具有動(dòng)態(tài)曝光時(shí)間的光學(xué)測距系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含圖像傳感器及處理單元。所述處理單元根據(jù)所述圖像傳感器所獲取的至少一幅圖像產(chǎn)生待計(jì)算圖像；其中所述待計(jì)算圖像的不同圖像區(qū)域?qū)?yīng)不同的曝光時(shí)間，藉以增加距離計(jì)算的精確度。
【專利說明】
具有動(dòng)態(tài)曝光時(shí)間的光學(xué)測距系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種測距系統(tǒng)，具體地，涉及一種具有動(dòng)態(tài)曝光時(shí)間的光學(xué)測距系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]光學(xué)測距系統(tǒng)可采用三角測量方法計(jì)算對象的距離。例如，光學(xué)測距器系統(tǒng)可包含光源以及照相機(jī)。所述光源朝向待測物投射光線，所述照相機(jī)接收來自所述待測物的反射光以形成圖像幀。當(dāng)所述光源與所述照相機(jī)的空間關(guān)系為已知時(shí)，根據(jù)所述圖像幀中的對象圖像位置即能夠根據(jù)三角測量計(jì)算出所述待測物的距離。
[0003]然而，當(dāng)空間中同時(shí)存在不同距離的多個(gè)待測物時(shí)，近距離的待測物可能會(huì)有過曝光(over exposure)的情形，而遠(yuǎn)距離的待測物可能會(huì)有曝光不足(under exposure)的情形，光學(xué)測距系統(tǒng)的計(jì)算精確度可能會(huì)因此而降低。尤其，當(dāng)遠(yuǎn)距離待測物的曝光不足時(shí)，會(huì)出現(xiàn)無法計(jì)算遠(yuǎn)距離待測物的對象距離的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提出一種可在圖像幀中同時(shí)保留遠(yuǎn)近待測物信息的光學(xué)測距系統(tǒng)，以增加計(jì)算精確度。
[0005]本發(fā)明提供一種使用時(shí)間復(fù)用曝光機(jī)制的光學(xué)測距系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明提供一種使用時(shí)間復(fù)用曝光機(jī)制并可降低耗能的光學(xué)測距系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明提供一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含光源、圖像傳感器以及處理單元。所述光源以操作頻率發(fā)光。所述圖像傳感器以第一曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第一亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第一暗圖像并以第二曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第二亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第二暗圖像，其中所述第二曝光時(shí)間大于所述第一曝光時(shí)間。所述處理單元用于接收所述第一亮圖像、所述第一暗圖像、所述第二亮圖像及所述第二暗圖像，并根據(jù)所述第一暗圖像的第一平均亮度調(diào)整所述第一曝光時(shí)間并根據(jù)所述第二暗圖像的第二平均亮度調(diào)整所述第二曝光時(shí)間。
[0008]本發(fā)明還提供一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含光源、圖像傳感器以及處理單元。所述光源以操作頻率發(fā)光。所述圖像傳感器以第一曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第一亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第一暗圖像并以第二曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第二亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第二暗圖像，其中所述第二曝光時(shí)間大于所述第一曝光時(shí)間。所述處理單元用于接收所述第一亮圖像、所述第一暗圖像、所述第二亮圖像及所述第二暗圖像，并根據(jù)所述第二暗圖像中對象圖像尺寸調(diào)整所述第二曝光時(shí)間。
[0009]本發(fā)明還提供一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含圖像傳感器以及處理單元。所述圖像傳感器以參考曝光時(shí)間獲取參考暗圖像、以第一曝光時(shí)間獲取第一圖像并以第二曝光時(shí)間獲取第二圖像，其中所述第二曝光時(shí)間大于所述第一曝光時(shí)間。所述處理單元用于當(dāng)判斷所述參考暗圖像中存在對象圖像時(shí)，控制所述圖像傳感器交替地以所述第一曝光時(shí)間獲取所述第一圖像并以所述第二曝光時(shí)間獲取所述第二圖像；以及當(dāng)判斷所述參考暗圖像中不存在任何對象圖像時(shí)，控制所述圖像傳感器以所述參考曝光時(shí)間獲取另一參考暗圖像。
[0010]為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯，下文將配合所附圖示，詳細(xì)說明如下。此外，在本發(fā)明的說明中，相同的元件以相同的符號(hào)表示，于此先述明。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的框圖。
[0012]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)示意圖。
[0013]圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的測距方法流程圖。
[0014]圖4A為本發(fā)明第一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的操作示意圖。
[0015]圖4B為本發(fā)明第一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的另一操作示意圖。
[0016]圖5為本發(fā)明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的操作示意圖。
[0017]圖6為本發(fā)明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)中閾值設(shè)定的示意圖。
[0018]圖7為本發(fā)明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的另一操作示意圖。
[0019]圖8為本發(fā)明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)中決定對象圖像尺寸的示意圖。
[0020]圖9A?9B為本發(fā)明第三實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的操作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1所示，其為本發(fā)明一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的框圖。光學(xué)測距系統(tǒng)I包含圖像傳感器11以及處理單元13。所述圖像傳感器11優(yōu)選為主動(dòng)式圖像傳感器，例如互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)圖像傳感器，但并不限于此，其可改變獲取圖像F時(shí)的曝光時(shí)間(exposure time)(舉例詳述于后)。
[0022]所述處理單元13例如可為數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、單片機(jī)(MCU)、中央處理器(CPU)、特定用途集成電路(ASIC)等，用于接收所述圖像傳感器11所輸出的圖像F以進(jìn)行后續(xù)處理，并控制所述圖像傳感器11的圖像獲取。某些實(shí)施例中，所述處理單元13可包含曝光控制單元131、復(fù)用模塊133以及距離計(jì)算單元135 ;其中，所述曝光控制單元131、所述復(fù)用模塊133及所述距離計(jì)算單元135為所述處理單元13內(nèi)的數(shù)據(jù)處理單元，其可以軟件或硬件的方式實(shí)現(xiàn)，并無特定限制。可以理解的是，雖然圖1中將所述處理單元13分割為不同工作模塊以便于說明，所述處理單元13內(nèi)的各工作模塊所執(zhí)行的所有功能，均可以說是由所述處理單元13所執(zhí)行的。
[0023]所述曝光控制單元131用于控制所述圖像傳感器11以不同曝光時(shí)間獲取不同圖像F的所有圖像區(qū)域(即一張圖像對應(yīng)一個(gè)曝光時(shí)間)。所述復(fù)用模塊133利用時(shí)間復(fù)用處理所述處理單元13所接收的圖像F并產(chǎn)生待計(jì)算圖像Fm (例如后述的組合圖像)。所述距離計(jì)算單元135則利用預(yù)設(shè)算法根據(jù)所述待計(jì)算圖像Fm計(jì)算至少一個(gè)對象距離，例如利用三角測量方法(triangulat1n)計(jì)算所述對象距離。
[0024]如圖2所示，其為本發(fā)明一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的示意圖。光學(xué)測距系統(tǒng)I還可包含光源15，用于投射二維光區(qū)域(例如具有預(yù)設(shè)寬度的光線條)至待測物9 ;其中，所述光源15例如可為相干光源、部分相干光源或非相干光源，并無特定限制，其用于發(fā)出可辨識(shí)光譜，例如可見光或不可見光。必須說明的是，雖然圖2中所述光源15所投射的二維光區(qū)域顯示為非連續(xù)，然其僅用以說明，并非用以限定本發(fā)明，所述光源15可以掃描的方式投射所述二維光區(qū)域或直接投射一個(gè)二維光區(qū)域。
[0025]所述圖像傳感器11接收來自所述待測物9的反射光后，產(chǎn)生包含反射光圖像19的圖像F，并將該圖像F傳送至所述處理單元13。所述圖像傳感器11例如包含像素矩陣，其由多個(gè)像素排列而成，而所述圖像F則為所述多個(gè)像素所輸出的灰度值矩陣數(shù)據(jù)。
[0026]所述處理單元13首先利用本發(fā)明的復(fù)用機(jī)制(舉例詳述于后)根據(jù)所述圖像F產(chǎn)生待計(jì)算圖像Fm，并根據(jù)所述待計(jì)算圖像Fm計(jì)算至少一個(gè)對象距離D ;其中，所述待計(jì)算圖像Fm同樣包含反射光圖像19。更具體地，所述待計(jì)算圖像Fm的不同圖像區(qū)域所對應(yīng)的多個(gè)曝光時(shí)間的至少一部分可彼此不同(舉例詳述于后)，以使每一個(gè)圖像區(qū)域中的反射光圖像19的亮度適于計(jì)算所述至少一個(gè)對象距離D。此外，在某些實(shí)施例中，所述處理單元13可有線或無線地輸出所述待計(jì)算圖像Fm以供外部裝置進(jìn)行后續(xù)處理，例如輸出至外部主機(jī)(host)。
[0027]在一實(shí)施例中，所述處理單元13可包含存儲(chǔ)單元(未繪示)，用以儲(chǔ)存對照表，其包含反射光圖像19的位置與對象距離D的關(guān)系。藉此，當(dāng)所述處理單元13求得所述待計(jì)算圖像Fm中反射光圖像19的位置后，即可直接對照所述對照表以求得至少一個(gè)對象距離D ;其中，所述對照表根據(jù)所述光源15與所述圖像傳感器11的空間關(guān)系(例如距離L)以及所述光源15的照明角度所計(jì)算，并事先儲(chǔ)存于所述存儲(chǔ)單元中。在另一實(shí)施例中，所述處理單元13的存儲(chǔ)單元可儲(chǔ)存有距離算法而非對照表，當(dāng)求得所述待計(jì)算圖像Fm中反射光圖像19的位置后，即可利用所述距離算法計(jì)算出至少一個(gè)對象距離D。
[0028]本發(fā)明說明中，由于所述光源15用于投射二維光區(qū)域，因此所述圖像傳感器11所輸出的圖像F中包含線性反射光圖像19，所述處理單元13可同時(shí)計(jì)算多個(gè)對象距離(例如，不同待測物對應(yīng)不同的反射光圖像的區(qū)段且位于不同位置)，故具有較好的適用性。最后，所述處理單元13將所計(jì)算的所述至少一個(gè)對象距離D輸出以進(jìn)行相應(yīng)控制，例如輸出至主機(jī)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；其中，所述對象距離D對應(yīng)的控制功能則根據(jù)不同應(yīng)用而定。
[0029]如圖3所示，其為本發(fā)明第一實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的測距方法流程圖，包含下列步驟:以第一曝光時(shí)間獲取第一圖像(步驟S31);以第二曝光時(shí)間獲取第二圖像(步驟S32);將所述第一圖像分割為多個(gè)第一圖像區(qū)域并計(jì)算所述多個(gè)第一圖像區(qū)域中每一者的第一信號(hào)特征(步驟S33);將所述第二圖像分割為多個(gè)第二圖像區(qū)域并計(jì)算所述多個(gè)第二圖像區(qū)域中每一者的第二信號(hào)特征(步驟S34);比較所述多個(gè)第一信號(hào)特征與所述多個(gè)第二信號(hào)特征(步驟S35);以及將所述第一信號(hào)特征大于所述第二信號(hào)特征的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域與所述第二信號(hào)特征大于所述第一信號(hào)特征的所述多個(gè)第二圖像區(qū)域組合成組合圖像(步驟S36)。
[0030]如圖1?3以及圖4A?4B所示，接著說明本發(fā)明第一實(shí)施例的詳細(xì)實(shí)施方式。在一實(shí)施例中，所述處理單元13控制所述光源15在所述圖像傳感器11獲取圖像F時(shí)點(diǎn)亮，以使所述圖像傳感器11所獲取的圖像F中包含來自所述待測物9的反射光圖像19，藉以計(jì)算所述待測物9的對象距離D。
[0031]步驟S31:所述圖像傳感器11受控于所述處理單元13的所述曝光控制單元131，以第一曝光時(shí)間EIY獲取第一圖像F LO
[0032]步驟S32:接著，所述圖像傳感器11受控于所述處理單元13(或所述曝光控制單元131)，以第二曝光時(shí)間ETh獲取第二圖像Fh;其中，所述第一圖像Fl與所述第二圖像Fh可為所述圖像傳感器11所連續(xù)或者相隔至少一張圖像所獲取的兩張圖像F，且所述第一曝光時(shí)間EIY不同于所述第二曝光時(shí)間ETh;其中，所述相隔的至少一張圖像例如為暗圖像(即取像時(shí)所述光源15不點(diǎn)亮)，用于與所述第一圖像匕及所述第二圖像F H相減以消除環(huán)境光。必須說明的是，雖然圖4A中顯示所述第一曝光時(shí)間EIY小于所述第二曝光時(shí)間EThJS本發(fā)明并不以此為限。在某些實(shí)施例中，所述第一曝光時(shí)間EIY大于所述第二曝光時(shí)間ETh。在一實(shí)施例中，所述處理單元13控制所述圖像傳感器11交替地以所述第一曝光時(shí)間EIY及所述第二曝光時(shí)間ETh進(jìn)行圖像獲取。
[0033]步驟S33:所述處理單元13接收所述第一圖像^后，所述復(fù)用模塊133以預(yù)設(shè)方式將所述第一圖像^分割為多個(gè)第一圖像區(qū)域，例如Al?A4(圖4B)，并計(jì)算所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4中每一者的第一信號(hào)特征Cl?C4(圖4B);其中，所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4中每一者可為所述第一圖像^的一個(gè)列像素區(qū)域、多個(gè)列像素區(qū)域、一個(gè)行像素區(qū)域、多個(gè)行像素區(qū)域或矩形像素區(qū)域，并不限于圖4B所示。在一實(shí)施例中，所述多個(gè)信號(hào)特征Cl?C4分別為所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4的信噪比(SNR);例如，所述復(fù)用模塊133根據(jù)所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4中每一者的動(dòng)態(tài)閾值區(qū)分信號(hào)數(shù)據(jù)(signaldata)及噪聲數(shù)據(jù)(noise data)，并根據(jù)所述信號(hào)數(shù)據(jù)及所述噪聲數(shù)據(jù)計(jì)算所述信噪比，例如計(jì)算所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4中每一者所有信號(hào)數(shù)據(jù)的能量值總合與所有噪聲數(shù)據(jù)的能量值總合的比值(rat1)，以作為所述信噪比。在一實(shí)施例中，所述動(dòng)態(tài)閾值例如選擇為一個(gè)第一圖像區(qū)域中的最大能量值與平均能量值總合的平均值，但本發(fā)明并不以此為限，因此所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4中每一者均可求得一閾值。由于所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4中每一者的閾值是根據(jù)所獲取的當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)所計(jì)算，因此彼此可能不同，故本發(fā)明說明中稱之為動(dòng)態(tài)閾值。
[0034]步驟S34:同理，所述處理單元13接收所述第二圖像Fh后，所述復(fù)用模塊133以所述預(yù)設(shè)方式(與步驟S33相同)將所述第二圖像Fh分割為多個(gè)第二圖像區(qū)域，例如Al’?A4’(圖4B)，并計(jì)算所述多個(gè)第二圖像區(qū)域Al’?A4’中每一者的第二信號(hào)特征Cl’?C4’(圖4B);其中，所述多個(gè)第二圖像區(qū)域Al’?A4’中每一者可為所述第二圖像FH的一個(gè)列像素區(qū)域、多個(gè)列像素區(qū)域、一個(gè)行像素區(qū)域、多個(gè)行像素區(qū)域或矩形像素區(qū)域，并不限于圖4B所示。同理，所述多個(gè)信號(hào)特征Cl’?C4’可分別為所述多個(gè)第二圖像區(qū)域Al’?A4’的信噪比(SNR);例如，所述復(fù)用模塊133根據(jù)所述多個(gè)第二圖像區(qū)域Al’?A4’中每一者的動(dòng)態(tài)閾值區(qū)分信號(hào)數(shù)據(jù)及噪聲數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述信號(hào)數(shù)據(jù)及所述噪聲數(shù)據(jù)計(jì)算所述信噪比，例如計(jì)算所有信號(hào)數(shù)據(jù)的能量值總合與所有噪聲數(shù)據(jù)的能量值總合的比值，以作為所述信噪比。所述動(dòng)態(tài)閾值的決定方式如步驟S33所述，故于此不再贅述。
[0035]步驟S35:接著，所述復(fù)用模塊133比較相對應(yīng)的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al?A4與所述多個(gè)第二圖像區(qū)域Al’?A4’的信號(hào)特征，例如比較所述第一圖像區(qū)域Al的第一信號(hào)特征Cl與所述第二圖像區(qū)域Al’的第二信號(hào)特征Cl’ ；比較所述第一圖像區(qū)域A2的第一信號(hào)特征C2與所述第二圖像區(qū)域A2’的第二信號(hào)特征C2’ ；比較所述第一圖像區(qū)域A3的第一信號(hào)特征C3與所述第二圖像區(qū)域A3’的第二信號(hào)特征C3’ ；以及比較所述第一圖像區(qū)域A4的第一信號(hào)特征C4與所述第二圖像區(qū)域A4’的第二信號(hào)特征C4’。
[0036]步驟S36:接著，所述復(fù)用模塊133利用時(shí)間復(fù)用機(jī)制(time multiplexingmechanism)將所述第一圖像(此處顯示為先獲取圖像)的部分圖像區(qū)域與所述第二圖像Fh(此處顯示為后獲取圖像)的部分圖像區(qū)域進(jìn)行重組以產(chǎn)生組合圖像以作為所述待計(jì)算圖像Fm。在一實(shí)施例中，所述復(fù)用模塊133將信號(hào)特征較大的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域與信號(hào)特征較大的所述多個(gè)第二圖像區(qū)域結(jié)合為組合圖像。例如，假設(shè)所述多個(gè)第一信號(hào)特征Cl及C4分別大于所述多個(gè)第二信號(hào)特征Cl’及C4’，表示所述多個(gè)第一圖像區(qū)域Al及A4相較于所述多個(gè)第二圖像區(qū)域Al’及A4’較適用于計(jì)算正確的對象距離；并假設(shè)所述多個(gè)第一信號(hào)特征C2及C3分別小于所述多個(gè)第二信號(hào)特征C2’及C3’，表示所述多個(gè)第二圖像區(qū)域A2’及A3’相較于所述多個(gè)第一圖像區(qū)域A2及A3較適用于計(jì)算正確的對象距離。所述復(fù)用模塊133則重組組合圖像(即所述待計(jì)算圖像Fm)，其包含圖像區(qū)域A1、A2’、A3’及A4，如圖4B所示。
[0037]可以理解的是，雖然圖4B顯示組合圖像Fm分別包含了所述第一圖像Fl的部分圖像區(qū)域(例如A1、A4)并包含了所述第二圖像Fh的部分圖像區(qū)域(例如A2’、A3’)，但本發(fā)明并不以此為限。根據(jù)所述圖像傳感器11實(shí)際獲取的圖像F，所述組合圖像Fm可能與所述第一圖像^或所述第二圖像Fh相同。此外必須說明的是，圖3中步驟S32并不限定為早于步驟S33，步驟S32可位于步驟S33之后而位于步驟S34之前。
[0038]最后，所述處理單元13的距離計(jì)算單元135則根據(jù)所述組合圖像Fm計(jì)算至少一個(gè)對象距離D。必須說明的是，本實(shí)施例中的至少一個(gè)對象距離的個(gè)數(shù)例如可根據(jù)組合圖像Fm的像素列的數(shù)目決定，例如每一像素列均求得相對應(yīng)的對象距離或每多個(gè)像素列(例如2?5列)均求得相對應(yīng)的對象距離，視其判斷分辨率而定。所述距離計(jì)算單元135并可根據(jù)所求出的多個(gè)對象距離判斷待測物個(gè)數(shù)并將關(guān)于相同待測物的對象距離合并為同一對象距離，因此所述距離計(jì)算單元135最后僅輸出與待測物數(shù)目相對應(yīng)數(shù)目的對象距離D。
[0039]此外，雖然圖4A及圖4B中顯示所述處理單元13是比較兩張圖像Fl及F H的不同圖像區(qū)域的信號(hào)特征并產(chǎn)生組合圖像Fm，但本發(fā)明并不以此為限。某些實(shí)施例中，所述處理單元13可比較兩張以上的圖像F的不同圖像區(qū)域的信號(hào)特征并產(chǎn)生組合圖像，其實(shí)施方式只需于步驟S36中選擇所述兩張以上的圖像中，相對應(yīng)圖像區(qū)域中信號(hào)特征最大者以產(chǎn)生組合圖像Fm即可，其它步驟S31?S35則與上述第一實(shí)施例相類似，僅另需增加以不同的至少一曝光時(shí)間獲取圖像F即可，故于此不再贅述。換句話說，本實(shí)施例的復(fù)用模塊133將所述圖像傳感器11所獲取的每張圖像F區(qū)分為相同的(例如相同位置及相同尺寸)圖像區(qū)域，以使組合圖像Fm與圖像F具有相同尺寸。此外，所述組合圖像Fm還可為所述圖像F中的欲處理圖像區(qū)域(window of interest)，其可僅包含所述圖像F的一部分。
[0040]綜而言之，在第一實(shí)施例中，所述處理單元13可根據(jù)不同部分圖像區(qū)域的圖像質(zhì)量，將不同圖像幀中的不同部分圖像區(qū)域重新組合為組合圖像，以根據(jù)所述組合圖像計(jì)算至少一個(gè)對象距離D，其中，所述部分圖像區(qū)域的形狀與尺寸并無特定限制。例如，處理單元13可根據(jù)圖像質(zhì)量(例如信號(hào)特征)，將所述第一圖像^中的部分圖像區(qū)域，例如Al?A4的一部分，與所述第二圖像Fh中的部分圖像區(qū)域，例如Al’?A4’的一部分，重新組合為組合圖像Fm。
[0041]此外，為了進(jìn)一步消除環(huán)境光的影響，所述處理單元13還可用于控制所述光源15以一操作頻率相對所述圖像傳感器11的圖像獲取而點(diǎn)亮及熄滅，例如在所述光源15點(diǎn)亮?xí)r獲取一張亮圖像并在所述光源15熄滅時(shí)獲取一張暗圖像。所述處理單元13還可計(jì)算所述亮圖像及所述暗圖像的差分圖像以作為上述第一實(shí)施例的所述第一圖像FL.及所述第二圖像Fh;也即，上述第一實(shí)施例中，所述第一圖像!\可為第一差分圖像而所述第二圖像Fh可為第二差分圖像。
[0042]在某些實(shí)施例中，由于環(huán)境亮度變化與對象反射系數(shù)差異皆會(huì)導(dǎo)致偵測的動(dòng)態(tài)范圍改變，為了能讓本發(fā)明說明的光學(xué)測距系統(tǒng)I實(shí)現(xiàn)更廣的動(dòng)態(tài)范圍偵測，可進(jìn)一步分別改變所述第一曝光時(shí)間EIY及所述第二曝光時(shí)間ET ho
[0043]如圖5所示，其為本發(fā)明說明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的操作示意圖。在第二實(shí)施例中，所述光學(xué)測距系統(tǒng)同樣包含所述圖像傳感器11、所述處理單元13以及所述光源15，如圖1?2。本實(shí)施例與上述第一實(shí)施例的差異在于，上述第一實(shí)施例中，所述第一曝光時(shí)間EIY與所述第二曝光時(shí)間ETh為固定；而第二實(shí)施例中，所述第一曝光時(shí)間(例如顯示為LI?L5)與所述第二曝光時(shí)間(例如顯示為Hl?H5)可調(diào)，或者所述第一曝光時(shí)間為固定而所述第二曝光時(shí)間可調(diào)；其中，所述第二曝光時(shí)間仍顯示為大于所述第一曝光時(shí)間。
[0044]本實(shí)施例中，以差分圖像來進(jìn)行說明。如前所述，本實(shí)施例的差分圖像也可適用于上述第一實(shí)施例的第一圖像^及第二圖像F ho
[0045]如圖5所示，所述光源15以一操作頻率發(fā)光。所述圖像傳感器11以第一曝光時(shí)間(例如顯示為LI?L5)在所述光源15點(diǎn)亮(on)時(shí)獲取第一亮圖像Fbl及在所述光源15熄滅(off)時(shí)獲取第一暗圖像Fdl并以第二曝光時(shí)間(例如顯示為Hl?H5)相對所述光源15點(diǎn)亮?xí)r獲取第二亮圖像Fb2及相對所述光源15熄滅時(shí)獲取第二暗圖像F d20與上述第一實(shí)施例類似，所述處理單元13用于接收所述第一亮圖像Fbl、所述第一暗圖像Fdl、所述第二亮圖像Fb2及所述第二暗圖像F d2，以計(jì)算所述第一亮圖像Fbl與所述第一暗圖像F dl的第一差分圖像、計(jì)算所述第二亮圖像Fb2與所述第二暗圖像Fd2的第二差分圖像、將所述第一差分圖像分割為多個(gè)第一圖像區(qū)域(如圖4B Al?A4)、將所述第二差分圖像分割為多個(gè)第二圖像區(qū)域(如圖4B Al’?A4’)、比較相對應(yīng)的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域與所述多個(gè)第二圖像區(qū)域的信號(hào)特征；以及將所述信號(hào)特征較大的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域與所述信號(hào)特征較大的所述多個(gè)第二圖像區(qū)域組合為組合圖像。本實(shí)施例中，除了計(jì)算所述第一差分圖像及所述第二差分圖像外，其它部分均與上述第一實(shí)施例相類似，故于此不再贅述。在一實(shí)施例中，所述差分圖像將亮圖像與暗圖像進(jìn)行像素對像素(pixel-by-pixel)的減法而得。
[0046]在第二實(shí)施例中，可利用兩種實(shí)施方式調(diào)整曝光時(shí)間。
[0047]在一種實(shí)施方式中，所述處理單元13例如計(jì)算所述第一暗圖像Fdl的第一平均亮度及所述第二暗圖像Fd2的第二平均亮度。如前所述，第二實(shí)施例的目的是通過調(diào)整曝光時(shí)間來消除環(huán)境光的影響，因此利用暗圖像(即光源熄滅時(shí)所獲取者)的平均亮度評價(jià)環(huán)境光。所述處理單元13根據(jù)所述第一暗圖像Fdl的第一平均亮度(例如圖5的B u?B L4)調(diào)整所述第一曝光時(shí)間(例如圖5的LI?L5)并根據(jù)所述第二暗圖像Fd2的第二平均亮度(例如圖5的BH1?B h4)調(diào)整所述第二曝光時(shí)間(例如圖5的Hl?H5)。
[0048]例如圖5中，所述處理單元13根據(jù)所述第一暗圖像Fdl的第一平均亮度B u將第一曝光時(shí)間LI調(diào)整為L2，根據(jù)所述第一暗圖像Fdl的第一平均亮度B u將第一曝光時(shí)間L2調(diào)整為L3，依此類推；所述處理單元13根據(jù)所述第二暗圖像Fd2的第二平均亮度B 第二曝光時(shí)間Hl調(diào)整為H2，根據(jù)所述第二暗圖像Fd2的第二平均亮度B ?2將第二曝光時(shí)間H2調(diào)整為H3，依此類推。必須說明的是，雖然圖5中顯示第一曝光時(shí)間與第二曝光時(shí)間每次均被調(diào)整，然其僅用以說明，并非用以限定本發(fā)明，依實(shí)際所獲取的圖像F，第一曝光時(shí)間與第二曝光時(shí)間可能不被調(diào)整。
[0049]參考圖6所示，其為本發(fā)明說明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)中閾值設(shè)定的示意圖。所述處理單元11用于將所述第一平均亮度(例如BU?BW)與第一上閾值及第一下閾值比較以調(diào)整所述第一曝光時(shí)間(例如LI?L5);其中，當(dāng)所述第一平均亮度大于所述第一上閾值時(shí)調(diào)短獲取下一張圖像時(shí)的所述第一曝光時(shí)間，當(dāng)所述第一平均亮度小于所述第一下閾值時(shí)調(diào)長獲取下一張圖像時(shí)的所述第一曝光時(shí)間，否則維持所述第一曝光時(shí)間。所述處理單元11用于將所述第二平均亮度(例如BH1?BH4)與第二上閾值及第二下閾值比較以調(diào)整所述第二曝光時(shí)間(例如Hl?H5);其中，當(dāng)所述第二平均亮度大于所述第二上閾值時(shí)調(diào)短獲取下一張圖像時(shí)的所述第二曝光時(shí)間，當(dāng)所述第二平均亮度小于所述第二下閾值時(shí)調(diào)長獲取下一張圖像時(shí)的所述第二曝光時(shí)間，否則維持所述第二曝光時(shí)間。在一實(shí)施例中，所述第一上閾值可設(shè)定為大于所述第二下閾值，以避免暗圖像的平均亮度位于閾值附近時(shí)的振蕩。
[0050]在另一實(shí)施方式中，所述處理單元13根據(jù)所述第二暗圖像Fd2中對象圖像尺寸調(diào)整所述第二曝光時(shí)間(例如Hl?H5)。
[0051]例如參考圖7所示，所述處理單元13根據(jù)所述第二暗圖像Fd2的對象圖像尺寸IS !將所述第二曝光時(shí)間Hl調(diào)整為H2，根據(jù)所述第二暗圖像Fd2的對象圖像尺寸IS 2將所述第二曝光時(shí)間H2調(diào)整為H3，依此類推。本實(shí)施例中，所述第一曝光時(shí)間(例如LI?L5)維持固定。同理，雖然圖7中顯示第二曝光時(shí)間每次均被調(diào)整，然其僅用以說明，并非用以限定本發(fā)明，依實(shí)際所獲取的圖像F，第二曝光時(shí)間可能不被調(diào)整。
[0052]如圖8所示，其為本發(fā)明第二實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)中決定對象圖像尺寸的示意圖。本實(shí)施方式中，所述對象圖像尺寸可為二維尺寸，也即對象圖像的像素?cái)?shù)目；或者，所述對象圖像尺寸可為一維尺寸，也即對象圖像的寬度Wl和/或高度W2。圖8中，可將像素序列中，灰度值大于灰度閾值I_TH的像素設(shè)為” 1”，而將灰度值小于所述灰度閾值I_TH的像素設(shè)為”0”，藉以計(jì)算對象圖像的有效寬度Wl_eff和/或有效高度W2_eff，以作為所述對象圖像尺寸。此外，為節(jié)省資源，可不處理整張暗圖像F的數(shù)據(jù)而僅處理欲處理圖像區(qū)域TOI范圍內(nèi)的像素?cái)?shù)據(jù)，并忽略所述欲處理圖像區(qū)域WOI以外的像素?cái)?shù)據(jù)；其中，所述欲處理圖像區(qū)域WOI的范圍可根據(jù)實(shí)際量測時(shí)對象圖像可能出現(xiàn)的位置而定。
[0053]本實(shí)施方式中，所述處理單元13可當(dāng)所述對象圖像尺寸大于上閾值時(shí)，調(diào)短所述第二曝光時(shí)間(例如Hl?H5);而當(dāng)所述對象圖像尺寸小于下閾值時(shí)，調(diào)長所述第二曝光時(shí)間(例如Hl?H5)。
[0054]參考圖9A及9B所示，其為本發(fā)明說明第三實(shí)施例的光學(xué)測距系統(tǒng)的操作示意圖。相對于公知技術(shù)，上述第一實(shí)施例及第二實(shí)施例利用長短不同曝光時(shí)間獲取的兩張圖像F重新組合一張待計(jì)算圖像Fm，所以具有較高的幀率(frame rate)。因此，第三實(shí)施例是用于節(jié)省系統(tǒng)耗能及資源，并可應(yīng)用于上述第一實(shí)施例及第二實(shí)施例中。
[0055]本實(shí)施例中，所述光學(xué)測距系統(tǒng)同樣包含所述圖像傳感器11、所述處理單元13以及所述光源15，如圖1?2。
[0056]所述圖像傳感器11可以一參考曝光時(shí)間ETr獲取參考暗圖像Frd(即光源熄滅時(shí)所獲取)、以第一曝光時(shí)間EIY獲取第一圖像F L并以第二曝光時(shí)間ET H獲取一第二圖像Fh;其中，所述參考暗圖像Frd用于判定是否開始進(jìn)入上述第一實(shí)施例或第二實(shí)施例的操作模式。如前所述，所述第一圖像^及所述第二圖像Fh可為差分圖像，以消除環(huán)境光的影響。在一實(shí)施例中，所述參考曝光時(shí)間ETr可與所述第二曝光時(shí)間ETh相同，如圖9A所示。在另一實(shí)施例中，所述參考曝光時(shí)間ETr可與所述第二曝光時(shí)間Hl?H5不相同，如圖9B所示。
[0057]所述處理單元13則用于當(dāng)判斷所述參考暗圖像Frd中存在對象圖像時(shí)，控制所述圖像傳感器11交替地以所述第一曝光時(shí)間EIY獲取所述第一圖像并以所述第二曝光時(shí)間ETh獲取所述第二圖像F H;而當(dāng)判斷所述參考暗圖像Frd中不存在任何對象圖像時(shí)，控制所述圖像傳感器11以所述參考曝光時(shí)間ETr獲取另一參考暗圖像Frd以重新進(jìn)行判斷。更具體地，當(dāng)所述處理單元13判斷根據(jù)所述參考曝光時(shí)間ETr (例如第二曝光時(shí)間ETh)獲取的所述參考暗圖像Frd中存在對象時(shí)，才開始進(jìn)入上述第一實(shí)施例或第二實(shí)施例之光學(xué)測距方法；否則，所述光學(xué)測距系統(tǒng)I進(jìn)入一閑置模式；其中，判斷圖像中是否存在對象的方式已為公知，例如判斷是否有預(yù)設(shè)數(shù)目的像素灰度值大于預(yù)設(shè)閾值，故于此不再贅述。
[0058]此外，此處所謂閑置模式可為熄滅光源、在所述第一曝光時(shí)間(例如短曝光時(shí)間)停止獲取圖像、不根據(jù)兩張圖像F重組一張待計(jì)算圖像Fm、不計(jì)算對象距離等至少其中的一者，藉以降低系統(tǒng)耗能及資源。
[0059]如圖9A所示，當(dāng)?shù)谌龑?shí)施例應(yīng)用于第一實(shí)施例時(shí)且當(dāng)離開閑置模式而進(jìn)入操作模式(即如圖4A所示)后，若所述處理單元13根據(jù)所述第二暗圖像(即以所述第二曝光時(shí)間ETh相對所述光源15熄滅時(shí)所獲取的圖像)判斷不存在對象圖像(例如對象離開所述圖像傳感器11的視野范圍)，所述光學(xué)測距系統(tǒng)I再進(jìn)入所述閑置模式。
[0060]如圖9B所示，當(dāng)?shù)谌龑?shí)施例應(yīng)用于第二實(shí)施例時(shí)且當(dāng)離開閑置模式而進(jìn)入操作模式(即如圖5所示)后，若所述處理單元13根據(jù)所述第二暗圖像(例如Fd2)判斷不存在對象圖像(例如對象離開所述圖像傳感器11的視野范圍)，所述光學(xué)測距系統(tǒng)I再進(jìn)入閑置模式。
[0061]上述各實(shí)施例中，所述處理單元13的復(fù)用模塊133用于分割多個(gè)圖像F并計(jì)算不同圖像區(qū)域(如圖4B所示)的信號(hào)特征，例如信噪比或平均亮度，以輸出待計(jì)算圖像Fm供所述距離計(jì)算單元135計(jì)算至少一個(gè)對象距離D。第一實(shí)施例中，所述曝光控制單元131以預(yù)設(shè)的曝光時(shí)間控制所述圖像傳感器11獲取不同圖像(例如且所述曝光控制單元131控制所述圖像傳感器11獲取不同圖像的曝光時(shí)間為預(yù)設(shè)的固定值(例如圖4Α的Ε?Υ、ΕΤη)。第二實(shí)施例中，所述曝光控制單元131控制所述圖像傳感器11獲取不同圖像(例如Fbl、Fdl、Fb2、Fd2)的短曝光時(shí)間(例如LI?L5)及長曝光時(shí)間(例如Hl?H5)為可變值，以進(jìn)一步增加可偵測動(dòng)態(tài)范圍。第三實(shí)施例中，當(dāng)一參考曝光時(shí)間ETr所獲取的參考暗圖像Frd未包含對象圖像時(shí)，所述光學(xué)測距系統(tǒng)I則操作于閑置模式，或者在操作模式時(shí)未偵測到以長曝光時(shí)間(例如第二曝光時(shí)間ETh或Hl?H5)所獲取的暗圖像包含對象圖像時(shí)，所述光學(xué)測距系統(tǒng)I則再度進(jìn)入所述閑置模式，以節(jié)省系統(tǒng)耗能及資源。
[0062]綜上所述，現(xiàn)有的光學(xué)測距系統(tǒng)存在無法精確測量不同位置的多個(gè)待測物距離的問題，尤其在測量遠(yuǎn)距離待測物時(shí)可能出現(xiàn)無法測量的情形。因此，本發(fā)明提供一種光學(xué)測距系統(tǒng)(圖1、2)及光學(xué)測距方法(圖4A?4B、5、7、9A?9B)，其通過時(shí)間復(fù)用曝光機(jī)制以同時(shí)保留不同距離的待測物的圖像數(shù)據(jù)，藉以增加計(jì)算精確度。
[0063]雖然本發(fā)明已通過上述實(shí)例公開，但是其并非用于限定本發(fā)明，任何本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與修改。因此本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)以所附權(quán)利要求書所限定范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含: 光源，以操作頻率發(fā)光； 圖像傳感器，以第一曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第一亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第一暗圖像并以第二曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第二亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第二暗圖像，其中所述第二曝光時(shí)間大于所述第一曝光時(shí)間；以及 處理單元，用于接收所述第一亮圖像、所述第一暗圖像、所述第二亮圖像及所述第二暗圖像，并根據(jù)所述第一暗圖像的第一平均亮度調(diào)整所述第一曝光時(shí)間并根據(jù)所述第二暗圖像的第二平均亮度調(diào)整所述第二曝光時(shí)間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還用于 計(jì)算所述第一亮圖像與所述第一暗圖像的第一差分圖像； 計(jì)算所述第二亮圖像與所述第二暗圖像的第二差分圖像； 將所述第一差分圖像分割為多個(gè)第一圖像區(qū)域； 將所述第二差分圖像分割為多個(gè)第二圖像區(qū)域； 比較相對應(yīng)的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域與所述多個(gè)第二圖像區(qū)域的信號(hào)特征；以及將所述信號(hào)特征較大的所述第一圖像區(qū)域與所述信號(hào)特征較大的所述第二圖像區(qū)域組合為組合圖像。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還根據(jù)所述組合圖像計(jì)算至少一個(gè)對象距離。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述多個(gè)第一圖像區(qū)域及所述多個(gè)第二圖像區(qū)域中，根據(jù)動(dòng)態(tài)閾值區(qū)分信號(hào)數(shù)據(jù)及噪聲數(shù)據(jù)，所述信號(hào)數(shù)據(jù)及所述噪聲數(shù)據(jù)用于計(jì)算信噪比以作為所述信號(hào)特征。5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中 所述多個(gè)第一圖像區(qū)域中每一者為所述第一差分圖像的一個(gè)列像素區(qū)域、多個(gè)列像素區(qū)域、一個(gè)行像素區(qū)域、多個(gè)行像素區(qū)域或矩形像素區(qū)域；以及 所述多個(gè)第二圖像區(qū)域中每一者為所述第二差分圖像的一個(gè)列像素區(qū)域、多個(gè)列像素區(qū)域、一個(gè)行像素區(qū)域、多個(gè)行像素區(qū)域或矩形像素區(qū)域。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還用于控制所述圖像傳感器交替地以所述第一曝光時(shí)間及所述第二曝光時(shí)間進(jìn)行圖像獲取。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元用于將所述第一平均亮度與第一上閾值及第一下閾值比較以調(diào)整所述第一曝光時(shí)間，并將所述第二平均亮度與第二上閾值及第二下閾值比較以調(diào)整所述第二曝光時(shí)間。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述第一上閾值大于所述第二下閾值。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中當(dāng)所述處理單元根據(jù)所述第二暗圖像判斷不存在對象圖像時(shí)，所述光學(xué)測距系統(tǒng)進(jìn)入閑置模式。10.一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含: 光源，以操作頻率發(fā)光； 圖像傳感器，以第一曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第一亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第一暗圖像并以第二曝光時(shí)間在所述光源點(diǎn)亮?xí)r獲取第二亮圖像及在所述光源熄滅時(shí)獲取第二暗圖像，其中所述第二曝光時(shí)間大于所述第一曝光時(shí)間；以及 處理單元，用于接收所述第一亮圖像、所述第一暗圖像、所述第二亮圖像及所述第二暗圖像，并根據(jù)所述第二暗圖像中對象圖像尺寸調(diào)整所述第二曝光時(shí)間。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還用于 計(jì)算所述第一亮圖像與所述第一暗圖像的第一差分圖像； 計(jì)算所述第二亮圖像與所述第二暗圖像的第二差分圖像； 將所述第一差分圖像分割為多個(gè)第一圖像區(qū)域； 將所述第二差分圖像分割為多個(gè)第二圖像區(qū)域； 比較相對應(yīng)的所述多個(gè)第一圖像區(qū)域與所述多個(gè)第二圖像區(qū)域的信號(hào)特征；以及將所述信號(hào)特征較大的所述第一圖像區(qū)域與所述信號(hào)特征較大的所述第二圖像區(qū)域組合為組合圖像。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還根據(jù)所述組合圖像計(jì)算至少一個(gè)對象距離。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述多個(gè)第一圖像區(qū)域及所述多個(gè)第二圖像區(qū)域中，根據(jù)動(dòng)態(tài)閾值區(qū)分信號(hào)數(shù)據(jù)及噪聲數(shù)據(jù)，所述信號(hào)數(shù)據(jù)及所述噪聲數(shù)據(jù)用于計(jì)算信噪比以作為所述信號(hào)特征。14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中 所述多個(gè)第一圖像區(qū)域中每一者為所述第一差分圖像的一個(gè)列像素區(qū)域、多個(gè)列像素區(qū)域、一個(gè)行像素區(qū)域、多個(gè)行像素區(qū)域或矩形像素區(qū)域；以及 所述多個(gè)第二圖像區(qū)域中每一者為所述第二差分圖像的一個(gè)列像素區(qū)域、多個(gè)列像素區(qū)域、一個(gè)行像素區(qū)域、多個(gè)行像素區(qū)域或矩形像素區(qū)域。15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還用于控制所述圖像傳感器交替地以所述第一曝光時(shí)間及所述第二曝光時(shí)間進(jìn)行圖像獲取，且所述第一曝光時(shí)間固定。16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中 當(dāng)所述對象圖像尺寸大于上閾值時(shí)，調(diào)短所述第二曝光時(shí)間；以及 當(dāng)所述對象圖像尺寸小于下閾值時(shí)，調(diào)長所述第二曝光時(shí)間。17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中當(dāng)所述處理單元根據(jù)所述第二暗圖像判斷不存在對象圖像時(shí)，所述光學(xué)測距系統(tǒng)進(jìn)入閑置模式。18.一種光學(xué)測距系統(tǒng)，包含: 圖像傳感器，以參考曝光時(shí)間獲取參考暗圖像、以第一曝光時(shí)間獲取第一圖像并以第二曝光時(shí)間獲取第二圖像，其中所述第二曝光時(shí)間大于所述第一曝光時(shí)間； 處理單元，用于 當(dāng)判斷所述參考暗圖像中存在對象圖像時(shí)，控制所述圖像傳感器交替地以所述第一曝光時(shí)間獲取所述第一圖像并以所述第二曝光時(shí)間獲取所述第二圖像；以及 當(dāng)判斷所述參考暗圖像中不存在任何對象圖像時(shí)，控制所述圖像傳感器以所述參考曝光時(shí)間獲取另一參考暗圖像。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述處理單元還用于: 將所述第一圖像分割為多個(gè)第一圖像區(qū)域并計(jì)算所述多個(gè)第一圖像區(qū)域中每一者的第一信號(hào)特征； 將所述第二圖像分割為多個(gè)第二圖像區(qū)域并計(jì)算所述多個(gè)第二圖像區(qū)域中每一者的第二信號(hào)特征； 比較所述多個(gè)第一圖像區(qū)域中每一者的所述第一信號(hào)特征與相對應(yīng)的所述第二圖像區(qū)域的所述第二信號(hào)特征；以及 將所述第一信號(hào)特征大于所述第二信號(hào)特征的所述第一圖像區(qū)域與所述第二信號(hào)特征大于所述第一信號(hào)特征的所述第二圖像區(qū)域組合成組合圖像。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的光學(xué)測距系統(tǒng)，其中所述參考曝光時(shí)間等于所述第二曝光時(shí)間。
【文檔編號(hào)】H04N5/235GK105872392SQ201510033318
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年1月23日
【發(fā)明人】王國振, 周效瑜
【申請人】原相科技股份有限公司