點對多點的無人機通信系統(tǒng)及無人機的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供一種點對多點的無人機通信系統(tǒng)及無人機。該系統(tǒng)包括：基站和至少兩個與基站分別建立無線通信連接的移動端，基站和移動端均包含具有無線信號收發(fā)功能的設備，基站和移動端利用無線通信連接雙向傳輸數(shù)據(jù)。本發(fā)明用于高效便捷地同時控制和/或監(jiān)控多個無人機的動作與狀態(tài)。
【專利說明】
點對多點的無人機通信系統(tǒng)及無人機
技術領域
[0001]本發(fā)明實施例涉及點對多點通信技術，尤其涉及一種利用該技術控制多個無人機的系統(tǒng)及使用該通信系統(tǒng)的無人機。
【背景技術】
[0002]近年，無人機，尤其是無人飛行器，已在民用領域獲得了越來越多的應用與普及。無人機能夠幫助人類到達此前無法接近的地點，或是完成人類無法完成的任務。正因為如此，無人機的操縱者往往需要以無線通信的方式來控制無人機的動作或監(jiān)測無人機的狀
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[0003]現(xiàn)有技術中的無人機通信往往是基于點對點的傳輸方式，即無人機操縱者的控制端與無人機機體是一一對應的關系。這種對應關系通常需要預先設定控制端與機體的連接參數(shù)，這樣在無人機執(zhí)行任務時，控制端可以通過廣播的方式尋找與之匹配的無人機，當找到該無人機時，與之建立無線通信的信道，并在建立成功之后不再接受其它無人機的通信信號。同理，無人機尋找到與之匹配的控制端后，也不會再與其他控制端建立無線信號傳輸?shù)男诺馈?br>[0004]這種點對點的無線通信方式在只有一臺無人機的情況下尚可滿足使用者的需求，但是在需要多個無人機協(xié)同完成預定任務的情況下，就會產(chǎn)生諸多不便。比如，需要有與無人機個數(shù)等同數(shù)量的控制端來與之進行匹配，使得系統(tǒng)增加了部件個數(shù)，無形中增加了采購和運輸成本、以及發(fā)生故障的概率；需要有多個控制端的操縱者來一一控制無人機的運行軌跡或監(jiān)測其工作狀態(tài)，提升了人力成本。
[0005]此外，在這種點對點通信系統(tǒng)中若要實現(xiàn)控制端與無人機的雙向通信，需要增加新的數(shù)據(jù)鏈路以使數(shù)據(jù)回傳成為可能，從而增加了系統(tǒng)的復雜性，因此這類雙向通信在實際應用中也比較少見。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實施例提供一種點對多點的無人機通信系統(tǒng)及無人機，用于高效便捷地實現(xiàn)同時控制和/或監(jiān)控多個無人機的動作與狀態(tài)。
[0007]本發(fā)明實施例提供一種無線通信系統(tǒng)，所述無線通信系統(tǒng)包括基站和至少兩個與基站分別建立無線通信連接的移動端，基站和移動端均包含具有無線信號收發(fā)功能的設備，基站和移動端利用無線通信連接雙向傳輸數(shù)據(jù)。
[0008]進一步地，該基站以相同的周期間隔向至少兩個移動端中的每一個發(fā)送數(shù)據(jù)信號，且該周期間隔隨著通信系統(tǒng)中移動端數(shù)量的增加而增加。
[0009]進一步地，移動端向基站傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信號包含如下信息中的至少一項:移動端在通信系統(tǒng)中的硬件ID;移動端的數(shù)據(jù)發(fā)送量;移動端的數(shù)據(jù)發(fā)送周期;移動端從通信系統(tǒng)中掉線后是否需要從通信系統(tǒng)中刪除移動端。
[0010]進一步地，通信系統(tǒng)預先設置有可以加入的移動端數(shù)量的最大值。
[0011]進一步地，最大值為4。
[0012]進一步地，當通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量達到最大值時，基站不再接收新的移動端加入系統(tǒng)的請求。
[0013]進一步地，當通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量未達到最大值時，基站利用周期間隔中的預留時間接收新的移動端加入系統(tǒng)的請求。
[0014]進一步地，當至少兩個移動端的一個移動端在預先設定的條件內(nèi)被判定為“離線狀態(tài)”時，基站不會用新的移動端的周期時長替換在周期間隔中該移動端的周期時長。
[0015]進一步地，當至少兩個移動端的一個移動端在預先設定的條件內(nèi)被判定為“離線狀態(tài)”時，基站會用新的移動端的周期時長替換在周期間隔中該移動端的周期時長。
[0016]進一步地，當至少兩個移動端的一個移動端在預先設定的條件內(nèi)被判定為“離線狀態(tài)”時，基站會根據(jù)該移動端的重要性判斷是否會用新的移動端的周期時長替換在周期間隔中移動端的周期時長。
[0017]本發(fā)明實施例還提供一種無人機，其與前述每段中的通信系統(tǒng)中的至少兩個移動端中的一個連接。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為應用于無人機的本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的示意圖；
圖2為本發(fā)明提供的點對多點通信系統(tǒng)與無人機和地面站連接時的示意圖；
圖3為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的基站發(fā)送廣播包的示意圖；
圖4為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的基站與移動端建立通信連接的示意圖；
圖5為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的移動端的邏輯框圖；
圖6為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的基站與移動端建立通信連接后的工作狀態(tài)示意圖；
圖7為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量達到系統(tǒng)設計的上限時的示意圖； 圖8為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的一個實施例的示意圖；
圖9為本發(fā)明提供的通信系統(tǒng)的另一個實施例的示意圖。
【具體實施方式】
[0020]為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0021]圖1是應用了本發(fā)明的通信系統(tǒng)的無人機的一個實施例。圖中所示的無人機100上設置有可以進行旋轉的云臺102，云臺102上可以控制搭載在其上的攝像設備104在俯仰角、偏航角和滾轉角等至少三個軸向上的轉動，從而以豐富變化的角度拍攝空中或地面上的物體的圖像。
[0022]在地面端的操作人員120通過控制單元110發(fā)送無線控制信號對無人機100的飛行姿態(tài)、飛行方向和速度等參數(shù)進行調(diào)節(jié)，同時控制單元110還包括接收從無人機100傳回的圖像信號的圖傳設備(圖中未標示)。此外，無人機100和控制單元110之間還可以進行數(shù)據(jù)(如:無人機的地理位置信息、無人機的飛行姿態(tài)信息、無人機的電量等)的通信。
[0023]本發(fā)明的通信系統(tǒng)可以采用，例如，基于FSK的跳頻技術，以用于在無人機與地面控制設備之間的數(shù)據(jù)信息和/或控制信息的傳輸。為了避免與圖像信號和/或控制信號傳輸信道的干擾，優(yōu)選地，本發(fā)明的通信系統(tǒng)所選取的無線通信頻率與圖像信號和/或控制信號信道的頻率不同。例如，本發(fā)明的通信系統(tǒng)的頻率可以選取在400M赫茲級或900M赫茲級，這兩個赫茲級可以基本滿足世界上大多數(shù)國家和地區(qū)對無線通信傳輸頻率的要求。
[0024]下面結合圖2說明本發(fā)明的點對多點通信系統(tǒng)的一個【具體實施方式】。
[0025]如圖2所示，點對多點通信系統(tǒng)200包含一個基站202和兩個移動端204(分別標記為204-1和204-2)。作為一種應用場景，基站202可以是一個具有信號收發(fā)功能的設備，固定在地面上，并通過安裝于其上的天線210向周邊的所有方向或某一特定方向發(fā)送廣播包形式的無線信號。此外，在工作狀態(tài)下，基站202上還可以搭載有指示燈(圖中未標示)用來顯示該基站是否處于正常的工作狀態(tài)。基站202可以與地面站206通過有線等方式相連，用以將地面站206的數(shù)據(jù)通過該點對多點通信系統(tǒng)發(fā)送給一個或多個移動端204，并接收從一個或多個移動端204傳回到基站202的數(shù)據(jù)，并分享至地面站206。該數(shù)據(jù)信號包括:地面站的地理位置信息等。
[0026]移動端204位于遠離基站202的位置，例如，移動端204可以搭載于無人機208(分別標記為208-1和208-2)上。移動端204可以是一個具有信號收發(fā)功能的設備，在無人機啟動后，移動端204啟動無線信號搜索功能，通過安裝于其上的天線220接收來自于周邊的所有方向或某一特定方向的無線信號。移動端204上也可以搭載有指示燈(圖中未標示)用來顯示該移動端是否處于正常的工作狀態(tài)。移動端204可以與無人機208的其它部件通過有線等方式相連，用以將無人機208的數(shù)據(jù)通過該點對多點通信系統(tǒng)發(fā)送給基站202，并接收從基站202傳回到移動端204的數(shù)據(jù)，并分享至無人機208。該數(shù)據(jù)信號包括:無人機的地理位置信息，無人機的飛行方向與姿態(tài)信息等。
[0027]根據(jù)本發(fā)明，在基站與移動端建立通信連接之前，當一個移動端204-1接收到來自基站202發(fā)送的信號時，系統(tǒng)可以自動判斷是否與基站202建立通信連接。若判斷結果為是，則基站202與移動端204-1之間的通信連接建立，兩者之間就能夠以無線的方式進行數(shù)據(jù)交換。之后當另一個移動端204-2接收到來自基站202發(fā)送的信號時，系統(tǒng)可以自動判斷是否與基站202建立通信連接。若判斷結果為是，則基站202與移動端204-2之間的通信連接也可以建立，兩者之間就能夠同樣地以無線的方式進行數(shù)據(jù)交換。這樣一個點對多點的通信系統(tǒng)200即構建完成，基站202與各個移動端204之間可以互相接收或發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0028]圖3至圖6具體說明該通信系統(tǒng)的構建過程。
[0029]如圖3所示，當基站202開始工作之后，以一定的周期間隔T(又稱“初始周期”)發(fā)送廣播包。在實際應用中，基站202在間隔T中發(fā)送廣播包所占用的時間段為Tm，而余下的時間段Tre3s為預留時間，該預留時間Tre3s的時長應設置為不小于移動端204發(fā)送最短的數(shù)據(jù)包的時間長度，從而可以用來在一個周期T內(nèi)接收來自于至少一臺移動端204發(fā)送的數(shù)據(jù)包。
[0030]圖4表示了基站與一個移動端建立通信連接的過程，圖5是該通信連接建立過程中移動端的邏輯框圖。下面結合圖4與圖5對這一過程做具體地說明。
[0031]當一個移動端204-1搜索到基站202發(fā)送的廣播包時，可以根據(jù)預存在移動端204-1之內(nèi)的信息判斷該基站202是否為與之預先匹配的基站。如果判斷結果為否，則移動端204-1選擇不與該基站202建立通信連接，而是繼續(xù)搜索來自其它基站的廣播包，而基站202則繼續(xù)以一定的周期間隔發(fā)送廣播包，等待與下一個接收到廣播包的移動端建立通信連接。如果判斷結果為是，則移動端204-1選擇在基站202發(fā)送廣播包的空閑時段(S卩Tres)向該基站202發(fā)送請求包，請求建立與基站202的通信連接。
[0032]在下一個周期T發(fā)送廣播包之前，基站202會判斷上個周期的預留時間Tres內(nèi)是否收到了來自任意移動端的請求包。若確認接收到了移動端204-1發(fā)送過來的請求包，基站202可以根據(jù)預存在基站內(nèi)的信息判斷該移動端204-1是否為與之預先匹配的移動端。如果判斷結果為否，則基站202可以選擇不回應該請求，或者發(fā)送包含請求失敗的數(shù)據(jù)包以告知該移動端204-1通信連接未建立。如果判斷結果為是，則基站202可以在下一個周期T發(fā)送應答包給移動端204-1，告知其請求成功，通信連接可以建立。
[0033]若移動端204-1成功接收到了來自基站202的應答包，則會向基站202發(fā)送配置包。配置包包含有表征移動端204-1的基本設備屬性的參數(shù)，比如移動端204-1的在當前通信系統(tǒng)中的硬件ID，數(shù)據(jù)發(fā)送量，發(fā)送數(shù)據(jù)的周期時長(T1),掉線后是否需要從通信系統(tǒng)中刪除移動端204-1等。
[0034]基站202接收到來自移動端204-1的配置包之后，解析該配置包中所包含的參數(shù)，并判斷自身在當前的工作狀態(tài)下能否接納含有這些參數(shù)的移動端204-1添加到當前的通訊系統(tǒng)中。判斷標準包括:移動端的數(shù)據(jù)發(fā)送量是否小于或等于通信信道可以承受的限度，接入通信系統(tǒng)的移動端數(shù)量是否未達到系統(tǒng)設計的最大值等。若判斷結果為否，則基站202會發(fā)送包含配置失敗的數(shù)據(jù)包以告知該移動端204-1通信連接未建立。若判斷結果為是，則基站202可以在下一個周期T發(fā)送確認包至移動端204-1，確認移動端204-1可以添加到該通信系統(tǒng)中。
[0035]在移動端204-1收到來自基站202的確認包后，也可以向基站202發(fā)送確認包，表示雙方(基站與移動端)均已確認移動端204-1可以添加到該通信系統(tǒng)中并與基站202建立通信連接。然后在下個周期內(nèi)，基站202會將發(fā)送廣播包的周期變更為Tnl，其中Tnl=TdT^Ires。
[0036]作為本實施例的替代方案，在設計通信系統(tǒng)的連接建立步驟時，例如，可以取消配置包、確認包或者配置包和確認包的發(fā)送與接收環(huán)節(jié)，這樣可以簡化系統(tǒng)的設計，降低系統(tǒng)的研發(fā)周期。
[0037]另外一個替代方案為，當在一定的時間內(nèi)沒有接收到來自新移動端的添加請求時，基站將預留時間Tre3s調(diào)整為可操作的最小值(S卩，不會影響基站接收新移動端的請求包)，只有當收到新移動端的加入通信系統(tǒng)的請求時，才將預留時間Tras恢復為正常值。這個方案可以最大限度地降低系統(tǒng)的無效帶寬，從而達到最優(yōu)性能。
[0038]圖6表示的是該通信系統(tǒng)完成添加移動端204-1后的工作狀態(tài)。在每個周期內(nèi)，基站202向外發(fā)送廣播包，移動端204-1收到廣播包之后，如其中含有來自基站202的數(shù)據(jù)，則提取其中的數(shù)據(jù)。隨后移動端204-1在!^時間段內(nèi)向基站202發(fā)送包含有移動端204-1的數(shù)據(jù)的應答包，由基站202接收。這些步驟完成之后，在本周期Tnlft，基站202和移動端204-1又會進入預留時段Tras。
[0039]在添加完移動端204-1之后，基站202繼續(xù)以新的周期間隔1^向外發(fā)送廣播包。若基站要與新的一個移動端204-2建立通信連接，使該通信系統(tǒng)成為點對多(兩)點的通信系統(tǒng)時，可以使用與移動端204-1加入該通信系統(tǒng)類似的步驟(圖5中的步驟501至508)進行處理。在加入移動端204-2之后，基站202發(fā)送廣播包的周期變更為Tn2，其中InFlm+Ti+IVTres。
[0040]當通信系統(tǒng)中需要繼續(xù)添加移動端204-3，204-4，……，204_n時，可以采用如添加204-1和204-2同樣的步驟進行處理，而添加了第i個移動端204-1( 彡η)之后，基站202發(fā)送廣播包的周期變更為Tni，其中InFlm+Tl.+...+Ti+Tres。理論上，根據(jù)本發(fā)明的通信系統(tǒng)可以添加無限個移動端，只需要將基站202發(fā)送廣播包的周期延長即可。但實際應用中可以根據(jù)情況對允許加入通信系統(tǒng)的移動端的數(shù)量設置一個上限，這樣能夠在固定的時間內(nèi)保證一定的數(shù)據(jù)傳輸量(假定每個周期傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量相同，則周期越長，固定的時間內(nèi)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量就越少)。
[0041]圖7所示是當通信系統(tǒng)加入的移動端數(shù)量達到系統(tǒng)設計的上限(圖7中以4個為例)時，基站202發(fā)送廣播包的周期中不再提供預留時間Tre3s,這表明基站不會再有空閑時段來接收來自新的接收端的請求包。移動端204-1至204-4發(fā)送數(shù)據(jù)的周期時長!'!至了‘可以全部相同或各不相同，而不局限于圖7中所示的情形。
[0042]以上的這種通信系統(tǒng)可以動態(tài)地添加兩個或兩個以上搭載了移動端的設備(如:無人機)，使得在點對多點的數(shù)據(jù)傳輸過程中高效便捷地實現(xiàn)同時控制和/或監(jiān)控多個設備(如:無人機)的動作與狀態(tài)，在性能上也不遜于傳統(tǒng)的點對點的數(shù)據(jù)傳輸方式，還減少了所需基站的個數(shù)及操縱人員的人數(shù)，降低了部件和人力成本。
[0043]下面結合圖8和圖9說明本發(fā)明的另一實施方式。
[0044]如圖8所示，當某個移動端(例如，移動端204-2)長時間沒有向基站傳輸數(shù)據(jù)時，基站202可以通過預先設定的條件(如:連續(xù)未發(fā)送數(shù)據(jù)的時間長度閾值Uax)判定該移動端已處于“離線狀態(tài)”。這種狀態(tài)可能是由以下原因造成的:搭載了移動端204-2的無人機飛離了通信系統(tǒng)可以有效通信的距離范圍，移動端204-2的傳輸信號受到了障礙物的阻擋，移動端204-2發(fā)生了故障而無法傳輸信號等。
[0045]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在移動端204-2離線的狀態(tài)下，基站202將原本分配給移動端204-2的周期時長IV變更為了空閑狀態(tài)，但仍然保留有該移動端的配置信息參數(shù)，例如:移動端204-2的硬件ID以及它所對應的數(shù)據(jù)周期T2。當移動端204-5接收到基站向外發(fā)送的廣播包，請求加入該通信系統(tǒng)時，基站202可以基于硬件ID識別出移動端204-5不是已經(jīng)離線但仍保留有配置信息參數(shù)的移動端204-2，拒絕移動端204-5替代移動端204-2加入通信系統(tǒng)的請求。如果此時通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量尚未達到允許加入的最大值，則移動端204-5還可以繼續(xù)以新移動端的方式加入該系統(tǒng)；否則移動端204-5將無法加入。與之相對的是，當移動端204-2再次搜索到基站202發(fā)送的信號時，會重新采取圖5所述的邏輯步驟嘗試加入該通信系統(tǒng)。基站202在識別出其硬件ID為移動端204-2后，允許移動端204-2重新加入該通信系統(tǒng)，而使之恢復為與移動端204-2離線之前同樣的狀態(tài)。因此在這個實施例中，當某個移動端離線之后，該移動端原本占用的周期時長并非處于真正意義上的空閑狀態(tài)，而是在等待該移動端重新與基站建立通信連接。
[0046]根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，如圖9所示，在移動端204-2離線的狀態(tài)下，基站202可以將原本分配給移動端204-2的周期時長刪除，從而使基站202可以重新接受任一移動端加入通信系統(tǒng)的請求，而不僅僅限于移動端204-2。當有新的移動端(例如:具有周期時長T5的移動端204-5)完成通訊連接的建立而加入該系統(tǒng)之后，如果通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量達到了允許加入的最大值，那么移動端204-2無法再加入該系統(tǒng)。
[0047]此外，還可以將上述兩種實施例根據(jù)不同移動端的重要性進行組合使用。例如，在已經(jīng)接入的四個設備中，假設搭載了移動端204-1和204-2的設備是對用戶執(zhí)行任務重要等級較高的設備(主設備)，搭載了移動端204-3和204-4的設備是對用戶執(zhí)行任務重要等級較低的設備(從設備)，那么基站202可以始終識別移動端204-1和204-2的配置信息參數(shù)，兩者中的任意一個即使處于離線狀態(tài)，也不允許其他新的移動端占用它們原有的周期時長。而對于搭載了移動端204-3和204-4的從設備，當它們處于離線狀態(tài)時，它們原有的周期時長就已被基站202刪除，從而可以使其它移動端加入時占用這些周期時長。
[0048]上述實施方式不僅可以在點對多點的通信系統(tǒng)中動態(tài)地添加或刪除搭載了移動端的設備(如:無人機)，還可以合理地分配各個設備使用通信系統(tǒng)的帶寬，在做到易用性的同時，達到了有限資源的最大化利用。
[0049]本領域普通技術人員可以理解:實現(xiàn)上述各系統(tǒng)的實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述各系統(tǒng)的實施例的步驟;而前述的存儲介質(zhì)包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0050]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 所述通信系統(tǒng)包含基站和至少兩個與所述基站位置遠離的移動端； 所述基站包括具有無線信號收發(fā)功能的設備； 所述移動端包括具有無線信號收發(fā)功能的設備； 所述基站與所述至少兩個移動端的每一個建立有無線通信連接； 所述基站利用所述無線通信連接向所述移動端傳輸數(shù)據(jù)； 所述至少兩個移動端的每一個利用所述無線通信連接向所述基站傳輸數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權利要求1所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 所述基站以相同的周期間隔向所述至少兩個移動端的每一個發(fā)送數(shù)據(jù)信號，且所述周期間隔隨著通信系統(tǒng)中移動端數(shù)量的增加而增加。3.根據(jù)權利要求1所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 所述移動端向所述基站傳輸?shù)乃鰯?shù)據(jù)信號包含如下信息中的至少一項:所述移動端在所述通信系統(tǒng)中的硬件ID;所述移動端的數(shù)據(jù)發(fā)送量;所述移動端的數(shù)據(jù)發(fā)送周期;所述移動端從所述通信系統(tǒng)中掉線后是否需要從所述通信系統(tǒng)中刪除所述移動端。4.根據(jù)權利要求1所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 所述通信系統(tǒng)預先設置有可以加入的移動端數(shù)量的最大值。5.根據(jù)權利要求4所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 所述最大值為4。6.根據(jù)權利要求4所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 當所述通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量達到最大值時，所述基站不再接收新的移動端加入系統(tǒng)的請求。7.根據(jù)權利要求4所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 當所述通信系統(tǒng)中加入的移動端數(shù)量未達到最大值時，所述基站利用所述周期間隔中的預留時間接收新的移動端加入系統(tǒng)的請求。8.根據(jù)權利要求2所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 當所述至少兩個移動端的一個移動端在預先設定的條件內(nèi)被判定為“離線狀態(tài)”時，所述基站不會用新的移動端的周期時長替換在所述周期間隔中所述移動端的周期時長。9.根據(jù)權利要求2所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 當所述至少兩個移動端的一個移動端在預先設定的條件內(nèi)被判定為“離線狀態(tài)”時，所述基站會用新的移動端的周期時長替換在所述周期間隔中所述移動端的周期時長。10.根據(jù)權利要求2所述的無線通信系統(tǒng)，其特征在于: 當所述至少兩個移動端的一個移動端在預先設定的條件內(nèi)被判定為“離線狀態(tài)”時，所述基站會根據(jù)所述移動端的重要性判斷是否會用新的移動端的周期時長替換在所述周期間隔中所述移動端的周期時長。11.一種無人機，其特征在于: 所述無人機與權利要求1至10中的任一項所述的至少兩個移動端中的一個連接。
【文檔編號】H04W48/10GK105939533SQ201610233744
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年4月15日
【發(fā)明人】鄒旭, 胡孟
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司