本發(fā)明涉及室內(nèi)定位，尤其涉及一種指紋地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、利用無線信號進(jìn)行位置估計一直是一個研究熱點(diǎn)，通過藍(lán)牙指紋進(jìn)行室內(nèi)定位，主要依賴藍(lán)牙信標(biāo)以及指紋定位，通過測量信號強(qiáng)度(rssi)估算與信標(biāo)的距離，結(jié)合預(yù)先建立的信號強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫進(jìn)行位置匹配，實(shí)現(xiàn)精確定位和導(dǎo)航，廣泛應(yīng)用于博物館、商場、機(jī)場等需要高精度定位的場所。

2、在藍(lán)牙指紋的離線數(shù)據(jù)采集階段，通過現(xiàn)場采集rssi數(shù)據(jù)，并將其離散為位于特定網(wǎng)格點(diǎn)的單個藍(lán)牙指紋，并將所有藍(lán)牙指紋存儲在指紋地圖數(shù)據(jù)庫中，每個網(wǎng)格點(diǎn)由一個唯一的指紋向量表示，藍(lán)牙信標(biāo)的部署由于不可預(yù)測的環(huán)境因素影響會出現(xiàn)不均勻、不固定等情況，藍(lán)牙信號強(qiáng)度的穩(wěn)定性會因此受到影響，現(xiàn)有技術(shù)中藍(lán)牙信標(biāo)的篩選是基于整體區(qū)域的，有些在某些區(qū)域可以提供有效的信號強(qiáng)度數(shù)據(jù)的藍(lán)牙信標(biāo)被棄用，導(dǎo)致指紋地圖室內(nèi)定位的精度較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種指紋地圖構(gòu)建方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中室內(nèi)定位的精度較差的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種指紋地圖構(gòu)建方法，包括：

3、采集指定區(qū)域內(nèi)的指紋數(shù)據(jù)；所述指紋數(shù)據(jù)包括藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)和指紋點(diǎn)；

4、根據(jù)所述指紋點(diǎn)和預(yù)設(shè)的劃分規(guī)則，將所述指定區(qū)域劃分為若干子區(qū)域；

5、計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差和信號接收次數(shù)；

6、根據(jù)所述信號方差和所述信號接收次數(shù)，從每一所述子區(qū)域內(nèi)的藍(lán)牙信標(biāo)中篩選出目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)；

7、從所有所述指紋點(diǎn)的信號特征中刪除所述目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)，得到更新后的指紋點(diǎn)，合并所有所述子區(qū)域的所述更新后的指紋點(diǎn)，構(gòu)建所述指定區(qū)域的指紋地圖。

8、進(jìn)一步的，所述采集指定區(qū)域內(nèi)的指紋數(shù)據(jù)，包括：

9、在指定區(qū)域內(nèi)確定若干采集軌跡，將每一所述采集軌跡離散化為若干指紋點(diǎn)；

10、使用采集設(shè)備沿所有所述采集軌跡采集藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)。

11、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述指紋點(diǎn)和預(yù)設(shè)的劃分規(guī)則，將所述指定區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，包括：

12、計算所有所述指紋點(diǎn)的平均間距，根據(jù)所述平均間距確定劃分的界限長度；

13、將所述指定區(qū)域劃分為若干邊長為所述界限長度的正方形子區(qū)域。

14、進(jìn)一步的，所述計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差和信號接收次數(shù)，包括：

15、遍歷所有所述子區(qū)域，對每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)，計算在所有所述指紋點(diǎn)處的信號強(qiáng)度和信號接收次數(shù)；其中，所述信號接收次數(shù)為采集設(shè)備在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)接收到的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號的次數(shù)；

16、根據(jù)所述信號強(qiáng)度計算每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的平均信號強(qiáng)度；

17、根據(jù)所述信號強(qiáng)度和所述平均信號強(qiáng)度，計算得到每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差。

18、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述信號方差和所述信號接收次數(shù)，從每一所述子區(qū)域內(nèi)的藍(lán)牙信標(biāo)中篩選出目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)，包括：

19、預(yù)先確定方差閾值和信號接收次數(shù)閾值；

20、遍歷所有所述藍(lán)牙信標(biāo)，當(dāng)所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差小于所述方差閾值，或信號接收次數(shù)小于所述信號接收次數(shù)閾值時，將所述藍(lán)牙信標(biāo)作為目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)。

21、進(jìn)一步的，所述預(yù)先確定方差閾值和信號接收次數(shù)閾值，包括：

22、計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的所有藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差的平均值；

23、當(dāng)所述子區(qū)域的邊長大于預(yù)設(shè)的邊長閾值時，根據(jù)所述平均值和第一常數(shù)確定方差閾值為第一方差閾值；

24、當(dāng)所述子區(qū)域的邊長小于或等于所述邊長閾值時，根據(jù)所述平均值和第二常數(shù)確定方差閾值為第二方差閾值。

25、進(jìn)一步的，所述預(yù)先確定方差閾值和信號接收次數(shù)閾值，還包括：

26、根據(jù)所述藍(lán)牙信標(biāo)的廣播周期、采集設(shè)備的掃描持續(xù)時間和最大信號損失率，計算得到信號接收次數(shù)閾值。

27、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種指紋地圖構(gòu)建裝置，包括：

28、數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集指定區(qū)域內(nèi)的指紋數(shù)據(jù)；所述指紋數(shù)據(jù)包括藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)和指紋點(diǎn)；

29、區(qū)域劃分模塊，用于根據(jù)所述指紋點(diǎn)和預(yù)設(shè)的劃分規(guī)則，將所述指定區(qū)域劃分為若干子區(qū)域；

30、數(shù)據(jù)計算模塊，用于計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差和信號接收次數(shù)；

31、信標(biāo)篩選模塊，用于根據(jù)所述信號方差和所述信號接收次數(shù)，從每一所述子區(qū)域內(nèi)的藍(lán)牙信標(biāo)中篩選出目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)；

32、地圖構(gòu)建模塊，用于從所有所述指紋點(diǎn)的信號特征中刪除所述目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)，得到更新后的指紋點(diǎn)，合并所有所述子區(qū)域的所述更新后的指紋點(diǎn)，構(gòu)建所述指定區(qū)域的指紋地圖。

33、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：

34、存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；

35、處理器，用于執(zhí)行所述計算機(jī)程序；

36、其中，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一項所述的指紋地圖構(gòu)建方法。

37、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一項所述的指紋地圖構(gòu)建方法。

38、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種指紋地圖構(gòu)建方法，其有益效果在于：通過采集指定區(qū)域內(nèi)的指紋數(shù)據(jù)，所述指紋數(shù)據(jù)包括藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)和指紋點(diǎn)，根據(jù)所述指紋點(diǎn)和預(yù)設(shè)的劃分規(guī)則，將所述指定區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差和信號接收次數(shù)，根據(jù)所述信號方差和所述信號接收次數(shù)，從每一所述子區(qū)域內(nèi)的藍(lán)牙信標(biāo)中篩選出目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)，從所有所述指紋點(diǎn)的信號特征中刪除所述目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)，得到更新后的指紋點(diǎn)，合并所有所述子區(qū)域的所述更新后的指紋點(diǎn)，構(gòu)建所述指定區(qū)域的指紋地圖，本發(fā)明基于子區(qū)域進(jìn)行藍(lán)牙信標(biāo)的篩選，能夠保留優(yōu)質(zhì)藍(lán)牙信標(biāo)，提高室內(nèi)定位的精度。

技術(shù)特征：

1.一種指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述采集指定區(qū)域內(nèi)的指紋數(shù)據(jù)，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述根據(jù)所述指紋點(diǎn)和預(yù)設(shè)的劃分規(guī)則，將所述指定區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差和信號接收次數(shù)，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述根據(jù)所述信號方差和所述信號接收次數(shù)，從每一所述子區(qū)域內(nèi)的藍(lán)牙信標(biāo)中篩選出目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述預(yù)先確定方差閾值和信號接收次數(shù)閾值，包括：

7.如權(quán)利要求5所述的指紋地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述預(yù)先確定方差閾值和信號接收次數(shù)閾值，還包括：

8.一種指紋地圖構(gòu)建裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的指紋地圖構(gòu)建方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種指紋地圖構(gòu)建方法。包括：采集指定區(qū)域內(nèi)的指紋數(shù)據(jù)，所述指紋數(shù)據(jù)包括藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)和指紋點(diǎn)，根據(jù)所述指紋點(diǎn)和預(yù)設(shè)的劃分規(guī)則，將所述指定區(qū)域劃分為若干子區(qū)域，計算每一所述子區(qū)域內(nèi)的每一所述藍(lán)牙信標(biāo)的信號方差和信號接收次數(shù)，根據(jù)所述信號方差和所述信號接收次數(shù)，從每一所述子區(qū)域內(nèi)的藍(lán)牙信標(biāo)中篩選出目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)，從所有所述指紋點(diǎn)的信號特征中刪除所述目標(biāo)藍(lán)牙信標(biāo)的信號數(shù)據(jù)，得到更新后的指紋點(diǎn)，合并所有所述子區(qū)域的所述更新后的指紋點(diǎn)，構(gòu)建所述指定區(qū)域的指紋地圖。本發(fā)明基于子區(qū)域進(jìn)行藍(lán)牙信標(biāo)的篩選，能夠保留優(yōu)質(zhì)藍(lán)牙信標(biāo)，提高室內(nèi)定位的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：費(fèi)元圓,羅梨,高民,黃卓
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州碼石信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10