一種用于智能機器人的拍照方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于智能機器人的拍照方法以及一種機器人。本發(fā)明的方法包括：采集圖像數(shù)據(jù)，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像；解析所述目標(biāo)物圖像獲取目標(biāo)物特征參數(shù)，當(dāng)所述目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照。根據(jù)本發(fā)明的方法，可以使得機器人根據(jù)用戶的拍照需求自動進(jìn)行拍照，不僅避免錯過拍照時機，而且減小了數(shù)據(jù)存儲量以及數(shù)據(jù)處理工作量，大大拓展了機器人的應(yīng)用范圍，提高了機器人的用戶體驗。
【專利說明】
一種用于智能機器人的拍照方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體說涉及一種用于智能機器人的拍照方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機器人硬件技術(shù)的不斷升級，智能機器人的擬人化水平不斷提高，智能機器人的功能不斷完善。為擴展機器人的功能，現(xiàn)有的智能機器人中一部分配置有圖像采集設(shè)備并具備了拍照功能。
[0003]但是，現(xiàn)有的智能機器人僅僅是按照用戶的拍照命令被動的激活拍照功能，其拍照功能的應(yīng)用完全類似一臺人工操作的照相機。再加上機器人圖像采集設(shè)備的硬件限制，機器人拍照功能的執(zhí)行效果甚至遠(yuǎn)低于一臺人工操作的照相機，這大大降低了機器人的用戶體驗，縮小了機器人的應(yīng)用范圍。
[0004]因此，為了拓展機器人的應(yīng)用范圍，提高用戶體驗，需要一種用于智能機器人的拍照方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了拓展機器人的應(yīng)用范圍，提高用戶體驗，本發(fā)明提供了一種用于智能機器人的拍照方法，所述方法包括:
[0006]采集圖像數(shù)據(jù)，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像；
[0007]解析所述目標(biāo)物圖像獲取目標(biāo)物特征參數(shù)，當(dāng)所述目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照。
[0008]在一實施例中，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中，當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所述人臉圖像。
[0009]在一實施例中，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中:
[0010]從所述圖像數(shù)據(jù)中提取人臉圖像；
[0011]計算每個所述人臉圖像在所述圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)，當(dāng)所述比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)的可拍照系數(shù)時所述人臉圖像為可拍照的人臉圖像。
[0012]在一實施例中:
[0013]從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中，當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含至少兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所有的所述人臉圖像；
[0014]解析所述人臉圖像獲取所述人臉圖像所表征的用戶間的位置關(guān)系，當(dāng)所述位置關(guān)系滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能。
[0015]在一實施例中，當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取兩個所述人臉圖像，解析兩個所述人臉圖像，其中:
[0016]計算左/右人臉圖像的臉框高度像素值；
[0017]計算左人臉右邊界距右人臉左邊界的間距像素值；
[0018]計算所述臉框高度像素值與間距像素值的比值，當(dāng)比值小于I時觸發(fā)拍照功能。
[0019]本發(fā)明還提出了一種可以自動拍照的機器人，所述機器人包括:
[0020]圖像采集模塊，其配置為采集圖像數(shù)據(jù)；
[0021]目標(biāo)物圖像提取模塊，其配置為從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像；
[0022]拍照模塊，其配置為解析所述目標(biāo)物圖像獲取目標(biāo)物特征參數(shù)，當(dāng)所述目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照。
[0023]在一實施例中，所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所述人臉圖像。
[0024]在一實施例中，所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為計算每個所述人臉圖像在所述圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)，當(dāng)所述比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)的可拍照系數(shù)時提取相應(yīng)的所述目標(biāo)物圖像。
[0025]在一實施例中:
[0026]所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含至少兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所有的所述人臉圖像；
[0027]所述拍照模塊配置為解析所述人臉圖像獲取所述人臉圖像所表征的用戶間的位置關(guān)系，當(dāng)所述位置關(guān)系滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能。
[0028]在一實施例中:
[0029]所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取兩個所述人臉圖像；
[0030]所述拍照模塊配置為解析兩個所述人臉圖像，其中:
[0031]計算左/右人臉圖像的臉框尚度像素值；
[0032]計算左人臉右邊界距右人臉左邊界的間距像素值；
[0033]計算所述臉框高度像素值與間距像素值的比值，當(dāng)比值小于I時觸發(fā)拍照功能。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的方法，可以使得機器人根據(jù)用戶的拍照需求自動進(jìn)行拍照，不僅避免錯過拍照時機，而且減小了數(shù)據(jù)存儲量以及數(shù)據(jù)處理工作量，大大拓展了機器人的應(yīng)用范圍，提高了機器人的用戶體驗。
[0035]本發(fā)明的其它特征或優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述。并且，本發(fā)明的部分特征或優(yōu)點將通過說明書而變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而被了解。本發(fā)明的目的和部分優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的步驟來實現(xiàn)或獲得。
【附圖說明】
[0036]附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0037]圖1?圖5分別是根據(jù)本發(fā)明不同實施例的方法執(zhí)行流程圖；
[0038]圖6是根據(jù)本發(fā)明一實施例的機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。
【具體實施方式】
[0039]以下將結(jié)合附圖及實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實施方式，借此本發(fā)明的實施人員可以充分理解本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實現(xiàn)過程并依據(jù)上述實現(xiàn)過程具體實施本發(fā)明。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個實施例以及各實施例中的各個特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0040]現(xiàn)有的智能機器人僅僅是按照用戶的拍照命令被動的激活拍照功能，其拍照功能的應(yīng)用完全類似一臺人工操作的照相機。為了拓展機器人的應(yīng)用范圍，提高用戶體驗，本發(fā)明提出了一種用于智能機器人的拍照方法。根據(jù)本發(fā)明的方法，可以令機器人實現(xiàn)自動照相，從而提高機器人的應(yīng)用體驗。
[0041]利用本發(fā)明的方法在提高機器人的應(yīng)用體驗，其基本在于令機器人在合適的時機自動進(jìn)行拍照。
[0042]在機器人運行時，分兩步對機器人當(dāng)前視野內(nèi)的圖像進(jìn)行匹配分析，首先基于目標(biāo)物特征描述判斷機器人當(dāng)前視野內(nèi)是否存在拍照目標(biāo)物。當(dāng)存在拍照目標(biāo)物時再利用拍照條件判斷當(dāng)前視野內(nèi)的目標(biāo)物狀態(tài)是否可以拍照(遠(yuǎn)近是否合適、是否有阻擋、目標(biāo)人物姿態(tài)、多個目標(biāo)物之間的位置關(guān)系等)。
[0043]當(dāng)機器人當(dāng)前視野內(nèi)的圖像滿足目標(biāo)物的限定以及拍照條件限定時自動拍照(保存圖像數(shù)據(jù))，這樣就可以保證拍照結(jié)果滿足用戶的拍照需求。
[0044]進(jìn)一步的，在現(xiàn)有技術(shù)條件下，在進(jìn)行自動拍照記錄時，為了避免錯過拍照時機，遺漏本應(yīng)記錄的圖像數(shù)據(jù)，通常采取的方式是連續(xù)拍照(以固定時間間隔拍照)，然后對所有拍照獲取的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行整理以篩選出符合需要的照片。但是采用這種方式不僅在拍照過程中需要大量的數(shù)據(jù)存儲空間(篩選前保存所有的圖像數(shù)據(jù))，而且在拍照后還需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)處理工作(照片篩選)。
[0045]在本發(fā)明一實施例中，在機器人在活躍狀態(tài)下，視覺打開時采集周圍實時圖像數(shù)據(jù)并判斷是否拍照。這樣不僅可以實時記錄周邊狀況，避免錯過拍照時機，遺漏本應(yīng)記錄的圖像數(shù)據(jù)。
[0046]接下來基于附圖詳細(xì)描述基于本發(fā)明實施例的方法的執(zhí)行流程。附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行。雖然在流程圖中示出了各步驟的邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0047]在本發(fā)明一實施例中，如圖1所示，機器人首先執(zhí)行步驟S110，采集圖像數(shù)據(jù);接著解析采集到的圖像數(shù)據(jù)，判斷圖像數(shù)據(jù)中是否存在目標(biāo)物圖像(判斷圖像數(shù)據(jù)中是否存在滿足目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像)(步驟S120)。
[0048]當(dāng)不存在目標(biāo)物圖像時繼續(xù)采集圖像數(shù)據(jù)(步驟S110);當(dāng)存在目標(biāo)物圖像時從圖像數(shù)據(jù)中提取目標(biāo)物圖像(步驟S130);然后解析目標(biāo)物圖像(步驟S140)從而獲取目標(biāo)物特征參數(shù)(步驟S150)。
[0049]接下來判斷目標(biāo)物特征參數(shù)是否滿足拍照條件(步驟S160)，當(dāng)目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照(步驟S170)。當(dāng)目標(biāo)物特征參數(shù)不滿足拍照條件時繼續(xù)重復(fù)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的采集(步驟S110)。
[0050]具體的，在本實施例中，拍照操作的實施為保存機器人采集到的圖像數(shù)據(jù)。在本發(fā)明其他實施例中，可以根據(jù)實際需要，對機器人采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行其他處理步驟(例如圖像優(yōu)化、圖像壓縮)并保存以完成拍照操作。
[0051 ]根據(jù)本發(fā)明的方法，可以令機器人實現(xiàn)自動照相，從而提高機器人的應(yīng)用體驗。利用本發(fā)明的方法在提高機器人的應(yīng)用體驗，其基本在于令機器人在合適的時機進(jìn)行拍照，也就是獲取符合用戶需求的照片。在本發(fā)明的方法的執(zhí)行過程中，把握機器人拍照時機的關(guān)鍵點之一在于目標(biāo)物特征描述以及拍照條件的設(shè)置。在本發(fā)明的方法中目標(biāo)物特征描述以及拍照條件可以是預(yù)先設(shè)置好的，目標(biāo)物特征描述以及拍照條件是相互對應(yīng)的。對應(yīng)不同的目標(biāo)物特征描述以及拍照條件，機器人可以實現(xiàn)不同的拍照風(fēng)格以及拍照目的。
[0052]在本發(fā)明一實施例中，用戶預(yù)先向機器人輸入命令設(shè)置好目標(biāo)物特征描述以及拍照條件。進(jìn)一步的，在本發(fā)明另一實施例中，預(yù)先設(shè)置多套相互對應(yīng)的目標(biāo)物特征描述以及拍照條件。進(jìn)一步的，為了保證最終拍照圖像盡可能的滿足用戶拍照需求，在設(shè)置目標(biāo)物特征描述以及拍照條件時要對用戶拍照需求做分析，將用戶拍照需求進(jìn)一步具體化。
[0053]在本發(fā)明一實施例中，以人為拍照主體(用戶的拍照需求是進(jìn)行人像拍攝，例如在人物監(jiān)控應(yīng)用環(huán)境中)對機器人的目標(biāo)物特征描述以及拍照條件進(jìn)行設(shè)置。在以人為主題的拍照中，首先需要保證拍攝畫面中有可以被拍攝的人。也就是說，畫面中有人形，并且進(jìn)一步的，人形的臉部不被遮擋。因此，在本實施例中，將目標(biāo)物特征描述設(shè)置為人臉圖像描述。也就是說，在判斷機器人視野內(nèi)是否存在目標(biāo)物時僅判斷機器人視野內(nèi)是否存在人臉圖像。
[0054]在本實施例中，拍照條件限定設(shè)置為目標(biāo)物圖像在圖像數(shù)據(jù)中所占比例限定?？梢栽O(shè)定占據(jù)比例閾值，當(dāng)目標(biāo)圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)比例大于占據(jù)比例閾值，則說明可拍照用戶距離機器人的距離足夠近。
[0055]進(jìn)一步的，為了避免距離過近造成背景被遮蓋，也可以設(shè)置占據(jù)比例范圍(占據(jù)比例最大值以及占據(jù)比例最小值)，當(dāng)目標(biāo)圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)比例在占據(jù)比例范圍內(nèi)(小于最大值，大于最小值)，則說明可拍照用戶距離機器人的距離適中。
[0056]最終的方法執(zhí)行流程如圖2所示。首先執(zhí)行步驟S210，采集圖像數(shù)據(jù)，采集機器人當(dāng)前視野中的圖像。然后執(zhí)行步驟S220，判斷采集到的圖像數(shù)據(jù)是否包含人臉圖像。如果采集到的圖像數(shù)據(jù)沒有包含人臉圖像，則返回步驟S210，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0057]如果采集到的圖像數(shù)據(jù)包含人臉圖像，則進(jìn)一步判斷圖像數(shù)據(jù)中的人臉圖像是否達(dá)到可以拍照的程度。具體的，首先執(zhí)行步驟S230，計算人臉圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)，當(dāng)比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)的可拍照系數(shù)時人臉圖像為可拍照的人臉圖像。這里需要注意的是，由于圖像數(shù)據(jù)中可能包含不止一個的人臉圖像，因此在步驟S230中，計算每個人臉圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)。接著執(zhí)行步驟S240，判斷是否存在可拍照人臉圖像，即判斷是否存在比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)值(或在預(yù)設(shè)值范圍內(nèi))的人臉圖像。
[0058]當(dāng)不存在可拍照人臉圖像時返回步驟S210，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。當(dāng)存在可拍照人臉圖像時執(zhí)行步驟S250，進(jìn)行拍照。
[0059]在圖2所示實施例中，當(dāng)機器人視野中存在可以拍照的用戶時(臉部未遮擋且距離合適)即自動拍照。在此設(shè)定下，最終的拍照結(jié)果圖像中可能有一個人物，也可能有多個人物。在某些應(yīng)用場合下，用戶希望針對特定數(shù)目的人物進(jìn)行拍照，也就是說，必須保證最后的拍照結(jié)果圖像中人物的數(shù)目達(dá)到預(yù)設(shè)值。
[0060]針對上述應(yīng)用需求，在本發(fā)明一實施例中，在圖2所示實施例的基礎(chǔ)上還需要檢測可拍照人臉圖像的數(shù)目是否達(dá)到預(yù)設(shè)值。如圖3所示，首先執(zhí)行步驟S310，采集圖像數(shù)據(jù)，采集機器人當(dāng)前視野中的圖像。然后執(zhí)行步驟S320，判斷采集到的圖像數(shù)據(jù)是否包含人臉圖像。如果采集到的圖像數(shù)據(jù)沒有包含人臉圖像，則返回步驟S310，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0061]如果采集到的圖像數(shù)據(jù)包含人臉圖像，則3執(zhí)行步驟S330，計算圖像數(shù)據(jù)中每一個人臉圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)。接著執(zhí)行步驟S340，判斷是否存在可拍照人臉圖像。當(dāng)不存在可拍照人臉圖像時返回步驟S210，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0062]當(dāng)存在可拍照人臉圖像時執(zhí)行步驟S350，計數(shù)可拍照人臉圖像的數(shù)目。接下來執(zhí)行步驟S360，判斷可拍照人臉圖像數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)值。當(dāng)可拍照人臉圖像數(shù)沒有達(dá)到預(yù)設(shè)值時返回步驟S210，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。當(dāng)可拍照人臉圖像數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)值時進(jìn)行拍照。
[0063]圖2所示實施例的判斷邏輯層次為:I)機器人視野范圍內(nèi)是否存在未被遮蓋的人物臉部，2)人物距離是否適中。圖3所示實施例在圖2所示實施例的基礎(chǔ)上加上了3)人物數(shù)目是否符合需求。
[0064]在某些實際用用環(huán)境下，用戶希望對特定身份的人物進(jìn)行拍照。針對這種用戶需求，在本發(fā)明一實施例中，在圖2所示實施例的基礎(chǔ)上，加入了身份識別步驟。即當(dāng)人物距離適中，臉部清晰時對人物進(jìn)行面部識別以確定人物身份，僅僅對特定身份的進(jìn)行拍照。
[0065]如圖4所示，首先執(zhí)行步驟S410，采集圖像數(shù)據(jù)，采集機器人當(dāng)前視野中的圖像。然后執(zhí)行步驟S420，判斷采集到的圖像數(shù)據(jù)是否包含人臉圖像。如果采集到的圖像數(shù)據(jù)沒有包含人臉圖像，則返回步驟S410，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0066]如果采集到的圖像數(shù)據(jù)包含人臉圖像，則進(jìn)一步判斷圖像數(shù)據(jù)中的人臉圖像是否達(dá)到可以拍照的程度，判斷是否存在可拍照人臉圖像(步驟S430)。具體的，首先計算圖像數(shù)據(jù)中每一個人臉圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例。接著判斷是否存在占據(jù)比例大于預(yù)設(shè)值(或在預(yù)設(shè)值范圍內(nèi))的人臉圖像。
[0067]當(dāng)不存在可拍照人臉圖像時返回步驟S410，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。當(dāng)存在可拍照人臉圖像時執(zhí)行步驟S440，解析可拍照的人臉圖像，對可拍照的人臉圖像進(jìn)行面部識別以識別人物身份。接下來執(zhí)行步驟S450，判斷用戶身份是否滿足拍照條件，判斷可拍照的人臉圖像對應(yīng)的用戶身份是否是預(yù)設(shè)的可拍照對象的身份。如果是，則執(zhí)行步驟S460，拍照。如果不是，返回步驟S410，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0068]進(jìn)一步的，在步驟S450中也可以判斷可拍照的人臉圖像對應(yīng)的用戶身份是否是預(yù)設(shè)的禁止拍照的身份。如果是，則返回步驟S410，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。如果不是，則執(zhí)行步驟S460，拍照。
[0069]在應(yīng)用環(huán)境中，很多情況下用戶希望記錄人物間的互動，也就是希望在拍照圖像中存在至少兩個的人物，并且進(jìn)一步的，人物間的距離也必須適中，不能間距過遠(yuǎn)或過近。針對上述要求，在本發(fā)明一實施例中，加入了判斷人物間間距的步驟。具體的，從圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中，當(dāng)圖像數(shù)據(jù)包含至少兩個可拍照的人臉圖像時從圖像數(shù)據(jù)中提取所有的人臉圖像;解析人臉圖像獲取人臉圖像所表征的用戶間的位置關(guān)系，當(dāng)位置關(guān)系滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能。
[0070]如圖5所示，首先執(zhí)行步驟S510，采集圖像數(shù)據(jù)，采集機器人當(dāng)前視野中的圖像。然后執(zhí)行步驟S520，判斷采集到的圖像數(shù)據(jù)是否包含人臉圖像。如果采集到的圖像數(shù)據(jù)沒有包含人臉圖像，則返回步驟S510，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0071]如果采集到的圖像數(shù)據(jù)包含人臉圖像，則進(jìn)一步判斷圖像數(shù)據(jù)中的人臉圖像是否達(dá)到可以拍照的程度，判斷是否存在可拍照人臉圖像(步驟S530)。具體的，首先計算圖像數(shù)據(jù)中每一個人臉圖像在圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例。接著判斷是否存在占據(jù)比例大于預(yù)設(shè)值(或在預(yù)設(shè)值范圍內(nèi))的人臉圖像。
[0072]當(dāng)不存在可拍照人臉圖像時返回步驟S510，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。當(dāng)存在可拍照人臉圖像時執(zhí)行步驟S540，判斷可拍照人臉圖像數(shù)是否為2。當(dāng)可拍照人臉圖像數(shù)不為2時返回步驟S510，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0073]當(dāng)可拍照人臉圖像數(shù)為2時執(zhí)行步驟S550，提取人臉圖像。接著執(zhí)行步驟S560，計算兩個人臉圖像的臉框高度以及臉框間距的比值。具體的，首先計算左人臉圖像的臉框高度像素值或右人臉圖像的臉框高度像素值;然后計算左人臉右邊界距右人臉左邊界的間距像素值;最后計算臉框高度像素值與間距像素值的比值。
[0074]接著判斷步驟S560計算獲取的比值是否小于I，當(dāng)比值大于I時說明臉框高度像素值大于間距像素值，也就是說，兩個人物間的距離小于人物頭部的高度，兩個人物之間距離過于接近。此時返回步驟S510，繼續(xù)采集新的圖像數(shù)據(jù)。
[0075]當(dāng)比值小于I時說明臉框高度像素值小于間距像素值，也就是說，兩個人物間的距離大于人物頭部的高度，兩個人物之間距離較遠(yuǎn)。此時執(zhí)行步驟S580，觸發(fā)拍照功能。
[0076]在圖5所示實施例中，對臉框高度像素值與間距像素值的比值限定(小于I)是為了避免照相結(jié)果畫面中人物間距過近。在本發(fā)明其他實施例中，也可以使用其他數(shù)值的限定，從而避免照相結(jié)果畫面中人物間距過近或過遠(yuǎn)。
[0077]進(jìn)一步的，在圖5所示實施例中，通過臉框高度像素值與間距像素值的比值來表征人物間位置關(guān)系(人物間距與人物頭部高度的相對大小關(guān)系)。在本發(fā)明其他實施例中，也可采用其他方式表征人物間位置關(guān)系。
[0078]進(jìn)一步的，在圖5所示實施例中，為了達(dá)成照相效果，限定在僅對2個可拍照人物進(jìn)行拍照(限定可拍照人臉圖像數(shù)是否為2)。在本發(fā)明其他實施例中，可以根據(jù)需要采用其他數(shù)值的可拍照人臉圖像數(shù)限定。并且對應(yīng)的，在進(jìn)行人物間距判斷時計算所有的可拍照人臉圖像中每兩個人臉圖像的臉框高度像素值與間距像素值的比值。
[0079]進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實施例中，在圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，加入了身份識別步驟。具體的，在步驟530之后，當(dāng)存在可拍照人臉圖像時，解析可拍照的人臉圖像，對可拍照的人臉圖像進(jìn)行面部識別以識別人物身份。并接下來判斷用戶身份是否滿足拍照條件，判斷可拍照的人臉圖像對應(yīng)的用戶身份是否是預(yù)設(shè)的可拍照對象的身份(或不為禁止拍照的身份)。如果可拍照的人臉圖像對應(yīng)的用戶身份是否是預(yù)設(shè)的可拍照對象的身份(或不為禁止拍照的身份)。才進(jìn)行下一步的可拍照人臉圖像數(shù)判定以及人物間距判定。
[0080]這里需要說明的是，上述實施例均采用了多個條件限定組合的方式對觸發(fā)機器人自動拍照的條件進(jìn)行限定。在本發(fā)明其他實施例中，可以采用上述條件限定的其他組合方式或者其他不同于上述限定的條件限定進(jìn)行組合對觸發(fā)機器人自動拍照的條件進(jìn)行限定。例如，并不限定人臉圖像，限定貓咪圖像(判斷圖像數(shù)據(jù)中是否存在貓咪圖像)來匹配進(jìn)行貓咪拍照的用戶照相需求。
[0081]基于本發(fā)明的方法，本發(fā)明還提出了一種可以自動拍照的機器人。如圖6所示，在本發(fā)明一實施例中，機器人包括:
[0082]圖像采集模塊610，其配置為采集圖像數(shù)據(jù)；
[0083]目標(biāo)物圖像提取模塊620，其配置為從圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像；
[0084]拍照模塊630，其配置為解析目標(biāo)物圖像獲取目標(biāo)物特征參數(shù)，當(dāng)目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照。具體的，在本實施例中，拍照操作的實施為保存機器人采集到的圖像數(shù)據(jù)。
[0085]進(jìn)一步的，在一實施例中，目標(biāo)物圖像提取模塊620配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所述人臉圖像。
[0086]進(jìn)一步的，在一實施例中，目標(biāo)物圖像提取模塊620配置為計算每個人臉圖像在所述圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)，當(dāng)比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)的可拍照系數(shù)時提取相應(yīng)的目標(biāo)物圖像。
[0087]進(jìn)一步的，在一實施例中:
[0088]目標(biāo)物圖像提取模塊620配置為當(dāng)圖像數(shù)據(jù)包含至少兩個可拍照的人臉圖像時從圖像數(shù)據(jù)中提取所有的人臉圖像；
[0089]拍照模塊630配置為解析人臉圖像獲取人臉圖像所表征的用戶間的位置關(guān)系，當(dāng)位置關(guān)系滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能。
[0090]進(jìn)一步的，在一實施例中:
[0091]目標(biāo)物圖像提取模塊620配置為當(dāng)圖像數(shù)據(jù)包含兩個可拍照的人臉圖像時從圖像數(shù)據(jù)中提取兩個所述人臉圖像；
[0092]拍照模塊630配置為解析兩個所述人臉圖像，其中:
[0093]計算左/右人臉圖像的臉框尚度像素值；
[0094]計算左人臉右邊界距右人臉左邊界的間距像素值；
[0095]計算所述臉框高度像素值與間距像素值的比值，當(dāng)比值小于I時觸發(fā)拍照功能。
[0096]本發(fā)明的機器人可以基于預(yù)設(shè)的目標(biāo)物特征描述以及拍照條件自動進(jìn)行拍照，從而獲取滿足用戶拍照需求的照片。不僅避免錯過拍照時機，而且減小了數(shù)據(jù)存儲量以及數(shù)據(jù)處理工作量，大大拓展了機器人的應(yīng)用范圍，提高了機器人的用戶體驗。
[0097]雖然本發(fā)明所公開的實施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實施方式，并非用以限定本發(fā)明。本發(fā)明所述的方法還可有其他多種實施例。在不背離本發(fā)明實質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變或變形，但這些相應(yīng)的改變或變形都應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于智能機器人的拍照方法，其特征在于，所述方法包括: 采集圖像數(shù)據(jù)，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像； 解析所述目標(biāo)物圖像獲取目標(biāo)物特征參數(shù)，當(dāng)所述目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中，當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所述人臉圖像。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中: 從所述圖像數(shù)據(jù)中提取人臉圖像； 計算每個所述人臉圖像在所述圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)，當(dāng)所述比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)的可拍照系數(shù)時所述人臉圖像為可拍照的人臉圖像。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于: 從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像，其中，當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含至少兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所有的所述人臉圖像； 解析所述人臉圖像獲取所述人臉圖像所表征的用戶間的位置關(guān)系，當(dāng)所述位置關(guān)系滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取兩個所述人臉圖像，解析兩個所述人臉圖像，其中: 計算左/右人臉圖像的臉框高度像素值； 計算左人臉右邊界距右人臉左邊界的間距像素值； 計算所述臉框高度像素值與間距像素值的比值，當(dāng)比值小于I時觸發(fā)拍照功能。6.一種可以自動拍照的機器人，其特征在于，所述機器人包括: 圖像采集模塊，其配置為采集圖像數(shù)據(jù)； 目標(biāo)物圖像提取模塊，其配置為從所述圖像數(shù)據(jù)中提取滿足拍照目標(biāo)物特征描述的目標(biāo)物圖像； 拍照模塊，其配置為解析所述目標(biāo)物圖像獲取目標(biāo)物特征參數(shù)，當(dāng)所述目標(biāo)物特征參數(shù)滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能進(jìn)行拍照。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人，其特征在于，所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所述人臉圖像。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于，所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為計算每個所述人臉圖像在所述圖像數(shù)據(jù)中占據(jù)的比例系數(shù)，當(dāng)所述比例系數(shù)大于預(yù)設(shè)的可拍照系數(shù)時提取相應(yīng)的所述目標(biāo)物圖像。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的機器人，其特征在于: 所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含至少兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取所有的所述人臉圖像； 所述拍照模塊配置為解析所述人臉圖像獲取所述人臉圖像所表征的用戶間的位置關(guān)系，當(dāng)所述位置關(guān)系滿足拍照條件時觸發(fā)拍照功能。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人，其特征在于: 所述目標(biāo)物圖像提取模塊配置為當(dāng)所述圖像數(shù)據(jù)包含兩個可拍照的人臉圖像時從所述圖像數(shù)據(jù)中提取兩個所述人臉圖像； 所述拍照模塊配置為解析兩個所述人臉圖像，其中: 計算左/右人臉圖像的臉框高度像素值； 計算左人臉右邊界距右人臉左邊界的間距像素值； 計算所述臉框高度像素值與間距像素值的比值，當(dāng)比值小于I時觸發(fā)拍照功能。
【文檔編號】H04N5/232GK105915805SQ201610423104
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】暢敬佩
【申請人】北京光年無限科技有限公司