需要資源狀態(tài)為(0，1，0，0，0)、(0，0，1，0，0)、(0，0，0，0，1)的三個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)共同協(xié)作才能完成。

104)管理節(jié)點(diǎn)對(duì)任務(wù)進(jìn)行分配。

105)若任務(wù)被成功分配，則管理節(jié)點(diǎn)記錄參與此次任務(wù)的所有傳感器節(jié)點(diǎn)的ID號(hào)并更新m值，即m＝m+1；若任務(wù)失敗，則管理節(jié)點(diǎn)重新進(jìn)入休眠狀態(tài)，等待下一個(gè)任務(wù)的到來。

106)管理節(jié)點(diǎn)統(tǒng)計(jì)共成功完成多少任務(wù)，即m的值，若超過設(shè)定的閾值，則進(jìn)行自組織調(diào)整；若沒有超過閾值，則繼續(xù)等待任務(wù)。

107)若需要進(jìn)行自組織調(diào)整，首先確定候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合。具體方法為：管理節(jié)點(diǎn)根據(jù)之前分配的m個(gè)任務(wù)，統(tǒng)計(jì)各傳感器節(jié)點(diǎn)參與任務(wù)的情況，即對(duì)每一個(gè)已經(jīng)完成的任務(wù)，查看哪些傳感器節(jié)點(diǎn)參與了該任務(wù)的執(zhí)行。對(duì)于那些經(jīng)常參與完成任務(wù)的傳感器節(jié)點(diǎn)，管理節(jié)點(diǎn)將其加入到自組織調(diào)整的候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合中。具體的，如對(duì)于節(jié)點(diǎn)q，其共參與m個(gè)任務(wù)中的l個(gè)，若l≥δ(δ為一設(shè)定閾值)，則將傳感器節(jié)點(diǎn)q加入候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合。

108)對(duì)傳感器節(jié)點(diǎn)間關(guān)系進(jìn)行自組織調(diào)整，建立與候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合中傳感器節(jié)點(diǎn)間的最短路徑。

進(jìn)一步，管理節(jié)點(diǎn)在任務(wù)分解完成后進(jìn)行任務(wù)的分配。如圖2所示，步驟104)中任務(wù)的分配過程如下：

201)建立一個(gè)隊(duì)列H，初始化為空。

202)將管理節(jié)點(diǎn)加入H。

203)管理節(jié)點(diǎn)向其直接鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送資源請(qǐng)求消息，q＝{i，R_t，TTL}，其中，i為發(fā)送資源請(qǐng)求消息的傳感器節(jié)點(diǎn)的ID號(hào)，R_t表示任務(wù)所需求的資源，例如，在103)的舉例中，R_t＝(0，1，1，0，1)，TTL為該消息所能傳播的最大跳數(shù)，由任務(wù)的最后期限決定。

204)從H中取出第一個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)，該傳感器節(jié)點(diǎn)將q中的R_t與自己所擁有的資源進(jìn)行比較，如果匹配，則表示可以完成其中的某個(gè)子任務(wù)，此時(shí)，向管理節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)回復(fù)消息，包含自己的ID號(hào)以及所能提供的資源，更新R_t＝R_t-R_i，其中R_i表示該節(jié)點(diǎn)所擁有的資源，若則任務(wù)成功分配。同時(shí)，TTL＝TTL-1。

205)判斷該傳感器節(jié)點(diǎn)的鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)是否被訪問過，若未被訪問過，則將該鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)加入H尾，若已被訪問過，則放棄該鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)。

206)若H不為空，且TTL＞0，則返回204)，否則任務(wù)分配失敗。

從任務(wù)分配過程可以看出，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)所需求的不同資源與傳感器節(jié)點(diǎn)所擁有資源間的匹配，可以對(duì)有多種不同資源需求的復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行分配。

進(jìn)一步參見圖3，管理節(jié)點(diǎn)調(diào)整與候選傳感器節(jié)點(diǎn)集合中傳感器節(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系，建立到候選傳感器節(jié)點(diǎn)的最短跳數(shù)路徑，步驟108)的具體過程如下：

301)初始化。設(shè)定一個(gè)集合C，初始時(shí)，C只包含管理節(jié)點(diǎn)，即C＝{v}。U包含除v外的其余傳感器節(jié)點(diǎn)，即U＝{其余傳感器節(jié)點(diǎn)}，若v與U中傳感器節(jié)點(diǎn)u有邊，則<u，v>正常有權(quán)值，權(quán)值設(shè)置為1，若u不是v的鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)，則<u，v>權(quán)值為∞。

302)從U中選取一個(gè)距離v最小權(quán)值的傳感器節(jié)點(diǎn)k，把k加入C中(該權(quán)值就是v到k的最短路徑長(zhǎng)度(跳數(shù)))。

303)以k為新考慮的中間點(diǎn)，修改其與U中各傳感器節(jié)點(diǎn)的距離；若從管理節(jié)點(diǎn)v到傳感器節(jié)點(diǎn)u的距離(經(jīng)過節(jié)點(diǎn)k)比原來距離(不經(jīng)過節(jié)點(diǎn)k)短，則修改v到傳感器節(jié)點(diǎn)u的距離值，修改后的距離值為傳感器節(jié)點(diǎn)k到u的距離加上v與k的距離。

304)重復(fù)以上步驟直到所有傳感器節(jié)點(diǎn)都包含在C中，從中找出管理節(jié)點(diǎn)v與所有候選傳感器節(jié)點(diǎn)的最短路徑。

需要注意的是，自組織調(diào)整時(shí)尋找與目標(biāo)傳感器節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)路徑并不等同于初始化時(shí)傳感器節(jié)點(diǎn)間的連接路徑，此時(shí)，傳感器節(jié)點(diǎn)不再受鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)數(shù)目的約束，即只要距離小于d₀的所有傳感器節(jié)點(diǎn)都可以作為自組織調(diào)整路徑上的傳感器節(jié)點(diǎn)。

從傳感器節(jié)點(diǎn)間的自組織調(diào)整過程可以看出，管理者節(jié)點(diǎn)僅需要根據(jù)自己所記錄的完成任務(wù)的情況來確定與哪些傳感器節(jié)點(diǎn)調(diào)整關(guān)系，同時(shí)，在進(jìn)行自組織調(diào)整時(shí)，僅需要傳感器節(jié)點(diǎn)與其鄰居傳感器節(jié)點(diǎn)的連接關(guān)系，而不需要整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)信息，因而整個(gè)過程僅需要局部信息。另一方面，在自組織調(diào)整的過程中，不需要任何外部或中心傳感器節(jié)點(diǎn)的控制，這就有效避免了當(dāng)某些控制節(jié)點(diǎn)失效時(shí)，機(jī)制無法運(yùn)行的缺陷，是一種分布式方法，具有較好的魯棒性。

以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此，所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的實(shí)際保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。