不正常檢測(cè)電子控制單元、車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)以及不正常檢測(cè)方法
【專(zhuān)利摘要】一種不正常檢測(cè)電子控制單元，其與用于供多個(gè)電子控制單元進(jìn)行通信的總線連接并進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，所述多個(gè)電子控制單元遵循CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng))協(xié)議進(jìn)行通信，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備：不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)；和不正常檢測(cè)處理部，其在由不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
不正常檢測(cè)電子控制單元、車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)以及不正常檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開(kāi)涉及檢測(cè)在電子控制單元進(jìn)行通信的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送的不正常幀的技術(shù)。 【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，在汽車(chē)中的系統(tǒng)內(nèi)，配置有許多稱(chēng)為電子控制單元(E⑶:Electronic Control Unit)的裝置。連接這些ECU的網(wǎng)絡(luò)稱(chēng)為車(chē)載網(wǎng)絡(luò)。車(chē)載網(wǎng)絡(luò)存在多種標(biāo)準(zhǔn)。作為其中最主流的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)之一，存在由IS011898-1規(guī)定的CAN(Controller Area Network:控制器局域網(wǎng)絡(luò))這一標(biāo)準(zhǔn)。
[0003]在CAN中，通信路徑由兩條總線構(gòu)成，與總線連接的ECU稱(chēng)為節(jié)點(diǎn)。與總線連接的各節(jié)點(diǎn)收發(fā)被稱(chēng)為幀的消息。發(fā)送幀的發(fā)送節(jié)點(diǎn)通過(guò)在兩條總線上施加電壓，并在總線間產(chǎn)生電位差，從而發(fā)送被稱(chēng)為隱性(recessive)的值“1”和被稱(chēng)為顯性(dominant)的值“0”。多個(gè)發(fā)送節(jié)點(diǎn)在完全相同的定時(shí)發(fā)送了隱性和顯性的情況下，優(yōu)先發(fā)送顯性。接收節(jié)點(diǎn)在接收到的幀的格式存在異常的情況下，發(fā)送被稱(chēng)為錯(cuò)誤幀(error frame)的幀。錯(cuò)誤幀是通過(guò)連續(xù)發(fā)送6比特(bit)的顯性來(lái)向發(fā)送節(jié)點(diǎn)和/或其他接收節(jié)點(diǎn)通知幀異常的幀。
[0004]另外，在CAN中不存在指示發(fā)送目的地或發(fā)送源的標(biāo)識(shí)符，發(fā)送節(jié)點(diǎn)對(duì)每個(gè)幀附加 ID并進(jìn)行發(fā)送(S卩，向總線送出信號(hào))，各接收節(jié)點(diǎn)僅接收預(yù)先確定的ID的幀(S卩，從總線讀取信號(hào))。另外，米用CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access/Collis1n Avoidance:載波偵聽(tīng)多址訪問(wèn)/沖突避免)方式，在多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送時(shí)，進(jìn)行利用消息ID的仲裁(調(diào)停)， 優(yōu)先發(fā)送消息ID的值小的幀。
[0005]關(guān)于CAN的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，存在攻擊者通過(guò)訪問(wèn)總線并發(fā)送不正常幀來(lái)不正常地控制ECU這樣的威脅，正在研究安全措施。
[0006]例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)監(jiān)視裝置監(jiān)視在CAN的總線上流動(dòng)的幀，在檢測(cè)到不正常幀的情況下發(fā)送警告信息。并且，接收到警告信息的ECU禁止由不正常幀引起的控制。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2013-131907號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]為了解決上述問(wèn)題，本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案涉及的不正常檢測(cè)電子控制單元，其與用于供多個(gè)電子控制單元進(jìn)行通信的總線連接并進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，所述多個(gè)電子控制單元遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行通信，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備:不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)； 和不正常檢測(cè)處理部，其在由所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理。
[0010]另外，為了解決上述問(wèn)題，本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，具備遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議經(jīng)由總線進(jìn)行通信的多個(gè)電子控制單元，所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)具備:不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)；和不正常檢測(cè)處理部，其在由所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。
[0011]另外，為了解決上述問(wèn)題，本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案涉及的不正常檢測(cè)方法，是在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中使用的不正常檢測(cè)方法，所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)具備遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議經(jīng)由總線進(jìn)行通信的多個(gè)電子控制單元，在所述不正常檢測(cè)方法中，基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)，在所決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。
[0012]根據(jù)本公開(kāi)，為了確保安全，不是對(duì)在總線上發(fā)送的各幀一律進(jìn)行監(jiān)視，而是在與幀的ID對(duì)應(yīng)的定時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，因此可實(shí)現(xiàn)不正常幀的高效檢測(cè)?！靖綀D說(shuō)明】
[0013]圖1是表示實(shí)施方式1涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的整體構(gòu)成的圖。[〇〇14]圖2是表示由CAN協(xié)議規(guī)定的數(shù)據(jù)幀的格式的圖。
[0015]圖3是表示由CAN協(xié)議規(guī)定的錯(cuò)誤幀的格式的圖。
[0016]圖4是實(shí)施方式1涉及的不正常檢測(cè)ECU的構(gòu)成圖。[〇〇17]圖5是表示實(shí)施方式1涉及的不正常檢測(cè)ECU的不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部所保存的關(guān)聯(lián)信息的一例的圖。
[0018]圖6是表示實(shí)施方式1涉及的不正常檢測(cè)ECU的不正常檢測(cè)規(guī)則保持部所保存的不正常檢測(cè)規(guī)則的一例的圖。[〇〇19]圖7是實(shí)施方式1涉及的ECU的構(gòu)成圖。
[0020]圖8是表示實(shí)施方式1涉及的不正常檢測(cè)ECU的數(shù)據(jù)幀接收時(shí)的處理時(shí)序的一例的圖。
[0021]圖9是表示實(shí)施方式1涉及的不正常檢測(cè)ECU的數(shù)據(jù)幀接收時(shí)的處理的流程圖。
[0022]圖10是表示實(shí)施方式2涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的整體構(gòu)成的圖。[〇〇23]圖11是實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的構(gòu)成圖。[〇〇24]圖12是表示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU所使用的不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息的一例的圖。[〇〇25]圖13是例示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU為了決定監(jiān)視等級(jí)而使用的表的圖。 [〇〇26]圖14是表示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的不正常狀態(tài)保持部所保持的不正常狀態(tài)信息的一例的圖。[〇〇27]圖15是表示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的車(chē)狀態(tài)保持部所保持的車(chē)輛狀態(tài)信息的一例的圖。[〇〇28]圖16是表示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的監(jiān)視等級(jí)保持部所保存的監(jiān)視等級(jí)信息的一例的圖。[〇〇29]圖17是例示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的工作的變化(伴隨車(chē)輛狀態(tài)變化的變化)的圖。
[0030]圖18是例示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的工作的變化(伴隨檢測(cè)到不正常的次數(shù)的增加的變化)的圖。
[0031]圖19是表示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的數(shù)據(jù)幀接收時(shí)的處理的流程圖。 [〇〇32]圖20是表示實(shí)施方式2涉及的不正常檢測(cè)ECU的監(jiān)視等級(jí)決定部進(jìn)行的處理的流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】[〇〇33](成為本發(fā)明的基礎(chǔ)的見(jiàn)解)
[0034]但是，由于過(guò)度地進(jìn)行應(yīng)對(duì)因不正常幀引起的威脅的監(jiān)視，包含監(jiān)視裝置的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的功耗會(huì)過(guò)度增大，這種情況并不優(yōu)選。[〇〇35]因此，本公開(kāi)提供作為E⑶的不正常檢測(cè)電子控制單元(不正常檢測(cè)E⑶)，該ECU能夠在確保了車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的安全的基礎(chǔ)上，為了防止功耗的增大而高效地執(zhí)行檢測(cè)不正常幀的發(fā)送的不正常檢測(cè)處理。另外，本公開(kāi)提供具備該高效地進(jìn)行不正常檢測(cè)處理的不正常檢測(cè)ECU的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、以及用于在該車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中高效地檢測(cè)不正常幀的不正常檢測(cè)方法。
[0036]本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案涉及的不正常檢測(cè)電子控制單元，其與用于供多個(gè)電子控制單元進(jìn)行通信的總線連接并進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，所述多個(gè)電子控制單元遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行通信，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備:不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)；和不正常檢測(cè)處理部，其在由所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理。由此，在基于數(shù)據(jù)幀的ID的定時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，因此可實(shí)現(xiàn)不正常幀的高效檢測(cè)。
[0037]另外，所述不正常檢測(cè)電子控制單元可以具備:微機(jī)部，其是包括執(zhí)行程序的微處理器的半導(dǎo)體集成電路;和控制器部，其與所述微機(jī)部連接，是實(shí)現(xiàn)作為所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部的功能的半導(dǎo)體集成電路，所述微處理器根據(jù)所述程序的執(zhí)行而響應(yīng)于中斷請(qǐng)求信號(hào)進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理，由此實(shí)現(xiàn)作為所述不正常檢測(cè)處理部的功能，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部在所決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)向所述微處理器送出所述中斷請(qǐng)求信號(hào)。由此，在不正常檢測(cè)處理定時(shí)到來(lái)之后通過(guò)中斷請(qǐng)求信號(hào)通知到微機(jī)部的處理器，因此處理器能夠不執(zhí)行不正常檢測(cè)處理而成為例如低功耗狀態(tài)(休眠狀態(tài))等，直到被輸入中斷請(qǐng)求信號(hào)。因此，可抑制相對(duì)的功耗并實(shí)現(xiàn)安全的確保。[〇〇38]另外，所述不正常檢測(cè)電子控制單元可以具備不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部，該不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部保持有對(duì)一個(gè)以上的ID分別關(guān)聯(lián)有定時(shí)的關(guān)聯(lián)信息，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部可以將在所述關(guān)聯(lián)信息中與從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的所述ID關(guān)聯(lián)的定時(shí)作為所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行所述決定。由此，在安全方面，能夠在關(guān)聯(lián)信息中對(duì)重要的數(shù)據(jù)幀的ID和重要性低的數(shù)據(jù)幀的ID確定不同的不正常檢測(cè)處理定時(shí)，能夠根據(jù)重要性來(lái)高效地檢測(cè)不正常幀。
[0039]另外，在所述關(guān)聯(lián)信息中，可以對(duì)一個(gè)以上的所述ID分別關(guān)聯(lián)有數(shù)據(jù)幀中的一個(gè)或多個(gè)特定域的接收定時(shí)作為所述定時(shí)，在所述不正常檢測(cè)處理部在所述特定域的接收定時(shí)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中檢測(cè)到不正常的情況下，所述不正常檢測(cè)電子控制單元可以向所述總線送出錯(cuò)誤幀。另外，所述一個(gè)或多個(gè)特定域之一可以是ID域、DLC域和數(shù)據(jù)域中的任一方，所述DLC是數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。由此，例如，在安全方面，針對(duì)重要的數(shù)據(jù)幀的ID，在特定域(例如ID域、DLC域、數(shù)據(jù)域等)的接收定時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，若檢測(cè)到不正常則送出錯(cuò)誤幀，由此，能夠阻止與不正常幀對(duì)應(yīng)的ECU的控制等。
[0040]另外，所述不正常檢測(cè)電子控制單元可以具備保持有不正常狀態(tài)信息的不正常狀態(tài)保持部，所述不正常狀態(tài)信息以對(duì)所述關(guān)聯(lián)信息所涉及的所述多個(gè)ID分別示出對(duì)包含該 ID的數(shù)據(jù)幀已經(jīng)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中的檢測(cè)到不正常的次數(shù)的方式進(jìn)行更新，所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部可以對(duì)所述關(guān)聯(lián)信息進(jìn)行更新，以使得:針對(duì)所述多個(gè)ID的各ID，所述不正常狀態(tài)信息中的該ID所涉及的所述檢測(cè)到不正常的次數(shù)越多，則關(guān)聯(lián)越多的所述特定域的接收定時(shí)。由此，因?yàn)樵跈z測(cè)到不正常的次數(shù)多的情況下提高監(jiān)視頻度，所以例如能夠使應(yīng)對(duì)不正常迅速化。
[0041]另外，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部可以根據(jù)已經(jīng)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中的不正常的檢測(cè)結(jié)果來(lái)進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)的所述決定。由此，因?yàn)榭梢允箼z測(cè)到不正常的次數(shù)等反映于不正常檢測(cè)處理定時(shí)，所以例如能夠?qū)崿F(xiàn)僅在發(fā)生了一定數(shù)以上的不正常的情況下提高監(jiān)視頻度等這樣的高效監(jiān)視(即不正常檢測(cè)處理的執(zhí)行)。
[0042]另外，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部可以根據(jù)搭載所述總線的車(chē)輛的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)的所述決定。由此，在根據(jù)與車(chē)輛狀態(tài)的關(guān)系而包含特定ID的數(shù)據(jù)幀的安全上的重要性發(fā)生變化這樣的情況下，可實(shí)現(xiàn)不正常幀的高效檢測(cè)。[〇〇43]另外，如果所述數(shù)據(jù)幀的ID為第1值，則所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部將所述數(shù)據(jù)幀的接收期間的定時(shí)作為所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行所述決定，如果所述數(shù)據(jù)幀的ID為與所述第1值不同的第2值，則所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部將所述數(shù)據(jù)幀的接收完成以后的定時(shí)作為所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行所述決定，在所述不正常檢測(cè)處理部在所述數(shù)據(jù)幀的接收期間的定時(shí)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中檢測(cè)到不正常的情況下，所述不正常檢測(cè)電子控制單元向所述總線送出錯(cuò)誤幀。由此，例如，在是應(yīng)該迅速地檢測(cè)并阻止不正常還是應(yīng)該對(duì)不正常進(jìn)行全面檢查等不正常檢測(cè)的必要性按數(shù)據(jù)幀的ID而異的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)與必要性對(duì)應(yīng)的不正常檢測(cè)處理。例如，如果將數(shù)據(jù)幀的接收期間的定時(shí)作為不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，則在檢測(cè)到不正常時(shí)通過(guò)錯(cuò)誤幀的送出，能夠覆寫(xiě)不正常的數(shù)據(jù)幀并使其無(wú)效化。另外，例如，如果將數(shù)據(jù)幀的接收完成時(shí)作為不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，則能夠在該一次定時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)幀中的ID域、DLC、數(shù)據(jù)域等各部的內(nèi)容進(jìn)行檢查，因此能夠?qū)崿F(xiàn)高效的不正常檢測(cè)。
[0044]另外，所述不正常檢測(cè)電子控制單元還可以包括存儲(chǔ)所述程序的存儲(chǔ)器。
[0045]另外，所述不正常檢測(cè)電子控制單元還可以包括存儲(chǔ)所述程序的硬盤(pán)裝置。
[0046]另外，本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，具備遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議經(jīng)由總線進(jìn)行通信的多個(gè)電子控制單元，所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)具備:不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)；和不正常檢測(cè)處理部，其在由所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。由此，可實(shí)現(xiàn)在基于數(shù)據(jù)幀的ID的定時(shí)高效地抑制功耗并進(jìn)行不正常檢測(cè)處理的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
[0047]另外，本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案涉及的不正常檢測(cè)方法，是在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中使用的不正常檢測(cè)方法，所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)具備遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議經(jīng)由總線進(jìn)行通信的多個(gè)電子控制單元，在所述不正常檢測(cè)方法中，基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的 ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)，在所決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。由此，能夠在基于數(shù)據(jù)幀的ID的定時(shí)高效地進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。
[0048]此外，這些總括性或具體的技術(shù)方案既可以通過(guò)系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者計(jì)算機(jī)可讀取的CD-ROM等記錄介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序和記錄介質(zhì)的任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0049]以下，參照附圖對(duì)實(shí)施方式涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。在此所示的實(shí)施方式均表示本公開(kāi)的一個(gè)具體例子。因此，以下的實(shí)施方式中示出的數(shù)值、構(gòu)成要素、構(gòu)成要素的配置以及連接方式、步驟(工序)以及步驟的順序等是一個(gè)例子，并不是限定本公開(kāi)。關(guān)于以下的實(shí)施方式中的構(gòu)成要素中的未記載在獨(dú)立權(quán)利要求中的構(gòu)成要素，是能夠任意附加的構(gòu)成要素。另外，各圖是示意圖，不一定是嚴(yán)格圖示。
[0050](實(shí)施方式1)
[0051]以下，作為本公開(kāi)的實(shí)施方式，使用附圖對(duì)在多個(gè)ECU經(jīng)由總線進(jìn)行通信的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中使用的不正常檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明。不正常檢測(cè)方法主要通過(guò)與總線連接的不正常檢測(cè)ECU來(lái)執(zhí)行。不正常檢測(cè)ECU具有根據(jù)接收中的數(shù)據(jù)幀來(lái)決定使處理器(微處理器)執(zhí)行用于不正常檢測(cè)處理(判別出現(xiàn)在總線上的幀是否為不正常幀的處理)的控制程序的定時(shí)，實(shí)現(xiàn)高效的不正常的檢測(cè)。[〇〇52] [1.1車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10的整體構(gòu)成]
[0053]圖1是表示實(shí)施方式1涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10的整體構(gòu)成的圖。車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10是遵循CAN協(xié)議進(jìn)行通信的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)的一例，是搭載有控制裝置、傳感器、致動(dòng)器等各種設(shè)備的汽車(chē)中的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)。車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10具有經(jīng)由總線進(jìn)行涉及幀的通信的多個(gè)裝置，使用不正常檢測(cè)方法。具體而言，如圖1所示，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10構(gòu)成為包括總線300和不正常檢測(cè)E⑶100、與各種設(shè)備連接的ECU200a、200b等ECU這種連接于總線的各節(jié)點(diǎn)。此外， 車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10除了不正常檢測(cè)ECU100以及ECU200a、200b以外還可以包括很多ECU，但在此為了方便而著眼于不正常檢測(cè)ECU100以及ECU200a、200b來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。ECU(例如不正常檢測(cè)ECU100以及ECU200a、200b等)例如是處理器(微處理器)、存儲(chǔ)器等包括數(shù)字電路、模擬電路、通信線路等的裝置。存儲(chǔ)器是R〇M、RAM等，能夠存儲(chǔ)由處理器執(zhí)行的控制程序(計(jì)算機(jī)程序)。[〇〇54]另外，ECU例如可以包含未圖示的硬盤(pán)裝置。另外，也可以在硬盤(pán)裝置中存儲(chǔ)控制程序(計(jì)算機(jī)程序)。
[0055]例如通過(guò)處理器按照控制程序(計(jì)算機(jī)程序)進(jìn)行工作，由此以軟件的方式實(shí)現(xiàn)構(gòu)成ECU的要素的一部分或者全部功能。
[0056]此外，計(jì)算機(jī)程序是為了實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能而組合多個(gè)表示對(duì)處理器的指令的命令代碼而構(gòu)成的。[〇〇57]ECU200a、200b與總線300連接，分別連接于傳感器210、致動(dòng)器220。作為傳感器210的一例，列舉加速度傳感器、操舵角傳感器等。作為致動(dòng)器220的一例，列舉制動(dòng)致動(dòng)器等。 E⑶200a取得傳感器210的狀態(tài)，將取得的信息包含于數(shù)據(jù)幀并送出到總線300 JCl^OOb接收從ECU200a送出到總線300的數(shù)據(jù)幀，按照與該數(shù)據(jù)幀所包含的傳感器210的狀態(tài)相關(guān)的信息來(lái)控制致動(dòng)器220。
[0058]不正常檢測(cè)ECU100是連接于總線300的一種ECU，具有如下功能:監(jiān)視在總線上流動(dòng)的幀(即出現(xiàn)在總線上的幀)，進(jìn)行用于判別是否正在流動(dòng)不正常幀(即不符合預(yù)先確定的規(guī)則的幀)的不正常檢測(cè)處理。[〇〇59]在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中，各ECU遵循CAN協(xié)議進(jìn)行幀的授受。CAN協(xié)議中的幀有數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、過(guò)載幀以及錯(cuò)誤幀。在此以數(shù)據(jù)幀以及錯(cuò)誤幀為中心來(lái)說(shuō)明。
[0060] [1.2數(shù)據(jù)幀格式][0061 ]以下，對(duì)作為在遵循CAN協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)中使用的幀之一的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行說(shuō)明。
[0062]圖2是表示由CAN協(xié)議規(guī)定的數(shù)據(jù)幀的格式的圖。該圖示出了由CAN協(xié)議規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)ID格式的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀由SOF ( Start Of Frame，幀起始)、ID域、RTR (Remo te Transmiss1n Request，遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求)、IDE (Identifier Extens1n，標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展)、預(yù)約位“r”、DLC(Data Length Code，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼)、數(shù)據(jù)域、CRC(Cyclic Redundancy Check，循環(huán)冗余校驗(yàn))序列、CRC定界符“DEL”、ACK(Acknowledgement，應(yīng)答)間隙(slot)、ACK定界符 “DEL”、以及EOF (End Of Frame，幀結(jié)束)的各域構(gòu)成。[〇〇63] SOF由1比特的顯性構(gòu)成?？偩€空閑的狀態(tài)成為隱性，通過(guò)由SOF變更為顯性，通知幀的發(fā)送開(kāi)始。
[0064] ID域是由11比特構(gòu)成的保存表示數(shù)據(jù)種類(lèi)的值即ID的域。在多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)開(kāi)始了發(fā)送的情況下，為了通過(guò)該ID域進(jìn)行通信仲裁，設(shè)計(jì)成使具有ID小的值的幀具有高優(yōu)先級(jí)。 [〇〇65] RTR是用于識(shí)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的值，在數(shù)據(jù)幀中由1比特的顯性構(gòu)成。[〇〇66] IDE和“r”分別由1比特的顯性構(gòu)成。[〇〇67] DLC由4比特構(gòu)成，是表示數(shù)據(jù)域的長(zhǎng)度的值。在此，將保存數(shù)據(jù)幀中的DLC的值的4 比特也稱(chēng)為DLC域。[〇〇68]數(shù)據(jù)域是最大64由比特構(gòu)成的表示要發(fā)送的數(shù)據(jù)的內(nèi)容的值。能夠按每8比特來(lái)調(diào)整長(zhǎng)度。所發(fā)送的數(shù)據(jù)的規(guī)格不在CAN協(xié)議中規(guī)定，而在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中確定。因此，為取決于車(chē)型、制造者(制造商)等的規(guī)格。[〇〇69] CRC序列(圖2所示的“CRC”)由15比特構(gòu)成。通過(guò)SOF、ID域、控制域以及數(shù)據(jù)域的發(fā)送值而算出。
[0070] CRC定界符(圖2所示的位于“CRC”與“ACK”之間的“DEL”)由1比特的隱性構(gòu)成。是表示CRC序列的結(jié)束的分隔符號(hào)。此外，將CRC序列和CRC定界符一起稱(chēng)為CRC域。[0071 ] ACK間隙(圖2所示的“ACK”)由1比特構(gòu)成。發(fā)送節(jié)點(diǎn)將ACK間隙設(shè)為隱性并進(jìn)行發(fā)送。如果到CRC序列為止能夠正常接收，則接收節(jié)點(diǎn)將ACK間隙設(shè)為顯性并發(fā)送。由于顯性比隱性?xún)?yōu)先，因此，如果在發(fā)送后ACK間隙為顯性，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)能夠確認(rèn)某一個(gè)接收節(jié)點(diǎn)接收成功。
[0072] ACK定界符(圖2所示的位于“ACK”與“EOF”之間的“DEL”)由1比特的隱性構(gòu)成，是表不ACK的結(jié)束的分隔符號(hào)。[〇〇73] EOF由7比特的隱性構(gòu)成，表示數(shù)據(jù)幀的結(jié)束。[〇〇74] [1.3錯(cuò)誤幀格式]
[0075]圖3是表示由CAN協(xié)議規(guī)定的錯(cuò)誤幀的格式的圖。錯(cuò)誤幀包括錯(cuò)誤標(biāo)志(初級(jí))、錯(cuò)誤標(biāo)志(次級(jí))和錯(cuò)誤定界符。
[0076]錯(cuò)誤標(biāo)志(初級(jí))為了向其他節(jié)點(diǎn)通知錯(cuò)誤的產(chǎn)生而使用。檢測(cè)到錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)為了向其他節(jié)點(diǎn)通知錯(cuò)誤的產(chǎn)生而連續(xù)發(fā)送6比特的顯性。該發(fā)送違反CAN協(xié)議的位填充(bit stuf f ing)規(guī)則(不連續(xù)發(fā)送6比特以上的相同值)，引起來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤幀(次級(jí))的發(fā)送。[〇〇77]錯(cuò)誤標(biāo)志(次級(jí))由為了向其他節(jié)點(diǎn)通知錯(cuò)誤的產(chǎn)生而使用的連續(xù)的6比特的顯性構(gòu)成。接收到錯(cuò)誤標(biāo)志(初級(jí))而檢測(cè)到違反了位填充規(guī)則的全部節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志(次級(jí))。[〇〇78]錯(cuò)誤定界符“DEL”是8比特的連續(xù)的隱性，表示錯(cuò)誤幀的結(jié)束。[〇〇79][1.4不正常檢測(cè)E⑶100的構(gòu)成][〇〇8〇]圖4是不正常檢測(cè)ECU100的構(gòu)成圖。不正常檢測(cè)ECU100構(gòu)成為包括收發(fā)器 (transceiver)部130、控制器部140 和微機(jī)(microcomputer)部150 〇
[0081]收發(fā)器部130是通信線路等電子電路。收發(fā)器部130將從控制器部140通知來(lái)的幀變換成能夠向總線300發(fā)送的電信號(hào)并進(jìn)行發(fā)送，另外，通過(guò)接收在總線300上出現(xiàn)的電信號(hào)，將逐比特地接收到的幀的內(nèi)容通知給控制器部140。
[0082]控制器部140與微機(jī)部150以及收發(fā)器部130進(jìn)行信號(hào)的授受，是包含數(shù)字電路以及存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)的半導(dǎo)體集成電路?？刂破鞑?40具有協(xié)議處理部141、不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142、不正常幀判斷部143和不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144。[〇〇83]協(xié)議處理部141與收發(fā)器部130進(jìn)行通信，進(jìn)行遵循協(xié)議(CAN協(xié)議等)的處理。協(xié)議處理部141例如在對(duì)接收中的幀檢測(cè)到錯(cuò)誤的情況下，為了使收發(fā)器部130發(fā)送錯(cuò)誤幀，向收發(fā)器部130通知錯(cuò)誤幀的發(fā)送(即發(fā)送請(qǐng)求)。協(xié)議處理部141在數(shù)據(jù)幀的接收已完成的情況下，向微機(jī)部150通知數(shù)據(jù)幀的接收完成。協(xié)議處理部141響應(yīng)于來(lái)自微機(jī)部150的數(shù)據(jù)幀發(fā)送請(qǐng)求，對(duì)收發(fā)器部130進(jìn)行通知，以使得能夠按照協(xié)議來(lái)發(fā)送數(shù)據(jù)幀。協(xié)議處理部141將從收發(fā)器部130通知來(lái)的幀的內(nèi)容也通知給不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142。協(xié)議處理部141在從不正常幀判斷部143通知了錯(cuò)誤幀的發(fā)送(即發(fā)送請(qǐng)求)的情況下，將錯(cuò)誤幀的發(fā)送通知給收發(fā)器部130。另外，協(xié)議處理部141暫時(shí)保持經(jīng)由收發(fā)器部130取得的出現(xiàn)在總線300上的數(shù)據(jù)幀的內(nèi)容，在從微機(jī)部150請(qǐng)求了不正常檢測(cè)處理所需的ID、DLC、數(shù)據(jù)等信息的情況下將所請(qǐng)求的信息提供給微機(jī)部150。進(jìn)而，協(xié)議處理部141估算數(shù)據(jù)幀的上次接收時(shí)與本次接收時(shí)之差，在被請(qǐng)求了作為該估算結(jié)果等的接收定時(shí)所涉及的定時(shí)通知信息的情況下將該定時(shí)通知信息提供給微機(jī)部150。[〇〇84]不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142被從協(xié)議處理部141通知接收中的數(shù)據(jù)幀，在數(shù)據(jù)幀接收期間，參照不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144,根據(jù)接收中的數(shù)據(jù)幀(具體是幀的ID)來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)。并且，不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142在所決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)到來(lái)的時(shí)刻，向微機(jī)部150的不正常檢測(cè)處理部154通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)。[〇〇85]不正常幀判斷部143取得由微機(jī)部150的不正常檢測(cè)處理部154得到的不正常檢測(cè)處理中的不正常的檢測(cè)結(jié)果，在檢測(cè)到不正常的情況下，將錯(cuò)誤幀的發(fā)送通知給協(xié)議處理部141。[〇〇86]不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144通過(guò)存儲(chǔ)介質(zhì)(或者也稱(chēng)為記錄介質(zhì))等保持針對(duì)多個(gè)ID分別關(guān)聯(lián)有定時(shí)的關(guān)聯(lián)信息(參照?qǐng)D5)。存儲(chǔ)介質(zhì)例如是指不正常檢測(cè)ECU100(例如控制器部140)所包含的存儲(chǔ)器。[〇〇87] 微機(jī)部150與控制器部140進(jìn)行信號(hào)的授受，是包含執(zhí)行程序的處理器(微處理器)以及存儲(chǔ)器的半導(dǎo)體集成電路。程序例如存儲(chǔ)在半導(dǎo)體集成電路的存儲(chǔ)器中?；蛘?，在不正常檢測(cè)ECU100包含未圖示的硬盤(pán)裝置的情況下，程序也可以存儲(chǔ)在硬盤(pán)裝置中。通過(guò)處理器執(zhí)行該程序，由此微機(jī)部150發(fā)揮功能。微機(jī)部150具有控制器通信部151、幀處理部152、 幀生成部153、不正常檢測(cè)處理部154和不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155,作為通過(guò)執(zhí)行程序的處理器、存儲(chǔ)器等實(shí)現(xiàn)的功能性的構(gòu)成要素。[〇〇88]控制器通信部151將從控制器部140接收到的數(shù)據(jù)幀通知給幀處理部152?？刂破魍ㄐ挪?51將從幀生成部153通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀通知給控制器部140,進(jìn)行數(shù)據(jù)幀發(fā)送請(qǐng)求。控制器通信部151從不正常檢測(cè)處理部154接收不正常檢測(cè)處理所需的信息的取得請(qǐng)求通知， 從控制器部140取得不正常檢測(cè)處理所需的ID(S卩ID域的內(nèi)容)、DLC(DLC域的內(nèi)容)、數(shù)據(jù) (數(shù)據(jù)域的內(nèi)容)和數(shù)據(jù)幀的接收定時(shí)所涉及的定時(shí)通知信息。[〇〇89]幀處理部152對(duì)從控制器通信部151通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理。
[0090]幀生成部153向控制器通信部151通知數(shù)據(jù)幀的發(fā)送請(qǐng)求。[〇〇91] 不正常檢測(cè)處理部154在從控制器部140的不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142接收到不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。例如，不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)作為對(duì)微機(jī)部150的處理器的中斷請(qǐng)求信號(hào)而提供。處理器對(duì)應(yīng)于因中斷請(qǐng)求信號(hào)引起的中斷，例如如果正在執(zhí)行程序則中斷該執(zhí)行，并執(zhí)行預(yù)先確定的特定的中斷對(duì)應(yīng)處理程序，由此實(shí)現(xiàn)不正常檢測(cè)處理部154的主要功能，即進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。處理器例如特別是在不需要執(zhí)行程序的情況下可以變?yōu)榈凸臓顟B(tài)(休眠狀態(tài))，但在該情況下若接收到中斷請(qǐng)求信號(hào)(不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào))則解除休眠而返回到通常的功耗狀態(tài)，執(zhí)行不正常檢測(cè)處理。不正常檢測(cè)處理是用于判別送出到總線300上的幀即出現(xiàn)在總線300上的幀是否為不正常幀，即是否為不符合預(yù)先確定的規(guī)則的幀的處理。該判別基于不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155保持的不正常檢測(cè)規(guī)則(參照?qǐng)D6)來(lái)進(jìn)行。[〇〇92]不正常檢測(cè)處理的內(nèi)容按成為是否不正常的判別對(duì)象的數(shù)據(jù)幀的ID而預(yù)先確定 (例如由不正常檢測(cè)規(guī)則所規(guī)定)，例如，通過(guò)關(guān)聯(lián)信息等與按各個(gè)ID確定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)關(guān)聯(lián)地進(jìn)行如下處理。即，不正常檢測(cè)處理部154根據(jù)何時(shí)被通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)來(lái)工作，作為不正常檢測(cè)處理進(jìn)行如下所示的檢查。不正常檢測(cè)處理部154在數(shù)據(jù)幀的ID接收時(shí)(即接收到ID域時(shí))被通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)來(lái)工作的情況下，作為不正常檢測(cè)處理進(jìn)行如下檢查:根據(jù)接收中的數(shù)據(jù)幀中的ID(ID域的值)是否為未在不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155的不正常檢測(cè)規(guī)則中規(guī)定的ID，判別是否為不正常的ID(即不正常幀)。進(jìn)而，在該情況下，在根據(jù)不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155所保存的不正常檢測(cè)規(guī)則而規(guī)定了關(guān)于周期的規(guī)則時(shí)，進(jìn)行如下檢查:根據(jù)從上次接收數(shù)據(jù)幀起到本次接收數(shù)據(jù)幀為止的時(shí)間是否與由規(guī)則規(guī)定的周期一致，判別是否為不正常的周期(即不正常幀)。另外，不正常檢測(cè)處理部154在數(shù)據(jù)幀中的DLC接收時(shí)(即接收到DLC域時(shí))被通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)來(lái)工作的情況下，進(jìn)行如下檢查:根據(jù)接收中的數(shù)據(jù)幀的DLC域的值是否與不正常檢測(cè)規(guī)則所規(guī)定的DLC不同，判別是否為不正常的DLC(即不正常幀)。另外，不正常檢測(cè)處理部154在數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)接收時(shí)(即接收到數(shù)據(jù)域時(shí))被通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)來(lái)工作的情況下， 進(jìn)行如下檢查:根據(jù)接收中的數(shù)據(jù)域的值是否與不正常檢測(cè)規(guī)則所規(guī)定的值不同，判別是否為不正常的數(shù)據(jù)(即不正常幀)。另外，不正常檢測(cè)處理部154在數(shù)據(jù)幀的接收完成后被通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)來(lái)工作的情況下，進(jìn)行上述的是否為不正常的ID、是否為不正常的周期、是否為不正常的DLC以及是否為不正常的數(shù)據(jù)所涉及的檢查，判別是否為不正常幀。此外，作為不正常檢測(cè)處理，也可以進(jìn)行在數(shù)據(jù)值從上次的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)值發(fā)生了比預(yù)先確定的變動(dòng)量大的變化的情況下判別為是不正常幀這樣的數(shù)據(jù)的一貫性所涉及的檢查。 [〇〇93] 不正常檢測(cè)處理部154在進(jìn)行了不正常檢測(cè)處理之后，將表示是否檢測(cè)到不正常的不正常檢測(cè)處理的結(jié)果通知給控制器部140的不正常幀判斷部143。此外，不正常檢測(cè)處理部154將不正常檢測(cè)處理所需的ID(ID域的內(nèi)容)、DLC(DLC域的內(nèi)容)、數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)域的內(nèi)容)和數(shù)據(jù)幀的接收定時(shí)所涉及的定時(shí)通知信息中的一個(gè)以上的信息的取得請(qǐng)求通知傳遞給控制器通信部151，由此進(jìn)行不正常檢測(cè)處理所需的信息的取得。[〇〇94]不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155通過(guò)存儲(chǔ)介質(zhì)(或者也稱(chēng)為記錄介質(zhì))等來(lái)保持應(yīng)被不正常檢測(cè)處理部154參照的不正常檢測(cè)規(guī)則(參照?qǐng)D6)。存儲(chǔ)介質(zhì)例如是不正常檢測(cè)E⑶100 (例如，微機(jī)部150)所包含的存儲(chǔ)器。[〇〇95] 此外，在不正常檢測(cè)處理部154或者不正常幀判斷部143中，也可以在檢測(cè)到幀的不正常的情況下向存儲(chǔ)介質(zhì)等記錄關(guān)于不正常幀的日志信息(例如幀的內(nèi)容、接收日期時(shí)刻等)，還可以進(jìn)行用于報(bào)告不正常的控制(顯示、向外部服務(wù)器的信息發(fā)送等)。
[0096][1.5關(guān)聯(lián)信息][〇〇97]圖5表示不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的作為關(guān)聯(lián)信息的一例的列表。關(guān)聯(lián)信息是對(duì)多個(gè)ID分別關(guān)聯(lián)有定時(shí)(不正常檢測(cè)處理定時(shí))的信息，為了供不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142決定通知中斷請(qǐng)求信號(hào)(不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào))的定時(shí)而利用。對(duì)于關(guān)聯(lián)信息， 在圖5所例示的列表中，對(duì)一個(gè)以上的ID分別關(guān)聯(lián)有數(shù)據(jù)幀中的一個(gè)或多個(gè)特定域(ID域、 DLC域、數(shù)據(jù)域等)的接收定時(shí)來(lái)作為不正常檢測(cè)處理定時(shí)。該例子示出了不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)的通知(產(chǎn)生)的定時(shí)根據(jù)接收中的數(shù)據(jù)幀的ID而不同。[〇〇98]在接收到ID為0x100的數(shù)據(jù)幀的情況下，不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142在數(shù)據(jù)幀的ID 接收時(shí)(接收到ID域時(shí))產(chǎn)生作為對(duì)微機(jī)部150的處理器的中斷請(qǐng)求信號(hào)的不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)，請(qǐng)求由不正常檢測(cè)處理部154執(zhí)行不正常檢測(cè)處理。同樣地，對(duì)于0x200的ID的數(shù)據(jù)幀，在ID接收時(shí)和數(shù)據(jù)接收時(shí)(接收到數(shù)據(jù)域時(shí))這兩方的定時(shí)產(chǎn)生不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)，對(duì)于ID為0x400的數(shù)據(jù)幀，在ID接收時(shí)和DLC接收時(shí)(接收到DLC域時(shí))這兩方的定時(shí)產(chǎn)生不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)。另一方面，對(duì)于ID為0x300的數(shù)據(jù)幀，不產(chǎn)生不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)。另外，對(duì)于未包含在圖5所例示的列表中的ID，不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142在數(shù)據(jù)幀的接收完成后產(chǎn)生不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)。這表示與下述情況相同的意思:例如確定了對(duì)未包含在圖5的列表中的各ID關(guān)聯(lián)有數(shù)據(jù)幀的接收完成以后的定時(shí)(例如數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí))的關(guān)聯(lián)信息。此外，也可以使未使不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)產(chǎn)生的ID不包含于列表，并使對(duì)在數(shù)據(jù)幀的接收完成后應(yīng)執(zhí)行不正常檢測(cè)處理的數(shù)據(jù)幀的ID與該數(shù)據(jù)幀的接收完成以后的定時(shí)(例如數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí))進(jìn)行了關(guān)聯(lián)的信息包含于作為關(guān)聯(lián)信息的列表。 [〇〇99][1.6不正常檢測(cè)規(guī)則][〇1〇〇]圖6表示不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155保持的作為不正常檢測(cè)規(guī)則的一例的列表。不正常檢測(cè)規(guī)則是對(duì)多個(gè)ID分別關(guān)聯(lián)有用于檢測(cè)不正常的檢查內(nèi)容的信息，在不正常檢測(cè)處理部154確定成為不正常檢測(cè)處理的內(nèi)容的檢查時(shí)利用。在圖6所例示的列表中，對(duì)一個(gè)以上的ID分別關(guān)聯(lián)有針對(duì)DLC、數(shù)據(jù)、周期的各項(xiàng)目表示正常值的基準(zhǔn)信息。在檢查中，基準(zhǔn)信息例如被用于與通過(guò)接收數(shù)據(jù)幀的一部分而得到的位串等的對(duì)照。在圖6的例子中，對(duì)于在用于不正常檢測(cè)的檢查中不使用的項(xiàng)目，標(biāo)記為“無(wú)”，在不正常檢測(cè)處理中不進(jìn)行該項(xiàng)目所涉及的檢查。
[0101]在圖6的例子中，ID為0x100的數(shù)據(jù)幀的DLC的正常值為“無(wú)”，對(duì)DLC不進(jìn)行檢查，數(shù)據(jù)的正常值為“無(wú)”(表示不進(jìn)行關(guān)于數(shù)據(jù)的檢查之意)，另外，表示數(shù)據(jù)幀的接收周期的周期正常值為20ms<JD為0x200的數(shù)據(jù)幀的DLC的正常值為“無(wú)”，對(duì)DLC不進(jìn)行檢查，數(shù)據(jù)的正常值為最高位字節(jié)是0x20,另外，由于周期的正常值為“無(wú)”，所以對(duì)周期不進(jìn)行檢查。ID為 0x400的數(shù)據(jù)幀的DLC的正常值為2，另外，對(duì)于數(shù)據(jù)和周期，因?yàn)檎Ｖ禐椤盁o(wú)”，所以不進(jìn)行檢查。此外，不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155也可以將不正常檢測(cè)規(guī)則所涉及的列表的內(nèi)容進(jìn)行加密而保持。另外，不需要基于不正常檢測(cè)規(guī)則所涉及的列表來(lái)確定不正常檢測(cè)處理部154 進(jìn)行的不正常檢測(cè)處理的全部?jī)?nèi)容，也可以?xún)H對(duì)ID、DLC、數(shù)據(jù)和周期的一個(gè)以上的項(xiàng)目在作為不正常檢測(cè)規(guī)則的列表中保持正常值。由不正常檢測(cè)規(guī)則、程序等確定的不正常檢測(cè)處理的內(nèi)容不限于在此所示的例子。
[0102][l.7ECU2〇Oa 的構(gòu)成][〇1〇3]圖7是ECU200a的構(gòu)成圖。ECU200a構(gòu)成為包括收發(fā)器部130、控制器部240和微機(jī)部 250〇[〇1〇4] 收發(fā)器部130與不正常檢測(cè)ECU100(參照?qǐng)D4)中的收發(fā)器部130同樣，因此省略說(shuō)明。
[0105]控制器部240與微機(jī)部250以及收發(fā)器部130進(jìn)行信號(hào)的授受，是包含數(shù)字電路以及存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)的半導(dǎo)體集成電路。控制器部240具有協(xié)議處理部241。控制器部240不同于不正常檢測(cè)E⑶100的控制器部140,不包含不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142以及不正常幀判斷部143。[〇1〇6]協(xié)議處理部241與收發(fā)器部130進(jìn)行通信，進(jìn)行遵循協(xié)議(CAN協(xié)議等)的處理。協(xié)議處理部241例如在對(duì)接收中的幀檢測(cè)到錯(cuò)誤的情況下，為了使收發(fā)器部130發(fā)送錯(cuò)誤幀，將錯(cuò)誤幀的發(fā)送(即發(fā)送請(qǐng)求)通知給收發(fā)器部130。協(xié)議處理部241在數(shù)據(jù)幀的接收已完成的情況下，將數(shù)據(jù)幀的接收完成通知給微機(jī)部250。協(xié)議處理部241響應(yīng)于來(lái)自微機(jī)部250的數(shù)據(jù)幀發(fā)送請(qǐng)求，向收發(fā)器部130進(jìn)行通知，以使得能夠按照協(xié)議來(lái)發(fā)送數(shù)據(jù)幀。[〇1〇7] 微機(jī)部250與控制器部240進(jìn)行信號(hào)的授受，是包含執(zhí)行程序的處理器以及存儲(chǔ)器的半導(dǎo)體集成電路。微機(jī)部250具有控制器通信部151、幀處理部252、幀生成部253和外部設(shè)備輸入輸出部254,作為通過(guò)執(zhí)行程序的處理器、存儲(chǔ)器等而實(shí)現(xiàn)的功能性的構(gòu)成要素。 [〇1〇8] 控制器通信部151與不正常檢測(cè)ECU100(參照?qǐng)D4)中的控制器通信部151同樣。但是，控制器通信部151不與微機(jī)部250未包含的不正常檢測(cè)處理部154合作。即，控制器通信部151將從控制器部240接收到的數(shù)據(jù)幀通知給幀處理部252?？刂破魍ㄐ挪?51將從幀生成部253通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀通知給控制器部240,進(jìn)行數(shù)據(jù)幀發(fā)送請(qǐng)求。[〇1〇9]幀處理部252對(duì)從控制器通信部151通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理，將結(jié)果通知給外部設(shè)備輸入輸出部254。
[0110]幀生成部253基于從外部設(shè)備輸入輸出部254通知來(lái)的值生成數(shù)據(jù)幀，向控制器通信部151通知數(shù)據(jù)幀。[〇111 ]外部設(shè)備輸入輸出部254與連接于ECU200a的外部設(shè)備進(jìn)行通信。即，外部設(shè)備輸入輸出部254從傳感器210取得傳感器信息并通知給幀生成部253。
[0112]E⑶200b也具備與上述的E⑶200a同樣的構(gòu)成。但是，E⑶200b中的外部設(shè)備輸入輸出部254向連接于ECU200b的致動(dòng)器220輸出基于從幀處理部252通知的值的控制信息，由此進(jìn)行致動(dòng)器220的控制。
[0113][1.8不正常檢測(cè)E⑶100中的各部的數(shù)據(jù)幀接收時(shí)的合作工作所涉及的時(shí)序]
[0114]以下，對(duì)不正常E⑶訪問(wèn)具備上述構(gòu)成的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10的總線300并發(fā)送了 ID為 0x100的數(shù)據(jù)幀的情況下的與總線300連接的執(zhí)行不正常檢測(cè)方法的不正常檢測(cè)ECU100的工作例進(jìn)行說(shuō)明。
[0115]圖8是表示接收到不正常的數(shù)據(jù)幀的情況下的不正常檢測(cè)ECU100的各部的合作工作例的時(shí)序圖。作為前提設(shè)為:不正常檢測(cè)ECU100的不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持有圖5所例示的作為關(guān)聯(lián)信息的列表，不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155保持有圖6所例示的作為不正常檢測(cè)規(guī)則的列表。另外，設(shè)為不正常檢測(cè)ECU100在10ms前為接收到ID為0x100的數(shù)據(jù)幀的狀態(tài)。在圖8的時(shí)序圖中，以箭頭線段示出了不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142、不正常檢測(cè)處理部154、不正常幀判斷部143和協(xié)議處理部141相互之間的信號(hào)傳遞所涉及的工作，沿著從上向下的時(shí)間流動(dòng)以矩形的處理模塊示出了各部的工作。
[0116]當(dāng)ID為0x100的數(shù)據(jù)幀被發(fā)送到總線300時(shí)，不正常檢測(cè)ECU100的控制器部140的協(xié)議處理部141經(jīng)由收發(fā)器部130從總線300接收該數(shù)據(jù)幀的ID(即作為ID域的值的0x100) (步驟S1001)。當(dāng)接收到ID時(shí)，協(xié)議處理部141向不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142通知接收中的數(shù)據(jù)幀的ID(接收到的ID)(步驟S1002)。
[0117]不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142參照不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息， 決定與被通知來(lái)的ID關(guān)聯(lián)的不正常檢測(cè)處理定時(shí)(步驟S1003)。根據(jù)圖5的關(guān)聯(lián)信息的例子，將與接收到的數(shù)據(jù)幀的ID即0x100關(guān)聯(lián)的ID接收時(shí)這一定時(shí)決定為不正常檢測(cè)處理定時(shí)。
[0118]不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142在通過(guò)步驟S1003決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)到來(lái)的時(shí)刻，向微機(jī)部150的處理器輸入中斷請(qǐng)求信號(hào)(不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào))，由此請(qǐng)求不正常檢測(cè)處理的執(zhí)行(步驟S1004)。通過(guò)從控制器部140向微機(jī)部150傳遞中斷請(qǐng)求信號(hào)(對(duì)處理器的中斷)的定時(shí)，控制不正常檢測(cè)處理的執(zhí)行定時(shí)。如果不正常檢測(cè)處理定時(shí)為ID接收時(shí)，則因?yàn)槭墙邮盏絀D的時(shí)刻所以立即將不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)(中斷請(qǐng)求信號(hào))通知給不正常檢測(cè)處理部154。此外，如果所決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)例如是DLC接收時(shí)，則等到接收到DLC的時(shí)刻將不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)通知給不正常檢測(cè)處理部154。另外，如果所決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)例如是數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)，則等到數(shù)據(jù)幀的接收完成的時(shí)刻將不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)通知給不正常檢測(cè)處理部154。
[0119]當(dāng)接收到中斷請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，在微機(jī)部150中處理器執(zhí)行中斷對(duì)應(yīng)處理程序。由此， 不正常檢測(cè)處理部154執(zhí)行不正常檢測(cè)處理(步驟S1005)。不正常檢測(cè)處理部154在不正常檢測(cè)處理中，經(jīng)由控制器通信部151向控制器部140的協(xié)議處理部141傳遞從總線300接收到的ID和接收周期所涉及的定時(shí)通知信息的取得請(qǐng)求通知(步驟S1005a)。與此相呼應(yīng)，不正常檢測(cè)處理部154經(jīng)由控制器通信部151取得協(xié)議處理部141傳遞的ID以及定時(shí)通知信息 (步驟S1005b)。不正常檢測(cè)處理部154在不正常檢測(cè)處理中，基于不正常檢測(cè)規(guī)則來(lái)檢查所取得的ID以及定時(shí)通知信息。在該檢查中，由于所取得的ID包含在圖6的作為不正常檢測(cè)規(guī)則的列表中，因此被判別為是正常的ID，但由于定時(shí)通知信息所表示的接收定時(shí)例如表示從上次接收起經(jīng)過(guò)了 10ms，與圖6的不正常檢測(cè)規(guī)則的列表中規(guī)定的20ms不同，因此被判別為是不正常的周期。因此，不正常檢測(cè)處理部154將檢測(cè)到不正常幀之意作為不正常檢測(cè)處理的結(jié)果通知給控制器部140的不正常幀判斷部143(步驟S1006)。[〇12〇]不正常幀判斷部143在接收到不正常檢測(cè)處理的結(jié)果的通知時(shí)，判別在不正常檢測(cè)處理中是否檢測(cè)到不正常(步驟S1007)，在檢測(cè)到不正常的情況下，向協(xié)議處理部141通知錯(cuò)誤幀的發(fā)送(發(fā)送請(qǐng)求)(步驟S1008)。
[0121]協(xié)議處理部141在從不正常幀判斷部143通知了錯(cuò)誤幀的發(fā)送的情況下，將錯(cuò)誤幀的發(fā)送(發(fā)送請(qǐng)求)通知給收發(fā)器部130(步驟S1009)。由此，收發(fā)器部130會(huì)將錯(cuò)誤幀向總線 300送出。對(duì)于總線300上的發(fā)送過(guò)程中的數(shù)據(jù)幀(ID為0xl00，ID域之前已發(fā)送的數(shù)據(jù)幀)的剩余部分，相比于隱性使由連續(xù)的顯性構(gòu)成的錯(cuò)誤幀優(yōu)先，換言之會(huì)被錯(cuò)誤幀覆寫(xiě)。因此， 可阻止與總線300連接的ECU200a、200b對(duì)應(yīng)于不正常的數(shù)據(jù)幀而進(jìn)行工作(不正常的工作等)。也阻止了由于與不正常的數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的工作而導(dǎo)致E⑶200a、200b產(chǎn)生不需要的功耗。 此外，在不正常檢測(cè)ECU100中，在上述的例子中在ID接收時(shí)進(jìn)行了不正常檢測(cè)處理，因此在檢測(cè)到不正常之后發(fā)送錯(cuò)誤幀，但如果在數(shù)據(jù)幀的接收完成時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)，則不進(jìn)行錯(cuò)誤幀的發(fā)送，例如可以進(jìn)行日志信息的記錄、不正常的報(bào)告所涉及的控制等。
[0122][ 1.9不正常檢測(cè)E⑶100的數(shù)據(jù)幀接收時(shí)的處理]
[0123]以下，結(jié)合圖9的流程圖對(duì)不正常檢測(cè)ECU100在數(shù)據(jù)幀接收時(shí)進(jìn)行的處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0124]不正常檢測(cè)ECU100從總線300接收到數(shù)據(jù)幀的ID域?yàn)橹沟臄?shù)據(jù)，取得數(shù)據(jù)幀的ID (步驟 S1101)。
[0125]不正常檢測(cè)ECU100通過(guò)不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142,參照不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息，決定與所取得的數(shù)據(jù)幀的ID關(guān)聯(lián)的不正常檢測(cè)處理定時(shí)(步驟 S1102)。由此，根據(jù)所接收到的ID，例如將ID接收時(shí)、DLC接收時(shí)、數(shù)據(jù)接收時(shí)、數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)等中的一個(gè)或多個(gè)決定為不正常檢測(cè)處理定時(shí)。
[0126]不正常檢測(cè)ECU100通過(guò)不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142,判定所決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)是否到來(lái)(步驟S1103)。如果不正常檢測(cè)處理定時(shí)未到來(lái)，則判定數(shù)據(jù)幀的接收是否已完成(步驟S1104)，如果未完成則通過(guò)協(xié)議處理部141等來(lái)接收出現(xiàn)在總線300上的下一個(gè)比特(步驟S1105)，返回步驟S1103的判定。此外，在不正常檢測(cè)E⑶100中，若數(shù)據(jù)幀的接收完成，則通過(guò)協(xié)議處理部141向微機(jī)部150通知數(shù)據(jù)幀的接收完成。不正常檢測(cè)ECU100在步驟S1104的判定中數(shù)據(jù)幀的接收已完成之后結(jié)束數(shù)據(jù)幀的接收時(shí)的處理。
[0127]在步驟S1103中判定為不正常檢測(cè)處理定時(shí)到來(lái)的情況下，不正常檢測(cè)ECU100從控制器部140的不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142向微機(jī)部150的處理器輸入中斷請(qǐng)求信號(hào)(不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào))，由此通過(guò)不正常檢測(cè)處理部154基于不正常檢測(cè)規(guī)則執(zhí)行不正常檢測(cè)處理(步驟S1106)。
[0128]不正常檢測(cè)ECU100在數(shù)據(jù)幀接收期間作為不正常檢測(cè)處理部154的不正常檢測(cè)處理的結(jié)果而檢測(cè)到不正常的情況下(步驟S1107)，通過(guò)向總線300送出錯(cuò)誤幀來(lái)進(jìn)行錯(cuò)誤幀的發(fā)送(步驟S1108)。另外，不正常檢測(cè)ECU100在不正常檢測(cè)處理的結(jié)果為正常的情況(未檢測(cè)到不正常的情況)或者在數(shù)據(jù)幀接收后作為不正常檢測(cè)處理的結(jié)果而檢測(cè)到不正常的情況下，不發(fā)送錯(cuò)誤幀而進(jìn)行步驟S1104中的判定。
[0129]圖9所示的處理在每次接收到數(shù)據(jù)幀的ID時(shí)反復(fù)進(jìn)行。例如，如果數(shù)據(jù)幀的ID為第 1值(例如0xl00、0x200等)，則不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142將數(shù)據(jù)幀的接收期間的定時(shí)決定為不正常檢測(cè)處理定時(shí)。并且，如果數(shù)據(jù)幀的ID為不同于第1值的第2值(例如0x500等)，則將數(shù)據(jù)幀的接收完成以后的定時(shí)(例如數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí))決定為不正常檢測(cè)處理定時(shí)。在該情況下，不正常檢測(cè)ECU100在不正常檢測(cè)處理部154在數(shù)據(jù)幀的接收期間的定時(shí)進(jìn)行的不正常檢測(cè)處理中檢測(cè)到不正常時(shí)向總線300送出錯(cuò)誤幀，但也可以在數(shù)據(jù)幀的接收完成時(shí)的定時(shí)進(jìn)行的不正常檢測(cè)處理中檢測(cè)到不正常時(shí)送出錯(cuò)誤幀。如此決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)在如下情況下有用:包含第1值的ID的數(shù)據(jù)幀在安全方面需要迅速的不正常檢測(cè)，包含第2值的ID的數(shù)據(jù)幀不需要不正常檢測(cè)的迅速性。
[0130][1.10實(shí)施方式1的效果]
[0131]在實(shí)施方式1涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10中，不正常檢測(cè)ECU100基于不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144所保持的關(guān)聯(lián)信息，決定與接收到的數(shù)據(jù)幀的ID相應(yīng)的不正常檢測(cè)處理定時(shí)，在該決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。由此，為了確保安全，不是對(duì)在總線300上發(fā)送的各數(shù)據(jù)幀一律進(jìn)行監(jiān)視，而是在與數(shù)據(jù)幀的ID關(guān)聯(lián)的適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，因此可實(shí)現(xiàn)不正常幀的高效檢測(cè)。例如，在安全方面，以對(duì)重要的數(shù)據(jù)幀的 ID例如關(guān)聯(lián)ID接收時(shí)、DLC接收時(shí)、數(shù)據(jù)接收時(shí)的兩個(gè)以上的方式確定關(guān)聯(lián)信息，由此能夠迅速地檢查ID、數(shù)據(jù)幀的接收周期、DLC和數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)域的內(nèi)容)中的幾個(gè)。并且，當(dāng)檢測(cè)到不正常時(shí)，通過(guò)錯(cuò)誤幀的發(fā)送，能夠迅速地阻止其他ECU進(jìn)行不正常的工作等。在不正常檢測(cè)處理定時(shí)到來(lái)之后從控制器部140通過(guò)中斷請(qǐng)求信號(hào)通知到微機(jī)部150的處理器，因此處理器能夠在被輸入中斷請(qǐng)求信號(hào)之前處于例如低功耗狀態(tài)(休眠狀態(tài))等，另外，如果在結(jié)束不正常檢測(cè)處理之后不再有需要的處理，則能夠再次返回到低功耗狀態(tài)。另外，例如，通過(guò)以對(duì)重要性比較低的數(shù)據(jù)幀的ID關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)的方式確定關(guān)聯(lián)信息，能夠在數(shù)據(jù)幀接收完成后的一次不正常檢測(cè)處理中進(jìn)行ID、數(shù)據(jù)幀的接收周期、DLC、數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)域的內(nèi)容)等的檢查，可實(shí)現(xiàn)抑制了功耗的安全確保。
[0132](實(shí)施方式2)
[0133]以下，對(duì)將實(shí)施方式1中示出的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10進(jìn)行局部變形而得到的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11進(jìn)行說(shuō)明。
[0134]在實(shí)施方式1涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10的不正常檢測(cè)ECU100中，根據(jù)數(shù)據(jù)幀的ID決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)，該不正常檢測(cè)處理定時(shí)是用于執(zhí)行對(duì)在總線300上發(fā)送的數(shù)據(jù)幀檢測(cè)不正常的不正常檢測(cè)處理的定時(shí)。與此相對(duì)，本實(shí)施方式涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11具備不正常檢測(cè)ECU2100,該不正常檢測(cè)E⑶2100不僅根據(jù)數(shù)據(jù)幀的ID還根據(jù)搭載總線300等車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11的車(chē)輛的狀態(tài)以及不正常狀態(tài)(即不正常檢測(cè)處理的結(jié)果)來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)。對(duì)不正常檢測(cè)ECU100進(jìn)行局部變形而得到的不正常檢測(cè)E⑶2100,根據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)幀的ID、車(chē)輛的狀態(tài)和不正常狀態(tài)而確定的監(jiān)視等級(jí)來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)。
[0135][2.1車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11的整體構(gòu)成]
[0136]圖10是表示實(shí)施方式2涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11的整體構(gòu)成的圖。
[0137]車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11如圖10所示，構(gòu)成為包括總線300和不正常檢測(cè)ECU2100、與各種設(shè)備連接的ECU200a、200b、2200c等ECU這種連接于總線的各節(jié)點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，對(duì)具有與實(shí)施方式1同樣功能的構(gòu)成要素步驟相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。另外，對(duì)于沒(méi)有在本實(shí)施方式中特別說(shuō)明之處，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11與車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10是同樣的。
[0138]ECU2200c與總線300連接，另外連接于電池2230以及車(chē)速傳感器2240,通過(guò)從該電池2230以及車(chē)速傳感器2240取得信息，確定當(dāng)前的車(chē)輛狀態(tài)是停車(chē)中、充電中、行駛中和高速行駛中的哪一方，將表示所確定出的車(chē)輛狀態(tài)的數(shù)據(jù)幀送出到總線300。在此，停車(chē)中表示車(chē)速為零且除充電中(向電池2230充電中)之外的狀態(tài)。另外，行駛中表示車(chē)輛不以高速進(jìn)行行駛的狀態(tài)。高速行駛中表示車(chē)速為一定速度(例如60Km/小時(shí))以上的狀態(tài)。ECU2200C 具有與E⑶200a(參照?qǐng)D7)同樣的構(gòu)成，因此省略在此的說(shuō)明。電池2230是用于向各E⑶等供給電力的電源。
[0139]不正常檢測(cè)E⑶2100是對(duì)不正常檢測(cè)E⑶100(參照?qǐng)D4)進(jìn)行局部變形而得到的，與總線300連接，具有如下功能:監(jiān)視在總線上流動(dòng)的幀，進(jìn)行用于判別是否正在流動(dòng)不正常幀的不正常檢測(cè)處理。
[0140][2.2不正常檢測(cè)￡〇]2100的構(gòu)成]
[0141]圖11是不正常檢測(cè)ECU2100的構(gòu)成圖。不正常檢測(cè)ECU2100構(gòu)成為包括收發(fā)器部 130、控制器部2140和微機(jī)部2150。此外，對(duì)具有與實(shí)施方式1同樣功能的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。
[0142]控制器部2140是對(duì)控制器部140進(jìn)行局部變形而得到的，與微機(jī)部2150以及收發(fā)器部130進(jìn)行信號(hào)的授受，是包含數(shù)字電路以及存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)介質(zhì)的半導(dǎo)體集成電路?？刂破鞑?140具有協(xié)議處理部2141、不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142、不正常幀判斷部143和不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144。
[0143]協(xié)議處理部2141除了實(shí)施方式1中示出的協(xié)議處理部141的功能之外，還具有如下功能:在從控制器通信部151通知了不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144的更新請(qǐng)求的情況下， 更新不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息。
[0144]微機(jī)部2150與控制器部2140進(jìn)行信號(hào)的授受，是包含執(zhí)行程序的處理器以及存儲(chǔ)器的半導(dǎo)體集成電路。程序例如存儲(chǔ)在半導(dǎo)體集成電路的存儲(chǔ)器中。或者，在不正常檢測(cè) E⑶2100包含未圖示的硬盤(pán)裝置的情況下，程序也可以存儲(chǔ)在硬盤(pán)裝置中。通過(guò)處理器執(zhí)行該程序，由此微機(jī)部2150發(fā)揮功能。微機(jī)部2150具有控制器通信部151、幀處理部2152、幀生成部153、不正常檢測(cè)處理部2154、不正常檢測(cè)規(guī)則保持部155、監(jiān)視等級(jí)決定部2156、不正常狀態(tài)保持部2157、車(chē)狀態(tài)保持部2158和監(jiān)視等級(jí)保持部2159,作為通過(guò)執(zhí)行程序的處理器、存儲(chǔ)器等而實(shí)現(xiàn)的功能性的構(gòu)成要素。
[0145]幀處理部2152對(duì)從控制器通信部151通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理。作為數(shù)據(jù)幀的處理的一例，幀處理部2152通過(guò)對(duì)從ECU2200c通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行解釋來(lái)取得車(chē)輛的狀態(tài)， 將表示該車(chē)輛的狀態(tài)的車(chē)輛狀態(tài)信息保存于車(chē)狀態(tài)保持部2158。幀處理部2152在更新了車(chē)輛狀態(tài)信息的情況下，將更新了車(chē)輛狀態(tài)信息之意通知給監(jiān)視等級(jí)決定部2156。
[0146]不正常檢測(cè)處理部2154是對(duì)不正常檢測(cè)處理部154進(jìn)行局部變形而得到的，從控制器部2140接收不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)，進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。例如，不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)作為對(duì)微機(jī)部2150的處理器的中斷請(qǐng)求信號(hào)而提供。關(guān)于不正常檢測(cè)處理的內(nèi)容， 與實(shí)施方式1中的不正常檢測(cè)處理部154的不正常檢測(cè)處理同樣。不正常檢測(cè)處理部2154在進(jìn)行了不正常檢測(cè)處理之后，將表示是否檢測(cè)到不正常的不正常檢測(cè)處理的結(jié)果通知給控制器部2140的不正常幀判斷部143。另外，不正常檢測(cè)處理部2154將不正常檢測(cè)處理所需的ID (ID域的內(nèi)容)、DLC (DLC域的內(nèi)容)、數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)域的內(nèi)容)和數(shù)據(jù)幀的接收定時(shí)所涉及的定時(shí)通知信息中的一個(gè)以上的信息的取得請(qǐng)求通知傳遞給控制器通信部151，由此進(jìn)行不正常檢測(cè)處理所需的信息的取得。另外，不正常檢測(cè)處理部2154具有取得當(dāng)前時(shí)刻的功能， 在不正常檢測(cè)處理的結(jié)果是判別為是不正常的數(shù)據(jù)幀的情況下，更新不正常狀態(tài)保持部 2157所保存的不正常狀態(tài)信息(參照?qǐng)D14)中的檢測(cè)到相應(yīng)ID的不正常的次數(shù)(也稱(chēng)為不正常產(chǎn)生次數(shù))和最后更新時(shí)刻。此時(shí)，在關(guān)于不正常產(chǎn)生次數(shù)的更新前的最后更新時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻存在一定以上的時(shí)間差的情況下，將不正常產(chǎn)生次數(shù)復(fù)位為零。不正常檢測(cè)處理部 2154在更新了不正常狀態(tài)信息的情況下，向監(jiān)視等級(jí)決定部2156通知更新了不正常狀態(tài)信息這一情況。
[0147]監(jiān)視等級(jí)決定部2156在從不正常檢測(cè)處理部2154通知了不正常狀態(tài)信息的更新時(shí)和從幀處理部2152通知了車(chē)輛狀態(tài)信息的更新時(shí)，參照不正常狀態(tài)保持部2157和車(chē)狀態(tài)保持部2158,按各個(gè)ID來(lái)決定監(jiān)視等級(jí)。并且，監(jiān)視等級(jí)決定部2156通過(guò)對(duì)所決定的監(jiān)視等級(jí)與監(jiān)視等級(jí)保持部2159保持的監(jiān)視等級(jí)信息所表示的在此之前的監(jiān)視等級(jí)進(jìn)行比較，如果不一致，則更新監(jiān)視等級(jí)信息以使得表示所決定的監(jiān)視等級(jí)。在更新了監(jiān)視等級(jí)信息的情況下，監(jiān)視等級(jí)決定部2156通過(guò)經(jīng)由控制器通信部151通知更新請(qǐng)求，根據(jù)監(jiān)視等級(jí)基于不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息(參照?qǐng)D12)來(lái)改寫(xiě)控制器部2140的不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息中的不正常檢測(cè)處理定時(shí)。此外，監(jiān)視等級(jí)決定部2156例如基于圖13所例示的表(對(duì)應(yīng)表)來(lái)進(jìn)行監(jiān)視等級(jí)的決定。關(guān)于該監(jiān)視等級(jí)的決定方法，將在后面敘述。
[0148]不正常狀態(tài)保持部2157保持有根據(jù)不正常檢測(cè)處理部2154的不正常檢測(cè)處理的結(jié)果而求出的表示不正常狀態(tài)的不正常狀態(tài)信息(參照?qǐng)D14)。不正常狀態(tài)信息具體是以表示關(guān)于數(shù)據(jù)幀的各個(gè)ID(在關(guān)聯(lián)信息中與不正常檢測(cè)處理定時(shí)關(guān)聯(lián)的各ID)的已經(jīng)進(jìn)行的不正常檢測(cè)處理中的檢測(cè)到不正常的次數(shù)(不正常產(chǎn)生次數(shù))的方式進(jìn)行更新的信息。
[0149]車(chē)狀態(tài)保持部2158保持有幀處理部2152根據(jù)從ECU2200c發(fā)送的數(shù)據(jù)幀而取得的表示車(chē)輛的狀態(tài)的車(chē)輛狀態(tài)信息(參照?qǐng)D15)。[〇15〇]監(jiān)視等級(jí)保持部2159保持有表示關(guān)于各個(gè)ID的監(jiān)視等級(jí)的監(jiān)視等級(jí)信息(參照?qǐng)D 16)〇
[0151][2.3不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息]
[0152]圖12是表示不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息的一例的圖。如該圖所示，不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息表示監(jiān)視等級(jí)與不正常檢測(cè)處理定時(shí)的關(guān)聯(lián)。監(jiān)視等級(jí)決定部2156 按照該不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息，確定與所決定的監(jiān)視等級(jí)關(guān)聯(lián)的不正常檢測(cè)處理定時(shí)，將不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息更新為表示所確定出的不正常檢測(cè)處理定時(shí)。在圖12的例子中，將監(jiān)視等級(jí)劃分為0?3這4個(gè)階段。此外，這是一例，也可以將監(jiān)視等級(jí)劃分為任何階段。根據(jù)圖12所例示的不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息，在不正常檢測(cè)ECU2100中根據(jù)監(jiān)視等級(jí)進(jìn)行如下這樣的處理。即，在監(jiān)視等級(jí)為0的情況下，不進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。在監(jiān)視等級(jí)為1的情況下，在數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)向不正常檢測(cè)處理部2154 通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)，開(kāi)始不正常檢測(cè)處理。在監(jiān)視等級(jí)為2的情況下，在ID接收時(shí)(即接收到數(shù)據(jù)幀中的ID域時(shí))，向不正常檢測(cè)處理部2154通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)，開(kāi)始不正常檢測(cè)處理。在監(jiān)視等級(jí)為3的情況下，在ID接收時(shí)、DLC接收時(shí)(接收到DLC域時(shí))以及數(shù)據(jù)接收時(shí)(接收到數(shù)據(jù)域時(shí))的各個(gè)時(shí)刻，向不正常檢測(cè)處理部2154通知不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)，開(kāi)始不正常檢測(cè)處理。在監(jiān)視等級(jí)為2或3的情況下，將會(huì)在數(shù)據(jù)幀的接收期間進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，因此若在不正常檢測(cè)處理中檢測(cè)到涉及數(shù)據(jù)幀的不正常，則將錯(cuò)誤幀送出到總線300而覆寫(xiě)不正常的數(shù)據(jù)幀，由此能夠使不正常的數(shù)據(jù)幀無(wú)效化。在此，示出了在監(jiān)視等級(jí)為4個(gè)階段中的最高的3的情況下進(jìn)行比0?2更迅速或更多項(xiàng)目的檢查的例子，對(duì)于適當(dāng)?shù)卦O(shè)定根據(jù)車(chē)輛的狀態(tài)以及不正常產(chǎn)生次數(shù)而確定的監(jiān)視等級(jí)和不正常檢測(cè)處理定時(shí)是有用的。此外，不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息的內(nèi)容不限于圖12的例子。
[0153][2.4監(jiān)視等級(jí)的決定方法]
[0154]圖13是表示用于供監(jiān)視等級(jí)決定部2156決定監(jiān)視等級(jí)的表的一例的圖。在該圖中，示出了確定有按各個(gè)ID而不同的表的例子。在圖13中，(a)針對(duì)ID“0xl00”，(b)針對(duì)ID “(^200”，(〇)針對(duì)10“(^300”，((1)針對(duì)10“(^400”，分別是表示用于根據(jù)車(chē)輛的狀態(tài)和檢測(cè)到不正常的次數(shù)(不正常產(chǎn)生次數(shù))來(lái)確定監(jiān)視等級(jí)的表。按照該各表，監(jiān)視等級(jí)決定部 2156根據(jù)車(chē)輛的狀態(tài)以及不正常產(chǎn)生次數(shù)來(lái)決定監(jiān)視等級(jí)。根據(jù)圖13的例子，關(guān)于ID為 0x100的數(shù)據(jù)幀，在車(chē)輛的狀態(tài)為停車(chē)中的情況下，無(wú)論不正常產(chǎn)生次數(shù)為幾次，監(jiān)視等級(jí)都被決定為0。關(guān)于ID為0x100的數(shù)據(jù)幀，在車(chē)輛的狀態(tài)為充電中的情況下，如果不正常產(chǎn)生次數(shù)為4次以下則監(jiān)視等級(jí)被決定為1，如果不正常產(chǎn)生次數(shù)為5次以上則監(jiān)視等級(jí)被決定為3。關(guān)于ID為0x100的數(shù)據(jù)幀，在車(chē)輛的狀態(tài)為行駛中的情況下，如果不正常產(chǎn)生次數(shù)為4 次以下則監(jiān)視等級(jí)被決定為2,如果不正常產(chǎn)生次數(shù)為5次以上則監(jiān)視等級(jí)被決定為3。關(guān)于 ID為0x100的數(shù)據(jù)幀，在車(chē)輛的狀態(tài)為高速行駛中的情況下，無(wú)論不正常產(chǎn)生次數(shù)為幾次， 監(jiān)視等級(jí)都被決定為3。關(guān)于ID為0X200、0X300、0x400的數(shù)據(jù)幀，也同樣地根據(jù)車(chē)輛的狀態(tài)和不正常產(chǎn)生次數(shù)來(lái)決定監(jiān)視等級(jí)。此外，關(guān)于圖13的表中沒(méi)有的ID的數(shù)據(jù)幀，監(jiān)視等級(jí)設(shè)為1。例如，與不正常檢測(cè)處理的監(jiān)視必要性的高低等對(duì)應(yīng)地適當(dāng)設(shè)定監(jiān)視等級(jí)的高低是有用的。
[0155]圖13的(a)的表的例子是設(shè)想了 ID為0x100的數(shù)據(jù)幀主要是在行駛中發(fā)送的與巡航控制相關(guān)的控制用的數(shù)據(jù)幀，并且需要在行駛中以比較高的監(jiān)視等級(jí)進(jìn)行不正常檢測(cè)這一情況的例子。圖13的(b)的表的例子是設(shè)想了 ID為0x200的數(shù)據(jù)幀是與充電控制相關(guān)的數(shù)據(jù)幀，并且需要在充電中以較高的監(jiān)視等級(jí)進(jìn)行不正常檢測(cè)這一情況的例子。圖13的(c)的表的例子是設(shè)想了 ID為0x300的數(shù)據(jù)幀是與電池的余量通知相關(guān)的數(shù)據(jù)幀這一情況的例子。另外，圖13的(d)的表的例子是設(shè)想了ID為0x400的數(shù)據(jù)幀是不會(huì)立即對(duì)車(chē)輛的控制造成重大影響的與ECU的狀態(tài)通知相關(guān)的數(shù)據(jù)幀這一情況的例子，通過(guò)在不正常產(chǎn)生次數(shù)多的情況下提高監(jiān)視等級(jí)，確保車(chē)輛處于安全狀態(tài)。如此，根據(jù)以ID區(qū)分的數(shù)據(jù)幀的特性，以與車(chē)輛的狀態(tài)或不正常產(chǎn)生次數(shù)的關(guān)系來(lái)適當(dāng)?shù)卮_定監(jiān)視等級(jí)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)功耗的降低，并能夠高效地進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。
[0156][2.5不正常狀態(tài)信息]
[0157]圖14是表示不正常狀態(tài)保持部2157所保持的不正常狀態(tài)信息的一例的圖。如該圖所示，不正常狀態(tài)信息是對(duì)數(shù)據(jù)幀的各個(gè)ID記錄有檢測(cè)到不正常的次數(shù)(不正常產(chǎn)生次數(shù)) 和表示不正常狀態(tài)信息最后被更新的時(shí)刻的最后更新時(shí)刻的信息。該不正常狀態(tài)信息每當(dāng)通過(guò)不正常檢測(cè)處理部2154對(duì)數(shù)據(jù)幀檢測(cè)到不正常時(shí)被更新。
[0158]在圖14的例子中，關(guān)于ID為0xl00、0x200以及0x300的各數(shù)據(jù)幀，不正常產(chǎn)生次數(shù)為0次且最后更新時(shí)刻為起動(dòng)時(shí)(例如開(kāi)始向車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)供給電力時(shí))，維持在起動(dòng)時(shí)設(shè)定的初始值。另外，關(guān)于ID為0x400的數(shù)據(jù)幀，不正常產(chǎn)生次數(shù)為3次，最后更新時(shí)刻為起動(dòng)后20分鐘。
[0159][2.6車(chē)輛狀態(tài)信息][〇16〇]圖15是表示車(chē)狀態(tài)保持部2158所保持的車(chē)輛狀態(tài)信息的一例的圖。圖15所例示的車(chē)輛狀態(tài)信息示出了車(chē)輛的狀態(tài)為充電中。幀處理部2152例如通過(guò)對(duì)從ECU2200c通知來(lái)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行解釋來(lái)取得車(chē)輛的狀態(tài)，車(chē)輛狀態(tài)信息被更新為表示該車(chē)輛的狀態(tài)。車(chē)輛的狀態(tài)例如成為停車(chē)中、充電中、行駛中和高速行駛中這4個(gè)狀態(tài)中的任一個(gè)。
[0161][2.7監(jiān)視等級(jí)信息]
[0162]圖16是表示監(jiān)視等級(jí)保持部2159所保持的監(jiān)視等級(jí)信息的一例的圖。監(jiān)視等級(jí)信息對(duì)各個(gè)ID示出與包含該ID的數(shù)據(jù)幀對(duì)應(yīng)的監(jiān)視等級(jí)。
[0163]圖16的例子示出了如下?tīng)顟B(tài):關(guān)于ID為0x100的數(shù)據(jù)幀，監(jiān)視等級(jí)為1，關(guān)于ID為 0x200的數(shù)據(jù)幀，監(jiān)視等級(jí)為2,關(guān)于ID為0x300的數(shù)據(jù)幀，監(jiān)視等級(jí)為3,關(guān)于ID為0x400的數(shù)據(jù)幀，監(jiān)視等級(jí)為0。監(jiān)視等級(jí)被劃分為0?3這4個(gè)階段。[〇164][2.8根據(jù)監(jiān)視等級(jí)更新而變化的不正常檢測(cè)E⑶2100的工作例1 ]
[0165]圖17是例示根據(jù)監(jiān)視等級(jí)更新而變化的不正常檢測(cè)ECU2100的工作的圖。該圖表示伴隨車(chē)輛狀態(tài)的變化而更新了監(jiān)視等級(jí)的情況下的工作例。作為前提設(shè)為:不正常檢測(cè) ECU2100的不正常狀態(tài)保持部2157所保持的不正常狀態(tài)信息為圖14所例示的狀態(tài)。此時(shí)，不正常檢測(cè)E⑶2100對(duì)ID為0x100的數(shù)據(jù)幀，一次也沒(méi)有檢測(cè)到不正常。
[0166]首先，如圖17所示，從ECU2200c通知處于停車(chē)中這一情況的數(shù)據(jù)幀在總線300上流動(dòng)。通過(guò)接收該數(shù)據(jù)幀，不正常檢測(cè)ECU2100更新車(chē)輛狀態(tài)信息以表示停車(chē)中，基于圖13的 (a)所例示的表將關(guān)于ID為0x100的數(shù)據(jù)幀的監(jiān)視等級(jí)決定為0。接著，ID為0x100的數(shù)據(jù)幀在總線300上流動(dòng)。對(duì)于該數(shù)據(jù)幀，由于監(jiān)視等級(jí)為0,所以不正常檢測(cè)ECU2100不進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。接著，當(dāng)搭載有車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11的車(chē)輛開(kāi)始行駛時(shí)，從ECU2200C通知處于行駛中這一情況的數(shù)據(jù)幀在總線300上流動(dòng)。通過(guò)接收該數(shù)據(jù)幀，不正常檢測(cè)ECU2100更新車(chē)輛狀態(tài)信息以表示行駛中，基于圖13的(a)所例示的表將關(guān)于ID為0x100的數(shù)據(jù)幀的監(jiān)視等級(jí)決定為2。由此，不正常檢測(cè)ECU2100對(duì)ID為0x100的數(shù)據(jù)幀的監(jiān)視等級(jí)成為2。因此，接著，當(dāng)在總線300上流動(dòng)ID為0x100的數(shù)據(jù)幀時(shí)，對(duì)該數(shù)據(jù)幀，在ID接收時(shí)執(zhí)行不正常檢測(cè)處理(判別ID是否不正常以及數(shù)據(jù)幀的周期是否不正常的檢查)(參照?qǐng)D12)。
[0167][2.9根據(jù)監(jiān)視等級(jí)更新而變化的不正常檢測(cè)E⑶2100的工作例2]
[0168]圖18是表示根據(jù)監(jiān)視等級(jí)更新而變化的不正常檢測(cè)ECU2100的工作的另一例的圖。該圖表示伴隨檢測(cè)到不正常的次數(shù)的增加而更新了監(jiān)視等級(jí)的情況下的工作例。作為前提設(shè)為:不正常檢測(cè)ECU2100的不正常狀態(tài)保持部2157所保持的不正常狀態(tài)信息為圖14 所例示的狀態(tài)。此時(shí)，不正常檢測(cè)E⑶2100對(duì)ID為0x400的數(shù)據(jù)幀已經(jīng)檢測(cè)到3次不正常。
[0169]首先，如圖18所示，從ECU2200C通知處于行駛中這一情況的數(shù)據(jù)幀在總線300上流動(dòng)。通過(guò)接收該數(shù)據(jù)幀，不正常檢測(cè)ECU2100更新車(chē)輛狀態(tài)信息以表示行駛中。基于圖13的 (d)所例示的表，關(guān)于ID為0x400數(shù)據(jù)幀的監(jiān)視等級(jí)為1。接著，ID為0x400的數(shù)據(jù)幀在總線 300上流動(dòng)。對(duì)于該數(shù)據(jù)幀，由于監(jiān)視等級(jí)為1，所以在數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)，作為不正常檢測(cè)處理進(jìn)行判別ID以及DLC是否不正常的檢查(參照?qǐng)D6、圖12)。接著，，ID為0x400的數(shù)據(jù)幀 (其中DLC成為8這一不正常值的數(shù)據(jù)幀)第2次、第3次在總線300上流動(dòng)。在不正常檢測(cè) E⑶2100中，對(duì)第2次和第3次接收的ID為0x400的數(shù)據(jù)幀，由于不正常檢測(cè)處理的結(jié)果是DLC 為8,所以判別為不正常。由此，不正常狀態(tài)信息被更新，檢測(cè)到不正常的次數(shù)成為5,因此監(jiān)視等級(jí)成為3(參照?qǐng)D13)。因此，以后對(duì)ID為0x400的數(shù)據(jù)幀，在數(shù)據(jù)幀的接收期間(ID接收時(shí)以及DLC接收時(shí))進(jìn)行不正常檢測(cè)處理(參照?qǐng)D6、圖12)。因此，第5次接收到的ID為0x400 的數(shù)據(jù)幀(DLC成為8這一不正常值的數(shù)據(jù)幀)，在數(shù)據(jù)幀接收期間判別為DLC不正常，被檢測(cè)為不正常的數(shù)據(jù)幀，因此在數(shù)據(jù)幀接收期間發(fā)送錯(cuò)誤幀。由此，總線300上的該不正常的數(shù)據(jù)幀會(huì)被覆寫(xiě)而無(wú)效化。
[0170]此外，在本例中，不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144以如下方式對(duì)關(guān)聯(lián)信息的關(guān)于ID 為0x400的不正常檢測(cè)處理定時(shí)進(jìn)行更新:在車(chē)輛狀態(tài)信息為行駛中的情況下，不正常狀態(tài)信息中的檢測(cè)到不正常的次數(shù)(不正常產(chǎn)生次數(shù))越多，則成為ID接收時(shí)、DLC接收時(shí)、數(shù)據(jù)接收時(shí)和數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)中的越多的接收定時(shí)。也就是說(shuō)，由于不正常產(chǎn)生次數(shù)增加，從數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)向ID接收時(shí)以及DLC接收時(shí)增加不正常檢測(cè)處理定時(shí)。如此，不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144也可以以如下方式來(lái)更新關(guān)聯(lián)信息:關(guān)于多個(gè)ID的各ID，不正常狀態(tài)信息中的該ID所涉及的檢測(cè)到不正常的次數(shù)(不正常產(chǎn)生次數(shù))越多，則關(guān)聯(lián)ID接收時(shí)、DLC接收時(shí)、數(shù)據(jù)接收時(shí)和數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)中的越多的接收定時(shí)。
[0171][2.10不正常檢測(cè)E⑶2100的數(shù)據(jù)幀接收時(shí)的處理][〇172]以下，結(jié)合圖19的流程圖對(duì)不正常檢測(cè)ECU2100在數(shù)據(jù)幀接收時(shí)進(jìn)行的處理進(jìn)行說(shuō)明。對(duì)與實(shí)施方式1中示出的不正常檢測(cè)ECU100的處理步驟(參照?qǐng)D9)同樣的處理步驟標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，適當(dāng)省略說(shuō)明。
[0173]不正常檢測(cè)E⑶2100通過(guò)不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142,參照不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息，決定與接收到的數(shù)據(jù)幀的ID關(guān)聯(lián)的不正常檢測(cè)處理定時(shí)(步驟 S1102)。在所決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)到來(lái)時(shí)(步驟S1103)，不正常檢測(cè)ECU2100從控制器部2140的不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142向微機(jī)部2150的處理器輸入中斷請(qǐng)求信號(hào)(不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào))，由此，通過(guò)不正常檢測(cè)處理部2154,基于不正常檢測(cè)規(guī)則來(lái)執(zhí)行不正常檢測(cè)處理(步驟S1106)。
[0174]不正常檢測(cè)ECU2100判別是否檢測(cè)到不正常作為不正常檢測(cè)處理的結(jié)果(步驟 S2107)，在檢測(cè)到不正常的情況下，更新不正常狀態(tài)保持部2157保持的不正常狀態(tài)信息(步驟S2108)。也就是說(shuō)，在檢測(cè)到不正常的情況下，使不正常狀態(tài)信息中的檢測(cè)到該ID的不正常的次數(shù)增加1。在通過(guò)步驟S2107判別為未檢測(cè)到不正常的情況下，不正常檢測(cè)ECU2100向步驟S1105轉(zhuǎn)移處理。
[0175]在通過(guò)步驟S2108更新了不正常狀態(tài)信息之后，不正常檢測(cè)E⑶2100判別是否處于數(shù)據(jù)幀接收期間(步驟S2109)，僅限于在處于數(shù)據(jù)幀接收期間的情況下，向總線300發(fā)送錯(cuò)誤幀(步驟S2110)。
[0176][2.11不正常檢測(cè)E⑶2100的監(jiān)視等級(jí)決定部2156的處理]
[0177]圖20是表示監(jiān)視等級(jí)決定部2156中的監(jiān)視等級(jí)的決定所涉及的處理的流程圖。
[0178]監(jiān)視等級(jí)決定部2156判斷是否從不正常檢測(cè)處理部2154通知了不正常狀態(tài)信息的更新或者是否從幀處理部2152通知了車(chē)輛狀態(tài)信息的更新，等待通知而反復(fù)進(jìn)行該判斷(步驟 S3001)。
[0179]在發(fā)出了不正常狀態(tài)信息或車(chē)輛狀態(tài)信息的更新通知的情況下，監(jiān)視等級(jí)決定部 2156基于不正常狀態(tài)信息以及車(chē)輛狀態(tài)信息，對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的各個(gè)ID來(lái)決定監(jiān)視等級(jí)(步驟S3002)。[〇18〇]接著，監(jiān)視等級(jí)決定部2156通過(guò)參照監(jiān)視等級(jí)保持部2159來(lái)確認(rèn)所決定的監(jiān)視等級(jí)是否從以前的監(jiān)視等級(jí)發(fā)生變化(是否被更新)(步驟S3003)。即，監(jiān)視等級(jí)決定部2156通過(guò)對(duì)所決定的監(jiān)視等級(jí)與監(jiān)視等級(jí)保持部2159保持的監(jiān)視等級(jí)信息(參照?qǐng)D16)所表示的以前的監(jiān)視等級(jí)進(jìn)行比較，如果不一致，則判別為從以前的監(jiān)視等級(jí)發(fā)生變化。如果該比較的結(jié)果是一致，則監(jiān)視等級(jí)沒(méi)有變化，因此監(jiān)視等級(jí)決定部2156不進(jìn)行監(jiān)視等級(jí)信息的更新而結(jié)束處理。
[0181]在步驟S3003中判別為所決定的監(jiān)視等級(jí)從以前的監(jiān)視等級(jí)發(fā)生變化的情況下， 監(jiān)視等級(jí)決定部2156將監(jiān)視等級(jí)保持部2159保持的監(jiān)視等級(jí)信息更新為表示按各個(gè)ID而決定的監(jiān)視等級(jí)(步驟S3004)。
[0182] 在通過(guò)步驟S3004更新了監(jiān)視等級(jí)信息之后，監(jiān)視等級(jí)決定部2156經(jīng)由控制器通信部151通知更新請(qǐng)求(步驟S3005)。根據(jù)該更新請(qǐng)求的通知，監(jiān)視等級(jí)決定部2156根據(jù)監(jiān)視等級(jí)基于不正常檢測(cè)處理定時(shí)確定用信息(參照?qǐng)D12)來(lái)改寫(xiě)控制器部2140的不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144保持的關(guān)聯(lián)信息中的不正常檢測(cè)處理定時(shí)。
[0183] [2.12實(shí)施方式2的效果]
[0184]在實(shí)施方式2涉及的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11中，不正常檢測(cè)ECU2100基于不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144所保持的關(guān)聯(lián)信息，決定與接收到的數(shù)據(jù)幀的ID相應(yīng)的不正常檢測(cè)處理定時(shí)，在該決定的不正常檢測(cè)處理定時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。由于在與數(shù)據(jù)幀的ID對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，所以可實(shí)現(xiàn)不正常幀的高效檢測(cè)。進(jìn)而，在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11 中，可以根據(jù)搭載車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11的車(chē)輛的狀態(tài)和不正常檢測(cè)處理的結(jié)果所涉及的不正常狀態(tài)，具體而言根據(jù)基于車(chē)輛的狀態(tài)以及不正常狀態(tài)決定的監(jiān)視等級(jí)，使不正常檢測(cè)處理定時(shí)變化。由此，能夠在與車(chē)輛的狀態(tài)以及不正常狀態(tài)相應(yīng)的適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)執(zhí)行不正常檢測(cè)處理，能夠?qū)崿F(xiàn)功耗的降低。
[0185](其他實(shí)施方式)
[0186]如上所述，作為本公開(kāi)涉及的技術(shù)的例示，說(shuō)明了實(shí)施方式1、2。然而，本公開(kāi)涉及的技術(shù)不限定于此，在適當(dāng)進(jìn)行了變更、替換、附加、省略等的實(shí)施方式中也能夠適用。例如，以下的變形例也包含在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式中。
[0187] (1)上述的不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142基于關(guān)聯(lián)信息決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)，但關(guān)聯(lián)信息的內(nèi)容、形式等能夠進(jìn)行任意變更，只要能夠按各個(gè)ID分別確定不正常檢測(cè)處理定時(shí)即可。
[0188] (2)在上述實(shí)施方式中，以標(biāo)準(zhǔn)ID格式記述了CAN協(xié)議中的數(shù)據(jù)幀，但也可以是擴(kuò)展ID格式。在擴(kuò)展ID格式的情況下，用標(biāo)準(zhǔn)ID格式中的ID位置的基礎(chǔ)ID和擴(kuò)展ID共29比特來(lái)表示數(shù)據(jù)幀的ID。
[0189] (3)在上述實(shí)施方式中，示出了不正常檢測(cè)處理定時(shí)是ID接收時(shí)、DLC接收時(shí)、數(shù)據(jù)接收時(shí)和數(shù)據(jù)幀接收完成時(shí)中的任一個(gè)的例子，但也可以在除此以外的定時(shí)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。例如，在不正常檢測(cè)規(guī)則(參照?qǐng)D6)作為關(guān)于各ID的數(shù)據(jù)的規(guī)則而規(guī)定了從數(shù)據(jù)域的開(kāi)頭起預(yù)定數(shù)字節(jié)(例如最高位一個(gè)字節(jié)等)的值的情況下，作為不正常檢測(cè)處理定時(shí)， 可以不是數(shù)據(jù)接收時(shí)(即不是接收到DLC所表示大小的數(shù)據(jù)域時(shí))，而是接收到從數(shù)據(jù)域的開(kāi)頭起預(yù)定數(shù)字節(jié)(例如一個(gè)字節(jié))時(shí)。
[0190](4)在上述實(shí)施方式中，設(shè)為不正常檢測(cè)ECU100、2100在數(shù)據(jù)幀的接收期間檢測(cè)到關(guān)于數(shù)據(jù)幀的不正常的情況下發(fā)送錯(cuò)誤幀，但也可以不一定進(jìn)行錯(cuò)誤幀的發(fā)送，可以通過(guò)錯(cuò)誤幀的發(fā)送以外的方法(例如通過(guò)總線300以外的通信路向其他的ECU通知錯(cuò)誤等)來(lái)阻止ECU執(zhí)行不正常的數(shù)據(jù)幀。另外，也可以不發(fā)送錯(cuò)誤幀而通過(guò)數(shù)據(jù)幀向其他的ECU通知檢測(cè)到不正常這一情況，還可以如上所述進(jìn)行日志信息的記錄、向外部服務(wù)器的信息發(fā)送等。
[0191](5)在上述的不正常檢測(cè)處理部154、2154作為不正常檢測(cè)處理對(duì)一個(gè)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行多個(gè)檢查的情況下，在通過(guò)其中的一個(gè)檢查能夠判別為是不正常幀時(shí)(檢測(cè)到不正常時(shí))， 也可以省略剩余的檢查。
[0192](6)在上述實(shí)施方式中，車(chē)輛狀態(tài)信息所表示的車(chē)輛的狀態(tài)例如設(shè)為停車(chē)中、充電中、行駛中和高速行駛中這4個(gè)狀態(tài)中的任一個(gè)，但也可以表示其他的狀態(tài)?？梢允褂媚軌蛴纱钶d于車(chē)輛的傳感器、設(shè)備等識(shí)別的各種狀態(tài)作為車(chē)輛狀態(tài)信息中的車(chē)輛的狀態(tài)。例如， 可以使用點(diǎn)火鑰匙被插入到點(diǎn)火鎖芯的狀態(tài)、齒輪位置(例如駐車(chē)、空擋、1速、2速等)的狀態(tài)、總線300等的網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷的狀態(tài)等作為車(chē)輛狀態(tài)信息中的車(chē)輛的狀態(tài)。此外，關(guān)于網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷的狀態(tài)，根據(jù)針對(duì)構(gòu)成車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)11的各總線分別與該總線連接的ECU的功能分類(lèi)，可以著眼于與特定的功能分類(lèi)的ECU連接的總線的負(fù)荷的狀態(tài)來(lái)使用該負(fù)荷的狀態(tài)作為車(chē)輛狀態(tài)信息中的車(chē)輛的狀態(tài)。作為ECU的功能分類(lèi)，例如舉例有:發(fā)動(dòng)機(jī)、馬達(dá)、燃料、電池、傳動(dòng)裝置等的控制這樣的與車(chē)輛的行駛關(guān)聯(lián)的功能即“驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”；或者，車(chē)門(mén)鎖、空調(diào)機(jī)、燈光、方向燈等這樣的與車(chē)輛的裝備的控制關(guān)聯(lián)的功能即“車(chē)身系統(tǒng)”等。另外，在關(guān)聯(lián)信息中，除了按各個(gè)ID確定不正常檢測(cè)處理定時(shí)之外，還可以按由多個(gè)ID構(gòu)成的ID組(例如根據(jù)發(fā)送該ID的數(shù)據(jù)幀的ECU的功能分類(lèi)而區(qū)分開(kāi)的組等)來(lái)確定不正常檢測(cè)處理定時(shí)。
[0193](7)在上述實(shí)施方式中，不正常檢測(cè)ECU2100經(jīng)由總線從其他的ECU取得了表示車(chē)輛的狀態(tài)的數(shù)據(jù)幀，但也可以通過(guò)其他的手段來(lái)確定車(chē)輛的狀態(tài)。例如，也可以通過(guò)用于通知車(chē)輛狀態(tài)的專(zhuān)用的通信路(例如專(zhuān)用的信號(hào)線等)來(lái)取得車(chē)輛的狀態(tài)。
[0194](8)在上述實(shí)施方式中，作為成為對(duì)各ID的數(shù)據(jù)幀決定監(jiān)視等級(jí)的基礎(chǔ)的不正常狀態(tài)的例子，示出了通過(guò)不正常檢測(cè)處理檢測(cè)到不正常的次數(shù)(不正常產(chǎn)生次數(shù))，但也可以使用不正常產(chǎn)生次數(shù)以外的信息作為不正常狀態(tài)。例如，也可以使用基于不正常檢測(cè)處理的結(jié)果而計(jì)算出的ID的可靠性等。
[0195](9)在上述實(shí)施方式中，根據(jù)車(chē)輛的狀態(tài)和不正常狀態(tài)來(lái)決定監(jiān)視等級(jí)，但監(jiān)視等級(jí)也可以?xún)H根據(jù)這2個(gè)中的車(chē)輛的狀態(tài)來(lái)決定。另外，也可以?xún)H根據(jù)不正常狀態(tài)來(lái)決定。另夕卜，對(duì)于監(jiān)視等級(jí)的決定不一定需要使用表(參照?qǐng)D13)，例如也可以通過(guò)輸入車(chē)輛的狀態(tài)和不正常狀態(tài)的運(yùn)算(函數(shù)等)來(lái)決定。
[0196](10)在上述實(shí)施方式中，由微機(jī)部150、2150進(jìn)行了不正常檢測(cè)處理，但也可以在控制器部140、2140中進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。另外，在上述實(shí)施方式中，由微機(jī)部2150決定了監(jiān)視等級(jí)，但也可以在控制器部2140中決定監(jiān)視等級(jí)。另外，在上述實(shí)施方式中，微機(jī)部 2150具有不正常狀態(tài)保持部2157和車(chē)狀態(tài)保持部2158,但也可以是控制器部140、2140具有不正常狀態(tài)保持部2157和車(chē)狀態(tài)保持部2158的兩方或者一方。
[0197](11)在上述實(shí)施方式中，在不正常狀態(tài)保持部2157中保持有最后更新時(shí)刻，根據(jù)與當(dāng)前時(shí)刻的差分進(jìn)行了不正常產(chǎn)生次數(shù)的復(fù)位的判斷，但也可以通過(guò)其他的手段來(lái)進(jìn)行復(fù)位。例如，也可以在最后更新時(shí)設(shè)置計(jì)數(shù)器，通過(guò)計(jì)數(shù)器來(lái)進(jìn)行復(fù)位。另外，也可以不進(jìn)行不正常產(chǎn)生次數(shù)的復(fù)位，不正常狀態(tài)保持部2157也可以不記錄最后更新時(shí)刻。
[0198](12)在上述實(shí)施方式中，示出了不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部142將不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)作為中斷請(qǐng)求信號(hào)通知給不正常檢測(cè)處理部154、2154(具體是輸入到微機(jī)部150、 2150的處理器)的例子，但也可以通過(guò)其他方法(例如從不正常檢測(cè)處理部154、2154定期地查詢(xún)不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求的方法等)來(lái)進(jìn)行不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求信號(hào)的通知。
[0199](13)在上述實(shí)施方式中，不正常檢測(cè)處理部154、2154經(jīng)由控制器通信部151進(jìn)行不正常檢測(cè)處理所需的信息的取得，但也可以與控制器部140、2140直接通信來(lái)取得不正常檢測(cè)處理所需的信息。也可以通過(guò)設(shè)置例如與用于供控制器通信部151與控制器部140、 2140進(jìn)行信號(hào)授受的通信路不同的通信路(專(zhuān)用的信號(hào)線等)來(lái)實(shí)現(xiàn)該取得。
[0200](14)在上述實(shí)施方式中，不正常檢測(cè)處理部2154將更新了不正常狀態(tài)保持部2157 的內(nèi)容(不正常狀態(tài)信息)這一情況通知給監(jiān)視等級(jí)決定部2156,但也可以不進(jìn)行該更新的通知。同樣地，幀處理部2152也可以不進(jìn)行車(chē)輛狀態(tài)信息的更新的通知。另外，在上述實(shí)施方式中，監(jiān)視等級(jí)決定部2156在被通知了車(chē)輛狀態(tài)信息或者不正常狀態(tài)信息已被更新這一情況時(shí)決定監(jiān)視等級(jí)，但監(jiān)視等級(jí)的決定并不限定于此時(shí)。例如，監(jiān)視等級(jí)決定部2156也可以定期地決定監(jiān)視等級(jí)。
[0201](15)在上述實(shí)施方式中，監(jiān)視等級(jí)決定部2156經(jīng)由控制器通信部151進(jìn)行不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部144的內(nèi)容(關(guān)聯(lián)信息)的更新，但也可以與控制器部140、2140直接通信來(lái)更新關(guān)聯(lián)信息。也可以通過(guò)設(shè)置例如與用于供控制器通信部151與控制器部2140進(jìn)行信號(hào)授受的通信路不同的通信路(專(zhuān)用的信號(hào)線等)來(lái)實(shí)現(xiàn)該更新。[〇2〇2](16)上述實(shí)施方式中的不正常檢測(cè)ECU以及其他的ECU，例如是處理器、存儲(chǔ)器等包括數(shù)字電路、模擬電路、通信線路等的裝置，但也可以包括硬盤(pán)裝置、顯示器、鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等其他的硬件構(gòu)成要素。另外，也可以取代由處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的控制程序并以軟件方式來(lái)實(shí)現(xiàn)功能，而通過(guò)專(zhuān)用的硬件(數(shù)字電路等)來(lái)實(shí)現(xiàn)其功能。
[0203](17)上述實(shí)施方式中的構(gòu)成各裝置的構(gòu)成要素的一部分或者全部也可以由1個(gè)系統(tǒng)LSI(Large Scale Integrat1n:大規(guī)模集成電路)構(gòu)成。系統(tǒng)LSI是將多個(gè)構(gòu)成部集成于 1個(gè)芯片上而制造出的超多功能LSI，具體而言，是包含微處理器、R0M、RAM等而構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。所述RAM中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。所述微處理器按照所述計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行工作，由此系統(tǒng)LSI達(dá)成其功能。另外，構(gòu)成上述各裝置的構(gòu)成要素的各部既可以單獨(dú)地單芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式單芯片化。另外，雖然此處設(shè)為L(zhǎng)SI，但根據(jù)集成度不同，也可以稱(chēng)為IC、LS1、超大LSI(superLSI)、特大LSI(ultraLSI)。另外，集成電路化的方法不限于LSI，也可以通過(guò)專(zhuān)用電路或者通用處理器實(shí)現(xiàn)。也可以在LSI制造后利用FPGA(Field Programmable Gate Array;現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列)或者可以對(duì)LSI內(nèi)部的電路單元的連接和/ 或設(shè)定進(jìn)行重構(gòu)的可重構(gòu)處理器(reconfigurable processor)。進(jìn)而，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展或者派生的其他技術(shù)的出現(xiàn)，如果出現(xiàn)能夠替代LSI的集成電路化的技術(shù)，當(dāng)然也可以利用該技術(shù)進(jìn)行功能塊的集成化。也可能會(huì)存在應(yīng)用生物技術(shù)的可能性。
[0204](18)構(gòu)成上述各裝置的構(gòu)成要素的一部分或者全部也可以由能夠裝卸于各裝置的1C卡或者單體模塊構(gòu)成。所述1C卡或者所述模塊是由微處理器、ROM、RAM等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。所述1C卡或者所述模塊也可以包含上述超多功能LSI。微處理器按照計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行工作，由此所述1C卡或者所述模塊達(dá)成其功能。該1C卡或者該模塊也可以具有抗篡改性。 [〇2〇5](19)作為本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案，也可以是例如圖8、圖9等所示的不正常檢測(cè)方法。另外，也可以是通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述的方法的計(jì)算機(jī)程序，還可以是通過(guò)所述計(jì)算機(jī)程序形成的數(shù)字信號(hào)。另外，作為本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案，也可以將所述計(jì)算機(jī)程序或者所述數(shù)字信號(hào)記錄于計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)例如軟盤(pán)、硬盤(pán)、CD_R〇M、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray (注冊(cè)商標(biāo))Disc)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等。另外，也可以是記錄在上述的記錄介質(zhì)中的所述數(shù)字信號(hào)。另外，作為本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案，也可以將所述計(jì)算機(jī)程序或所述數(shù)字信號(hào)經(jīng)由電通信線路、無(wú)線或有線通信線路、以因特網(wǎng)為代表的網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)廣播等進(jìn)行傳輸。另外，作為本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案，也可以是具有微處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)， 所述存儲(chǔ)器記錄有上述計(jì)算機(jī)程序，所述微處理器可以按照所述計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行工作。另夕卜，通過(guò)將所述程序或所述數(shù)字信號(hào)記錄在所述記錄介質(zhì)中轉(zhuǎn)移、或經(jīng)由所述網(wǎng)絡(luò)等將所述程序或所述數(shù)字信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)移，可以通過(guò)獨(dú)立的其他的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)實(shí)施。
[0206](20)通過(guò)將上述實(shí)施方式以及上述變形例中示出的各構(gòu)成要素以及功能進(jìn)行任意組合而實(shí)現(xiàn)的實(shí)施方式也包含在本公開(kāi)的范圍中。[〇2〇7]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0208]本公開(kāi)能夠利用于在遵循CAN的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)中高效地進(jìn)行向總線上發(fā)送不正常幀的檢測(cè)。
[0209]附圖標(biāo)記說(shuō)明[〇21〇]10、11車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)
[0211]100、2100不正常檢測(cè)電子控制單元(不正常檢測(cè)E⑶)[〇212]130收發(fā)器部
[0213]140、240、2140 控制器部
[0214]141、241、2141 協(xié)議處理部
[0215]142不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部
[0216]143不正常幀判斷部
[0217]144不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部
[0218]150、250、2150 微機(jī)部
[0219]151控制器通信部
[0220]152、252、2152 幀處理部
[0221]153、253 幀生成部
[0222]154、2154不正常檢測(cè)處理部
[0223]155不正常檢測(cè)規(guī)則保持部
[0224]200a、200b、2200c 電子控制單元(ECU)
[0225]210傳感器
[0226]220致動(dòng)器
[0227]254外部設(shè)備輸入輸出部
[0228]300 總線
[0229]2156監(jiān)視等級(jí)決定部
[0230]2157不正常狀態(tài)保持部
[0231]2158車(chē)狀態(tài)保持部
[0232]2159監(jiān)視等級(jí)保持部
[0233]2230 電池
[0234]2240車(chē)速傳感器
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種不正常檢測(cè)電子控制單元，其與用于供多個(gè)電子控制單元進(jìn)行通信的總線連接 并進(jìn)行不正常檢測(cè)處理，所述多個(gè)電子控制單元遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行通 信，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備:不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理 定時(shí);和不正常檢測(cè)處理部，其在由所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的所述不正常檢測(cè)處理定 時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備:微機(jī)部，其是包括執(zhí)行程序的微處理器的半導(dǎo)體集成電路;和控制器部，其與所述微機(jī)部連接，是實(shí)現(xiàn)作為所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部的功能的半 導(dǎo)體集成電路，所述微處理器根據(jù)所述程序的執(zhí)行而響應(yīng)于中斷請(qǐng)求信號(hào)進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理， 由此實(shí)現(xiàn)作為所述不正常檢測(cè)處理部的功能，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部在所決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)向所述微處理器送 出所述中斷請(qǐng)求信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部，該不正常檢測(cè)處理定 時(shí)保持部保持有對(duì)一個(gè)以上的ID分別關(guān)聯(lián)有定時(shí)的關(guān)聯(lián)信息，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部將在所述關(guān)聯(lián)信息中與從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的所述 ID關(guān)聯(lián)的定時(shí)作為所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行所述決定。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，在所述關(guān)聯(lián)信息中，對(duì)一個(gè)以上的所述ID分別關(guān)聯(lián)有數(shù)據(jù)幀中的一個(gè)或多個(gè)特定域的 接收定時(shí)作為所述定時(shí)，在所述不正常檢測(cè)處理部在所述特定域的接收定時(shí)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中檢 測(cè)到不正常的情況下，所述不正常檢測(cè)電子控制單元向所述總線送出錯(cuò)誤幀。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述一個(gè)或多個(gè)特定域之一是ID域、DLC域和數(shù)據(jù)域中的任一方，所述DLC是數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)電子控制單元具備保持有不正常狀態(tài)信息的不正常狀態(tài)保持部，所述 不正常狀態(tài)信息以對(duì)所述關(guān)聯(lián)信息所涉及的所述多個(gè)ID分別示出對(duì)包含該ID的數(shù)據(jù)幀已 經(jīng)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中的檢測(cè)到不正常的次數(shù)的方式進(jìn)行更新，所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)保持部對(duì)所述關(guān)聯(lián)信息進(jìn)行更新，以使得:針對(duì)所述多個(gè)ID 的各ID，所述不正常狀態(tài)信息中的該ID所涉及的所述檢測(cè)到不正常的次數(shù)越多，則關(guān)聯(lián)越 多的所述特定域的接收定時(shí)。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部根據(jù)已經(jīng)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處理中的不正常的檢測(cè) 結(jié)果來(lái)進(jìn)行所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)的所述決定。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部根據(jù)搭載所述總線的車(chē)輛的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行所述不正常檢測(cè) 處理定時(shí)的所述決定。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，如果所述數(shù)據(jù)幀的ID為第1值，則所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部將所述數(shù)據(jù)幀的接收期 間的定時(shí)作為所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行所述決定，如果所述數(shù)據(jù)幀的ID為與所述第 1值不同的第2值，則所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部將所述數(shù)據(jù)幀的接收完成以后的定時(shí)作為 所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)來(lái)進(jìn)行所述決定，在所述不正常檢測(cè)處理部在所述數(shù)據(jù)幀的接收期間的定時(shí)進(jìn)行的所述不正常檢測(cè)處 理中檢測(cè)到不正常的情況下，所述不正常檢測(cè)電子控制單元向所述總線送出錯(cuò)誤幀。10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)電子控制單元還包括存儲(chǔ)所述程序的存儲(chǔ)器。11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的不正常檢測(cè)電子控制單元，所述不正常檢測(cè)電子控制單元還包括存儲(chǔ)所述程序的硬盤(pán)裝置。12.—種車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，具備遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議經(jīng)由總線進(jìn)行通信的多 個(gè)電子控制單元，所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)具備:不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部，其基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理 定時(shí);和不正常檢測(cè)處理部，其在由所述不正常檢測(cè)處理請(qǐng)求部決定的所述不正常檢測(cè)處理定 時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。13.—種不正常檢測(cè)方法，是在車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中使用的不正常檢測(cè)方法，所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò) 系統(tǒng)具備遵循CAN協(xié)議即控制器局域網(wǎng)協(xié)議經(jīng)由總線進(jìn)行通信的多個(gè)電子控制單元，在所述不正常檢測(cè)方法中，基于從所述總線得到的數(shù)據(jù)幀的ID來(lái)決定不正常檢測(cè)處理定時(shí)，在所決定的所述不正常檢測(cè)處理定時(shí)對(duì)所述數(shù)據(jù)幀進(jìn)行不正常檢測(cè)處理。
【文檔編號(hào)】B60R16/023GK105981336SQ201580007975
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2015年11月13日
【發(fā)明人】岸川剛, 氏家良浩, 芳賀智之, 松島秀樹(shù)
【申請(qǐng)人】松下電器（美國(guó)）知識(shí)產(chǎn)權(quán)公司