車輛及用于控制車輛的方法
【專利摘要】本公開涉及車輛及用于控制車輛的方法。一種車輛，包括：圖像獲取單元，用于獲取車輛周圍環(huán)境的圖像；通信單元，用于從車輛周圍環(huán)境中的閉路電視(CCTV)和另一車輛中的至少一個接收圖像；以及顯示單元，用于顯示由圖像獲取單元所獲取的圖像以及從通信單元接收的CCTV圖像或者從通信單元接收的來自其它車輛的圖像。
【專利說明】
車輛及用于控制車輛的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本公開內(nèi)容的實(shí)施方式涉及車輛及用于控制車輛的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，在車輛上安裝有用于協(xié)助安全駕駛的攝像機(jī)。該攝像機(jī)通過獲取車輛周圍環(huán)境的圖像并且將圖像提供給駕駛員，使駕駛員能夠準(zhǔn)確地識別車輛周圍環(huán)境的狀況。
[0003]目如，攝像機(jī)除了能夠拍攝車輛的如方和后方還能夠拍攝車輛的左側(cè)和右側(cè)。攝像機(jī)可使駕駛員能夠獲取車輛周圍環(huán)境的額外視角，以使駕駛員能夠沿著各種道路更安全地行進(jìn)。
[0004]然而，當(dāng)將由攝像機(jī)記錄的區(qū)域被建筑物或另一車輛阻擋時，被記錄的區(qū)域也就被阻擋，并且駕駛員可能不能夠完全地觀察到所記錄的區(qū)域。因此，可能會危及到安全駕駛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本公開的一方面提供了一種車輛，該車輛能夠通過使用從車輛的攝像機(jī)所獲取的圖像以及從車輛周圍環(huán)境的CCTV所獲取的圖像，向駕駛員提供車輛周圍環(huán)境的更準(zhǔn)確的狀況。
[0006]本公開的另外方面部分地將在以下說明中進(jìn)行闡述，部分地將從以下說明變得明顯或可通過本公開的實(shí)踐而得知。根據(jù)本公開的一個方面，車輛包括:圖像獲取單元、通信單元以及顯示單元。圖像獲取單元可被配置為獲取車輛周圍環(huán)境的圖像。通信單元可被配置為從車輛周圍環(huán)境中的閉路電視(CCTV)以及另一車輛中的至少一個接收圖像。顯示單元可被配置為顯示通過圖像獲取單元所獲取的圖像、以及從通信單元接收的CCTV圖像或者從通信單元接收的來自其它車輛的圖像。
[0007]該顯示單元可以顯示通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像(plan image)、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像。
[0008]該顯示單元可以顯示相對于該車輛(with respect to vehicle，以車輛為中心)被合成為合成圖像(composite image)的通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像，將該平面圖像，并且將從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或來自該其它車輛的圖像的平面圖像與該合成圖像分開顯示。
[0009]該顯示單元可以顯示相對于該車輛被合成為合成圖像的通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像。
[0010]該顯示單元可以顯示相對于十字路口(with respect to a crossroad，以十字路口為中心)被合成為合成圖像的通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像以及從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像，并且在該合成圖像上顯示該車輛的位置。
[0011]車輛可以進(jìn)一步包括:圖像處理單元，用于處理從所述圖像獲取單元所獲取的圖像以及來自所述通信單元的圖像，以在所述顯示單元處顯示從所述圖像獲取單元所獲取的圖像以及來自所述通信單元的圖像。
[0012]該圖像處理單元可將通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像處理為平面圖像。
[0013]圖像處理單元可以相對于該車輛合成該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像。
[0014]該圖像處理單元可以相對于該車輛將該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像與該CCTV圖像的平面圖像或者來自該其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像。
[0015]所述圖像處理單元可以從所述閉路電視圖像的平面圖像或來自所述其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被來自所述其它車輛的圖像的平面圖像所覆蓋的部分，并且相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像與所提取的所述閉路電視圖像的平面圖像或者所提取的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像合成作為合成圖像。
[0016]該圖像獲取單元可以包括攝像機(jī)，該攝像機(jī)被被設(shè)置為獲取具有該車輛的前方、后方、左方、右方中的至少一個方向的圖像。
[0017]該圖像獲取單元可以從該CCTV圖像的平面圖像或來自該其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被來自該其它車輛的圖像的平面圖像所覆蓋的部分，并且相對于十字路口將該車輛的周圍環(huán)境的圖像與所提取的該CCTV圖像的平面圖像或所提取的來自該其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像。
[0018]該通信單元可以通過設(shè)備到設(shè)備(D2D)的通信從存在于該車輛的周圍環(huán)境中的該CCTV和該另一車輛中的至少一個接收圖像。
[0019]根據(jù)本公開的另一方面，用于控制車輛的方法包括:在該車輛的圖像獲取單元處獲取該車輛的周圍環(huán)境的圖像;在該車輛的通信單元處接收來自該車輛的周圍環(huán)境中的CCTV和另一車輛中的至少一個的圖像；以及在該車輛的顯示單元處顯示從該圖像獲取單元所獲取的圖像、以及從該通信單元所接收的CCTV圖像的圖像或者從該通信單元所接收的來自其它車輛的圖像。
[0020]該方法可進(jìn)一步包括:將通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像與從該通信單元接收的該CCTV圖像的圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像處理為平面圖像。
[0021]該方法可進(jìn)一步包括:相對于該車輛將該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像合成為合成圖像。
[0022]該方法可進(jìn)一步包括:相對于該車輛將該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像與該CCTV圖像的平面圖像或者來自該其它車輛的平面圖像合成為合成圖像。
[0023]相對于該車輛將該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像與該CCTV圖像的平面圖像或者來自該其它車輛的平面圖像進(jìn)行合成可以包括:從該CCTV圖像的平面圖像或者從該其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被該車輛的周圍環(huán)境的平面圖像所覆蓋的部分；以及相對于該車輛將該車輛的周圍環(huán)境的平面圖像與所提取的該CCTV圖像的平面圖像或所提取的來自該其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像。
[0024]該方法可進(jìn)一步包括:從該CCTV圖像的平面圖像或者從來自該其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被該車輛的周圍環(huán)境的平面圖像所覆蓋的部分;相對于十字路口將該車輛的周圍環(huán)境的平面圖像與所提取的該CCTV圖像的平面圖像或所提取的來自該其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像；以及在該合成圖像上顯示該車輛的位置。
[0025]在該車輛的該顯示單元處顯示在該圖像獲取單元處所獲取的圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像可以包括:在該顯示單元處顯示通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像。
[0026]在該車輛的該顯示單元處顯示通過該圖像獲取單元所獲取的圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像可以進(jìn)一步包括:顯示相對于該車輛被合成為合成圖像的在該圖像獲取單元處獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像;以及將從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或從該接收單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像與該合成圖像分開顯示。
[0027]在該車輛的該顯示單元處顯示通過該圖像獲取單元所獲取的圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像可以進(jìn)一步包括:在該顯示單元處顯示相對于該車輛被合成為合成圖像的通過該圖像獲取單元獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像。
[0028]在該車輛的該顯示單元處顯示在該圖像獲取單元處所獲取的圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像可以進(jìn)一步包括:顯示相對于十字路口被合成為合成圖像的在該圖像獲取單元處獲取的該車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從該通信單元接收的該CCTV圖像的平面圖像或者從該通信單元接收的來自該其它車輛的圖像的平面圖像。
[0029]該方法可以進(jìn)一步包括:在相對于該十字路口被合成的該合成圖像上顯示該車輛的位置。
【附圖說明】
[0030]通過以下結(jié)合附圖對實(shí)施方式的描述，本公開內(nèi)容的這些和/或其它方面將變得顯而易見并且更加容易理解，在附圖中:
[0031 ]圖1是示意性地示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的外部結(jié)構(gòu)的示圖。
[0032]圖2是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示圖。
[0033]圖3是概念性地示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的示圖，該車輛通過與CCTV通信來獲取CCTV圖像。
[0034]圖4是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0035]圖5是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的基于5G通信方法的基站的大型天線系統(tǒng)(large scale antenna system)的不圖。
[0036]圖6A至圖6C是示出了關(guān)于5G通信網(wǎng)絡(luò)的通信方法的示圖。
[0037]圖7是概念性地示出了當(dāng)在十字路口由于周圍建筑物而使車輛不能確認(rèn)周圍車輛時的情況的不圖。
[0038]圖8是示出了針對根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛將從圖7的在十字路口處的車輛的攝像機(jī)獲取的圖像顯示作為合成圖像的示圖。
[0039]圖9是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的將圖7中在十字路口處從車輛的攝像機(jī)所獲取的圖像與從周圍CCTV接收的圖像顯示為相對于車輛的合成圖像的示圖。
[0040]圖10是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的將圖7中在十字路口處從車輛的攝像機(jī)所獲取的圖像與從周圍CCTV接收的圖像顯示為相對于車輛的合成圖像的示圖。
[0041]圖11是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的將圖7中在十字路口處從車輛的攝像機(jī)所獲取的圖像與從周圍CCTV接收的圖像顯示為相對于十字路口的合成圖像的示圖。
[0042]圖12是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的用于控制車輛的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]現(xiàn)將詳細(xì)參考本公開的實(shí)施方式，在附圖中示出了這些實(shí)施方式的實(shí)例，其中貫穿所有幅圖，相同的參考標(biāo)號指代相同的元件。
[0044]圖1示意性地示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的外部結(jié)構(gòu)的示意圖，并且圖2示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0045]參考圖1，根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛100包括:車身I，形成了車輛100的外部的外觀;車輪51和車輪52，用于使車輛100移動;驅(qū)動裝置80，使車輪51和車輪52旋轉(zhuǎn);車門71，將車輛100的內(nèi)部與外部隔開;前玻璃30，用于將車輛100的前方視野提供給車輛100內(nèi)部的駕駛員；以及后視鏡81和82，用于將車輛100的后方視野提供給車輛100的內(nèi)部的駕駛員。
[0046]車輪51和車輪52包括設(shè)置在車輛100前方的前輪51和設(shè)置在車輛100后方的后輪52。
[0047]驅(qū)動裝置80被配置為將旋轉(zhuǎn)力提供至前輪51或后輪52，使得車身I可以向前或向后移動。像這樣的驅(qū)動裝置80可以是被配置為通過燃燒礦物燃料而生成旋轉(zhuǎn)力的發(fā)動機(jī)或是被配置為在提供電力時生成旋轉(zhuǎn)力的電動機(jī)。
[0048]車門71可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在車身I的左側(cè)和右側(cè)，使得當(dāng)打開車門71時，駕駛員可以進(jìn)入車輛100的內(nèi)部，并且當(dāng)關(guān)閉車門71時，車輛100的內(nèi)部從外部關(guān)閉。
[0049]前玻璃30指的是被設(shè)置在車身I的前方的上部的擋風(fēng)玻璃。處于車輛100內(nèi)部的駕駛員可以透過前玻璃30看到車輛100的前方。
[0050]另外，后視鏡81和82包括設(shè)置在車身I的左側(cè)的左后視鏡81和設(shè)置在車身I的右側(cè)的右后視鏡82。處于車輛100內(nèi)部的駕駛員可以用肉眼確認(rèn)車輛100的側(cè)面以及后面的狀況。
[0051]除上述內(nèi)容之外，車輛100可包括被配置為通過檢測車輛100周圍環(huán)境中的障礙物來提供協(xié)助使得駕駛員可識別車輛100周圍環(huán)境的狀況的各種傳感器。例如，車輛100可包括能夠獲取車輛100的前方、后方、左側(cè)以及右側(cè)的圖像的多個攝像機(jī)。
[0052]如圖2所示，車輛100可包括儀表板(dashboard)，在該儀表板上設(shè)置有變速箱120、中央儀表盤130、方向盤140和儀表面板150。
[0053]變速箱120可設(shè)置有安裝至該變速箱的被配置為改變車輛100的速度的變速桿121。另外，如圖所示，變速箱120可以設(shè)置有表盤操作單元111，該表盤操作單元被設(shè)置為控制具有導(dǎo)航裝置10或音頻裝置133的多媒體裝置的功能，或被設(shè)置為控制執(zhí)行車輛100主要功能;并且該變速箱還設(shè)置有安裝至該變速箱的具有各種按鈕的輸入裝置110
[0054]中央儀表盤130可設(shè)置有具有安裝至該中央儀表盤的空調(diào)裝置132、音頻裝置133以及導(dǎo)航裝置10。
[0055]空調(diào)裝置被設(shè)置為通過調(diào)節(jié)車輛100內(nèi)部的溫度、濕度、空氣質(zhì)量以及空氣流動來維持車輛100的內(nèi)部的清潔?？照{(diào)裝置可以包括被安裝在中央儀表盤130上并被配置為排出空氣的至少一個排出單元132。中央儀表盤130可設(shè)置有按鈕或表盤以控制安裝至該中央儀表盤的空調(diào)裝置。諸如駕駛員的用戶可通過使用布置在中央儀表盤上的按鈕或表盤來控制車輛100的空調(diào)裝置。可以通過安裝在變速箱120上的輸入單元110的按鈕或表盤操作單元111來控制空調(diào)裝置。
[0056]根據(jù)實(shí)施方式，中央儀表盤130可以設(shè)置有安裝至該中央儀表盤的導(dǎo)航裝置10?？梢孕纬蓪?dǎo)航裝置10并且被嵌入車輛100的中央儀表盤130的內(nèi)部。根據(jù)一個實(shí)施方式，中央儀表盤可以設(shè)置有被配置為控制安裝至該中央儀表盤的導(dǎo)航裝置10的輸入單元。根據(jù)一個實(shí)施方式，可以將導(dǎo)航裝置10的輸入單元安裝在除中央儀表盤以外的位置上。例如，可將導(dǎo)航裝置10的輸入單元形成在導(dǎo)航裝置10的顯示單元300的周圍。另外，如另一實(shí)例，可將導(dǎo)航裝置10的輸入單元安裝在變速箱120上。
[0057]方向盤140是被配置為調(diào)節(jié)車輛100的駕駛方向的裝置并且可以包括被設(shè)置為由駕駛員抓握的輪緣(rim)141以及輪輻142，該輪輻連接至車輛100的轉(zhuǎn)向裝置并且被配置為將輪緣141與被設(shè)置用于轉(zhuǎn)向的旋轉(zhuǎn)軸的軸轂連接。根據(jù)實(shí)施方式，輪輻142設(shè)置有被配置為控制車輛100內(nèi)部的各種裝置(作為一個實(shí)例的音頻裝置)的操作裝置142a和142b。方向盤140可執(zhí)行引起駕駛員的注意的作用，以便使駕駛員安全駕駛。例如，當(dāng)駕駛員在疲勞狀態(tài)下駕駛車輛時，方向盤140可通過振動向駕駛員提供觸覺警告，并且在由于駕駛條件的改變而造成出現(xiàn)事故風(fēng)險的情況下，方向盤140也可通過振動向駕駛員提供警告。
[0058]另外，儀表板可以設(shè)置有安裝至該儀表板的儀表面板150，該儀表面板可以顯示車輛100的駕駛速度、發(fā)動機(jī)每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)或燃油剩余量。儀表面板150可包括用于顯示車輛的狀態(tài)、與車輛的駕駛相關(guān)的信息以及與多媒體裝置的操作相關(guān)的信息的儀表面板顯示單元 151 ο
[0059]當(dāng)將車輛100的顯示單元300(例如，導(dǎo)航裝置的顯示單元300)設(shè)置在車輛100的外部或內(nèi)部時，可以將由被配置為獲取將車輛100的外部圖像向其顯示的攝像機(jī)所獲取的車輛100的外部圖像提供給該顯示單元。駕駛員可通過查看顯示在顯示單元300上的車輛100的外部圖像來了解車輛100的周圍情況，這是難以從駕駛員的座位處進(jìn)行確認(rèn)的情況。然而，通過駕駛員進(jìn)行確認(rèn)的區(qū)域可能被車輛100周圍環(huán)境中的障礙物、各種建筑物或另一車輛所阻擋。因此，在本公開的實(shí)施方式中提供了通過使用安裝在車輛100周圍環(huán)境中的CCTV獲取圖像或由車輛100周圍環(huán)境中的另一車輛獲取圖像來向駕駛員提供區(qū)域圖像(其未顯示在由車輛100的攝像機(jī)所獲取的圖像上)的方法。在下文中，將詳細(xì)描述以上內(nèi)容。
[0060]圖3概念性地示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的示圖，該車輛通過與CCTV通信來獲取CCTV圖像，以及圖4示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的車輛的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0061]參考圖4，根據(jù)本公開的實(shí)施方式的車輛100包括:圖像獲取單元220，用于獲取車輛100周圍環(huán)境的圖像；顯示單元300，用于顯示在圖像獲取單元220處所獲取的圖像;通信單元210，用于接收CCTV 500的圖像；以及圖像處理單元230，用于處理在圖像獲取單元220處所獲取的圖像和從通信單元210接收的圖像，并且隨后在顯示單元300上顯示處理過的圖像。CCTV 500包括用于執(zhí)行與車輛100的通信的通信單元510和用于拍攝道路情況的攝像機(jī)520。
[0062]可將顯示單元300放置在作為儀表板的中心區(qū)域的中央儀表盤130處。這樣的顯示單元300可采用能夠自發(fā)光的發(fā)光二極管(LED)和有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)，或者可采用具有獨(dú)立發(fā)光源的液晶顯示器(LCD)。另外，顯示單元300可采用觸摸屏面板(TSP)，該觸摸屏面板被配置為從用戶接收輸入的控制指令并且顯示與輸入的控制指令相對應(yīng)的運(yùn)動信息。觸摸屏面板可包括:顯示器，用于顯示運(yùn)動信息和用戶可輸入的控制指令;觸摸板，用于檢測接觸坐標(biāo)，在該接觸坐標(biāo)處，使用戶身體的一部分與之相接觸；以及觸摸屏控制器，用于基于在觸摸板上檢測到的接觸坐標(biāo)來確定由用戶輸入的控制指令。觸摸屏控制器可以通過將由觸摸板檢測到的用戶的接觸坐標(biāo)與由顯示器顯示的控制指令的坐標(biāo)進(jìn)行比較來識別由用戶輸入的控制指令。
[0063]圖像獲取單元220可包括:前攝像機(jī)，用于獲取車輛100前方的圖像;左攝像機(jī)以及右攝像機(jī)，用于獲取車輛100的左側(cè)和右側(cè)的圖像；以及后攝像機(jī)，用于獲取目標(biāo)車輛100后方的圖像。只要能所獲取車輛100前方、后方、左方、右方的方向上的圖像，攝像機(jī)的安裝位置和安裝數(shù)目可以不受限制。攝像機(jī)可包括CCD圖像傳感器或CMOS傳感器。
[0064]通信單元210可以通過使用諸如3G(第3代)和4G(第4代)通信方法的通信方法通過基站向/從設(shè)備傳輸/接收無線信號，并且除了上述內(nèi)容之外，通信單元210可通過使用諸如無線LAN、W1-F1、藍(lán)牙、Zigbee、WFD(W1-Fi直連)、UWB(超寬帶)、IrDA(紅外線數(shù)據(jù)協(xié)議)、BLE(低功耗藍(lán)牙)以及NFC(近場通信)的通信方法向/從預(yù)定距離內(nèi)的終端傳輸/接收具有數(shù)據(jù)的無線信號。
[0065]另外，通信單元210可通過使用5G(第5代)通信方法傳輸/接收無線信號。4G通信方法被配置為使用低于約2GHz的射頻帶寬，然而5G通信方法被配置為使用約28GHz的射頻帶寬。然而，5G通信方法所使用的射頻帶寬不限于此。
[0066]在5G通信方法中可以采用大型天線系統(tǒng)。大型天線系統(tǒng)指的是被設(shè)置為使用多個天線系統(tǒng)、能夠覆蓋高射頻帶寬并且還能夠通過多個接入點(diǎn)同時傳輸/接收高容量數(shù)據(jù)。具體地，通過調(diào)節(jié)天線終端的布置使得射頻能夠在特定方向上傳輸?shù)酶h(yuǎn)，大型天線系統(tǒng)能夠以高容量進(jìn)行傳輸，并且可以擴(kuò)展5G通信網(wǎng)絡(luò)可訪問的區(qū)域。
[0067]圖5是示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的基于5G通信方法的基站的大型天線系統(tǒng)的示圖，以及圖6A至圖6C示出了關(guān)于5G通信網(wǎng)絡(luò)的通信方法的示圖。
[0068]參考圖5，基站400可以通過大型天線系統(tǒng)同時向/從若干設(shè)備傳輸/接收數(shù)據(jù)。另夕卜，大型天線系統(tǒng)通過使在非射頻傳輸方向之外的任意方向上的消耗最小化來降低噪聲，從而可以提高傳輸質(zhì)量并且降低電能消耗量。
[0069]另外，不同于通過正交頻分復(fù)用(OFDM)的方法來調(diào)制傳輸信號的常規(guī)方法，5G通信方法通過非正交復(fù)用訪問(NOMA)的方法來調(diào)制傳輸無線信號，從而可以實(shí)現(xiàn)更多設(shè)備的多個訪問并且可以同時實(shí)現(xiàn)高容量的傳輸/接收。
[0070]例如，5G通信方法可提供最大約為IGbps的傳輸速度。5G通信方法可通過高容量傳輸支持?jǐn)M真式通信(i_ersive communicat1n)，其被用于提供高容量傳輸以傳輸諸如UHD(超高清)、3D和全息圖的高容量內(nèi)容。因此，用戶可通過5G通信方法更快地傳輸/接收更精細(xì)和擬真式的超高容量數(shù)據(jù)。
[0071]另外，5G通信方法可以以短于約Ims的最大反應(yīng)速度在實(shí)時基礎(chǔ)上進(jìn)行處理。因此，使用5G通信方法可支持在用戶識別之前提供反應(yīng)的實(shí)時服務(wù)。例如，除了通過實(shí)時處理提供自主駕駛系統(tǒng)之外，即使車輛100在駕駛過程中也通過從各種設(shè)備接收傳感器信息，這樣可提供各種遠(yuǎn)程控制特征。另外，除了通過實(shí)時處理關(guān)于存在于車輛周圍環(huán)境中的另一車輛的傳感器信息來向用戶實(shí)時提供關(guān)于碰撞風(fēng)險的信息，車輛100可通過5G通信方法實(shí)時提供預(yù)期出現(xiàn)的關(guān)于行駛的路徑的交通信息。
[0072]另外，車輛100可以通過由5G通信方法提供的超實(shí)時處理和高容量傳輸向車輛100內(nèi)部的乘客提供數(shù)據(jù)服務(wù)。例如，車輛100可通過分析各種網(wǎng)絡(luò)信息和SNS信息來提供適合于乘客情況的定制信息。作為一個實(shí)例，車輛100可通過大數(shù)據(jù)發(fā)掘來收集存在于行駛路徑周圍環(huán)境中的包括餐館和景點(diǎn)的各種信息，并且隨后實(shí)時地提供這些信息，向乘客實(shí)時通知關(guān)于駕駛路徑上的地點(diǎn)的周圍環(huán)境的信息。
[0073]同時，通過劃分小區(qū)，5G通信網(wǎng)絡(luò)可支持設(shè)置具有高密度狀態(tài)和高容量傳輸能力的網(wǎng)絡(luò)。在本文中，小區(qū)指的是通過將大區(qū)域劃分為小區(qū)域而形成的區(qū)域，以便有效地使用移動通信中的射頻。此時，通過在每個小區(qū)安裝小輸出的(small-output)基站來支持終端之間的通信。例如，可以通過減小每個小區(qū)的規(guī)模來進(jìn)一步劃分而使5G通信網(wǎng)絡(luò)可以形成在宏單元小區(qū)基站-分散的小基站-通信終端的兩層結(jié)構(gòu)中。
[0074]另外，可在5G通信網(wǎng)絡(luò)中通過多跳方法執(zhí)行無線信號的中繼傳輸。例如，如在圖6A中所示，第一終端401可中繼傳輸通過放置在基站400的網(wǎng)絡(luò)外部的第三終端403向基站400傳輸?shù)臒o線信號。另外，第一終端401可中繼傳輸通過放置在基站400的網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部的第二終端402向基站400傳輸?shù)臒o線信號。如上所述，供使用的設(shè)備中的至少一個設(shè)備可通過使用5G通信網(wǎng)絡(luò)通過多跳法執(zhí)行中繼傳輸，但是不限于此。因此，當(dāng)擴(kuò)展由5G通信網(wǎng)絡(luò)支持的區(qū)域時，可解決當(dāng)許多用戶存在于小區(qū)中時可能出現(xiàn)的緩沖。
[0075]同時，5G通信方法具有車輛100與可佩帶設(shè)備之間的設(shè)備到設(shè)備(D2D)的通信能力。設(shè)備之間的通信指的是設(shè)備之間發(fā)生的通信并且還指的是不僅傳輸/接收通過傳感器檢測到的設(shè)備的數(shù)據(jù)，而且還傳輸/接收具有存儲在設(shè)備內(nèi)部的各種數(shù)據(jù)的無線信號通信。在設(shè)備到設(shè)備的通信方法的情況下，無線信號不需要通過基站交換，并且因?yàn)閭鬏敯l(fā)生在設(shè)備之間，所以可保存能量。此時，因?yàn)闉榱耸管囕v100與可佩帶設(shè)備使用5G通信方法，所以需要在相應(yīng)設(shè)備的內(nèi)部嵌入天線。
[0076]車輛100可通過設(shè)備到設(shè)備的通信向/從存在于車輛100周圍環(huán)境中的另一車輛傳輸/接收無線信號。例如，如在圖6B中所示，車輛100可與另一車輛101、另一車輛102以及另一車輛103執(zhí)行設(shè)備到設(shè)備的通信，以上車輛101、102和103均為存在于車輛100的周圍環(huán)境中的車輛。不同于上述內(nèi)容，除了車輛100之外，可相對于安裝在十字路口的交通信息裝置(未示出)執(zhí)行設(shè)備到設(shè)備的通信。
[0077]就另一示例而言，如在圖6C中所示，車輛100可通過設(shè)備到設(shè)備的通信向/從第一車輛101和第三車輛103傳輸/接收無線信號，并且第三車輛103可通過設(shè)備到設(shè)備通信向/從車輛100和第二車輛102傳輸/接收無線信號。也就是說，在位于設(shè)備到設(shè)備通信可能發(fā)生的距離內(nèi)的多個車輛100、101、102以及103中形成虛擬網(wǎng)絡(luò)以便傳輸/接收無線信號。
[0078]同時，5G通信網(wǎng)絡(luò)通過擴(kuò)展由設(shè)備到設(shè)備的通信所支持的區(qū)域，可通過設(shè)備到設(shè)備的通信來執(zhí)行與位于更遠(yuǎn)處的設(shè)備的通信。另外，當(dāng)支持短于Ims的反應(yīng)速度的實(shí)時處理以及大于約IGbps的高容量通信的通信時，在駕駛過程中具有理想數(shù)據(jù)的信號可在車輛之間交換。
[0079]例如，車輛100可通過5G通信方法實(shí)時訪問存在于車輛100周圍環(huán)境中的其它車輛、各種服務(wù)器800以及系統(tǒng)來交換數(shù)據(jù)，并且通過增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmented realizat1n)處理以上數(shù)據(jù)，可提供諸如道路引導(dǎo)援助服務(wù)的各種服務(wù)。
[0080]除上述內(nèi)容之外，車輛100可使用非上述的射頻帶寬的帶寬通過基站或設(shè)備到設(shè)備的通信傳輸/接收具有數(shù)據(jù)的無線信號，并且不限于設(shè)置為使用上述射頻帶寬的通信方法。
[0081]如上所述，通信單元210可通過使用5G通信方法與周圍CCTV 500執(zhí)行設(shè)備到設(shè)備的通信。也就是說，通信單元210可通過針對CCTV 500的設(shè)備到設(shè)備通信從CCTV 500接收在CCTV 500中所獲取的圖像。盡管由于CCTV 500被設(shè)置為從上部視角拍攝道路情況，可在CCTV 500拍攝到的圖像上顯示需要由駕駛員確認(rèn)的區(qū)域，但是由于周圍物體，可能不能夠在通過使用車輛100的攝像機(jī)所獲取的圖像上顯示需要由駕駛員確認(rèn)的區(qū)域。另外，需要由駕駛員確認(rèn)的區(qū)域不僅可以顯示在通過使用CCTV 500所拍攝的圖像上，而且還可以顯示在通過使用其它車輛的攝像機(jī)所拍攝的圖像上。盡管CCTV 500被設(shè)置為從上部視角根據(jù)拍攝角度拍攝道路情況，但是只能在拍攝到的圖像上顯示需要由駕駛員確認(rèn)的區(qū)域的特定區(qū)域。因此，通信單元210可通過設(shè)備到設(shè)備的通信和車輛100周圍環(huán)境中的其它車輛的通信單元接收關(guān)于CCTV 500中的至少一個的圖像。
[0082]圖像處理單元230被設(shè)置為通過對攝像機(jī)所獲取的圖像和CCTV500圖像執(zhí)行預(yù)定圖像處理來處理圖像。像這樣處理過的圖像可顯示在顯示單元300上。圖像處理單元230可堆積在被嵌入車輛100中的至少一個片上系統(tǒng)(SOC)上并且可通過使用處理器來驅(qū)動。
[0083]由于駕駛員可能需要將所獲取的圖像確認(rèn)為通過各個攝像機(jī)的自身視角最初獲取的，以及將所獲取的圖像確認(rèn)為通過各個CCTV 500的自身視角最初獲取的，因此在不通過圖像處理進(jìn)行處理的情況下，攝像機(jī)所獲取的圖像和CCTV 500的圖像可以直接顯示在顯示單元300上。
[0084]例如，當(dāng)車輛向后執(zhí)行停車時，需要確認(rèn)通過后視鏡的視角所拍攝到的圖像，或者當(dāng)檢查道路的交通情況時，還需要確認(rèn)通過CCTV 500的自身視角所拍攝到的圖像。在以上的情況下，可以不需要通過圖像處理單元230的圖像處理過程對圖像進(jìn)行處理。
[0085]然而，在需要從前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)的攝像機(jī)所獲取的圖像合成相對于車輛100的圖像并且進(jìn)行顯示的情況下，當(dāng)需要匹配并且隨后相對于車輛100合成周圍環(huán)境的圖像時，圖像處理單元230可以針對通過圖像獲取單元220所獲取的周圍環(huán)境的圖像或者從通信單元210接收的CCTV 500圖像執(zhí)行預(yù)定圖像處理。
[0086]圖7概念性地示出了當(dāng)在十字路口由于周圍建筑物而使車輛不能確定周圍的車輛的情況的示圖，以及圖8示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的將圖7中在十字路口處從車輛的攝像機(jī)所獲取的圖像顯示為相對于車輛的合成圖像的示圖。
[0087]參考圖7，在車輛100進(jìn)入十字路口時，車輛100右側(cè)的另一車輛600也進(jìn)入十字路口。在有交通燈的情況下，車輛100可根據(jù)信號移動。然而，即使在有交通燈的道路上也可能存在事故風(fēng)險，更不必說在圖7所示的沒有交通燈的狹窄道路上的情況下，事故的風(fēng)險會更高。在圖7中示出了十字路口。盡管為了方便描述，將十字路口設(shè)置為一個實(shí)例，但是本公開的實(shí)施方式可應(yīng)用于具有其它不同類型的事故風(fēng)險的任何情況。
[0088]在具有這種事故風(fēng)險的情況下，為了使駕駛員更準(zhǔn)確地識別周圍環(huán)境情況，圖像處理單元230可通過相對于車輛100合成從車輛的多個攝像機(jī)所獲取的的圖像Fl、R1、B1以及LI來提供如圖8中所示的平面圖像I1。圖像處理單元230通過在顯示單元300上顯示與車輛100的周圍環(huán)境的圖像以及從天空拍攝到的車輛100的圖像相似的圖像，使駕駛員能夠?qū)囕v100的周圍環(huán)境進(jìn)行識別。在這樣的處理中，圖像處理單元230被設(shè)置為通過調(diào)節(jié)在每個攝像機(jī)所獲取的圖像的視角來生成每個圖像的平面圖像，并且隨后在每個平面圖像被布置在車輛100的前、后、左、右側(cè)的每一側(cè)之后，合成相對于車輛100的平面圖像。至于生成相對于車輛100的平面圖像，圖像處理單元230可使用各種算法或圖像處理方法。如這樣的相對于車輛100的平面圖像可能由于攝像機(jī)的視場(FOV)或周圍障礙物的限制而不能夠準(zhǔn)確地示出需要駕駛員確認(rèn)的周圍環(huán)境情況。
[0089]在圖7中所示的情況下，當(dāng)通過使用安裝在車輛100前方的攝像機(jī)來獲取關(guān)于進(jìn)入十字路口的其它車輛600的圖像，并且隨后在顯示單元300上顯示相應(yīng)的圖像時，駕駛員可做出適于該情況的決定。然而，在其它車輛600存在于攝像機(jī)的視場之外的位置的情況下，前攝像機(jī)可能不能夠拍攝到進(jìn)入十字路口的其它車輛600。即使進(jìn)入十字路口的其它車輛600存在于視場中，也可能由于十字路口的拐角或另一障礙物不能拍攝到進(jìn)入十字路口的其它車輛600。
[0090]在如上的情況下，如圖7所示，即使其它車輛600已從另一方向進(jìn)入十字路口，進(jìn)入十字路口的其它車輛600也可能不出現(xiàn)在圖8的平面圖像上，即相對于車輛100使用從攝像機(jī)獲取的圖像合成平面圖像。在圖7所示的情況下，當(dāng)駕駛員通過參考與圖8所示的圖像相似的圖像確定沒有車輛正在進(jìn)入十字路口之后而進(jìn)入十字路口，與其它車輛600碰撞的風(fēng)險可能很高。
[0091]如圖7所示，在CCTV500安裝在十字路口的情況下，因?yàn)橛捎诎惭b的位置和拍攝的方向，CCTV 500可拍攝到進(jìn)入十字路口的其它車輛600，所以車輛100可通過使用CCTV 500的圖像或向駕駛員顯示CCTV 500的圖像來提供更精確的圖像。
[0092]當(dāng)車輛100進(jìn)入存在圖7所示的CCTV 500的十字路口時，通信單元210可通過設(shè)備到設(shè)備的通信接收在CCTV 500拍攝到的關(guān)于CCTV 500的圖像。從CCTV 500接收的圖像可以是靜止的圖像或者是當(dāng)車輛100進(jìn)入十字路口時的視頻。從CCTV 500接收的圖像優(yōu)選地是視頻，以便使駕駛員可實(shí)時地意識到車輛100周圍環(huán)境的改變，因?yàn)樵撝車h(huán)境的改變可能隨著時間的流逝而變化。車輛100可通過由使用GPS裝置確認(rèn)到的車輛100的位置來確定車輛100是否已進(jìn)入十字路口，并且可通過使用穿過十字路口的車輛100的速度，來確定車輛100是否已穿過十字路口，車輛100是否在十字路口改變駕駛方向，以及車輛100是否在十字路口停下來。也就是說，車輛100可基于車輛100的位置信息和速度信息確定是否是從CCTV500或其它車輛接收圖像，并且進(jìn)一步，可確定是否顯示了相對于車輛100的平面圖像(其將隨后描述)。例如，當(dāng)車輛100已經(jīng)以預(yù)定的參考速度(例如，在約51011/1^1」約20km/h之間的范圍內(nèi))進(jìn)入十字路口時，車輛100從CCTV 500或其它車輛接收圖像并且可通過使用接收的圖像以及從攝像機(jī)所獲取的圖像在顯示單元300顯示相對于車輛100的平面圖像(其將隨后描述)。
[0093]參考圖9和圖10，將更詳細(xì)地描述通過將CCTV500的圖像和來自車輛100的攝像機(jī)的圖像進(jìn)行合成從而向駕駛員提供車輛100的周圍環(huán)境情況的圖像的方法。
[0094]圖9示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的將從車輛100的攝像機(jī)所獲取的圖像F1、Rl、B1、和LI合成為相對于車輛100的圖像I1的示圖，以及顯示從周圍CCTV 500接收的圖像Cl的圖像I2的示圖，并且圖10示出了將在圖7中的十字路口處從車輛100的攝像機(jī)獲取的圖像F1、R1、B1、L1和在圖7中的十字路口處從周圍的CCTV 500接收的圖像Cl合成為相對于車輛100的圖像I3的示圖。
[0095]如圖9所示，當(dāng)從通信單元210接收到CCTV 500圖像時，圖像處理單元230可在顯示單元300上顯示相對于車輛100的平面圖像，該平面圖像是通過從攝像機(jī)所獲取的圖像以及CCTV 500圖像生成的。
[0096]也就是說，顯示單元300可通過劃分顯示單元300的屏幕來分開顯示相對于車輛100的平面圖像以及CCTV 500圖像。此時，如圖9所示，通過調(diào)節(jié)CCTV 500圖像的視角，圖像處理單元230可將CCTV 500圖像轉(zhuǎn)換為平面圖像，并且將顯示單元300的平面圖像顯示為相似于相對于車輛100的平面圖像。如另一個實(shí)例，在不將CCTV 500圖像轉(zhuǎn)換為平面圖像的情況下，圖像處理單元230可直接顯示圖像以反映CCTV 500圖像的自身視角。CCTV 500圖像可以是從十字路口的周圍環(huán)境的多個CCTV 500所獲取的多個圖像。也就是說，可通過劃分顯示單元300的屏幕與相對于車輛100的平面圖像將多個CCTV 500圖像中的每一個的每個平面圖像分開顯示，可分開顯示通過圖像處理關(guān)于多個CCTV 500圖像而輸出的單個平面圖像，或者反映多個CCTV 500圖像的自身視角的圖像可作為最初獲取的圖像進(jìn)行分開顯示。
[0097]就另一實(shí)施方式而言，不僅從CCTV500接收的圖像，而且從其它車輛接收的圖像都可與相對于車輛100的平面圖像分開顯示，或者可將通過將CCTV 500圖像和從其它車輛接收的圖像進(jìn)行合成而輸出的平面圖像與相對于車輛100的平面圖像分開顯示。
[0098]通過確認(rèn)CCTV 500圖像以及相對于車輛100的平面圖像，駕駛員可識別其它車輛600已進(jìn)入十字路口。
[0099]就又一實(shí)施方式而言，當(dāng)從通信單元210接收CCTV 500圖像時，圖像處理單元230被設(shè)置為將在攝像機(jī)中所獲取的車輛100周圍環(huán)境的圖像以及CCTV 500圖像處理為平面圖像，并且通過布置車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像和相對于車輛100的CCTV 500圖像的平面圖像，可生成如圖1O所示的相對于車輛100的平面圖像。
[0100]圖像處理單元230被設(shè)置為通過對CCTV500圖像的平面圖像與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行比較，來確定在來自CCTV 500圖像的平面圖像的車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像上未示出的部分，和可從CCTV 500圖像的平面圖像提取到確定的部分。圖像處理單元230可通過匹配提取到的部分與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像來合成相對于車輛100的平面圖像。
[0101]如圖10所示，在從攝像機(jī)獲取的圖像和CCTV500圖像被合成為相對于車輛100的平面圖像之后，并且當(dāng)這樣的平面圖像被提供至用戶時，用戶可進(jìn)一步直觀地識別進(jìn)入十字路口的其它車輛600。
[0102]提供上述平面圖像作為一個實(shí)例，并且如果任意圖像設(shè)置有與使作為相對于車輛100而合成的圖像以及CCTV 500圖像結(jié)構(gòu)化的攝像機(jī)的圖像相同的視角，則該任意圖像會是足夠的。
[0103]就又一實(shí)施方式而言，當(dāng)從通信單元210接收到CCTV 500圖像時，圖像處理單元230被設(shè)置為將在攝像機(jī)中所獲取的車輛100周圍環(huán)境的圖像以及CCTV 500圖像處理為平面圖像，并且通過布置車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像和相對于十字路口C的CCTV 500圖像的平面圖像，可生成如圖11所示的將十字路口 C作為中心的平面圖像14。
[0104]圖像處理單元230被設(shè)置為通過將CTV500圖像的平面圖像與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行比較，來確定在來自CCTV 500圖像的平面圖像的車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像上未示出的部分，和可從CCTV 500圖像的平面圖像提取到的確定的部分。圖像處理單元230可通過將提取到的部分與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行匹配來合成相對于十字路口 C的平面圖像?？梢栽谶@樣合成的平面圖像上以特定符號或圖像的形式顯示車輛100的位置。
[0105]如圖11所示，在將從攝像機(jī)所獲取的圖像和CCTV500的圖像進(jìn)行合成為具有將十字路口 C作為中心的平面圖像之后，并且當(dāng)這樣的平面圖像被提供至用戶時，用戶可進(jìn)一步直觀地識別進(jìn)入十字路口的其它車輛600。
[0106]提供上述平面圖像作為一個實(shí)例，并且如果任意圖像設(shè)置有與使作為相對于車輛100而合成的圖像以及CCTV 500圖像結(jié)構(gòu)化的攝像機(jī)的圖像相同的視角，則該任意圖像會是足夠的。
[0107]不僅可通過使用從CCTV500接收的圖像，而且也可通過使用從其它車輛接收的圖像，在CCTV 500圖像中未被檢查到的部分可通過來自其它車輛的圖像進(jìn)行補(bǔ)充，并且因此可輸出更精確的平面圖像。
[0108]如上所述，當(dāng)在顯示單元300上將來自攝像機(jī)的圖像和CCTV500的圖像顯示為相對于車輛100的合成圖像時，車輛100可通過揚(yáng)聲器以語音的形式警告駕駛員來自不同方向的其它車輛600正在進(jìn)入十字路口。
[0109]圖12示出了根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的用于控制車輛的方法的流程圖。
[0110]參考圖12，從車輛100的圖像獲取單元220獲取車輛100周圍環(huán)境的圖像(800)，并且從車輛100的周圍環(huán)境中的CCTV 500接收CCTV 500圖像(810)。
[0111]設(shè)置在車輛100的前方、后方、左方、右方的攝像機(jī)被設(shè)置為獲取車輛100周圍環(huán)境的圖像，并且通信單元210可使用5G通信方法通過執(zhí)行與周圍環(huán)境的CCTV 500的設(shè)備到設(shè)備的通信從CCTV 500接收圖像。另外，可從其它車輛接收圖像。由于周圍物體，由駕駛員確認(rèn)的區(qū)域可能不能出現(xiàn)在從車輛100的攝像機(jī)所獲取的圖像上。然而，因?yàn)镃CTV 500被設(shè)置為從上部視角拍攝道路情況，并且其它車輛被設(shè)置為從不同方向拍攝相對于車輛100的道路情況，所以駕駛員需要確認(rèn)的區(qū)域可出現(xiàn)在從CCTV 500拍攝到的圖像上或從其它車輛拍攝到的圖像上。
[0112]圖像處理230被設(shè)置為將從圖像獲取單元220所獲取的車輛100周圍環(huán)境的圖像與從通信單元210接收的CCTV 500圖像進(jìn)行匹配(820)，并且在顯示單元300上顯示匹配后的圖像(830)。
[0113]圖像處理單元230可被設(shè)置為通過在從攝像機(jī)所獲取的圖像和CCTV500圖像上執(zhí)行預(yù)定圖像處理來處理圖像。如這樣處理過的圖像可顯示在顯示單元300上。
[0114]如在圖7中所示，在十字路口安裝了CCTV500的情況下，由于安裝位置和拍攝方向，CCTV 500可拍攝到進(jìn)入十字路口的其它車輛600，并且因此車輛100可被設(shè)置為通過使用CCTV 500圖像向駕駛員提供更精確的圖像。
[0115]如在圖9中所示，當(dāng)在通信單元210中接收到CCTV 500圖像時，圖像處理單元230可在顯示單元300顯示從攝像機(jī)所獲取的圖像和CCTV 500圖像生成的相對于車輛100的平面圖像。
[0116]也就是說，顯示單元300可通過劃分顯示單元300的屏幕來分開顯示相對于車輛100的平面圖像和CCTV 500的圖像。此時，如在圖9中所示，通過調(diào)節(jié)CCTV 500圖像的視角，圖像處理單元230可將CCTV 500圖像轉(zhuǎn)換為平面圖像(作為相對于車輛100的平面圖像)，并且隨后在顯示單元300上顯示這樣的平面圖像。如另一個實(shí)例，在不將CCTV 500圖像轉(zhuǎn)換為平面圖像的情況下，圖像處理單元230可顯示反映CCTV 500圖像的視角的圖像。CCTV 500圖像可以是從十字路口周圍環(huán)境中的多個CCTV500接收的多個圖像。也就是說，多個CCTV500圖像中的每一個的每個平面圖像可在不同區(qū)域分開顯示，該不同區(qū)域與顯示相對于車輛100的平面圖像的區(qū)域不同，通過圖像處理關(guān)于多個CCTV 500圖像而輸出的單個平面圖像可分開顯示，或者反映多個CCTV 500圖像的視角的圖像可分開顯示為最初獲取的。不僅從CCTV 500接收的圖像，而且從其它車輛接收的圖像都可與相對于車輛100的平面圖像分開顯示，或者通過結(jié)合CCTV 500圖像和從其它車輛接收的圖像而輸出的平面圖像可與相對于車輛100的平面圖像分開顯示。
[0117]通過確認(rèn)CCTV500圖像以及相對于車輛100的平面圖像，駕駛員可識別其它車輛600已進(jìn)入十字路口。就另一實(shí)施方式而言，當(dāng)從通信單元210接收CCTV 500圖像時，圖像處理單元230可將在攝像機(jī)中所獲取的車輛100周圍環(huán)境的圖像以及CCTV 500圖像處理為平面圖像，并且通過布置車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像以及相對于車輛100的CCTV 500圖像的平面圖像生成如圖8所示的相對于車輛100的平面圖像。
[0118]圖像處理單元230被設(shè)置為通過將CCTV500圖像的平面圖像與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行比較，來確定在來自CCTV 500圖像的平面圖像的車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像上未示出的部分，和可從CCTV 500圖像的平面圖像提取到的確定的部分。圖像處理單元230可通過將提取到的部分與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行匹配來合成相對于車輛100的平面圖像。
[0119]如在圖10中所示，在從攝像機(jī)獲取的圖像和CCTV500圖像被合成為相對于車輛100的平面圖像之后，并且當(dāng)將這樣的平面圖像提供至用戶時，用戶可更直觀地識別進(jìn)入十字路口的其它車輛600。
[0120]就又一實(shí)施方式而言，當(dāng)從通信單元210接收到CCTV 500圖像時，圖像處理單元230被設(shè)置為將在攝像機(jī)中所獲取的車輛100周圍環(huán)境的圖像以及CCTV 500圖像處理為平面圖像，并且通過相對于十字路口布置車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像以及CCTV 500圖像的平面圖像可生成如圖11所示的相對于十字路口的平面圖像14。圖像處理單元230被設(shè)置為通過對CCTV 500圖像的平面圖像與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行比較，來確定在來自CCTV 500圖像的平面圖像的車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像上未示出的部分和可從CCTV 500圖像的平面圖像提取到的確定的部分。圖像處理單元230可通過對提取到的部分與車輛100周圍環(huán)境的圖像的平面圖像進(jìn)行匹配來合成相對于十字路口的平面圖像。在這樣合成的平面圖像上可以以特定符號或圖像的形式顯示車輛100的位置。如圖11所示，在從攝像機(jī)所獲取的圖像以及CCTV 500圖像被合成為相對于十字路口的平面圖像之后，并且當(dāng)將這樣的平面圖像提供至用戶時，相比較確認(rèn)相對于車輛100的平面圖像，用戶可更容易地識別十字路口周圍環(huán)境的交通情況。提供上述平面圖像作為一個實(shí)例，并且如果任意圖像設(shè)置有與使作為相對于車輛100而合成的圖像以及CCTV 500圖像結(jié)構(gòu)化的攝像機(jī)的圖像相同的視角，則該任意圖像會是足夠的。不僅通過使用從CCTV 500接收的圖像，而且也通過使用從其它車輛接收的圖像，未在CCTV 500圖像中被檢查到的部分可通過來自其它車輛的圖像補(bǔ)充，并且因此可輸出進(jìn)一步精確的平面圖像。
[0121]從以上所述內(nèi)容顯而易見的是，根據(jù)本公開的實(shí)施方式，車輛能夠通過使用車輛周圍環(huán)境中的CCTV所獲取的圖像向駕駛員提供難以通過車輛的攝像機(jī)進(jìn)行確認(rèn)的區(qū)域的圖像，并且因此，駕駛員可準(zhǔn)確地確認(rèn)車輛周圍環(huán)境并且安全地駕駛通過各種道路。
[0122]在以程序指令(可通過計算機(jī)的各種手段來執(zhí)行)的形式實(shí)現(xiàn)之后，根據(jù)本公開的實(shí)施方式的方法可記錄在通過使用計算機(jī)可讀的介質(zhì)上。通過使用計算機(jī)可讀的介質(zhì)可包括程序指令、數(shù)據(jù)文件、或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、或其結(jié)合。以上記錄在介質(zhì)上的程序指令可以是為了實(shí)施方式而特定設(shè)計和構(gòu)造的程序指令，或者可以是由本領(lǐng)域的技術(shù)人員公開使用的程序指令。就通過使用計算機(jī)可讀的介質(zhì)的實(shí)例而言，可存在被特定構(gòu)造以存儲和執(zhí)行程序指令的諸如磁性介質(zhì)、⑶-R0M、或DVD的光介質(zhì)，諸如軟光盤的磁性光介質(zhì)，或者諸如R0M、RAM、或閃存的硬件裝置。
[0123]就程序指令而言，不僅可存在由編譯器產(chǎn)生的機(jī)器代碼，而且也存在被設(shè)置為通過使用解釋器經(jīng)由計算機(jī)的使用于執(zhí)行的高級語言代碼。以上的硬件裝置可構(gòu)造得作為軟件模塊來執(zhí)行，在其中該軟件模塊設(shè)置有至少一個模塊，以便可執(zhí)行本公開的實(shí)施方式的運(yùn)動，并且同樣也可執(zhí)行以上反向的運(yùn)動。
[0124]雖然已示出并且描述本公開的一些實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，在不脫離本公開的原理和精神的情況下，可對這些實(shí)施方式進(jìn)行修改，本公開的范圍應(yīng)當(dāng)通過所附權(quán)利要求及其等同物來限定。例如，在可實(shí)現(xiàn)合適的結(jié)果的同時，可按照不同于上述方法的順序來執(zhí)行所描述的技術(shù)，和/或上述的系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)、裝置、或電路可按照不同于上述方法的形狀來耦合或合并，或可被否定或被取代。
[0125]因此，其它實(shí)施方式、其它實(shí)施例以及與本公開的范圍完全相同的實(shí)施方式和實(shí)施例可被包含在上文所描述的本公開的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛，包括: 圖像獲取單元，用于獲取所述車輛的周圍環(huán)境的圖像； 通信單元，用于從所述車輛的周圍環(huán)境中的閉路電視和另一車輛中的至少一個接收圖像；以及 顯示單元，用于顯示通過所述圖像獲取單元所獲取的圖像以及從所述通信單元接收的閉路電視圖像或者從所述通信單元接收的來自其它車輛的圖像。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 所述顯示單元顯示通過所述圖像獲取單元獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 所述顯示單元顯示相對于所述車輛合成為合成圖像的通過所述圖像獲取單元獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像，將該平面圖像，并且將從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或來自所述其它車輛的圖像的平面圖像與所述合成圖像分開顯不O4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 所述顯示單元顯示相對于所述車輛被合成為合成圖像的通過所述圖像獲取單元獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 所述顯示單元顯示相對于十字路口被合成為合成圖像的通過所述圖像獲取單元獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像，并且在所述合成圖像上顯示所述車輛的位置。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，進(jìn)一步包括: 圖像處理單元，用于處理從所述圖像獲取單元所獲取的圖像以及來自所述通信單元的圖像，以在所述顯示單元處顯示從所述圖像獲取單元所獲取的圖像以及來自所述通信單元的圖像。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛，其中， 所述圖像處理單元將通過所述圖像獲取單元獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像處理為平面圖像。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其中， 所述圖像處理單元相對于所述車輛合成所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其中， 所述圖像處理單元相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像與所述閉路電視圖像的平面圖像或者來自所述其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛，其中， 所述圖像處理單元從所述閉路電視圖像的平面圖像或來自所述其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被來自所述其它車輛的圖像的平面圖像所覆蓋的部分，并且相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像與所提取的所述閉路電視圖像的平面圖像或者所提取的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像合成作為合成圖像。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 所述圖像獲取單元包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)被被設(shè)置為獲取具有所述車輛的前方、后方、左方、右方中的至少一個方向的圖像。12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其中， 所述圖像獲取單元從所述閉路電視圖像的平面圖像或來自所述其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被來自所述其它車輛的圖像的平面圖像所覆蓋的部分，并且相對于十字路口將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像與所提取的所述閉路電視圖像的平面圖像或所提取的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中， 所述通信單元通過設(shè)備到設(shè)備的通信從存在于所述車輛的周圍環(huán)境中的所述閉路電視和所述另一車輛中的至少一個接收圖像。14.一種用于控制車輛的方法，所述方法包括: 在所述車輛的圖像獲取單元處獲取所述車輛的周圍環(huán)境的圖像； 在所述車輛的通信單元處接收來自所述車輛的周圍環(huán)境中的閉路電視和另一車輛中的至少一個的圖像；以及 在所述車輛的顯示單元處顯示從所述圖像獲取單元所獲取的圖像、以及從所述通信單元所接收的閉路電視圖像的圖像或者從所述通信單元所接收的來自其它車輛的圖像。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于控制車輛的方法，進(jìn)一步包括: 將通過所述圖像獲取單元獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像與從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像處理為平面圖像。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的用于控制車輛的方法，進(jìn)一步包括: 相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像合成為合成圖像。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的用于控制車輛的方法，進(jìn)一步包括: 相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像與所述閉路電視圖像的平面圖像或者來自所述其它車輛的平面圖像合成為合成圖像。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于控制車輛的方法，其中， 相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像與所述閉路電視圖像的平面圖像或者來自所述其它車輛的平面圖像進(jìn)行合成包括: 從所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被所述車輛的周圍環(huán)境的平面圖像所覆蓋的部分；以及 相對于所述車輛將所述車輛的周圍環(huán)境的平面圖像與所提取的所述閉路電視圖像的平面圖像或所提取的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像。19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的用于控制車輛的方法，進(jìn)一步包括: 從所述閉路電視圖像的平面圖像或者從來自所述其它車輛的圖像的平面圖像提取沒有被所述車輛的周圍環(huán)境的平面圖像所覆蓋的部分； 相對于十字路口將所述車輛的周圍環(huán)境的平面圖像與所提取的所述閉路電視圖像的平面圖像或所提取的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像合成為合成圖像;以及 在所述合成圖像上顯示所述車輛的位置。20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于控制車輛的方法，其中， 在所述車輛的所述顯示單元處顯示在所述圖像獲取單元處所獲取的圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像包括: 在所述顯示單元處顯示在所述圖像獲取單元處獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像。21.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于控制車輛的方法，其中， 在所述車輛的所述顯示單元處顯示在所述圖像獲取單元處所獲取的圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像進(jìn)一步包括: 顯示相對于所述車輛被合成為合成圖像的在所述圖像獲取單元處獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像;以及 將從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或從所述接收單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像與所述合成圖像分開顯示。22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于控制車輛的方法，其中， 在所述車輛的所述顯示單元處顯示在所述圖像獲取單元處所獲取的圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像進(jìn)一步包括: 在所述顯示單元處顯示相對于所述車輛被合成為合成圖像的在所述圖像獲取單元處獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像。23.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于控制車輛的方法，其中， 在所述車輛的所述顯示單元處顯示在所述圖像獲取單元處所獲取的圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像進(jìn)一步包括: 顯示相對于十字路口被合成為合成圖像的在所述圖像獲取單元處獲取的所述車輛的周圍環(huán)境的圖像的平面圖像、以及從所述通信單元接收的所述閉路電視圖像的平面圖像或者從所述通信單元接收的來自所述其它車輛的圖像的平面圖像。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的用于控制車輛的方法，進(jìn)一步包括: 在相對于所述十字路口被合成的所述合成圖像上顯示所述車輛的位置。
【文檔編號】H04N5/265GK105991942SQ201510829142
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年11月25日
【發(fā)明人】金圣云, 姜期童, 姜庚賢, 盧熙真, 尹錫暎, 白光娜, 金佳熙, 許鐘赫, 金治成
【申請人】現(xiàn)代自動車株式會社