一種基于Kinect深度攝像機(jī)器人視覺傳感的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于Kinect深度攝像機(jī)器人視覺傳感的方法。
【背景技術(shù)】
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[0002]移動(dòng)機(jī)器人的研宄始于60年代末期。斯坦福研宄院(SRI)的Nils Nilssen和Charles Rosen等人，在1966年至1972年中研造出了取名Shakey的自主移動(dòng)機(jī)器人。研宄此機(jī)器人的目的是研宄人工智能技術(shù)在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。與此同時(shí)，最早的操作式步行機(jī)器人也研制成功，從而開始了機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)方面的研宄，以解決機(jī)器人在不平整地域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)問題，設(shè)計(jì)并研制出了多足步行機(jī)器人。其中最著名的是名為General Electric Quadruped的步行機(jī)器人。70年代末，隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人研宄又出現(xiàn)了新的高潮。特別是在80年代中期，設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司開始研制移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，這些移動(dòng)機(jī)器人主要作為大學(xué)實(shí)驗(yàn)室及研宄機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，從而促進(jìn)移動(dòng)機(jī)器人學(xué)多種研宄方向的出現(xiàn)。90年代以來，以研制高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù)、高適應(yīng)性的移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)、真實(shí)環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志，開展了移動(dòng)機(jī)器人更高層次的研宄。
[0003]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟與發(fā)展，機(jī)器人研宄的重點(diǎn)，也逐步放在能在未知、復(fù)雜、動(dòng)態(tài)環(huán)境中獨(dú)立完成給定任務(wù)的自主式移動(dòng)機(jī)器人的研宄。自主移動(dòng)機(jī)器人的主要特征是能夠借助于自身的傳感器系統(tǒng)實(shí)時(shí)感知和理解環(huán)境，并自主完成任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)作控制，而視覺系統(tǒng)則是其實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的重要手段之一。典型的自主移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用，包括室內(nèi)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航、基于視覺信息的道路檢測(cè)、基于視覺信息的障礙物檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)估計(jì)、移動(dòng)機(jī)器人視覺伺服等。自主移動(dòng)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)因與計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)有許多相同之處，因此可以直接利用計(jì)算機(jī)視覺研宄的成果。但由于應(yīng)用背景不同，二者在實(shí)時(shí)性、環(huán)境適應(yīng)性、處理單元等方面都有許多不同之處。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明的目的是提供一種基于Kinect深度攝像機(jī)器人視覺傳感的方法，它便于準(zhǔn)確的進(jìn)行視覺傳感，操作簡(jiǎn)便、快速，工作效率高，節(jié)省時(shí)間。
[0005]為了解決【背景技術(shù)】所存在的問題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案:它的方法為:
[0006]步驟一:在機(jī)器人上安裝有視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器，視覺傳感器通過信號(hào)線與圖像采集機(jī)構(gòu)連接，圖像采集機(jī)構(gòu)與機(jī)器人上的信息處理單元連接，信息處理單元與傳感器控制器連接，傳感器控制器與視覺傳感器連接；
[0007]步驟二:通過由視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器組成的Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行感應(yīng)，Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行圖像信息的采集；
[0008]步驟三:創(chuàng)建生成器，將圖像傳給生成器，生成器對(duì)圖像進(jìn)行處理，并輸出圖像；
[0009]步驟四:將圖像進(jìn)行對(duì)比、校正處理，最后得到準(zhǔn)確的圖像。
[0010]本發(fā)明具有如下有益效果:便于準(zhǔn)確的進(jìn)行視覺傳感，操作簡(jiǎn)便、快速，工作效率高，節(jié)省時(shí)間。
【具體實(shí)施方式】
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[0011]本【具體實(shí)施方式】采用如下技術(shù)方案:它的方法為:
[0012]步驟一:在機(jī)器人上安裝有視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器，視覺傳感器通過信號(hào)線與圖像采集機(jī)構(gòu)連接，圖像采集機(jī)構(gòu)與機(jī)器人上的信息處理單元連接，信息處理單元與傳感器控制器連接，傳感器控制器與視覺傳感器連接；
[0013]步驟二:通過由視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器組成的Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行感應(yīng)，Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行圖像信息的采集；
[0014]步驟三:創(chuàng)建生成器，將圖像傳給生成器，生成器對(duì)圖像進(jìn)行處理，并輸出圖像；
[0015]步驟四:將圖像進(jìn)行對(duì)比、校正處理，最后得到準(zhǔn)確的圖像。
[0016]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于Kinect深度攝像機(jī)器人視覺傳感的方法，其特征在于它的方法為: 步驟一:在機(jī)器人上安裝有視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器，視覺傳感器通過信號(hào)線與圖像采集機(jī)構(gòu)連接，圖像采集機(jī)構(gòu)與機(jī)器人上的信息處理單元連接，信息處理單元與傳感器控制器連接，傳感器控制器與視覺傳感器連接； 步驟二:通過由視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器組成的Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行感應(yīng)，Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行圖像信息的采集； 步驟三:創(chuàng)建生成器，將圖像傳給生成器，生成器對(duì)圖像進(jìn)行處理，并輸出圖像； 步驟四:將圖像進(jìn)行對(duì)比、校正處理，最后得到準(zhǔn)確的圖像。
【專利摘要】一種基于Kinect深度攝像機(jī)器人視覺傳感的方法，它涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，它的方法為：步驟一：在機(jī)器人上安裝有視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器；步驟二：通過由視覺傳感器、圖像采集機(jī)構(gòu)、傳感器控制器組成的Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行感應(yīng)，Kinect深度攝像機(jī)進(jìn)行圖像信息的采集；步驟三：創(chuàng)建生成器，將圖像傳給生成器，生成器對(duì)圖像進(jìn)行處理，并輸出圖像；步驟四：將圖像進(jìn)行對(duì)比、校正處理，最后得到準(zhǔn)確的圖像；它便于準(zhǔn)確的進(jìn)行視覺傳感，操作簡(jiǎn)便、快速，工作效率高，節(jié)省時(shí)間。
【IPC分類】H04N7/18
【公開號(hào)】CN104935876
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510249239
【發(fā)明人】蔣霞, 傅濤, 朱平
【申請(qǐng)人】南京立坤智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年5月15日