技術特征：

1.一種基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

101、在感知區(qū)域內(nèi)以錨節(jié)點對的形式隨機部署錨節(jié)點對；

102、錨節(jié)點之間相互協(xié)作，自適應確定移動路線使得其在各時刻移動的位置對未知節(jié)點定位貢獻最大；

103、未知節(jié)點通過錨節(jié)點位置信息利用非測距方法計算自身坐標，完成移動定位。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，步驟102錨節(jié)點之間相互協(xié)作，自適應確定移動路線包括步驟：步驟一：構建錨節(jié)點對中錨節(jié)點A的邊界盒子其中邊界盒子表示錨節(jié)點A下一時刻位置的估計區(qū)域；

步驟二：將錨節(jié)點對的邊界盒子劃分為n×n個大小相等的小正方形，記為r_i(i＝1,2...n²)，每個小正方形中點坐標(x_i,y_i)；

步驟三：計算邊界盒子中的小正方形r_i中心位置處錨節(jié)點的定位貢獻值I_i；

步驟四：i＝i+1；

步驟五：判斷(x_i,y_i)處的I_i是否大于等于預設閾值γ，是，則轉(zhuǎn)步驟八，否則轉(zhuǎn)步驟六；

步驟六：判斷i是否等于n²，是，則轉(zhuǎn)步驟七，否則轉(zhuǎn)步驟三；

步驟七：降序排列I_i，將降序后的值儲存為并選取I₁所對應的位置坐標(x_i,y_i)；

步驟八：輸出(x_i,y_i)作為錨節(jié)點A下一時刻將要移動到的位置

步驟九：錨節(jié)點A的位置確定后，在A的基礎上構建錨節(jié)點B的邊界盒子，并重復步驟一至步驟八，得到錨節(jié)點B下一時刻將要移動到的位置

步驟十：錨節(jié)點更新各自坐標，并廣播各自ID及位置信息其中，表示第i對錨節(jié)點對中的錨節(jié)點A(B)的ID信息，表示第i對錨節(jié)點對的位置信息。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，步驟103未知節(jié)點通過錨節(jié)點位置信息利用非測距方法計算自身坐標，完成移動定位包括步驟：

步驟十一：判斷未知節(jié)點是否接收到廣播信息，是，則列為定位的未知節(jié)點并轉(zhuǎn)到步驟十三，否則轉(zhuǎn)到步驟十二；

步驟十二：構建未知節(jié)點的邊界盒子并在邊界盒子中隨機選取一點坐標(x,y)；

步驟十三：構建未知節(jié)點的邊界盒子并與錨節(jié)點的通信盒子R^S求交集，得到未知節(jié)點的采樣盒子

步驟十四：在采樣盒子中隨機選取N個樣本值{l₁,l₂,...l_N}；

步驟十五：利用濾波條件對樣本值進行濾波，得到M個樣本值；

步驟十六：判斷M是否大于等于預設閾值λ，是，則轉(zhuǎn)步驟十七，否則轉(zhuǎn)步驟十四；

步驟十七：判斷對所求得的樣本值{l₁,l₂,...l_M}求均值，得到坐標(x,y)；

步驟十八：輸出(x,y)作為未知節(jié)點的估計坐標

4.根據(jù)權利要求2所述的基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，步驟一的構建錨節(jié)點對中錨節(jié)點A的邊界盒子其構建方法如下：對于錨節(jié)點A，其邊界盒子是根據(jù)其最大移動速度決定的，單位時間內(nèi)節(jié)點移動的距離不會大于節(jié)點的最大移動速度，于是，在錨節(jié)點A當前位置已知的情況下，下一時刻可能位于的位置是以當前時刻坐標為圓心，以最大速度為半徑構建的圓形區(qū)域內(nèi)，為便于計算用正方形近似表示得到錨節(jié)點A的邊界盒子，故其邊界盒子定義如下：

$P_{t+1}^{S_A}=\[({\mathrm{\ξ}}_t^A-V_{max}),({\mathrm{\ξ}}_t^A+V_{max})\]$

其中，V_max表示節(jié)點的最大移動速度，表示t時刻錨節(jié)點A的坐標。

5.根據(jù)權利要求2所述的基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，步驟三的求錨節(jié)點的定位貢獻值I_i計算公式如下：

$I_i=\frac{w_1{G}_i+w_2{H}_i}{w_3{d}_s}$

其中，G_i為錨節(jié)點在其邊界盒子第i個小正方形處的節(jié)點效益；H_i為未知節(jié)點的定位數(shù)量以及d_s表示錨節(jié)點移動距離，錨節(jié)點A的節(jié)點效益計算如下：為未知節(jié)點的邊界盒子，未知節(jié)點的邊界盒子確定方法與錨節(jié)點A的相同，由其最大移動速度確定；R^SA是錨節(jié)點A的通信盒子，是用正方形近似表示其通信范圍得到；w₁,w₂,w₃為權值。

6.根據(jù)權利要求2所述的基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，步驟九錨節(jié)點B的位置確定步驟如下：

錨節(jié)點B的確定方法與錨節(jié)點A相同，然而其邊界盒子與節(jié)點效益模型構建改進如下：對與錨節(jié)點B的邊界盒子模型，為了確保定位階段未知節(jié)點附近至少有兩個錨節(jié)點，限定錨節(jié)點A的通信盒子需與錨節(jié)點B的通信盒子有交集，于是錨節(jié)點B的邊界盒子：

$P_{t+1}^{S_B}=\[({\mathrm{\ξ}}_t^A-2r),({\mathrm{\ξ}}_t^A+2r)\].$

7.根據(jù)權利要求6所述的基于協(xié)作錨節(jié)點自適應移動的未知節(jié)點定位方法，其特征在于，錨節(jié)點B的節(jié)點效益計算如下：

若未知節(jié)點的邊界盒子與錨節(jié)點A、B的通信盒子均有交集，則計算B對其的節(jié)點效益時，用A對未知節(jié)點的估計區(qū)域代替未知節(jié)點的邊界盒子與錨節(jié)點B的通信盒子求交集，然后用未知節(jié)點的邊界盒子減去交集即得B對其的節(jié)點效益：：

$G_j^{\′i}=P_{t+1}^n-(E_A^n\∩R^{S_B})$

若未知節(jié)點邊界盒子只與錨節(jié)點B的通信盒子有交集，則直接求二者交集，最后用未知節(jié)點的邊界盒子減去交集即得B對其的節(jié)點效益：

$G_j^i=P_{t+1}^n-(R^{S_B}\∩P_{t+1}^n).$