一種小型移動主用戶的定位方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)心算法相結(jié)合的小型移動主用戶的定位方法，包括：得到目標次用戶的坐標值，并利用加權(quán)質(zhì)心算法得到主用戶的初步位置信息；將初步位置信息輸入粒子濾波算法模型中得到主用戶的當前位置信息；判斷是否啟動調(diào)整機制；如果是，則返回；如果否，輸出當前位置信息以作為主用戶本輪的定位結(jié)果。由于粒子濾波算法對于移動物體的定位具有很強的適應(yīng)性及魯棒性，因此，提高了計算結(jié)果的準確性。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方法不依賴于主用戶的信號發(fā)射能量的大小，也不依賴主用戶是否有信號，因此，能夠克服主用戶的固有屬性帶來的定位困難的問題。此外，本發(fā)明還公開一種上述方法對應(yīng)的裝置，效果如上所述。
【專利說明】
-種小型移動主用戶的定位方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及認知無線電技術(shù)領(lǐng)域，特別是設(shè)及一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、 算法相結(jié)合的小型移動主用戶的定位方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的進步，越來越多的無線終端設(shè)備占用的無線頻譜資源，再加之現(xiàn)在的 固態(tài)頻譜分配原則，使得頻譜資源無法得到充分的利用。目前而言，對于頻譜資源稀缺問題 最有效的解決辦法就是認知無線電。認知無線電技術(shù)應(yīng)對頻譜資源利用率低的中屯、思想 為：當占用頻譜資源的主用戶不使用頻譜資源時，在對主用戶不產(chǎn)生有害干擾的情況下，可 將運些擱置的未被使用的頻譜資源分配給需要頻譜資源的次用戶，W便解決頻譜利用率 低，實現(xiàn)動態(tài)性的頻譜資源管理。
[0003] 認知無線電技術(shù)中，由于移動的主用戶，尤其是小型移動的主用戶的發(fā)射能量、傳 輸范圍、移動性等因素限制，為移動的主用戶的定位帶來的困難。例如，在發(fā)射能量方面而 言，小型移動的主用戶的信號發(fā)射能量極小，僅僅只有10mW-50mW，使得現(xiàn)有的主用戶定位 技術(shù)難W準確感知到小型移動的主用戶的信號能量;另外，在小型移動的主用戶開關(guān)模式 的時空特性方面上而言，小型移動的主用戶的信號時空特性極強。在任意時刻可隨意關(guān)閉 或打開開關(guān)，致使主用戶信號時有時無。而現(xiàn)有的主用戶定位技術(shù)對主用戶信號有著極強 地依賴性，在信號時有時無的情況下無法進行定位。
[0004] 由此可見，如何克服主用戶的固有屬性帶來的定位困難的問題是本領(lǐng)域技術(shù)人員 亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的是提供一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動 主用戶的定位方法及裝置，用于解決克服主用戶的固有屬性帶來的定位困難的問題。
[0006] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合 的小型移動主用戶的定位方法，包括：
[0007] S10:獲取當前時刻主用戶對應(yīng)的全部次用戶的位置信息；
[000引Sll:根據(jù)所述位置信息確定各所述次用戶能夠接收到的信號強度值；
[0009] S12:選取所述信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的次用戶作為參與定位的目標次 用戶；
[0010] S13:得到所述目標次用戶的坐標值，并利用加權(quán)質(zhì)屯、算法得到所述主用戶的初步 位置信息；
[0011] S14:將所述初步位置信息輸入粒子濾波算法模型中得到所述主用戶的當前位置 f目息；
[0012] S15:判斷是否啟動調(diào)整機制；如果是，則返回步驟S10;如果否，進入步驟S16;
[0013] S16:輸出所述當前位置信息W作為所述主用戶本輪的定位結(jié)果；
[0014] S17:判斷是否接收到主用戶停止運動的信息；如果是，則結(jié)束，如果否，進入步驟 S18；
[0015] S18:觸發(fā)所述粒子濾波算法模型輸出下一輪所述主用戶的當前位置信息;返回步 驟 Sl 5。
[0016] 優(yōu)選地，所述S15具體包括:判斷得到的定位誤差是否大于預(yù)設(shè)誤差；
[0017] 如果是，則啟動所述調(diào)整機制，如果否，則不啟動所述調(diào)整機制。
[0018] 優(yōu)選地，所述定位誤差為所述主用戶的實際位置信息與所述定位結(jié)果的差值；
[0019] 其中，所述實際位置信息通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到。
[0020] 優(yōu)選地，所述位置信息具體為橫坐標值、縱坐標值和距離值。
[0021] -種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主用戶的定位裝置，包 括：
[0022] 獲取單元，用于獲取當前時刻主用戶對應(yīng)的全部次用戶的位置信息；
[0023] 與所述獲取單元連接的確定單元，用于根據(jù)所述位置信息確定各所述次用戶能夠 接收到的信號強度值；
[0024] 與所述確定單元連接的選取單元，用于選取所述信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值 的次用戶作為參與定位的目標次用戶；
[0025] 與所述選取單元連接的第一計算單元，用于得到所述目標次用戶的坐標值，并利 用加權(quán)質(zhì)屯、算法加權(quán)質(zhì)屯、算法得到所述主用戶的初步位置信息；
[0026] 與所述第一計算單元連接的第二計算單元，用于將所述初步位置信息輸入粒子濾 波算法模型中得到所述主用戶的當前位置信息；
[0027] 與所述第二計算單元連接的第一判斷單元，用于判斷是否啟動調(diào)整機制；如果是， 啟動所述獲取單元；
[0028] 與所述第一判斷單元連接的輸出單元，用于輸出所述當前位置信息W作為所述主 用戶本輪的定位結(jié)果；
[0029] 與所述輸出單元連接的第二判斷單元，用于判斷是否接收到主用戶停止運動的信 息;如果是，啟動觸發(fā)單元；
[0030] 所述觸發(fā)單元還與所述第一判斷單元連接，用于觸發(fā)所述粒子濾波算法模型輸出 下一輪所述主用戶的當前位置信息，并觸發(fā)所述第一判斷單元。
[0031] 優(yōu)選地，所述第一判斷單元具體用于判斷得到的定位誤差是否大于預(yù)設(shè)誤差；
[0032] 如果是，啟動所述獲取單元，如果否，啟動所述輸出單元。
[0033] 優(yōu)選地，所述定位誤差為所述主用戶的實際位置信息與所述定位結(jié)果的差值；
[0034] 其中，所述實際位置信息通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到。
[0035] 優(yōu)選地，所述位置信息具體為橫坐標值、縱坐標值和距離值。
[0036] 本發(fā)明所提供的基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主用戶的 定位方法及裝置，獲取主用戶范圍內(nèi)全部次用戶的位置信息，然后篩選出次用戶中接收到 的信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的目標次用戶，再根據(jù)加權(quán)質(zhì)屯、算法計算出主用戶的初 步位置信息。最后，通過粒子濾波算法模型得到主用戶的當前位置信息。由于粒子濾波算法 對于移動物體的定位具有很強的適應(yīng)性及魯棒性，因此，提高了計算結(jié)果的準確性。與現(xiàn)有 技術(shù)相比，本方法不依賴于主用戶的信號發(fā)射能量的大小，也不依賴主用戶是否有信號，因 此，能夠克服主用戶的固有屬性帶來的定位困難的問題。
【附圖說明】
[0037] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例，下面將對實施例中所需要使用的附圖做簡單的 介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人 員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據(jù)運些附圖獲得其他的附圖。
[0038] 圖1為本發(fā)明提供的一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主 用戶的定位方法的流程圖；
[0039] 圖2為本發(fā)明提供的一種普通質(zhì)屯、算法原理示意圖；
[0040] 圖3為本發(fā)明提供的一種加權(quán)質(zhì)屯、定位算法原理示意圖；
[0041] 圖4為本發(fā)明提供的一種采用于加權(quán)質(zhì)屯、定位算法與普通質(zhì)屯、定位算法得到的定 位誤差的對比圖；
[0042] 圖5為本發(fā)明提供的一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主 用戶的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0043] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部實施例?；诒?發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下，所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護范圍。
[0044] 本發(fā)明的核屯、是提供一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動 主用戶的定位方法及裝置。
[0045] 為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】 對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
[0046] 圖1為本發(fā)明提供的一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主 用戶的定位方法的流程圖。如圖1所示，基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移 動主用戶的定位方法包括：
[0047] S10:獲取當前時刻主用戶對應(yīng)的全部次用戶的位置信息。
[0048] 當需要對主用戶進行定位時，首先獲取運些主用戶所在區(qū)域內(nèi)的全部次用戶的位 置信息。次用戶是固定的，不移動，因此其位置信息也就不會變動。
[0049] Sll:根據(jù)位置信息確定各次用戶能夠接收到的信號強度值。
[0050] 由于主用戶和次用戶的位置關(guān)系決定了不同位置的次用戶能夠接收到的信號強 度值是不同的，因此，當獲取到每個次用戶的位置信息后需要確定出每個次用戶對應(yīng)的信 號強度值。可W理解的是，距離主用戶越近，則信號強度值越大，距離主用戶越遠，則信號強 度值越小。
[0051] S12:選取信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的次用戶作為參與定位的目標次用戶。
[0052] 如果將全部次用戶都作為參與定位的目標次用戶，則計算過程繁瑣，因此，本步驟 中，只是選取其中一部分滿足要求的次用戶，即目標次用戶參與定位過程。選取的條件是信 號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的次用戶?？蒞理解地是，預(yù)設(shè)信號強度值可W根據(jù)實際情 況設(shè)定，在不同的應(yīng)用場景是可W不同的。
[0053] S13:得到目標次用戶的坐標值，并利用加權(quán)質(zhì)屯、算法得到主用戶的初步位置信 息。
[0054] 在步驟S12中得到了目標次用戶，然后再對應(yīng)步驟SlO中的位置信息，就得到了目 標次用戶的坐標值。
[0055] 為了讓本領(lǐng)域技術(shù)人員更加理解本發(fā)明提供的技術(shù)方案，W下對如何使用加權(quán) 質(zhì)屯、算法原理做詳細說明。圖2為本發(fā)明提供的一種普通質(zhì)屯、算法原理示意圖。如圖2所示， 普通質(zhì)屯、定位算法首先確定一個包含主用戶的多邊形的區(qū)域，再計算運個多邊形的質(zhì)屯、， 將運個質(zhì)屯、坐標作為主用戶的估計位置，即初步位置信息。圖中，經(jīng)過選取之后，目標次用 戶分別為:次用戶A、次用戶B、次用戶C、次用戶D，主用戶為E。由次用戶A、次用戶B、次用戶C、 次用戶D組成的多邊形，坐標值分別為:A(xi，yi)，B(X2，y2)，C(X3，y3)，D(X4，y4)。
[0化6] 則質(zhì)必坐標可W表示為:巧菊病-嚇病錢巧為乎％):,嗦0|;詞當'巧等古拓於^
[0057]當目標次用戶的數(shù)量為n時，則n個次用戶構(gòu)成的多邊形區(qū)域?qū)?yīng)的質(zhì)屯、可W表示 為：6(義，7)=6((對+...+^)/]1,(71+...+7。）/11)。
[005引利用普通質(zhì)屯、定位算法得到的質(zhì)屯、的位置信息與實際質(zhì)屯、的位置有偏離，運是由 于當目標次用戶分布不均勻時，使用質(zhì)屯、定位算法估計出的主用戶位置會與實際位置誤差 很大。因此，本發(fā)明中采用加權(quán)質(zhì)屯、定位算法。加權(quán)質(zhì)屯、定位算法是在上述質(zhì)屯、定位算法的 基礎(chǔ)上進行改進，具體描述如下。圖3為本發(fā)明提供的一種加權(quán)質(zhì)屯、定位算法原理示意圖。
[0059] 其中多邊形ABCD的四個頂點分別代表四個目標次用戶所在位置，其對應(yīng)坐標分別 為A(xi,yi)，B(X2，y2)，C(X3，y3)，D(X4，y4);實屯、圓E代表主用戶真實位置;虛線圓代表質(zhì)屯、定 位算法估計出的主用戶位置。由此可見質(zhì)屯、定位算法的估計值與實際值相差很大。
[0060] 為此需對普通質(zhì)屯、定位算法進行改進，采用加權(quán)質(zhì)屯、定位算法彌補普通質(zhì)屯、定位 算法的不足。引入目標次用戶與主用戶之間的距離來作為權(quán)重因子，目標次用戶距離主用 戶越近則權(quán)重越大，反之權(quán)重越小。用權(quán)重來體現(xiàn)不同目標次用戶在定位過程中的不同程 度的重要性。圖4為本發(fā)明提供的一種采用于加權(quán)質(zhì)屯、定位算法與普通質(zhì)屯、定位算法得到 的定位誤差的對比圖。
[0061] 每個目標次用戶的權(quán)值為該目標次用戶與主用戶之間距離的平方的倒數(shù)，如下式 表不：
[0062]
[0065] -般的，當參與定位的目標次用戶個數(shù)達到n個時，貝陽日權(quán)質(zhì)屯、定位算法估計得到 的位置為：
[0063] 其中，di代表第i個目標次用戶與主用戶之間的距離;Wi代表對應(yīng)的權(quán)值。由此，圖3 中，E點的A管估吉fr縣.
[0064]
[0066]
[0067]其中從代表加權(quán)質(zhì)屯、定位算法估計得到的主用戶位置；（xi，yi)代表第i個 目標次用戶的位置坐標;Wi代表第i個目標次用戶的權(quán)值。
[0068] S14:將初步位置信息輸入粒子濾波算法模型中得到主用戶的當前位置信息。
[0069] 由于在上述實施例中，雖然得到了主用戶的初步位置信息，但是該由于主用戶是 移動的，因此為了得到更準確的定位結(jié)果，在步驟中將初步位置信息輸入至粒子濾波算法 模型中從而得到主用戶的當前位置信息。粒子濾波算法對于移動物體的定位具有很強的適 應(yīng)性及魯棒性，但是由于粒子濾波算法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，因此，本發(fā)明在具體實施 例中不再寶述。
[0070] S15:判斷是否啟動調(diào)整機制。
[0071] 由于上述步驟中得到的結(jié)果可能并不滿足要求，因此，在本步驟中，需要判斷是否 啟動調(diào)整機制。如果是，則返回步驟SlO;如果否，進入步驟S16。如果返回步驟SlO，就是重新 確定該時刻下，目標次用戶。作為一種優(yōu)選地實施方式，S15具體包括:判斷得到的定位誤差 是否大于預(yù)設(shè)誤差;如果是，則啟動調(diào)整機制，如果否，則不啟動調(diào)整機制。
[0072] 作為一種優(yōu)選地實施方式，在上述實施例的基礎(chǔ)上，定位誤差為主用戶的實際位 置信息與定位結(jié)果的差值；
[0073] 其中，實際位置信息通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到。
[0074] 本發(fā)明中定位誤差為步驟S16通過粒子濾波算法后得到的定位結(jié)果與主用戶實際 位置的差值。換句話說，步驟S16得到的定位結(jié)果是對主用戶位置的一個估計值或計算值， 而主用戶實際位置，即真值，是無法得到的，但是在具體實施中，主用戶實際位置可W用一 個近似值來代替。近似值可W通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到（為本領(lǐng)域技術(shù) 人員所熟知的技術(shù)，運里不再寶述）。由上可知，定位誤差就可W得到。
[0075] 在具體實施中，可W設(shè)定一個預(yù)設(shè)誤差，運個預(yù)設(shè)誤差可W來衡量得到的定位結(jié) 果是否可W作為本輪輸出結(jié)果。步驟中，判斷得到的定位誤差是否大于預(yù)設(shè)誤差，如果定位 誤差大于預(yù)設(shè)誤差，說明定位結(jié)果與真值偏離較大，即需要啟動調(diào)整機制；如果定位誤差小 于或等于預(yù)設(shè)誤差，說明定位結(jié)果與真值偏離較小，即不需要啟動調(diào)整機制，可W進入下一 輪的計算過程。
[0076] S16:輸出當前位置信息W作為主用戶本輪的定位結(jié)果。
[0077] 如果不需要啟動調(diào)整機制，那么就W步驟S14中得到的當前位置信息作為主用戶 本輪的定位結(jié)果。在具體實施中，粒子濾波算法能夠輸出多輪結(jié)果，從而得到主用戶的動態(tài) 位置信息。
[0078] S17:判斷是否接收到主用戶停止運動的信息。如果是，則結(jié)束，如果否，進入步驟 S18。
[0079] S18:觸發(fā)粒子濾波算法模型輸出下一輪主用戶的當前位置信息;返回步驟S15。
[0080] 粒子濾波算法每輸出一次結(jié)果，則都需要判斷是否要繼續(xù)輸出下一輪的結(jié)果，而 判斷的依據(jù)就是是否接受到主用戶停止運動的信息，一旦主用戶停止運動，則就不需要輸 出結(jié)果，只要主用戶還在運動，則就需要相應(yīng)輸出每一輪的結(jié)果。而每輸出一個結(jié)果，則都 需要判斷是否要啟動調(diào)整機制。
[0081] 本實施例提供的基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主用戶的 定位方法，獲取主用戶范圍內(nèi)全部次用戶的位置信息，然后篩選出次用戶中接收到的信號 強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的目標次用戶，再根據(jù)加權(quán)質(zhì)屯、算法計算出主用戶的初步位置 信息。最后，通過粒子濾波算法模型得到主用戶的當前位置信息。由于粒子濾波算法對于移 動物體的定位具有很強的適應(yīng)性及魯棒性，因此，提高了計算結(jié)果的準確性。與現(xiàn)有技術(shù)相 比，本方法不依賴于主用戶的信號發(fā)射能量的大小，也不依賴主用戶是否有信號，因此，能 夠克服主用戶的固有屬性帶來的定位困難的問題。
[0082] 作為一種優(yōu)選地實施方式，在上述實施例的基礎(chǔ)上，位置信息具體為橫坐標值、縱 坐標值和距離值。
[0083] 圖5為本發(fā)明提供的一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主 用戶的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移 動主用戶的定位裝置，包括：
[0084] 獲取單元10,用于獲取當前時刻主用戶對應(yīng)的全部次用戶的位置信息；
[0085] 與獲取單元10連接的確定單元11，用于根據(jù)位置信息確定各次用戶能夠接收到的 信號強度值；
[0086] 與確定單元11連接的選取單元12,用于選取信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的次 用戶作為參與定位的目標次用戶；
[0087] 與選取單元12連接的第一計算單元13,用于得到目標次用戶的坐標值，并利用加 權(quán)質(zhì)屯、算法得到主用戶的初步位置信息；
[0088] 與第一計算單元13連接的第二計算單元14,用于將初步位置信息輸入粒子濾波算 法模型中得到主用戶的當前位置信息；
[0089] 與第二計算單元14連接的第一判斷單元15,用于判斷是否啟動調(diào)整機制；如果是， 啟動獲取單元10;
[0090] 與第一判斷單元15連接的輸出單元16,用于輸出當前位置信息W作為主用戶本輪 的定位結(jié)果；
[0091] 與輸出單元16連接的第二判斷單元17,用于判斷是否接收到主用戶停止運動的信 息;如果是，啟動觸發(fā)單元18;
[0092] 觸發(fā)單元18還與第一判斷單元15連接，用于觸發(fā)粒子濾波算法模型輸出下一輪主 用戶的當前位置信息，并觸發(fā)第一判斷單元15。
[0093] 作為一種優(yōu)選地實施方式，第一判斷單元15具體用于判斷得到的定位誤差是否大 于預(yù)設(shè)誤差；
[0094] 如果是，啟動獲取單元10，如果否，啟動輸出單元16。
[00%]作為一種優(yōu)選地實施方式，定位誤差為主用戶的實際位置信息與定位結(jié)果的差 值；
[0096] 其中，實際位置信息通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到。
[0097] 作為一種優(yōu)選地實施方式，位置信息具體為橫坐標值、縱坐標值和距離值。
[0098] 由于裝置部分的實施例與方法部分的實施例相對應(yīng)，因此裝置部分的實施例請參 見方法部分的實施例，運里不再寶述。
[0099] W上對本發(fā)明所提供的基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)屯、算法相結(jié)合的小型移動主 用戶的定位方法及裝置進行了詳細介紹。說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個 實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見 即可。對于實施例公開的裝置而言，由于其與實施例公開的方法相對應(yīng)，所W描述的比較簡 單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在 不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可W對本發(fā)明進行若干改進和修飾，運些改進和修飾也落 入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
[0100] 專業(yè)人員還可W進一步意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元 及算法步驟，能夠W電子硬件、計算機軟件或者二者的結(jié)合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件 和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。運 些功能究竟W硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專 業(yè)技術(shù)人員可W對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是運種實現(xiàn)不 應(yīng)認為超出本發(fā)明的范圍。
[0101] 結(jié)合本文中所公開的實施例描述的方法或算法的步驟可W直接用硬件、處理器執(zhí) 行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來實施。軟件模塊可W置于隨機存儲器(RAM)、內(nèi)存、只讀存 儲器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤、可移動磁盤、CD-ROM、或技術(shù) 領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲介質(zhì)中。
【主權(quán)項】
1. 一種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)心算法相結(jié)合的小型移動主用戶的定位方法，其特 征在于，包括： S10:獲取當前時刻主用戶對應(yīng)的全部次用戶的位置信息； S11:根據(jù)所述位置信息確定各所述次用戶能夠接收到的信號強度值； S12:選取所述信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的次用戶作為參與定位的目標次用戶； S13:得到所述目標次用戶的坐標值，并利用加權(quán)質(zhì)心算法得到所述主用戶的初步位置 信息； S14:將所述初步位置信息輸入粒子濾波算法模型中得到所述主用戶的當前位置信息； S15:判斷是否啟動調(diào)整機制;如果是，則返回步驟S10;如果否，進入步驟S16; S16:輸出所述當前位置信息以作為所述主用戶本輪的定位結(jié)果； S17:判斷是否接收到主用戶停止運動的信息;如果是，則結(jié)束，如果否，進入步驟S18; S18:觸發(fā)所述粒子濾波算法模型輸出下一輪所述主用戶的當前位置信息；返回步驟 S15〇2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述S15具體包括:判斷得到的定位誤 差是否大于預(yù)設(shè)誤差； 如果是，則啟動所述調(diào)整機制，如果否，則不啟動所述調(diào)整機制。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述定位誤差為所述主用戶的實際位 置信息與所述定位結(jié)果的差值； 其中，所述實際位置信息通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息具體為橫坐標值、縱坐 標值和距離值。5. -種基于粒子濾波算法與加權(quán)質(zhì)心算法相結(jié)合的小型移動主用戶的定位裝置，其特 征在于，包括： 獲取單元，用于獲取當前時刻主用戶對應(yīng)的全部次用戶的位置信息； 與所述獲取單元連接的確定單元，用于根據(jù)所述位置信息確定各所述次用戶能夠接收 到的信號強度值； 與所述確定單元連接的選取單元，用于選取所述信號強度值大于預(yù)設(shè)信號強度值的次 用戶作為參與定位的目標次用戶； 與所述選取單元連接的第一計算單元，用于得到所述目標次用戶的坐標值，并利用加 權(quán)質(zhì)心算法加權(quán)質(zhì)心算法得到所述主用戶的初步位置信息； 與所述第一計算單元連接的第二計算單元，用于將所述初步位置信息輸入粒子濾波算 法模型中得到所述主用戶的當前位置信息； 與所述第二計算單元連接的第一判斷單元，用于判斷是否啟動調(diào)整機制；如果是，啟動 所述獲取單元； 與所述第一判斷單元連接的輸出單元，用于輸出所述當前位置信息以作為所述主用戶 本輪的定位結(jié)果； 與所述輸出單元連接的第二判斷單元，用于判斷是否接收到主用戶停止運動的信息； 如果是，啟動觸發(fā)單元； 所述觸發(fā)單元還與所述第一判斷單元連接，用于觸發(fā)所述粒子濾波算法模型輸出下一 輪所述主用戶的當前位置信息，并觸發(fā)所述第一判斷單元。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述第一判斷單元具體用于判斷得到 的定位誤差是否大于預(yù)設(shè)誤差； 如果是，啟動所述獲取單元，如果否，啟動所述輸出單元。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述定位誤差為所述主用戶的實際位 置信息與所述定位結(jié)果的差值； 其中，所述實際位置信息通過多個小型移動主用戶的轉(zhuǎn)移方程式得到。8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位裝置，其特征在于，所述位置信息具體為橫坐標值、縱坐 標值和距離值。
【文檔編號】H04W64/00GK105979585SQ201610560573
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月14日
【發(fā)明人】吳用, 萬頻, 王永華, 曾偉森
【申請人】廣東工業(yè)大學