一種用于uwb高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，包括以下步驟：（a）搭建信號同步平臺：包括一個同步控制器以及用于UWB高精度定位的N個基站，同步控制器通過有線傳輸介質(zhì)與第1個基站的接收端連接，各個基站依次級聯(lián)；（b）各個基站依次接收、轉(zhuǎn)發(fā)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置發(fā)出的時鐘同步信號，并復位各自基站的高精度計時時鐘；（c）各個基站接收到UWB定位信息碼后，記錄下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，得到任意兩個基站之間的時間延時值；（d）將該時間延時值作為一個修正量加入到對應(yīng)的基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。本發(fā)明采用上述方法，能夠?qū)崿F(xiàn)各個基站之間信號的精確同步。
【專利說明】
一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及UWB高精度定位領(lǐng)域，具體涉及一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法。
【背景技術(shù)】
[0002]高精度同步信號是UWB高精度定位系統(tǒng)必須解決的關(guān)鍵技術(shù)，為了能夠精確的控制UWB定位系統(tǒng)內(nèi)部的各個定位基站的時間測量，就需要嚴格、精確的計時同步控制。在現(xiàn)有的同步信號傳輸和控制方案中，往往采用專用同軸電纜或雙絞線傳輸同步信號，并且每一臺定位基準的同步信號接收端口與同步控制器的發(fā)送端口專線直連，這給實際工程應(yīng)用帶來了很大的難度和成本開銷。同時，由于受到同軸電纜或雙絞線的物理電氣特性的限制，同步信號在線纜中傳輸將會隨距離而衰減和波形畸變，最大傳輸距離受到限制，這就極大地影響到整個定位網(wǎng)絡(luò)的組建的適應(yīng)性和實用性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，解決目前的UWB高精度定位系統(tǒng)存在同步難度大，安裝不方便，定位網(wǎng)絡(luò)的組建受限的問題。
[0004]本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案實現(xiàn):
一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，包括以下步驟:
(a)搭建信號同步平臺:包括一個同步控制器以及用于UWB高精度定位的N個基站，同步控制器通過有線傳輸介質(zhì)與第I個基站的接收端連接，各個基站通過有線傳輸介質(zhì)依次級聯(lián)，其中N為等于或大于3的整數(shù)；
(b)各個基站依次接收、轉(zhuǎn)發(fā)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置發(fā)出的時鐘同步信號，并復位各自基站的高精度計時時鐘，然后等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來；
(c)各個基站接收到UWB定位信息碼后，記錄下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，根據(jù)任意兩個基站之間的時鐘數(shù)差值、基站的坐標以及UWB定位校驗標簽的坐標，得到任意兩個基站之間的時間延時值；
(d)將該時間延時值作為一個修正量加入到對應(yīng)的基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0005]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(b)的具體過程為:
(bl)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置向第I個基站發(fā)送時鐘同步信號，第I個基站接收到時鐘同步信號后，一方面復位本基站的高精度計時時鐘，重新計時的高精度計時時鐘等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來;另一方面，第I個基站將時鐘同步信號向第2個基站轉(zhuǎn)發(fā)；
(b2)第2個基站接收到第I個基站轉(zhuǎn)發(fā)來的時鐘同步信號后，一方面復位本基站的高精度計時時鐘，重新計時的高精度計時時鐘等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來;另一方面，第2個基站將時鐘同步信號向第3個基站轉(zhuǎn)發(fā)；
(b3)以此類推，直到最后一個基站接收到時鐘同步信號，然后各個基站的高精度計時時鐘都開始等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來。
[0006]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(b)中的時鐘同步信號為數(shù)字編碼。
[0007]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(b)中，先將該數(shù)字編碼轉(zhuǎn)換成1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后再發(fā)送出去。
[0008]進一步地，作為優(yōu)選方案，還包括提取時間標識碼步驟，具體過程為:
(b21)基站接收到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后，對其進行解碼得到數(shù)字編碼；
(b22)對數(shù)字編碼的幀頭進行判斷，若幀頭不完整，則放棄本次同步，否則，進行步驟(b23)；
(b23)在數(shù)字編碼中找到固定位置的數(shù)據(jù)，即時間標識碼；
(b24)將時間標識碼作為復位彳目號，對基站的尚精度計時時鐘進行復位。
[0009]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(C)的具體過程為:
(Cl)各個基站接收到UWB定位信息碼后，記下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，并以該時鐘數(shù)作為各自基站的定位校驗時間；
(c2)計算出任意兩個基站之間的定位校驗時間的時間差；
(c3)根據(jù)時間差、各個基站的位置坐標以及UWB定位校驗標簽的坐標，由TDOA定位算法，得到任意兩個基站之間的時間延時值。
[0010]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(d)中的時間延時值先做歸一化處理，再將歸一化后的時間延時值加入到各個基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0011]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(d)的具體過程為:
(dll)在除最后一個基站外的每個基站增加I路高精度計時時鐘，即除最后一個基站外的每個基站具有兩路尚精度計時時鐘，第I路尚精度計時時鐘用于基站之間的延時fe驗，第2路高精度計時時鐘用于測量基站的定位時間；
(d 12 )得到各個基站之間的相對時間延時值后，將各自的時間延時值對應(yīng)加入各個基站的第I路高精度計時時鐘，當?shù)贗路高精度計時時鐘計時到預設(shè)的時間點時，復位第2路高精度計時時鐘，從而使得各個基站的第2路高精度計時時鐘在同一時間點開始計時，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0012]進一步地，作為優(yōu)選方案，所述步驟(d)的具體過程為:
(d21)除最后一個基站外的每個基站的高精度計時時鐘加入一個延時電路，延時電路的延時時間為最后一個基站與本基站之間的時間延時值；
(d22)經(jīng)過延時后，各個基站的高精度計時時鐘在同一時間點同時復位，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點及有益效果:
(I)本發(fā)明有效的解決了時間同步信號傳輸需要專用電纜的工程難題，通過共用數(shù)據(jù)傳輸?shù)木W(wǎng)線，同時實現(xiàn)了定位數(shù)據(jù)和同步信號的傳輸。
[0014](2)本發(fā)明實現(xiàn)了同步信號逐級轉(zhuǎn)發(fā)，有效的將定位基站級聯(lián)入定位系統(tǒng)，能夠組成數(shù)量大，規(guī)模大的定位系統(tǒng)。
[0015](3)本發(fā)明通過系統(tǒng)組建時的一整套測量方法，精確地測量出各個基站由于線路長短不同，內(nèi)部電路轉(zhuǎn)換時間同步信號所帶來的延時不同，并加以修正，實現(xiàn)基站間高精度的同步控制，大大提尚了定位精度。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合實施例對本發(fā)明作進一步地詳細說明，但本發(fā)明的實施方式不限于此。
[0018]實施例:
本實施例所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，包括以下步驟:
(a)搭建信號同步平臺:包括一個同步控制器以及用于UWB高精度定位的N個基站，同步控制器通過有線傳輸介質(zhì)與第I個基站的接收端連接，各個基站通過有線傳輸介質(zhì)依次級聯(lián)，其中N為等于或大于3的整數(shù);有線傳輸介質(zhì)包括光纖、網(wǎng)線、同軸電纜、雙絞線等，不管是哪種有線傳輸介質(zhì)，傳輸過程中均存在信號延時的情況。在本實施例中，如果采用網(wǎng)線作為信號傳輸介質(zhì)，以10M/100M以太網(wǎng)的網(wǎng)線為例，網(wǎng)線包括8根芯線，一般只采用4根芯線傳遞數(shù)據(jù)，另外4根芯線處于空置狀態(tài)，本實施例采用這4根空置的芯線傳輸時鐘同步信號，基站與基站之間采用網(wǎng)線依次級聯(lián)方式，具體是，第N-1個基站接收第N-2個基站發(fā)送來的時鐘同步信號，并將接收到的時鐘同步信號轉(zhuǎn)發(fā)給第N個基站。同理，如果有限傳輸介質(zhì)為光纖或同軸電纜或雙絞線時，與網(wǎng)線一樣，實現(xiàn)基站之間的依次級聯(lián)。
[0019](b)各個基站依次接收、轉(zhuǎn)發(fā)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置發(fā)出的時鐘同步信號，并復位各自基站的高精度計時時鐘，然后等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來；
(c)各個基站接收到UWB定位信息碼后，記錄下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，根據(jù)任意兩個基站之間的時鐘數(shù)差值、基站的坐標以及UWB定位校驗標簽的坐標，得到任意兩個基站之間的時間延時值；
(d)將該時間延時值作為一個修正量加入到對應(yīng)的基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0020]具體地，本實施例的步驟(b)的具體過程為:
(bl)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置向第I個基站發(fā)送時鐘同步信號，第I個基站接收到時鐘同步信號后，一方面復位本基站的高精度計時時鐘，重新計時的高精度計時時鐘等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來;另一方面，第I個基站將時鐘同步信號向第2個基站轉(zhuǎn)發(fā)；
(b2)第2個基站接收到第I個基站轉(zhuǎn)發(fā)來的時鐘同步信號后，一方面復位本基站的高精度計時時鐘，重新計時的高精度計時時鐘等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來;另一方面，第2個基站將時鐘同步信號向第3個基站轉(zhuǎn)發(fā)；
(b3)以此類推，直到最后一個基站接收到時鐘同步信號，然后各個基站的高精度計時時鐘都開始等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來。
[0021]為了提高信號傳輸?shù)谋Ｃ苄砸约皵?shù)據(jù)的糾錯能力，為后面的高精度同步提供更多的時間節(jié)點信息，提高系統(tǒng)的同步精度，本實施例的步驟(b)中的時鐘同步信號為數(shù)字編碼。
[0022]為了提高信號的抗干擾能力，本實施例的步驟(b)中，先將該數(shù)字編碼轉(zhuǎn)換成1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后再發(fā)送出去，1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)是一種同相正交調(diào)制信號數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)信號抗干擾能力強，通信帶寬大，傳輸?shù)臅r間精度就更高，從數(shù)字編碼到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)，可用1、Q調(diào)制解調(diào)器來實現(xiàn)。
[0023]另外，為了確保獲得的同步信號具有完整性，排除干擾信號對同步的影響，本實施例還包括提取時間標識碼步驟，具體過程為:
(b21)基站接收到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后，對其進行解碼得到數(shù)字編碼；
(b22)對數(shù)字編碼的幀頭進行判斷，若幀頭不完整，則放棄本次同步，否則，進行步驟(b23)；
(b23)在數(shù)字編碼中找到固定位置的數(shù)據(jù)，即時間標識碼；
(b24)將時間標識碼作為復位彳目號，對基站的尚精度計時時鐘進行復位。
[0024]具體地，本實施例的步驟(C)的具體過程為:
(Cl)各個基站接收到UWB定位信息碼后，記下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，并以該時鐘數(shù)作為各自基站的定位校驗時間；
(c2)計算出任意兩個基站之間的定位校驗時間的時間差；
(c3)根據(jù)時間差、各個基站的位置坐標以及UWB定位校驗標簽的坐標，由TDOA定位算法，得到任意兩個基站之間的時間延時值。
[0025]為了便于計算和實現(xiàn)，本實施例的步驟(d)中的時間延時值先做歸一化處理，再將歸一化后的時間延時值加入到各個基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0026]如圖1所示，首先，同步信號發(fā)生器通過網(wǎng)線，向第I個基站發(fā)送1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)，該1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)由數(shù)字編碼通過信號轉(zhuǎn)換得到，第I個基站接收到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后，一方面，對該
1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)進行解碼得到數(shù)字編碼，提取該數(shù)字編碼的時間標識碼，該時間標識碼作為復位信號，對第I個基站的高精度計時時鐘進行復位，并得帶UWB定位信息碼的到來；另一方面，第I個基站將接收到的1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至第2個基站，第2個基站接收到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后，完成與第I個基站相同的工作一計時、轉(zhuǎn)發(fā)，以此類推，直到最后一個基站接收到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)，然后對該1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)進行解碼得到數(shù)字編碼，提取該數(shù)字編碼的時間標識碼，該時間標識碼作為復位信號，對第最后一個基站的高精度計時時鐘進行復位，此時，所有基站的高精度計時時鐘均在等待UWB定位信息碼的到來。
[0027]位置已知的UWB定位校驗標簽發(fā)出的定位信息碼，各個基站接收到UWB定位信息碼后，記下各個基站各自的尚精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，該時鐘數(shù)指的是從基站提取到時間標識碼到基站接收到UWB定位信息碼這段時間，由于UWB定位校驗標簽到各個基站的距離是已知的，也就是說，UWB定位信息碼從發(fā)出到到達各個基站的時間是已知的，根據(jù)各個基站之間的時間差、基站坐標以及UWB定位校驗標簽的位置坐標，采用TDOA定位算法，計算出各個基站相對的時間延時值，由于兩個基站之間的存在網(wǎng)線延時以及解碼延時等，各個基站的時鐘計數(shù)起始點(定位時間)是不一樣的，計算出各個基站之間相對的時間延時值后，將延時值對應(yīng)加入到各個基站的定位時間中，，使各個基站能夠在同一時間點開始接收定位信息碼，基站實現(xiàn)同步接收，從而為實現(xiàn)高精度定位創(chuàng)造了條件。
[0028]本發(fā)明的各個基站采用的是級聯(lián)的方式，各個基站依次完成同步信號的接收、轉(zhuǎn)發(fā)(最后一個基站不用轉(zhuǎn)發(fā)同步信號)，采用上述方法，可以精確地得到任意兩個基站之間的時間延時值，具體到本發(fā)明中，只需要得到每個基站分別與最后一個基站之間的時間延時值，然后將各自時間延時值加入到對應(yīng)的基站即可，從而確保各個基站定位時間的一致，也就是在同一時刻開始接收UWB定位信號。將時間延時值加入到各自基站的方式有兩種:
方式一的具體過程如下:
(dll)在除最后一個基站外的每個基站增加I路高精度計時時鐘，即除最后一個基站外的每個基站具有兩路尚精度計時時鐘，第I路尚精度計時時鐘用于基站之間的延時fe驗，第2路高精度計時時鐘用于測量基站的定位時間；
(d 12 )得到各個基站之間的相對時間延時值后，將各自的時間延時值對應(yīng)加入各個基站的第I路高精度計時時鐘，當?shù)贗路高精度計時時鐘計時到預設(shè)的時間點時，復位第2路高精度計時時鐘，從而使得各個基站的第2路高精度計時時鐘在同一時間點開始計時，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0029]采用方式一使本發(fā)明具有如下優(yōu)點:
(I)采用兩路時鐘實現(xiàn)基站之間的同步接收UWB定位信息碼，屬于純硬件同步，使計時抖動符合正態(tài)分布，便于后期數(shù)據(jù)處理，提高計時精度。
[°03°] (2)正是基于本方式實現(xiàn)的是純硬件的同步，使基站的計時會穩(wěn)定在一個范圍內(nèi)，如果超出范圍值，則反映出定位系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，便于操作人員及時進行對應(yīng)的處理，避免錯誤的計時造成錯誤的結(jié)果。
[0031 ]方式二的具體過程如下:
(d21)除最后一個基站外的每個基站的高精度計時時鐘加入一個延時電路，延時電路的延時時間為最后一個基站與本基站之間的時間延時值；
(d22)經(jīng)過延時后，各個基站的高精度計時時鐘在同一時間點同時復位，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
[0032]采用方式二，使得本發(fā)明具有較為簡單的硬件電路，便于同步維護，同時計時修正也很方便。
[0033]本發(fā)采用上述方法，能夠獲得如下技術(shù)效果:
(I)本發(fā)明有效地解決了時鐘同步信號傳輸需要專用電纜的工程難題，無需專用同軸電纜或同軸電纜傳輸同步信號，也無需每一臺定位基準的同步信號接收端口與同步控制器的發(fā)送端口專線直連，只需要通過共用數(shù)據(jù)傳輸?shù)木W(wǎng)線/光纖/同軸電纜/同軸電纜，即可同時實現(xiàn)定位數(shù)據(jù)和同步信號的傳輸，同步精度高，且成本低。
[0034](2)傳統(tǒng)的基站采用并發(fā)的方式，受限于網(wǎng)線長度須小于100m，系統(tǒng)規(guī)模小，本發(fā)明實現(xiàn)了時鐘同步信號逐級轉(zhuǎn)發(fā)，有效地將定位基站級聯(lián)入定位系統(tǒng)，能夠組成數(shù)量大、規(guī)模大的定位系統(tǒng)，基站之間可實現(xiàn)無限級聯(lián)，通過本發(fā)明實現(xiàn)各個基站之間的精確同步，無需擔心基站之間的延時問題。
[0035](3)本發(fā)明通過系統(tǒng)組建時的一整套測量方法，精確地測量出各個基站由于線路長短不同以及內(nèi)部電路轉(zhuǎn)換時間同步信號所帶來的延時不同，并加以修正，實現(xiàn)基站間高精度的同步控制，大大提高了定位精度。
[0036]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:包括以下步驟: (a)搭建信號同步平臺:包括一個同步控制器以及用于UWB高精度定位的N個基站，同步控制器通過有線傳輸介質(zhì)與第I個基站的接收端連接，各個基站通過有線傳輸介質(zhì)依次級聯(lián)，其中N為等于或大于3的整數(shù)； (b)各個基站依次接收、轉(zhuǎn)發(fā)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置發(fā)出的時鐘同步信號，并復位各自基站的高精度計時時鐘，然后等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來； (c)各個基站接收到UWB定位信息碼后，記錄下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，根據(jù)任意兩個基站之間的時鐘數(shù)差值、基站的坐標以及UWB定位校驗標簽的坐標，得到任意兩個基站之間的時間延時值； (d)將該時間延時值作為一個修正量加入到對應(yīng)的基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(b)的具體過程為: (bl)同步控制器的同步信號發(fā)生裝置向第I個基站發(fā)送時鐘同步信號，第I個基站接收到時鐘同步信號后，一方面復位本基站的高精度計時時鐘，重新計時的高精度計時時鐘等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來;另一方面，第I個基站將時鐘同步信號向第2個基站轉(zhuǎn)發(fā)； (b2)第2個基站接收到第I個基站轉(zhuǎn)發(fā)來的時鐘同步信號后，一方面復位本基站的高精度計時時鐘，重新計時的高精度計時時鐘等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來;另一方面，第2個基站將時鐘同步信號向第3個基站轉(zhuǎn)發(fā)； (b3)以此類推，直到最后一個基站接收到時鐘同步信號，然后各個基站的高精度計時時鐘都開始等待放置于已知位置的UWB定位校驗標簽發(fā)出的UWB定位信息碼的到來。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(b)中的時鐘同步信號為數(shù)字編碼。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(b)中，先將該數(shù)字編碼轉(zhuǎn)換成1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后再發(fā)送出去。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:還包括提取時間標識碼步驟，具體過程為: (b21)基站接收到1、Q調(diào)制數(shù)據(jù)后，對其進行解碼得到數(shù)字編碼； (b22)對數(shù)字編碼的幀頭進行判斷，若幀頭不完整，則放棄本次同步，否則，進行步驟(b23)； (b23)在數(shù)字編碼中找到固定位置的數(shù)據(jù)，即時間標識碼； (b24 )將時丨B]標識碼作為復位彳目號，對基站的尚精度計時時鐘進行復位。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(c)的具體過程為: (Cl)各個基站接收到UWB定位信息碼后，記下各個基站的高精度計時時鐘此時的時鐘數(shù)，并以該時鐘數(shù)作為各自基站的定位校驗時間； (c2)計算出任意兩個基站之間的定位校驗時間的時間差； (c3)根據(jù)時間差、各個基站的位置坐標以及UWB定位校驗標簽的坐標，由TDOA定位算法，得到任意兩個基站之間的時間延時值。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(d)中的時間延時值先做歸一化處理，再將歸一化后的時間延時值加入到各個基站的時間信息中，實現(xiàn)各個基站的同步計時。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(d)的具體過程為: (dll)在除最后一個基站外的每個基站增加I路高精度計時時鐘，即除最后一個基站外的每個基站具有兩路尚精度計時時鐘，第I路尚精度計時時鐘用于基站之間的延時fe驗，第2路高精度計時時鐘用于測量基站的定位時間； (dl2)得到各個基站之間的相對時間延時值后，將各自的時間延時值對應(yīng)加入各個基站的第I路高精度計時時鐘，當?shù)贗路高精度計時時鐘計時到預設(shè)的時間點時，復位第2路高精度計時時鐘，從而使得各個基站的第2路高精度計時時鐘在同一時間點開始計時，實現(xiàn)各個基站的同步計時。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于UWB高精度定位系統(tǒng)的信號同步方法，其特征在于:所述步驟(d)的具體過程為: (d21)除最后一個基站外的每個基站的高精度計時時鐘加入一個延時電路，延時電路的延時時間為最后一個基站與本基站之間的時間延時值； (d22 )經(jīng)過延時后，各個基站的高精度計時時鐘在同一時間點同時復位，實現(xiàn)各個基站的同步計時。
【文檔編號】H04B1/7183GK105897330SQ201610198888
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】嚴煒
【申請人】嚴煒