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      信息處理裝置、評(píng)價(jià)用圖、評(píng)價(jià)系統(tǒng)、以及性能評(píng)價(jià)方法與流程

      文檔序號(hào):11624389閱讀:286來(lái)源:國(guó)知局
      信息處理裝置、評(píng)價(jià)用圖、評(píng)價(jià)系統(tǒng)、以及性能評(píng)價(jià)方法與流程

      本發(fā)明涉及進(jìn)行包含使用了拍攝圖像的實(shí)物體的識(shí)別的信息處理的信息處理系統(tǒng)、其中包含的攝像裝置、墊(mat)、以及所使用的圖像生成方法。



      背景技術(shù):

      已知通過(guò)相機(jī)對(duì)用戶(hù)的身體、標(biāo)記進(jìn)行拍攝,將該像的區(qū)域置換為其他的圖像并顯示在顯示器的游戲(例如,參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。通過(guò)檢測(cè)并分析拍攝圖像中的像,取得被攝體、相機(jī)自身的位置、運(yùn)動(dòng)或識(shí)別被攝體是什么的技術(shù)被廣泛導(dǎo)入利用了被搭載于游戲裝置、信息終端的相機(jī)以及利用了安全相機(jī)、車(chē)載相機(jī)、機(jī)器人搭載相機(jī)等的信息處理中。

      在上述那樣的技術(shù)中,如何準(zhǔn)確地取得對(duì)象物的像、其造形的特征始終是重要的課題。因此提出了準(zhǔn)確地提取拍攝圖像中的物體的輪廓、特征的部位的各種技術(shù)(例如,參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。

      現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

      專(zhuān)利文獻(xiàn)

      專(zhuān)利文獻(xiàn)1:歐洲專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)第0999518號(hào)說(shuō)明書(shū)

      專(zhuān)利文獻(xiàn)2:(日本)特開(kāi)2010-182078號(hào)公報(bào)



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      拍攝圖像上的特征的部位依賴(lài)于明亮度等拍攝環(huán)境、圖像傳感器等所使用的設(shè)備的性能、從攝像至特征檢測(cè)為止被施加于數(shù)據(jù)的各種處理、具體而言解馬賽克處理、校正處理、壓縮編碼處理、通信處理等中的條件、方法,其提取容易度變動(dòng)。作為這樣多個(gè)主要原因復(fù)雜地關(guān)聯(lián)的結(jié)果,由于進(jìn)行使用了所檢測(cè)出的特征的信息處理,所以不容易找出用于滿(mǎn)足系統(tǒng)的制造成本、處理成本的觀點(diǎn)上的制約且得到充分的處理精度的最佳條件。

      本發(fā)明是鑒于這樣的課題而完成的,其目的在于,提供能夠高效地找出用于高精度地進(jìn)行使用了拍攝圖像的信息處理的處理?xiàng)l件的技術(shù)。

      為了解決上述課題,本發(fā)明的某方式涉及信息處理裝置。該信息處理裝置的特征在于,具備:圖圖像取得部,從攝像裝置取得表示規(guī)定的圖案的評(píng)價(jià)用圖的拍攝圖像的數(shù)據(jù)并作為圖像而在存儲(chǔ)器中展開(kāi);特征點(diǎn)提取部,從拍攝圖像提取特征點(diǎn);正解坐標(biāo)取得部,以與特征點(diǎn)提取部不同的方法,取得應(yīng)從拍攝圖像提取的特征點(diǎn)的位置坐標(biāo)作為正解坐標(biāo);以及性能指標(biāo)計(jì)算部,基于特征點(diǎn)提取部提取到的特征點(diǎn)和正解坐標(biāo),計(jì)算將得到適于特征點(diǎn)提取的圖像的性能數(shù)值化后的性能指標(biāo)并進(jìn)行輸出。

      本發(fā)明的其他方式涉及評(píng)價(jià)用圖。該評(píng)價(jià)用圖是用于評(píng)價(jià)信息處理裝置得到適于特征點(diǎn)提取的圖像的性能的評(píng)價(jià)用圖,其特征在于,包含用于從該拍攝圖像檢測(cè)角部的棋盤(pán)狀的黑以及白的矩形、和在各矩形的內(nèi)部表示的灰色的圖形,該在各矩形的內(nèi)部表示的灰色的圖形具有用于基于角部的檢測(cè)結(jié)果而取得坐標(biāo)并與另外進(jìn)行的特征點(diǎn)提取處理的結(jié)果比較的特征點(diǎn)。

      本發(fā)明的再其他方式也涉及評(píng)價(jià)用圖。該評(píng)價(jià)用圖是用于評(píng)價(jià)信息處理裝置得到適于特征點(diǎn)提取的圖像的性能的評(píng)價(jià)用圖,其特征在于,包含從該拍攝圖像檢測(cè)的配置為在上下左右形成一個(gè)量的空隙的多個(gè)黑圓、和在各圓的內(nèi)部以及所述空隙表示的灰色的圖形,該在各圓的內(nèi)部以及所述空隙表示的灰色的圖形具有用于基于該圓的檢測(cè)結(jié)果而取得坐標(biāo)并與另外進(jìn)行的特征點(diǎn)提取處理的結(jié)果比較的特征點(diǎn)。

      本發(fā)明的再其他方式涉及評(píng)價(jià)系統(tǒng)。該評(píng)價(jià)系統(tǒng)的特征在于,包含拍攝表示規(guī)定的圖案的評(píng)價(jià)用圖的攝像裝置、和取得該拍攝圖像的數(shù)據(jù)并評(píng)價(jià)得到適于特征點(diǎn)提取的圖像的性能的信息處理裝置,信息處理裝置具備:圖圖像取得部,從攝像裝置取得拍攝圖像的數(shù)據(jù)并作為圖像而在存儲(chǔ)器中展開(kāi);特征點(diǎn)提取部,從拍攝圖像提取特征點(diǎn);正解坐標(biāo)取得部,以與特征點(diǎn)提取部不同的方法,取得應(yīng)從拍攝圖像提取的特征點(diǎn)的位置坐標(biāo)作為正解坐標(biāo);性能指標(biāo)計(jì)算部,基于特征點(diǎn)提取部提取的特征點(diǎn)和正解坐標(biāo),計(jì)算將性能數(shù)值化后的性能指標(biāo);以及調(diào)整部,在性能指標(biāo)沒(méi)有達(dá)到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)值時(shí),對(duì)攝像裝置中的處理所使用的設(shè)定的其中一個(gè)進(jìn)行調(diào)整,攝像裝置具備:參數(shù)存儲(chǔ)部,儲(chǔ)存通過(guò)調(diào)整部而被調(diào)整的設(shè)定;以及數(shù)據(jù)形成部,按照參數(shù)存儲(chǔ)部?jī)?chǔ)存的設(shè)定而生成拍攝圖像的數(shù)據(jù)并發(fā)送至信息處理裝置。

      本發(fā)明的再其他方式涉及性能評(píng)價(jià)方法。該性能評(píng)價(jià)方法的特征在于,包含:從攝像裝置取得表示規(guī)定的圖案的評(píng)價(jià)用圖的拍攝圖像的數(shù)據(jù)并作為圖像而在存儲(chǔ)器中展開(kāi)的步驟;從拍攝圖像提取特征點(diǎn)的步驟;以與提取特征點(diǎn)的步驟不同的方法,取得應(yīng)從拍攝圖像提取的特征點(diǎn)的位置坐標(biāo)作為正解坐標(biāo)的步驟;以及基于在提取特征點(diǎn)的步驟中提取到的特征點(diǎn)和正解坐標(biāo),計(jì)算將得到適于特征點(diǎn)提取的圖像的性能數(shù)值化后的性能指標(biāo)并進(jìn)行輸出的步驟。

      另外,將以上的結(jié)構(gòu)要素的任意的組合、本發(fā)明的表現(xiàn)在方法、裝置、系統(tǒng)、記錄介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序等之間轉(zhuǎn)換后的組合、表現(xiàn)作為本發(fā)明的方式也是有效的。

      根據(jù)本發(fā)明,高效地找出用于高精度地進(jìn)行使用了拍攝圖像的信息處理的條件。

      附圖說(shuō)明

      圖1是表示能夠應(yīng)用本實(shí)施方式的評(píng)價(jià)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。

      圖2是表示本實(shí)施方式中的信息處理裝置的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)的圖。

      圖3是例示在本實(shí)施方式中被設(shè)想為調(diào)整的對(duì)象的主要原因的圖。

      圖4是表示本實(shí)施方式的評(píng)價(jià)時(shí)的信息處理裝置以及攝像裝置的功能塊的結(jié)構(gòu)的圖。

      圖5是例示本實(shí)施方式中的評(píng)價(jià)用圖的圖。

      圖6(a)~(b)是用于說(shuō)明本實(shí)施方式中的正解坐標(biāo)取得部從圖5的評(píng)價(jià)用圖的拍攝圖像取得正解坐標(biāo)的方法的圖。

      圖7(a)~(b)是在本實(shí)施方式中將正解坐標(biāo)取得部取得了坐標(biāo)的小矩形的角部、和特征點(diǎn)提取部提取的特征點(diǎn)進(jìn)行比較的圖。

      圖8是例示在本實(shí)施方式中,對(duì)拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像提取的特征點(diǎn)的分布、和所計(jì)算出的f值的圖。

      圖9是例示在本實(shí)施方式中,對(duì)拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像提取的特征點(diǎn)的分布、和所計(jì)算的f值的圖。

      圖10是例示在本實(shí)施方式中,對(duì)拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像提取的特征點(diǎn)的分布、和所計(jì)算出的f值的圖。

      圖11是例示在本實(shí)施方式中,對(duì)拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像提取的特征點(diǎn)的分布、和所計(jì)算出的f值的圖。

      圖12是例示s/n比的變化相對(duì)于單元尺寸的變化的圖。

      圖13是表示在本實(shí)施方式中,目標(biāo)值存儲(chǔ)部中儲(chǔ)存的目標(biāo)值的設(shè)定信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)例的圖。

      圖14是表示在本實(shí)施方式中信息處理裝置評(píng)價(jià)了特征點(diǎn)提取性能的基礎(chǔ)上對(duì)調(diào)整對(duì)象參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的處理過(guò)程的流程圖。

      圖15是表示本實(shí)施方式中的評(píng)價(jià)用圖的另一例的圖。

      標(biāo)號(hào)說(shuō)明

      8評(píng)價(jià)系統(tǒng),10信息處理裝置,12攝像裝置,16顯示裝置,22cpu,24gpu,26主存儲(chǔ)器,60數(shù)據(jù)形成部,62攝像部,64參數(shù)存儲(chǔ)部,70圖圖像取得部,71圖像儲(chǔ)存部,72特征點(diǎn)提取部,74正解坐標(biāo)取得部,76性能指標(biāo)計(jì)算部,78比較部,80目標(biāo)值存儲(chǔ)部,82調(diào)整部,84參數(shù)候選存儲(chǔ)部,200評(píng)價(jià)用圖,300評(píng)價(jià)用圖。

      具體實(shí)施方式

      本實(shí)施方式涉及為了高精度地進(jìn)行使用了從拍攝圖像提取的特征點(diǎn)的信息處理而事先進(jìn)行的性能評(píng)價(jià)以及根據(jù)需要的調(diào)整。該性能評(píng)價(jià)、調(diào)整也可以在開(kāi)發(fā)、制造信息處理系統(tǒng)的階段由廠商等進(jìn)行,也可以由購(gòu)入了產(chǎn)品的用戶(hù)在實(shí)際的使用環(huán)境中進(jìn)行。沒(méi)有特別限定使用特征點(diǎn)進(jìn)行的游戲等信息處理的內(nèi)容。以后,將利用所提取的特征點(diǎn)進(jìn)行某些信息處理的階段稱(chēng)為“應(yīng)用時(shí)”、將之前進(jìn)行性能評(píng)價(jià)、調(diào)整的階段稱(chēng)為“評(píng)價(jià)時(shí)”。

      圖1表示能夠應(yīng)用本實(shí)施方式的評(píng)價(jià)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例。評(píng)價(jià)系統(tǒng)8包含對(duì)評(píng)價(jià)用圖200進(jìn)行拍攝的攝像裝置12、從所拍攝到的圖像提取特征點(diǎn)并對(duì)其結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)的信息處理裝置10、和將評(píng)價(jià)結(jié)果等信息作為圖像而輸出的顯示裝置16。另外,同圖所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是評(píng)價(jià)時(shí)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),在應(yīng)用時(shí),也可以是攝像裝置12對(duì)與用途相應(yīng)的被攝空間進(jìn)行拍攝,信息處理裝置10進(jìn)行用戶(hù)請(qǐng)求等的信息處理。此外,顯示裝置16也可以顯示該信息處理的結(jié)果。

      攝像裝置12具有對(duì)對(duì)象物進(jìn)行拍攝的相機(jī)、對(duì)其輸出信號(hào)實(shí)施解馬賽克處理等一般的處理從而生成拍攝圖像的輸出數(shù)據(jù)并向信息處理裝置10送出的機(jī)構(gòu)。相機(jī)具備ccd(電荷耦合器件(chargecoupleddevice))傳感器、cmos(互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(complementarymetaloxidesemiconductor))傳感器等在一般的數(shù)碼相機(jī)、數(shù)碼攝像機(jī)中利用的可見(jiàn)光傳感器。攝像裝置12具備的相機(jī)也可以只有一個(gè),也可以是將兩個(gè)相機(jī)以已知的間隔配置于左右的所謂立體相機(jī)。

      信息處理裝置10例如也可以是游戲裝置、個(gè)人計(jì)算機(jī),通過(guò)加載評(píng)價(jià)、應(yīng)用所需的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)信息處理功能?;蛞部梢詫⑿畔⑻幚硌b置10設(shè)為針對(duì)于性能評(píng)價(jià)、調(diào)整的裝置。在該情況下,在應(yīng)用時(shí)調(diào)換為游戲裝置、個(gè)人計(jì)算機(jī)等與用途相應(yīng)的裝置即可。

      顯示裝置16也可以是液晶顯示器、等離子顯示器、有機(jī)el顯示器等一般的顯示器。在評(píng)價(jià)時(shí)顯示裝置16顯示信息處理裝置10進(jìn)行的評(píng)價(jià)的結(jié)果、所提取的特征點(diǎn)等信息。在不需要這樣的信息的提示的情況下,在評(píng)價(jià)時(shí)也可以沒(méi)有顯示裝置16。

      攝像裝置12、信息處理裝置10、顯示裝置16的連接也可以是有線也可以是無(wú)線。在本實(shí)施方式中特別是根據(jù)攝像裝置12拍攝的圖像,評(píng)價(jià)是否以充分的精度提取了特征點(diǎn)。并且根據(jù)需要,對(duì)攝像裝置12內(nèi)部的處理、從攝像裝置12向信息處理裝置10的數(shù)據(jù)發(fā)送、特征點(diǎn)的提取處理等的條件進(jìn)行調(diào)整。由于這樣決定適當(dāng)?shù)臈l件并活用于應(yīng)用是目的,所以攝像裝置12、通信部件沿襲在應(yīng)用時(shí)設(shè)想的結(jié)構(gòu)。

      圖2表示信息處理裝置10的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)。信息處理裝置10包含cpu(中央處理單元(centralprocessingunit))22、gpu(圖形處理單元(graphicsprocessingunit))24、主存儲(chǔ)器26。cpu22基于操作系統(tǒng)、應(yīng)用等的程序,對(duì)信息處理裝置10內(nèi)部的結(jié)構(gòu)要素中的處理、信號(hào)傳輸進(jìn)行控制。gpu24進(jìn)行圖像處理。主存儲(chǔ)器26由ram(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory))構(gòu)成,存儲(chǔ)處理所需的程序、數(shù)據(jù)。

      這些各部經(jīng)由總線30而相互連接。在總線30上還連接有輸入輸出接口28。在輸入輸出接口28上,連接有由usb、ieee1394等周邊設(shè)備接口、有線或無(wú)線lan的網(wǎng)絡(luò)接口構(gòu)成的通信部32,硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)、非易失性存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)部34,向顯示裝置16、揚(yáng)聲器等輸出裝置輸出數(shù)據(jù)的輸出部36,從攝像裝置12輸入數(shù)據(jù)的輸入部38,對(duì)磁盤(pán)、光盤(pán)或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等可拆卸記錄介質(zhì)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的記錄介質(zhì)驅(qū)動(dòng)部40。

      cpu22通過(guò)執(zhí)行在存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)的操作系統(tǒng)從而控制信息處理裝置10的整體。cpu22還執(zhí)行從可拆卸記錄介質(zhì)讀出而加載到主存儲(chǔ)器26或經(jīng)由通信部32下載的各種程序。gpu24具有幾何引擎的功能和繪制處理器的功能,按照來(lái)自cpu22的描繪命令進(jìn)行描繪處理,將顯示圖像儲(chǔ)存至未圖示的幀緩沖器。并且將幀緩沖器中儲(chǔ)存的顯示圖像轉(zhuǎn)換為視頻信號(hào)并輸出至輸出部36。

      在評(píng)價(jià)時(shí)信息處理裝置10從拍攝了評(píng)價(jià)用的圖的圖像提取特征點(diǎn),以后述的方法計(jì)算表示其性能的數(shù)值作為性能指標(biāo)。并且使顯示裝置16顯示提取結(jié)果、性能指標(biāo),或基于其調(diào)整拍攝條件、處理?xiàng)l件。但是也可以是僅進(jìn)行結(jié)果的顯示,看到它的開(kāi)發(fā)者、用戶(hù)通過(guò)人手而使條件變化,而不需要將它們?nèi)繉?shí)施,也可以?xún)H自動(dòng)調(diào)整處理?xiàng)l件而不進(jìn)行信息顯示。在任何情況下,通過(guò)直至得到良好的性能為止反復(fù)調(diào)整,從而最終得到用于在特征點(diǎn)提取的觀點(diǎn)上取得最佳的圖像的條件。

      在此作為調(diào)整對(duì)象的“條件”也可以是在從攝像至特征點(diǎn)提取處理為止的期間會(huì)對(duì)提取精度有影響的主要原因的其中一個(gè),也可以是一個(gè)也可以是多個(gè)組合。圖3例示被設(shè)想為調(diào)整的對(duì)象的主要原因。如圖所示,認(rèn)為攝像裝置12具有的圖像傳感器的種類(lèi)、拍攝條件、根據(jù)傳感器的輸出值而生成圖像數(shù)據(jù)時(shí)使用的算法、使用的濾波器、在對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮編碼時(shí)的方式、設(shè)定值、向信息處理裝置10發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)的無(wú)線方式等各種主要原因?qū)ε臄z圖像、進(jìn)而特征點(diǎn)的提取精度有影響。

      例示的要素以往在顯示了圖像時(shí)人看到后適宜識(shí)別的方向上進(jìn)行追求。但是這樣決定的條件不一定對(duì)特征點(diǎn)提取有利。因此,認(rèn)為即使利用從以那樣的條件取得的拍攝圖像提取的特征點(diǎn)進(jìn)行信息處理,也不會(huì)得到滿(mǎn)足的處理精度,或沒(méi)有注意到易于估計(jì)進(jìn)一步的精度提高。

      因此,在本實(shí)施方式中,在至特征點(diǎn)的提取為止的階段,從提取性能的觀點(diǎn)來(lái)評(píng)價(jià)圖像,從而將對(duì)處理精度給予的影響的原因與后級(jí)的信息處理分開(kāi)。此外,將性能指標(biāo)數(shù)值化,能夠進(jìn)行容易的比較,從而能夠從圖示的大量的主要原因確定影響大的主要原因,或高效地進(jìn)而自動(dòng)地決定最佳的條件。另外,作為調(diào)整對(duì)象的主要原因如圖所示,包含圖像傳感器的種類(lèi)、算法等單獨(dú)有實(shí)體的主要原因、和曝光時(shí)間、伽馬值等數(shù)值。在以后的說(shuō)明中將它們總括而稱(chēng)為“調(diào)整對(duì)象參數(shù)”。

      圖4表示評(píng)價(jià)時(shí)的信息處理裝置10以及攝像裝置12的功能塊的結(jié)構(gòu)。圖4所示的各功能塊在硬件上能夠由cpu、gpu、主存儲(chǔ)器等實(shí)現(xiàn),在軟件上由從硬盤(pán)、記錄介質(zhì)加載到主存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)程序等實(shí)現(xiàn)。從而,這些功能塊能夠通過(guò)僅硬件、僅軟件、或它們的組合以各種各樣的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)應(yīng)當(dāng)理解,不限定于其中一個(gè)。

      攝像裝置12除了由圖像傳感器構(gòu)成的攝像部62之外,還包含形成應(yīng)發(fā)送至信息處理裝置10的拍攝圖像的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)形成部60、儲(chǔ)存用于拍攝條件、數(shù)據(jù)形成的參數(shù)的設(shè)定值的參數(shù)存儲(chǔ)部64。在該參數(shù)中,包含調(diào)整對(duì)象參數(shù)。攝像部62包含ccd、cmos等圖像傳感器,拍攝評(píng)價(jià)用圖。此時(shí),以按照參數(shù)存儲(chǔ)部64中儲(chǔ)存的曝光時(shí)間、光闌值、增益值等設(shè)定值的條件進(jìn)行攝像。

      數(shù)據(jù)形成部60根據(jù)按從攝像部62輸出的每個(gè)像素的電信號(hào)而生成拍攝圖像的數(shù)據(jù)。具體而言,進(jìn)行解馬賽克處理、缺陷像素的校正處理、伽馬校正等。此外,數(shù)據(jù)形成部60對(duì)所生成的圖像的數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮編碼,以規(guī)定的通信協(xié)議來(lái)發(fā)送給信息處理裝置10。關(guān)于用于這些各種處理的算法、濾波器等,也按照參數(shù)存儲(chǔ)部64中儲(chǔ)存的設(shè)定。

      信息處理裝置10包含取得拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像的數(shù)據(jù)的圖圖像取得部70、儲(chǔ)存拍攝圖像的數(shù)據(jù)的圖像儲(chǔ)存部71、以與應(yīng)用時(shí)相同的方法從拍攝圖像提取特征點(diǎn)的特征點(diǎn)提取部72、以適于評(píng)價(jià)用圖的方法取得正確的特征點(diǎn)的坐標(biāo)的正解坐標(biāo)取得部74、計(jì)算特征點(diǎn)提取的性能指標(biāo)的性能指標(biāo)計(jì)算部76、將預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)值和性能指標(biāo)進(jìn)行比較的比較部78、儲(chǔ)存該目標(biāo)值的目標(biāo)值存儲(chǔ)部80、基于比較結(jié)果對(duì)調(diào)整對(duì)象參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的調(diào)整部82、以及儲(chǔ)存調(diào)整對(duì)象參數(shù)的設(shè)定候選的參數(shù)候選存儲(chǔ)部84。

      圖圖像取得部70從攝像裝置12取得拍攝了圖的圖像的數(shù)據(jù),遵照所采用的壓縮編碼形式進(jìn)行解碼、擴(kuò)展并在圖像儲(chǔ)存部71中展開(kāi)。特征點(diǎn)提取部72從圖像儲(chǔ)存部71讀出圖像的數(shù)據(jù),以與應(yīng)用時(shí)相同的算法來(lái)提取特征點(diǎn)。作為以圖像識(shí)別等目的來(lái)提取特征點(diǎn)的技術(shù),harris、eigen、fast(快速分割測(cè)試特征(featuresfromacceleratedsegmenttest))、sift(尺度不變特征轉(zhuǎn)換(scale-invariantfeaturetransform))、surf(快速魯棒特征(speededuprobustfeatures))等各種算法被實(shí)用化。

      在本實(shí)施方式中采用哪個(gè)都可以,根據(jù)信息處理的目的等進(jìn)行適當(dāng)選擇?;蜻€能夠?qū)⑺惴ū旧碓O(shè)為調(diào)整對(duì)象參數(shù)。各個(gè)算法是一般的算法所以在此省略說(shuō)明。

      正解坐標(biāo)取得部74從圖像儲(chǔ)存部71讀出圖的拍攝圖像的數(shù)據(jù),使用適于評(píng)價(jià)用圖的規(guī)定的算法,取得本來(lái)應(yīng)提取的特征點(diǎn)在圖像平面上的位置坐標(biāo)(以后,稱(chēng)為“正解坐標(biāo)”)。即,以與特征點(diǎn)提取部72提取特征點(diǎn)不同的針對(duì)于評(píng)價(jià)用圖的方法來(lái)取得正解坐標(biāo)。具體例如后述。

      性能指標(biāo)計(jì)算部76將從評(píng)價(jià)用圖的相同的拍攝圖像,由特征點(diǎn)提取部72提取的特征點(diǎn)、和由正解坐標(biāo)取得部74取得的正解坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)照,從而將特征點(diǎn)的提取性能作為數(shù)值來(lái)表示。性能指標(biāo)計(jì)算部76也可以進(jìn)而生成在拍攝圖像上以圖形等表示特征點(diǎn)提取部72提取的特征點(diǎn)、和正解坐標(biāo)取得部74取得的正解坐標(biāo)的圖像,并顯示在顯示裝置16。由此,開(kāi)發(fā)者、用戶(hù)能夠在感覺(jué)上理解特征點(diǎn)的提取準(zhǔn)確地進(jìn)行到什么程度。

      比較部78從目標(biāo)值存儲(chǔ)部80讀出預(yù)先設(shè)定的性能指標(biāo)的目標(biāo)值,與性能指標(biāo)計(jì)算部76計(jì)算出的實(shí)際的性能指標(biāo)進(jìn)行比較。關(guān)于性能指標(biāo)的目標(biāo)值,使用所提取到的特征點(diǎn)進(jìn)行信息處理的結(jié)果,通過(guò)實(shí)驗(yàn)等求得保證得到充分的處理精度的值。目標(biāo)值也可以通過(guò)信息處理的內(nèi)容、檢測(cè)對(duì)象的被攝體等而設(shè)定多個(gè)。在該情況下,按這些要素的每些,得到最佳的調(diào)整對(duì)象參數(shù)。

      調(diào)整部82根據(jù)性能指標(biāo)是否達(dá)到目標(biāo)值來(lái)判定是否需要調(diào)整。判定結(jié)果也可以顯示在顯示裝置16。此外,在判定為需要調(diào)整時(shí),調(diào)整部82決定調(diào)整對(duì)象參數(shù)的新的設(shè)定。如上所述,對(duì)調(diào)整對(duì)象參數(shù)來(lái)說(shuō),考慮曝光時(shí)間、光闌值、壓縮率等連續(xù)地使數(shù)值變化的調(diào)整對(duì)象參數(shù)、從算法、濾波器等單獨(dú)的實(shí)體選擇的調(diào)整對(duì)象參數(shù)。

      在參數(shù)候選存儲(chǔ)部84中,關(guān)于使數(shù)值變化的調(diào)整對(duì)象參數(shù)儲(chǔ)存可調(diào)整的數(shù)值范圍及其變化的方法所涉及的規(guī)則,關(guān)于從候選選擇的調(diào)整對(duì)象參數(shù)儲(chǔ)存可選擇的候選及其選擇規(guī)則。調(diào)整部82按照所設(shè)定的規(guī)則來(lái)決定新的設(shè)定,更新在攝像裝置12的參數(shù)存儲(chǔ)部64中儲(chǔ)存的設(shè)定。在調(diào)整時(shí),也可以反映實(shí)際的性能指標(biāo)與目標(biāo)值的差分。即,差分越大則使調(diào)整對(duì)象參數(shù)的調(diào)整幅度越大。

      另外,通過(guò)一次評(píng)價(jià)來(lái)調(diào)整的參數(shù)也可以是一個(gè),也可以是多個(gè)組合。也可以是開(kāi)發(fā)者、用戶(hù)能夠事先指定其對(duì)象。此外,關(guān)于圖像傳感器的種類(lèi)等自動(dòng)調(diào)整困難的參數(shù),能夠在顯示裝置16中顯示判定結(jié)果等從而設(shè)為開(kāi)發(fā)者等的研究材料。若攝像裝置12使用以更新后的設(shè)定新拍攝并發(fā)送的評(píng)價(jià)用圖的攝像圖像,再次反復(fù)進(jìn)行性能評(píng)價(jià)、調(diào)整的循環(huán),能夠高效地確定最佳的條件。

      圖5例示評(píng)價(jià)用圖。評(píng)價(jià)用圖200也可以是在板、墊等物體的表面描繪了圖圖案,也可以將制成為電子數(shù)據(jù)的圖圖案顯示在顯示裝置16。通過(guò)以規(guī)定的距離從正面拍攝那樣的評(píng)價(jià)用圖200,從而得到圖示那樣的圖案作為拍攝圖像。圖示的評(píng)價(jià)用圖200由在相鄰之間白黑反轉(zhuǎn)的棋盤(pán)狀的多個(gè)大矩形(例如大矩形202)、和在各大矩形的內(nèi)部示出的灰色的小矩形(例如小矩形204)構(gòu)成。

      期望在評(píng)價(jià)用圖200中小矩形的灰色濃度具有濃淡度。在該例中,在是否能夠?qū)⑿【匦蔚乃慕?角部)作為特征點(diǎn)而準(zhǔn)確且不浪費(fèi)地提取的觀點(diǎn)上進(jìn)行特征點(diǎn)提取性能的評(píng)價(jià)。即,將應(yīng)用時(shí)的被攝體的像疑似地以小矩形表示而評(píng)價(jià)提取性能。從而小矩形所示的灰色的深淺度越多,越表示實(shí)際的拍攝圖像中的像的多樣性,能進(jìn)行正確的評(píng)價(jià)。

      圖6是用于說(shuō)明正解坐標(biāo)取得部74從圖5中示出的評(píng)價(jià)用圖的拍攝圖像取得正解坐標(biāo)的方法的圖。另外同圖(a)、(b)精選評(píng)價(jià)用圖200的像之中一部分而示出。正解坐標(biāo)取得部74首先如同圖的(a)中白叉記號(hào)所示,提取大矩形的角部作為特征點(diǎn),取得其位置坐標(biāo)。從棋盤(pán)狀的圖案圖的拍攝圖像提取矩形的角部作為特征點(diǎn)的方法在相機(jī)校準(zhǔn)中被廣泛已知(例如參照(日本)特開(kāi)2014-92460號(hào)公報(bào)),提取算法也使用一般的算法而高精度地實(shí)施。

      例如能夠利用在計(jì)算機(jī)視覺(jué)的領(lǐng)域中廣泛使用的開(kāi)源的opencv中的cornersubpix函數(shù)(http://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/feature_detection.html)。正解坐標(biāo)取得部74使用這樣保證了精度的方法,取得拍攝圖像中的大矩形的角部的位置坐標(biāo)。并且如同圖的(b)中白圓所示,基于與大矩形的角部的相對(duì)位置來(lái)提取小矩形的角部。

      具體而言,如同圖右側(cè)所示,基于大矩形的像的一個(gè)角部的位置坐標(biāo)(x0,y0)、和橫向、縱向的邊的長(zhǎng)度δx、δy,求得對(duì)應(yīng)的小矩形的像的角部的位置坐標(biāo)(x,y)。在原來(lái)的評(píng)價(jià)用圖中,若把將大矩形縮小為n%(n<100)的尺寸的小矩形配置于大矩形的中心,則小矩形的角部的位置坐標(biāo)(x,y)如下表示。

      【數(shù)1】

      在此右邊的正負(fù)的符號(hào)根據(jù)大矩形與小矩形的對(duì)應(yīng)的角部的位置關(guān)系而切換。另外為了更高精度地求得正解坐標(biāo),期望對(duì)拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像,實(shí)施去除基于透鏡等的失真的校正處理。在這樣的校正處理中,能夠?qū)⑹褂昧似灞P(pán)狀的圖案圖的一般的方法、例如由上述的opencv提供的函數(shù)直接應(yīng)用于本實(shí)施方式的評(píng)價(jià)用圖。

      像這樣,通過(guò)將在以往相機(jī)校準(zhǔn)中使用的圖案包含于評(píng)價(jià)用圖的一部分,從而能夠同時(shí)達(dá)成特征點(diǎn)的提取性能評(píng)價(jià)以外的校準(zhǔn)處理。此外,通過(guò)將小矩形的至少一個(gè)設(shè)為與調(diào)整曝光、白色平衡的灰色卡同色,從而也能同時(shí)進(jìn)行這些調(diào)整。

      另一方面,如上所述,特征點(diǎn)提取部72從相同的拍攝圖像以與應(yīng)用時(shí)相同的算法來(lái)提取小矩形的角部。即,相對(duì)于正解坐標(biāo)取得部74使用針對(duì)于棋盤(pán)狀的圖案的算法,特征點(diǎn)提取部72使用即使是任意的被攝體也能夠提取特征點(diǎn)的算法。

      例示的評(píng)價(jià)用圖設(shè)想能夠提取其中的角部的算法,所以在大矩形的內(nèi)部示出較小的矩形。其中,也可以根據(jù)在應(yīng)用時(shí)使用的特征點(diǎn)提取算法,將在大矩形的內(nèi)部示出的圖形的形狀設(shè)為矩形以外。只要與大矩形的角部的位置關(guān)系已知,就能夠與圖形無(wú)關(guān)地取得正解坐標(biāo),所以能夠與矩形同樣地評(píng)價(jià)提取性能。

      圖7將正解坐標(biāo)取得部74取得了坐標(biāo)的小矩形的角部、和特征點(diǎn)提取部72提取的特征點(diǎn)進(jìn)行比較。(a)、(b)所示的評(píng)價(jià)用圖的拍攝圖像之中,(a)以四邊形包圍示出正解坐標(biāo)取得部74取得的角部的位置,(b)以四邊形包圍示出特征點(diǎn)提取部72提取的特征點(diǎn)。

      如(a)所示,正解坐標(biāo)取得部74能夠通過(guò)上述的方法準(zhǔn)確地提取小矩形的角部。另一方面,特征點(diǎn)提取部72不能提取小矩形的角部,或誤提取角部以外的部位。另外在(b)中,將包圍誤提取的特征點(diǎn)的四邊形以更濃的線來(lái)表示。

      若在評(píng)價(jià)用圖的一方向上以大矩形和小矩形的對(duì)比度逐漸變強(qiáng)的方式使小矩形的灰色濃度變化,則能夠易于掌握對(duì)比度與誤提取的頻度的關(guān)系。性能指標(biāo)計(jì)算部76將特征點(diǎn)提取部72提取的特征點(diǎn)如(b)所示那樣顯示,從而用戶(hù)能以目視來(lái)確認(rèn)誤提取、提取遺漏的趨勢(shì),進(jìn)行對(duì)策的研究。

      性能指標(biāo)計(jì)算部76在這樣的誤提取、提取遺漏的觀點(diǎn)上將提取性能數(shù)值化,從而能夠容易進(jìn)行多個(gè)條件下的結(jié)果比較,或自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整對(duì)象參數(shù)的調(diào)整。具體而言,將用于表示信息檢索的性能等的尺度即f值(f-measure)如下計(jì)算。

      【數(shù)2】

      即f值是precision(適合率)與recall(再現(xiàn)率)的調(diào)和平均。在此precision(適合率)是特征點(diǎn)提取部72提取的特征點(diǎn)的個(gè)數(shù)n之中正解的個(gè)數(shù)r的比例,recall(再現(xiàn)率)是應(yīng)提取的正解的個(gè)數(shù)、即正解坐標(biāo)取得部74取得的正解坐標(biāo)的個(gè)數(shù)c之中特征點(diǎn)提取部72提取為特征點(diǎn)的個(gè)數(shù)r的比例,分別如下被提供。

      【數(shù)3】

      通過(guò)利用f值,除了所提取的特征點(diǎn)中的錯(cuò)誤的多少這樣的含義下的“精度”之外,還表示包含提取遺漏的多少的觀點(diǎn)的總括的提取性能。圖8~11例示對(duì)在各種條件下拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像提取的特征點(diǎn)的分布、和所計(jì)算出的f值。在各圖中,將通過(guò)具有四種不同的攝像元件的相機(jī)而拍攝的結(jié)果進(jìn)行比較,a、b、c具有單元尺寸為大、中、小的rgb(紅綠藍(lán))傳感器,d具有rgb·ir(紅外線)傳感器。

      但是,無(wú)論是哪個(gè)傳感器,都從根據(jù)rgb的信號(hào)而最終生成的亮度圖像提取特征點(diǎn)。圖8表示在700勒克斯的比較亮的地點(diǎn)拍攝,進(jìn)行通常的增益調(diào)整的情況下的結(jié)果。在這樣的好條件下的拍攝中,能減少單元尺寸、有無(wú)紅外線傳感器導(dǎo)致的影響而穩(wěn)定地得到良好的f值。

      圖9表示在與圖8相同的明亮度的地點(diǎn)拍攝,不進(jìn)行增益調(diào)整的情況下的結(jié)果。若與進(jìn)行了增益調(diào)整的情況進(jìn)行比較,則無(wú)論哪個(gè)傳感器f值都惡化,但惡化的程度不一樣,單元尺寸小的c的傳感器和還檢測(cè)紅外線的d的傳感器惡化顯著。

      圖10表示在比圖8、9暗的100勒克斯的地點(diǎn)拍攝,進(jìn)行了通常的增益調(diào)整的情況下的結(jié)果。在該情況下,在單元尺寸小的c的傳感器中f值進(jìn)一步惡化。此外已知在單元尺寸大的a、b的傳感器中,相對(duì)于該程度的照度的變化具有穩(wěn)健性。

      圖11表示在比圖10更暗的10勒克斯的地點(diǎn)拍攝,進(jìn)行了通常的增益調(diào)整的情況下的結(jié)果。其中在還檢測(cè)紅外線的d的傳感器中拍攝的圖像由于噪聲而沒(méi)有進(jìn)行正常的特征點(diǎn)提取所以設(shè)為未圖示。在該情況下,在單元尺寸為中程度的b的傳感器中,f值也顯著惡化。

      即在設(shè)想了這樣的暗處的情況下,已知對(duì)可忍受使用了特征點(diǎn)的信息處理來(lái)說(shuō),需要使用單元尺寸為規(guī)定值以上的傳感器。另外,沒(méi)有示出b、c的傳感器中的圖像的下方提取到的特征點(diǎn)是基于在從上方累計(jì)的誤檢測(cè)的個(gè)數(shù)超過(guò)了規(guī)定值時(shí)將以后的特征點(diǎn)從顯示對(duì)象除去這樣的軟件上的規(guī)則。

      圖12例示s/n比的變化相對(duì)于單元尺寸的變化。如圖所示,s/n比具有相對(duì)于單元尺寸的增加線性地增加的特性。另一方面,在圖8~11的結(jié)果中,f值相對(duì)于單元尺寸的變化不能說(shuō)是線性,此外根據(jù)拍攝環(huán)境的照度而其關(guān)系較大地變化。例如在相同的單元尺寸下,以某照度為邊界而f值劇烈地惡化,成為該邊界的照度根據(jù)單元尺寸而不同。

      從而特征點(diǎn)提取處理的性能的惡化不僅依賴(lài)于噪聲,還認(rèn)為各種主要原因復(fù)雜地相關(guān)。根據(jù)本實(shí)施方式中說(shuō)明的方法,通過(guò)將那樣的性能數(shù)值化從而容易進(jìn)行各種條件下的比較。由此能夠區(qū)分多個(gè)主要原因來(lái)評(píng)價(jià)性能,所以能高效且容易地進(jìn)行決定最佳的參數(shù)的組合,或確認(rèn)特征點(diǎn)的信息是否能夠維持耐受應(yīng)用時(shí)的使用的精度。

      圖13表示目標(biāo)值存儲(chǔ)部80中儲(chǔ)存的目標(biāo)值的設(shè)定信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)例。目標(biāo)值設(shè)定表260包含應(yīng)用欄262以及目標(biāo)值欄264。應(yīng)用欄262設(shè)定作為在各個(gè)游戲等應(yīng)用時(shí)用戶(hù)選擇而進(jìn)行信息處理的單位的應(yīng)用的識(shí)別信息。在目標(biāo)值欄264中,與各應(yīng)用對(duì)應(yīng)而設(shè)定特征點(diǎn)提取性能指標(biāo)的目標(biāo)值。

      根據(jù)應(yīng)用,存在要求較高的提取性能的情況,另一方面,還存在不那么追求特征點(diǎn)的提取性能處理也沒(méi)有破綻的情況。此外,檢測(cè)對(duì)象、所設(shè)想的運(yùn)動(dòng)也是各種,由此特征點(diǎn)的提取容易度也不同。從而通過(guò)按每個(gè)應(yīng)用來(lái)設(shè)定目標(biāo)值,能夠求得或切換與狀況相稱(chēng)的調(diào)整對(duì)象參數(shù),使得處理成本沒(méi)有浪費(fèi)地增大。

      接著,說(shuō)明能夠通過(guò)上述的結(jié)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)的信息處理裝置10的動(dòng)作。圖14是表示在信息處理裝置10評(píng)價(jià)了特征點(diǎn)提取性能的基礎(chǔ)上對(duì)調(diào)整對(duì)象參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的處理過(guò)程的流程圖。該流程圖在攝像裝置12拍攝了評(píng)價(jià)用圖時(shí)開(kāi)始。首先,信息處理裝置10的圖圖像取得部70取得該評(píng)價(jià)表圖的拍攝圖像的數(shù)據(jù)(s10)。

      從攝像裝置12的攝像至信息處理裝置10取得數(shù)據(jù)為止的各種處理設(shè)為與應(yīng)用時(shí)同樣。即,關(guān)于調(diào)整對(duì)象參數(shù),也被給予在應(yīng)用時(shí)設(shè)想的初始值。圖圖像取得部70將所取得的數(shù)據(jù)適當(dāng)進(jìn)行解碼、擴(kuò)展等并儲(chǔ)存至圖像儲(chǔ)存部71。接著,特征點(diǎn)提取部72讀出該圖像的數(shù)據(jù),以在應(yīng)用時(shí)設(shè)想的算法提取特征點(diǎn)(s12)。

      此時(shí),若所提取到的特征點(diǎn)的數(shù)目沒(méi)有超過(guò)規(guī)定的閾值th(s14的否),則判定為需要調(diào)整對(duì)象參數(shù)的調(diào)整而不進(jìn)行性能評(píng)價(jià),使調(diào)整部82進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整(s22)。具體而言,調(diào)整部82從參數(shù)候選存儲(chǔ)部84讀出下一設(shè)定候選,更新攝像裝置12的參數(shù)存儲(chǔ)部64中的設(shè)定。在此,閾值th設(shè)定特征點(diǎn)提取明顯不適合而不用計(jì)算性能指標(biāo)的較低的值。

      若所提取到的特征點(diǎn)的數(shù)目超過(guò)規(guī)定的閾值th(s14的是),則正解坐標(biāo)取得部74取得正解坐標(biāo)(s16),性能指標(biāo)計(jì)算部76計(jì)算性能評(píng)價(jià)的指標(biāo)(s18)。具體而言,按照正解坐標(biāo)的個(gè)數(shù)、特征點(diǎn)提取部72提取到的特征點(diǎn)之中正解的個(gè)數(shù)、非正解的個(gè)數(shù)來(lái)計(jì)算f值。此時(shí),性能指標(biāo)計(jì)算部76也可以將在拍攝圖像上以正解、非正解以不同的顏色、形狀來(lái)表示所提取到的特征點(diǎn)的圖像顯示在顯示裝置16。

      若比較部78將所計(jì)算出的性能指標(biāo)和從目標(biāo)值存儲(chǔ)部80讀出的目標(biāo)值進(jìn)行比較的結(jié)果,性能指標(biāo)沒(méi)有達(dá)到目標(biāo)值(s20的是),則調(diào)整部82對(duì)調(diào)整對(duì)象參數(shù)進(jìn)行調(diào)整(s22)。具體而言,從參數(shù)候選存儲(chǔ)部84讀出下一設(shè)定候選,更新攝像裝置12的參數(shù)存儲(chǔ)部64中的設(shè)定。若進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整,則反映它而重新取得所拍攝、發(fā)送的新的拍攝圖像的數(shù)據(jù)(s10),進(jìn)行s12~s20的處理。

      將其反復(fù),若在s20中特征點(diǎn)提取性能的指標(biāo)達(dá)到目標(biāo)值則結(jié)束處理(s20的否)。由此在攝像裝置12的參數(shù)存儲(chǔ)部64中,設(shè)定得到充分的特征點(diǎn)提取性能的處理?xiàng)l件。

      圖15表示評(píng)價(jià)用圖的另一例。評(píng)價(jià)用圖300具有將規(guī)定尺寸的黑圓(例如圓302)在上下左右形成一個(gè)量的空隙的基礎(chǔ)上排列,在其內(nèi)部以及空隙部分表示規(guī)定尺寸的灰色的三角形(例如三角形304)的圖案。在該情況下,首先,通過(guò)圓形模型的擬合從拍攝圖像檢測(cè)黑圓的像。并且如同圖右側(cè)所示,求得各圓的中心坐標(biāo)(x0,y0)、(x1,y1)、以及通過(guò)它們的縱向、橫向的直線的交點(diǎn)的坐標(biāo)(x1,y0)、(x0,y1),求得以這些坐標(biāo)為重心的規(guī)定尺寸的三角形的頂點(diǎn)坐標(biāo)作為正解坐標(biāo)。

      并且,單獨(dú)通過(guò)應(yīng)用時(shí)的算法提取三角形的頂點(diǎn)作為特征點(diǎn),能夠與使用了圖5的評(píng)價(jià)用圖的情況同樣地求得性能指標(biāo)。像這樣,評(píng)價(jià)用圖的圖案是存在準(zhǔn)確地求得某部位的坐標(biāo)的算法的成為基準(zhǔn)的單色的圖形、和表示為與該圖形具有規(guī)定的位置關(guān)系的具有近似表示應(yīng)用時(shí)的對(duì)象物的像的特征點(diǎn)的形狀的灰色的圖形的組合即可,形狀、配置沒(méi)有被限定。

      例如也可以將圖5的評(píng)價(jià)用圖200中的小矩形設(shè)為三角形,也可以將圖15的評(píng)價(jià)用圖300中的三角形設(shè)為矩形。此外也可以代替兩者的評(píng)價(jià)用圖中的大矩形、圓而是柵格狀的直線等。也可以代替小矩形、三角形而設(shè)為直線、星形、多邊形等。

      以上,根據(jù)所敘述的本實(shí)施方式,使用拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像,從提取處理的觀點(diǎn)評(píng)價(jià)是否適當(dāng)?shù)氐玫教崛√卣鼽c(diǎn)的階段下的圖像。一般而言,從攝像至信息處理裝置中的數(shù)據(jù)展開(kāi)為止的圖像所涉及的處理的條件被最佳化為人眼看到良好的圖像。另一方面,那樣的條件不限于在特征點(diǎn)提取的觀點(diǎn)下適合。從而從特征點(diǎn)提取的觀點(diǎn),對(duì)這些處理、所使用的設(shè)備給予調(diào)整的余地,從而能夠更高精度地提取特征點(diǎn),進(jìn)而還能夠提高使用其的信息處理的精度。

      對(duì)于特征點(diǎn)的提取的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的適應(yīng)性作為提取性能指標(biāo)而數(shù)值化。此時(shí),使用與在應(yīng)用時(shí)使用的特征點(diǎn)提取算法不同的方法,求得本來(lái)應(yīng)提取的特征點(diǎn)的坐標(biāo),求得加進(jìn)了誤提取以及提取遺漏這兩者的尺度。評(píng)價(jià)用圖設(shè)為與能夠準(zhǔn)確地求得本來(lái)應(yīng)提取的特征點(diǎn)的坐標(biāo)的算法對(duì)應(yīng)的圖案。例如,在棋盤(pán)狀的圖案的各矩形的內(nèi)部表示灰色的小矩形。并且使用一般的算法而首先高精度地檢測(cè)棋盤(pán)狀的圖案的角部,基于與其的相對(duì)位置而求得小矩形的角部坐標(biāo)。將其與以應(yīng)用時(shí)的算法提取到的特征點(diǎn)進(jìn)行比較,從而能夠求得上述那樣的尺度。

      即使會(huì)對(duì)特征點(diǎn)提取處理有影響的主要原因存在多數(shù),條件多樣化,也能夠通過(guò)將提取性能指標(biāo)作為數(shù)值來(lái)計(jì)算而進(jìn)行容易的比較。此外裝置還能夠?qū)⑵渥R(shí)別,判定是否需要調(diào)整,或?yàn)榱烁纳菩阅芏M(jìn)行了調(diào)整。作為結(jié)果,能夠高效地取得用于使用從拍攝圖像提取到的特征點(diǎn)進(jìn)行的信息處理的精度提高的處理?xiàng)l件。

      以上,基于實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明。上述實(shí)施方式為例示,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解能夠?qū)@些各結(jié)構(gòu)要素、各處理進(jìn)程的組合進(jìn)行各種各樣的變形例,此外這樣的變形例也處于本發(fā)明的范圍。

      例如在本實(shí)施方式中,為了適當(dāng)?shù)氐玫教卣鼽c(diǎn),對(duì)從攝像裝置的攝像至信息處理裝置中的圖像數(shù)據(jù)的展開(kāi)為止進(jìn)行的處理進(jìn)行了調(diào)整,但本發(fā)明的用途不限于此。例如在以具有rgb·ir傳感器的相機(jī)進(jìn)行拍攝的情況下,對(duì)rgb信號(hào)漏入ir信號(hào)的結(jié)果,有時(shí)在rgb圖像中產(chǎn)生噪聲。根據(jù)本發(fā)明,能夠明確地確定從拍攝了評(píng)價(jià)用圖的圖像提取到的特征點(diǎn)之中誤提取的特征點(diǎn),所以能夠通過(guò)該誤提取的產(chǎn)生量來(lái)評(píng)價(jià)ir信號(hào)的漏入的程度。

      在該情況下,通過(guò)使用在對(duì)來(lái)自圖像傳感器的rgb信號(hào)的處理盡可能少的階段中的圖像來(lái)計(jì)算指標(biāo),從而能夠與后級(jí)的處理引起的誤提取分開(kāi)。此外,若使用基于ir信號(hào)的圖像來(lái)計(jì)算指標(biāo),則還能夠評(píng)價(jià)在ir傳感器中產(chǎn)生的噪聲的量。

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