本申請屬于計算機(jī)處理，尤其涉及一種時間同步方法、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、gptp(generalized?precision?time?protocol，廣義精確時間同步協(xié)議)是一種用于網(wǎng)絡(luò)設(shè)備之間進(jìn)行精確時間同步的協(xié)議，通常用于需要高精度時間同步的應(yīng)用場景，比如工業(yè)自動化、電信基礎(chǔ)設(shè)施和實時控制系統(tǒng)等。在gptp協(xié)議棧進(jìn)入“已同步”狀態(tài)后，從設(shè)備即采用主時鐘(master?clock)的時間戳來更新自己的本地時間。然而，在直接同步時間的方案中，如果底層網(wǎng)絡(luò)或硬件出現(xiàn)錯誤，可能會導(dǎo)致時間同步出現(xiàn)偏差。這些偏差可由網(wǎng)絡(luò)延遲的變化、硬件故障或其他不可預(yù)見的因素造成。如果偏差足夠大，那么從時鐘的時間會出現(xiàn)突然的跳變，從而導(dǎo)致時間控制系統(tǒng)失效。

2、前面的敘述在于提供一般的背景信息，并不一定構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┮环N的時間同步方法、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)，使用變步長卡爾曼濾波方法對時間偏差進(jìn)行過濾，動態(tài)調(diào)整卡爾曼濾波器的步長，以提高時間估計的準(zhǔn)確性和時間同步的穩(wěn)定性。

2、本申請?zhí)峁┝艘环N時間同步方法，包括：

3、獲取目標(biāo)報文和本地時間，所述本地時間包括獲取到所述目標(biāo)報文時記錄的時間戳；

4、根據(jù)所述目標(biāo)報文中的時間戳和所述本地時間得到計算時鐘偏差；

5、根據(jù)所述計算時鐘偏差和所述本地時間進(jìn)行變步長卡爾曼濾波，得到估計時鐘偏差和估計時間。

6、在一實施方式中，所述目標(biāo)報文包括sync報文、sync_followup報文、pdelay_resp報文、pdelay_resp_followup報文中的至少一項。

7、在一實施方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)報文中的時間戳和所述本地時間得到計算時鐘偏差，包括：

8、根據(jù)第一時間戳、所述pdelay_resp報文中的第二時間戳、所述pdelay_resp_followup報文中的第三時間戳和第四時間戳得到所述計算時鐘偏差；其中，所述第一時間戳為發(fā)送pdelay_req報文的本地時間，所述第四時間戳為獲取所述pdelay_resp報文時的本地時間。

9、在一實施方式中，根據(jù)如下公式得到所述計算時鐘偏差：

10、

11、式中，offset為計算時鐘偏差，t1為發(fā)送pdelay_req報文的第一時間戳；t2為所述pdelay_resp報文中的第二時間戳；t3為所述pdelay_resp_followup報文中的第三時間戳；t4為獲取所述pdelay_resp報文時的第四時間戳。

12、在一實施方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)報文中的時間戳和所述本地時間得到計算時鐘偏差，還包括：

13、根據(jù)第五時間戳和所述sync_followup報文中的第六時間戳的差值得到所述計算時鐘偏差，所述第五時間戳為獲取所述sync報文時的本地時間。

14、在一實施方式中，所述根據(jù)所述計算時鐘偏差和所述本地時間進(jìn)行變步長卡爾曼濾波，得到估計時鐘偏差和估計時間，包括：

15、根據(jù)所述本地時間和所述計算時鐘偏差構(gòu)建狀態(tài)向量；

16、根據(jù)所述目標(biāo)報文的獲取周期構(gòu)建狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；

17、根據(jù)所述狀態(tài)向量和所述狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣進(jìn)行卡爾曼濾波，以得到所述估計時鐘偏差和所述估計時間。

18、在一實施方式中，所述方法，還包括：

19、根據(jù)所述目標(biāo)報文的獲取周期動態(tài)調(diào)整卡爾曼濾波頻率和卡爾曼增益。

20、在一實施方式中，所述方法，還包括：

21、實時監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)；

22、根據(jù)所述網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)調(diào)整所述目標(biāo)報文的獲取周期。

23、本申請還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述方法的步驟。

24、本申請還提供了一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法的步驟。

25、本申請?zhí)峁┑臅r間同步方法、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)，時間同步方法包括：獲取目標(biāo)報文和本地時間，本地時間包括獲取到目標(biāo)報文時記錄的時間戳；根據(jù)目標(biāo)報文中的時間戳和本地時間得到計算時鐘偏差；根據(jù)計算時鐘偏差和本地時間進(jìn)行變步長卡爾曼濾波，得到估計時鐘偏差和估計時間。本申請的技術(shù)方案，使用變步長卡爾曼濾波方法對時間偏差進(jìn)行過濾，動態(tài)調(diào)整卡爾曼濾波器的步長，以提高時間估計的準(zhǔn)確性和時間同步的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種時間同步方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)報文包括sync報文、sync_followup報文、pdelay_resp報文、pdelay_resp_followup報文中的至少一項。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)報文中的時間戳和所述本地時間得到計算時鐘偏差，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)如下公式得到所述計算時鐘偏差：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)報文中的時間戳和所述本地時間得到計算時鐘偏差，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述計算時鐘偏差和所述本地時間進(jìn)行變步長卡爾曼濾波，得到估計時鐘偏差和估計時間，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種時間同步方法、電子設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)，時間同步方法包括：獲取目標(biāo)報文和本地時間，本地時間包括獲取到目標(biāo)報文時記錄的時間戳；根據(jù)目標(biāo)報文中的時間戳和本地時間得到計算時鐘偏差；根據(jù)計算時鐘偏差和本地時間進(jìn)行變步長卡爾曼濾波，得到估計時鐘偏差和估計時間。本申請的技術(shù)方案，使用變步長卡爾曼濾波方法對時間偏差進(jìn)行過濾，動態(tài)調(diào)整卡爾曼濾波器的步長，以提高時間估計的準(zhǔn)確性和時間同步的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：曾超建,劉奎,張文景,李川,王打打
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合眾新能源汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10