多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供了多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備，該設(shè)備包括：全景圖像采集器，與全景圖像采集器電連接的控制器，與控制器分別電連接的多個分鏡攝像系統(tǒng)；與多個分鏡攝像系統(tǒng)電連接的圖像處理器，多個分鏡攝像系統(tǒng)分別設(shè)置于全景圖像采集器的采集區(qū)域內(nèi)的指定位置；全景圖像采集器向控制器傳輸采集到的全景環(huán)境圖像；控制器用于接收全景環(huán)境圖像，向分鏡攝像系統(tǒng)發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指令；分鏡攝像系統(tǒng)用于接收運動目標(biāo)跟蹤指令，在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)。本實用新型在保持拍攝鏡頭指向不變的情況下通過光線反射原理進(jìn)行多個運動目標(biāo)的捕捉與跟蹤，避免機械調(diào)節(jié)鏡頭方向調(diào)節(jié)速度慢的問題，提高了多個運動目標(biāo)的捕捉跟蹤速度。
【專利說明】
多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型涉及光學(xué)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002] 多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤是當(dāng)前計算機視覺領(lǐng)域的研究熱點，多運動目標(biāo)捕捉與跟 蹤是指利用計算機在視頻序列中確定感興趣的、具有某種顯著特征的多個獨立運動目標(biāo)的 位置、大小、以及各個運動目標(biāo)完整的運動軌跡。近年來，隨著計算機數(shù)據(jù)處理能力的飛速 增長、以及圖像分析技術(shù)的發(fā)展，運動目標(biāo)的實時捕捉與跟蹤技術(shù)脫穎而出。對多個運動目 標(biāo)進(jìn)行實時捕捉與跟蹤，在視頻監(jiān)控、視頻壓縮編碼、機器人導(dǎo)航與定位、智能人機交互以 及虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域有著重要的實用價值。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)提供了多運動目標(biāo)的捕捉與跟蹤設(shè)備，該設(shè)備包括控制器，與控制器電 連接的云臺攝像機。該設(shè)備的工作原理是:通過云臺攝像機獲取運動目標(biāo)的圖像并傳輸至 控制器，控制器對接收到的圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測與跟蹤，確定需要跟蹤的多個運動目標(biāo)， 向云臺攝像機發(fā)送控制指令，云臺攝像機接收控制指令后，在控制指令的控制下調(diào)節(jié)鏡頭 的拍攝方向，對需要跟蹤的多個運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)中，利用云臺攝像機對多個運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝，由于多個運動目標(biāo) 的位置動態(tài)變化，因此云臺攝像機需要及時調(diào)節(jié)鏡頭方向。然而，云臺攝像機采用機械轉(zhuǎn)動 的方式調(diào)節(jié)鏡頭方向，具有調(diào)節(jié)速度慢的缺陷，導(dǎo)致對多個運動目標(biāo)的捕捉跟蹤速度降低。 【實用新型內(nèi)容】
[0005] 本實用新型提供了多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備，能夠在保持拍攝鏡頭指向不變的 情況下通過光線反射原理進(jìn)行運動目標(biāo)的捕捉與跟蹤，避免機械調(diào)節(jié)鏡頭方向調(diào)節(jié)速度慢 的問題，提高了多個運動目標(biāo)的捕捉跟蹤速度。
[0006] 第一方面，本實用新型實施例提供了一種多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備，包括:全景 圖像采集器，與所述全景圖像采集器電連接的控制器，與所述控制器分別電連接的多個分 鏡攝像系統(tǒng)；與多個所述分鏡攝像系統(tǒng)電連接的圖像處理器，多個所述分鏡攝像系統(tǒng)分別 設(shè)置于所述全景圖像采集器的采集區(qū)域內(nèi)的指定位置;所述全景圖像采集器用于采集全景 環(huán)境圖像，將所述全景環(huán)境圖像傳輸至所述控制器;所述控制器用于接收所述全景環(huán)境圖 像，向所述分鏡攝像系統(tǒng)發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指令;所述分鏡攝像系統(tǒng)用于接收所述運動目 標(biāo)跟蹤指令，在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)，獲取多個所述待跟蹤運 動目標(biāo)的圖像并傳輸至所述圖像處理器;所述圖像處理器用于接收多個所述待跟蹤運動目 標(biāo)的圖像，對所述圖像進(jìn)行分揀處理，生成與各個所述待跟蹤運動目標(biāo)一一對應(yīng)的運動軌 跡視頻。
[0007] 結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面第一種可能的實施方式，其中， 所述控制器包括相互電連接的GPU(Graphic Processing Unit，圖形處理器）和CPU (Central Processing Unit，中央處理器）；所述CPU與所述全景圖像采集器電連接，用于接 收所述全景環(huán)境圖像的當(dāng)前幀圖像，將所述當(dāng)前幀圖像傳輸給所述GPU;所述GPU用于接收 所述當(dāng)前幀圖像，向所述CPU發(fā)送所述當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖像特征;所述CPU分 別與多個所述分鏡攝像系統(tǒng)電連接，用于接收各個所述運動目標(biāo)的圖像特征，向所述分鏡 攝像系統(tǒng)發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指令。
[0008] 結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面第二種可能的實施方式，其中， 所述圖像處理器包括用于顯示各個運動軌跡視頻的顯示屏，以及在各個所述運動軌跡視頻 之間切換的切換按鍵。
[0009] 結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面第三種可能的實施方式，其中， 所述圖像處理器包括打印機接口和USB(Universal Serial Bus，通用串行總線)接口；通過 所述打印機接口連接打印機，向打印機發(fā)送待打印的運動軌跡圖像;通過所述USB接口外接 電子設(shè)備，向所述電子設(shè)備傳輸所述運動軌跡視頻。
[0010] 結(jié)合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面第四種可能的實施方式，其中， 所述分鏡攝像系統(tǒng)包括聲光調(diào)制器和高清攝像頭;所述聲光調(diào)制器與所述控制器電連接， 接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，對來自所述待跟蹤運動目標(biāo)的光線進(jìn)行反射，將所述光線反 射至所述高清攝像頭內(nèi)；所述高清攝像頭與所述控制器電連接，接收所述運動目標(biāo)跟蹤指 令，在鏡頭指向不變時對所述待跟蹤運動目標(biāo)進(jìn)行拍攝。
[0011] 結(jié)合第一方面第四種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面第五種 可能的實施方式，其中，所述聲光調(diào)制器包括縱向聲光調(diào)制器和橫向聲光調(diào)制器，所述縱向 聲光調(diào)制器、所述橫向聲光調(diào)制器和所述高清攝像頭依次排列，所述縱向聲光調(diào)制器和所 述橫向聲光調(diào)制器分別與所述控制器電連接;所述縱向聲光調(diào)制器接收所述運動目標(biāo)跟蹤 指令，將來自所述待跟蹤運動目標(biāo)的光線縱向反射至所述橫向聲光調(diào)制器;所述橫向聲光 調(diào)制器接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，將所述縱向反射后的光線橫向反射至所述高清攝像頭 內(nèi)。
[0012] 結(jié)合第一方面第五種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面第六種 可能的實施方式，其中，所述分鏡攝像系統(tǒng)還包括液晶透鏡，所述縱向聲光調(diào)制器、所述橫 向聲光調(diào)制器、所述液晶透鏡和所述高清攝像頭依次排列;所述液晶透鏡與所述控制器電 連接;所述液晶透鏡接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，進(jìn)行焦距調(diào)節(jié);所述橫向反射后的光線穿 過所述液晶透鏡進(jìn)入所述高清攝像頭。
[0013] 結(jié)合第一方面第四種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面第七種 可能的實施方式，其中，所述聲光調(diào)制器包括橫向聲光調(diào)制器和縱向聲光調(diào)制器，所述分鏡 攝像系統(tǒng)還包括液晶透鏡，所述橫向聲光調(diào)制器、所述縱向聲光調(diào)制器、所述液晶透鏡和所 述高清攝像頭依次排列;所述橫向聲光調(diào)制器、所述縱向聲光調(diào)制器和所述液晶透鏡分別 與所述控制器電連接。
[0014] 結(jié)合第一方面第六種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面第八種 可能的實施方式，其中，所述分鏡攝像系統(tǒng)還包括液晶透鏡安裝架、高清攝像頭安裝架、橫 向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架;所述液晶透鏡安裝架、所述高清攝像頭安 裝架、所述橫向聲光調(diào)制器安裝架和所述縱向聲光調(diào)制器安裝架上分別設(shè)置有調(diào)節(jié)元件； 通過所述調(diào)節(jié)元件分別調(diào)節(jié)所述液晶透鏡、所述高清攝像頭、所述橫向聲光調(diào)制器和所述 縱向聲光調(diào)制器的安裝位置。
[0015] 結(jié)合第一方面上述實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面第九種可能的實 施方式，其中，所述全景圖像采集器包括CMOS全景高清1080P攝像機。
[0016] 本實用新型實施例中，全景圖像采集器和分鏡攝像系統(tǒng)分別與控制器電連接，分 鏡攝像系統(tǒng)還與圖像處理器電連接。分鏡攝像系統(tǒng)對來自待跟蹤運動目標(biāo)的光線進(jìn)行反 射，利用光線反射原理在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)。由于捕捉并跟 蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)時鏡頭指向不需要改變，因此本實施例中的設(shè)備能夠提高多個運動 目標(biāo)的捕捉跟蹤速度，避免現(xiàn)有技術(shù)中機械調(diào)節(jié)鏡頭方向調(diào)節(jié)速度慢的問題。
【附圖說明】
[0017] 為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用 的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被 看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可 以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0018] 圖1示出本實用新型第一實施例所提供的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備的一種結(jié)構(gòu) 示意圖；
[0019] 圖2示出本實用新型第一實施例所提供的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備的另一種結(jié) 構(gòu)示意圖；
[0020] 圖3示出本實用新型第一實施例所提供的分鏡攝像系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021] 圖4示出本實用新型第一實施例所提供的分鏡攝像系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖5示出本實用新型第一實施例所提供的圖像處理算法的流程示意圖；
[0023] 圖6示出本實用新型第二實施例所提供的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤方法的流程示意 圖。
【具體實施方式】
[0024] 為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新 型實施例中附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述 的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述 和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在 附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實用新型的范 圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦偷膶嵤├?，本領(lǐng)域技術(shù)人員在 沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。 [0025]考慮到現(xiàn)有技術(shù)中利用云臺攝像機對多個運動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝，云臺攝像機采 用機械轉(zhuǎn)動的方式調(diào)節(jié)鏡頭方向，具有調(diào)節(jié)速度慢的缺陷，導(dǎo)致對多個運動目標(biāo)的捕捉跟 蹤速度降低，本實用新型提供了多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備及多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤方 法，下面結(jié)合實施例進(jìn)行具體描述。
[0026] 實施例一
[0027]圖1示出本實用新型第一實施例所提供的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備的一種結(jié)構(gòu) 示意圖。如圖1所示，本實施例中的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備1包括：
[0028]全景圖像采集器10,與全景圖像采集器10電連接的控制器20,與控制器20分別電 連接的多個分鏡攝像系統(tǒng)30;與多個分鏡攝像系統(tǒng)30電連接的圖像處理器40;多個分鏡攝 像系統(tǒng)30分別設(shè)置于全景圖像采集器10的采集區(qū)域內(nèi)的指定位置；
[0029] 全景圖像采集器10用于采集全景環(huán)境圖像，將全景環(huán)境圖像傳輸至控制器20; [0030]控制器20用于接收全景環(huán)境圖像，向分鏡攝像系統(tǒng)30發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指令； [0031]分鏡攝像系統(tǒng)30用于接收運動目標(biāo)跟蹤指令，在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多個 待跟蹤運動目標(biāo)，獲取多個待跟蹤運動目標(biāo)的圖像并傳輸至圖像處理器40;
[0032]圖像處理器40用于接收多個待跟蹤運動目標(biāo)的圖像，對該圖像進(jìn)行分揀處理，生 成與各個待跟蹤運動目標(biāo)--對應(yīng)的運動軌跡視頻。
[0033]本實用新型實施例中，全景圖像采集器10和分鏡攝像系統(tǒng)30分別與控制器20電連 接，分鏡攝像系統(tǒng)30還與圖像處理器40電連接。分鏡攝像系統(tǒng)30對來自待跟蹤運動目標(biāo)的 光線進(jìn)行反射，利用光線反射原理在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)。由 于捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)時鏡頭指向不需要改變，因此本實施例中的設(shè)備能夠提 高多個運動目標(biāo)的捕捉跟蹤速度，避免現(xiàn)有技術(shù)中機械調(diào)節(jié)鏡頭方向調(diào)節(jié)速度慢的問題。
[0034] 上述控制器20具體用于接收全景環(huán)境圖像，根據(jù)全景環(huán)境圖像確定多個待跟蹤運 動目標(biāo)和各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置;根據(jù)各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置生成一一對應(yīng)的運 動目標(biāo)跟蹤指令;確定與各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置分別對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng)30;將生成 的各個運動目標(biāo)跟蹤指令分別對應(yīng)傳輸至確定的分鏡攝像系統(tǒng)30;
[0035] 上述分鏡攝像系統(tǒng)30具體用于接收運動目標(biāo)跟蹤指令，根據(jù)運動目標(biāo)跟蹤指令對 來自對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的光線進(jìn)行反射，利用光線反射原理在鏡頭指向不變時捕捉并 跟蹤對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)，獲取對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的圖像并傳輸至圖像處理器40。
[0036] 本實施例中，全景圖像采集器10的采集區(qū)域被分割成若干子區(qū)域，每個子區(qū)域都 標(biāo)定坐標(biāo)，各個子區(qū)域都對應(yīng)設(shè)置一個分鏡攝像系統(tǒng)30。當(dāng)待跟蹤運動目標(biāo)位于某一子區(qū) 域內(nèi)時，通過該子區(qū)域內(nèi)的分鏡攝像系統(tǒng)30進(jìn)行待跟蹤運動目標(biāo)的捕捉與跟蹤。
[0037] 表 1
[0039] 表1示出了控制器20接收到全景環(huán)境圖像之后，對全景環(huán)境圖像進(jìn)行分析后得到 的多個待跟蹤運動目標(biāo)、各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置、與各個待跟蹤運動目標(biāo)--對應(yīng)的 運動目標(biāo)跟蹤指令、與各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置分別對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng)的一種表格示 意。如表1所示，控制器為了對1、2、3號目標(biāo)進(jìn)行捕捉與跟蹤，將1號運動目標(biāo)跟蹤指令發(fā)送 至位于3號子區(qū)域的3號分鏡攝像系統(tǒng)，將2號運動目標(biāo)跟蹤指令發(fā)送至位于1號子區(qū)域的1 號分鏡攝像系統(tǒng)，將3號運動目標(biāo)跟蹤指令發(fā)送至位于2號子區(qū)域的2號分鏡攝像系統(tǒng)。通過 表1能夠看出，控制器20能夠針對每個待跟蹤運動目標(biāo)生成對應(yīng)的運動目標(biāo)跟蹤指令，并發(fā) 送至對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng)30，因此本實施例中的設(shè)備能夠捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目 標(biāo)。
[0040] 由于捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)時，與各個待跟蹤運動目標(biāo)對應(yīng)的分鏡攝像 系統(tǒng)30均會向圖像處理器40傳輸回對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的圖像，這些圖像是混合在一起 的，無法區(qū)分各個待跟蹤運動目標(biāo)，因此圖像處理器40還對各個分鏡攝像系統(tǒng)30傳輸回的 圖像進(jìn)行分揀處理，將各個待跟蹤運動目標(biāo)的圖像單獨分揀出來，生成與各個待跟蹤運動 目標(biāo)--對應(yīng)的運動軌跡視頻文件，從而記錄每個待跟蹤運動目標(biāo)的運動軌跡。
[0041] 本實施例中，全景圖像采集器10安裝在預(yù)設(shè)位置。全景圖像采集器10優(yōu)選采用 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互補金屬氧化物半導(dǎo)體）全景高清 1080P攝像機，CMOS全景高清1080P攝像機以每秒25幀的速率將分辨率為1080P(1920X 1080)的視頻流圖像以1000Mbps的速率通過網(wǎng)絡(luò)線纜實時傳輸至控制器20?，F(xiàn)有技術(shù)中采 用的視頻流分辨率一般是VGA(video graphics array，視頻圖形陣列）（640X480)，很少能 達(dá)到720P(1280 X 720)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實施例中通過CMOS全景高清1080P攝像機能夠 獲取到清晰度高的全景環(huán)境圖像，從而提高后續(xù)圖像分析處理的準(zhǔn)確性，并且，視頻分辨率 的提高能使控制器20處理的細(xì)節(jié)更多，提高對體積較小或距離較遠(yuǎn)的運動目標(biāo)的檢測成功 率。
[0042]圖2示出本實用新型第一實施例所提供的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備的另一種結(jié) 構(gòu)示意圖。圖2中，以一個分鏡攝像系統(tǒng)30為例進(jìn)行描述。如圖2所示，本實施例中，控制器20 包括相互電連接的GPU21和CPU22;CPU22與全景圖像采集器10電連接，用于接收全景環(huán)境圖 像的當(dāng)前幀圖像，將當(dāng)前幀圖像傳輸給GPU21;GPU21用于接收當(dāng)前幀圖像，向CPU22發(fā)送當(dāng) 前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖像特征;CPU22分別與多個分鏡攝像系統(tǒng)電連接，用于接收各 個運動目標(biāo)的圖像特征，向分鏡攝像系統(tǒng)30發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指令。
[0043]具體地，GPU21具體用于對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測，得到當(dāng)前幀圖像中各個 運動目標(biāo)的圖像特征并發(fā)送至CPU22 ;其中，運動目標(biāo)的圖像特征包括運動目標(biāo)的圖像坐 標(biāo)、顏色特征和紋理特征。CPU22分別與多個分鏡攝像系統(tǒng)30電連接，具體用于接收各個運 動目標(biāo)的圖像特征，將各個運動目標(biāo)的圖像特征分別融合，并與預(yù)先存儲的圖像特征進(jìn)行 匹配，根據(jù)特征匹配結(jié)果對當(dāng)前幀圖像中的各個運動目標(biāo)進(jìn)行篩選，確定多個待跟蹤運動 目標(biāo)和各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo);根據(jù)各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)生成一一對 應(yīng)的運動目標(biāo)跟蹤指令;確定與各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)分別對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng) 30;將生成的各個運動目標(biāo)跟蹤指令分別對應(yīng)傳輸至確定的分鏡攝像系統(tǒng)30。
[0044]上述GPU21對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測，得到當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的 圖像特征并發(fā)送至CPU22的具體過程是:GPU21對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行預(yù)處理，該預(yù)處理包括解 碼和/或去噪;采用混合高斯進(jìn)行背景建模，生成預(yù)設(shè)數(shù)量的背景模型;根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)量的背 景模型對預(yù)處理后的當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測，得到當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖 像特征并發(fā)送至CPU22。
[0045]具體地，GPU21對當(dāng)前幀圖像解碼，或者對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行去噪，或者對當(dāng)前幀圖 像進(jìn)行解碼和去噪處理。GPU21采用混合高斯進(jìn)行背景建模，生成5-7個背景模型。GPU21根 據(jù)5-7個背景模型對預(yù)處理后的當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測，從當(dāng)前幀圖像中剔除背景 圖像，得到當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)以及當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖像特征，并將 當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖像特征發(fā)送至CPU22。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實施例中GPU21 采用5-7個模型建立穩(wěn)定背景，更大的計算規(guī)模導(dǎo)致運動前景與背景分割準(zhǔn)確度的提高，而 GPU21并行計算特性保證大量計算的實時完成。
[0046]通過GPU21對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測，能夠從當(dāng)前幀圖像中檢測得到多個 運動目標(biāo)，以及多個運動目標(biāo)各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征，其中顏色特征能夠通 過顏色直方圖表示，紋理特征能夠通過局部旋轉(zhuǎn)不變紋理、梯度直方圖表示。GPU21將多個 運動目標(biāo)各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征發(fā)送至CPU22。
[0047]本實施例中，GPU21將對高清晰度數(shù)字圖像的處理過程劃分成小矩陣塊分配到上 千個計算單元和處理線程中同時進(jìn)行，極大地提高了處理速度。GHJ21利用內(nèi)嵌的運動目標(biāo) 與特征檢測算法將圖像中的大部分無用信息過濾掉，保留有效信息，即當(dāng)前幀圖像中多個 運動目標(biāo)的圖像特征，僅將數(shù)據(jù)規(guī)模很小的有效信息傳輸給CPU22。
[0048] CPU22接收各個運動目標(biāo)各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征，對于每個運動目 標(biāo)，將其各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征進(jìn)行融合，并將融合后的特征與預(yù)先存儲的 圖像特征進(jìn)行匹配，若匹配成功，則確定該融合后的特征對應(yīng)的運動目標(biāo)為待跟蹤運動目 標(biāo)，并將該融合后的特征存儲在內(nèi)存中，作為下一幀匹配計算的模板。CPU22還確定待跟蹤 運動目標(biāo)的圖像坐標(biāo)，將該圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為空間坐標(biāo)，根據(jù)待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)生 成運動目標(biāo)跟蹤指令，并根據(jù)待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)確定與其對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng) 30,將生成的運動目標(biāo)跟蹤指令傳輸至確定的分鏡攝像系統(tǒng)30。本實施例中，CPU22能夠根 據(jù)特征匹配結(jié)果篩選出多個待跟蹤運動目標(biāo)，并向多個分鏡攝像系統(tǒng)30分別發(fā)送運動目標(biāo) 跟蹤指令，從而控制多個分鏡攝像系統(tǒng)30分別跟蹤各個待跟蹤運動目標(biāo)。
[0049] 為了彌補背景建模方法對目標(biāo)運動速度較低情況的不準(zhǔn)確性，本實施例中CPU22 進(jìn)行運動目標(biāo)篩選時，融合運動目標(biāo)的多種圖像特征，包括圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特 征，進(jìn)一步提高了前景與背景分離的準(zhǔn)確度，實現(xiàn)對復(fù)雜環(huán)境中感興趣的運動目標(biāo)的準(zhǔn)確 檢測。本實施例中，CPU22實現(xiàn)了運動目標(biāo)位置和顏色、紋理特征融合的匹配算法，實現(xiàn)了對 目標(biāo)運動軌跡的快速準(zhǔn)確描述。
[0050] 由于分鏡攝像系統(tǒng)需要根據(jù)運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)進(jìn)行運動目標(biāo)的捕捉與跟蹤，因 此CPU22根據(jù)各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)生成--對應(yīng)的運動目標(biāo)跟蹤指令的具體過 程是:CPU22根據(jù)各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)進(jìn)行分析，生成各個待跟蹤運動目標(biāo)對應(yīng) 的光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)、焦距調(diào)節(jié)參數(shù)以及拍攝參數(shù)，根據(jù)光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)、焦距調(diào)節(jié)參數(shù)以及拍攝 參數(shù)生成運動目標(biāo)跟蹤指令。另外，CPU22還根據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標(biāo)對應(yīng)關(guān)系確定與各個待跟 蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)分別對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng)，將生成的各個運動目標(biāo)跟蹤指令分別對 應(yīng)傳輸至確定的分鏡攝像系統(tǒng)30。
[0051] 表 2
[0053] 表2示出了CPU22生成的運動目標(biāo)跟蹤指令、各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)、各 個待跟蹤運動目標(biāo)對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng)之間的對應(yīng)關(guān)系示意表。由表2可知，每個待跟蹤運 動目標(biāo)都具有對應(yīng)的空間坐標(biāo)、運動目標(biāo)跟蹤指令和分鏡攝像系統(tǒng)。運動目標(biāo)跟蹤指令中 光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)包括光線偏轉(zhuǎn)角度，焦距調(diào)節(jié)參數(shù)包括焦距調(diào)節(jié)距離，拍攝參數(shù)包括快門時 長、光圈大小等。
[0054] 本實施例中，控制器20采用GPU21與CPU22異構(gòu)并行處理方式對環(huán)境圖像進(jìn)行處 理，通過這種異構(gòu)并行處理方式能夠提到GPU21與CPU22的工作效率，從而提高圖像處理速 度。
[0055] 本實施例中，圖像處理器40包括用于顯示各個運動軌跡視頻的顯示屏，通過該顯 示屏能夠觀看各個運動軌跡視頻。圖像處理器40還包括在各個運動軌跡視頻之間切換的切 換按鍵，通過該切換按鍵能夠切換觀看的運動軌跡視頻文件。通過顯示屏和切換按鍵能夠 方便用戶觀看各個運動軌跡視頻。
[0056]本實施例中，圖像處理器40包括打印機接口和USB接口，通過打印機接口連接打印 機，向打印機發(fā)送待打印的運動軌跡圖像，從而打印出需要的運動軌跡圖像。通過USB接口 外接電子設(shè)備，向電子設(shè)備傳輸運動軌跡視頻，從而導(dǎo)出需要的運動軌跡視頻文件。
[0057]如圖2所示，分鏡攝像系統(tǒng)30包括聲光調(diào)制器31和高清攝像頭32;上述運動目標(biāo)跟 蹤指令攜帶有光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)和拍攝參數(shù);聲光調(diào)制器31與控制器20電連接，接收運動目標(biāo) 跟蹤指令，根據(jù)運動目標(biāo)跟蹤指令攜帶的光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)對來自對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的光 線進(jìn)行反射，將光線反射至高清攝像頭32內(nèi)；高清攝像頭32與控制器20電連接，接收運動目 標(biāo)跟蹤指令，根據(jù)運動目標(biāo)跟蹤指令攜帶的拍攝參數(shù)在鏡頭指向不變時對對應(yīng)的待跟蹤運 動目標(biāo)進(jìn)行拍攝。
[0058]以一個分鏡攝像系統(tǒng)為例進(jìn)行描述，圖2中，聲光調(diào)制器31與高清攝像頭32之間的 線段表示光路傳播方向。本實施例中，聲光調(diào)制器31根據(jù)光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)進(jìn)行光線反射，該光 線偏轉(zhuǎn)參數(shù)包括光線偏轉(zhuǎn)角度等數(shù)據(jù)。當(dāng)來自待跟蹤運動目標(biāo)的光線被聲光調(diào)制器31反射 進(jìn)入高清攝像頭32內(nèi)后，高清攝像頭32根據(jù)拍攝參數(shù)、如快門時長、光圈大小等參數(shù)進(jìn)行拍 攝，從而達(dá)到捕捉并跟蹤待跟蹤運動目標(biāo)的效果。
[0059] 圖3是本實施例中的分鏡攝像系統(tǒng)30的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，為了保證聲光調(diào) 制器31對光線進(jìn)行準(zhǔn)確偏轉(zhuǎn)，聲光調(diào)制器31包括縱向聲光調(diào)制器311和橫向聲光調(diào)制器 312，縱向聲光調(diào)制器311、橫向聲光調(diào)制器312和高清攝像頭32依次排列，縱向聲光調(diào)制器 311和橫向聲光調(diào)制器312分別與控制器20電連接;縱向聲光調(diào)制器311接收運動目標(biāo)跟蹤 指令，根據(jù)運動目標(biāo)跟蹤指令攜帶的光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)將來自對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的光線縱 向反射至橫向聲光調(diào)制器312;橫向聲光調(diào)制器312接收運動目標(biāo)跟蹤指令，根據(jù)運動目標(biāo) 跟蹤指令攜帶的光線偏轉(zhuǎn)參數(shù)將縱向反射后的光線橫向反射至高清攝像頭32內(nèi)。
[0060] 本實施例中，來自待跟蹤運動目標(biāo)的光線通過縱向聲光調(diào)制器311，利用聲光效應(yīng) 所產(chǎn)生的布雷格衍射的特點，實現(xiàn)對光線傳播方向的控制，將光線進(jìn)行縱向偏轉(zhuǎn)到指定的 角度，經(jīng)過橫向聲光調(diào)制器312,將光線進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，匯聚至高清攝像頭32內(nèi)，通過高清攝 像頭32的拍攝作用，實現(xiàn)待跟蹤運動目標(biāo)的捕捉與跟蹤。
[0061] 考慮到高清攝像頭32捕捉待跟蹤運動目標(biāo)時還需要進(jìn)行焦距調(diào)節(jié)，為了避免機械 調(diào)節(jié)焦距調(diào)節(jié)時間慢的問題，如圖3所示，本實施例中，分鏡攝像系統(tǒng)30還包括液晶透鏡33， 縱向聲光調(diào)制器311、橫向聲光調(diào)制器312、液晶透鏡33和高清攝像頭32依次排列;液晶透鏡 33與控制器20電連接;運動目標(biāo)跟蹤指令攜帶有焦距調(diào)節(jié)參數(shù);液晶透鏡33接收運動目標(biāo) 跟蹤指令，根據(jù)運動目標(biāo)跟蹤指令攜帶的焦距調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行焦距調(diào)節(jié)；上述橫向反射后的 光線穿過液晶透鏡33進(jìn)入高清攝像頭32。
[0062]圖3中，縱向聲光調(diào)制器311、橫向聲光調(diào)制器312、液晶透鏡33和高清攝像頭32之 間的線段表示光路傳播方向。通過圖3中的分鏡攝像系統(tǒng)30,來自待跟蹤運動目標(biāo)的光線首 先經(jīng)過縱向反射，然后經(jīng)過橫向反射，最后穿過液晶透鏡33進(jìn)入高清攝像頭32。
[0063] 本實施例中，通過液晶透鏡33與控制器20電連接進(jìn)行拍攝焦距調(diào)節(jié)，能夠達(dá)到焦 距調(diào)節(jié)速度快的效果，避免現(xiàn)有技術(shù)中機械調(diào)節(jié)拍攝焦距調(diào)節(jié)速度慢的問題。
[0064] 本實施例中，聲光調(diào)制器31還能夠用高速振鏡代替。在分鏡攝像系統(tǒng)30中高清攝 像頭32前加液晶透鏡33、聲光調(diào)制器31或者高速振鏡，根據(jù)光路可逆原理可以通過聲光調(diào) 制器31或高速振鏡對光路的偏折作用，光路傳回的視域成像在高清攝像頭32上，經(jīng)過液晶 透鏡33的高速調(diào)焦作用，可以清楚地得到清晰的待跟蹤運動目標(biāo)的圖像。
[0065] 當(dāng)分鏡攝像系統(tǒng)30包括多個時，將每一個分鏡攝像系統(tǒng)30獲取的圖像傳回給控制 器20,聲光調(diào)制器31和液晶透鏡33等設(shè)備的反應(yīng)速度都可達(dá)到納秒量級，則分鏡攝像系統(tǒng) 30獲取圖像的速度能達(dá)到微秒量級，傳回圖像速度也可達(dá)到微秒量級，通過控制器20與分 鏡攝像系統(tǒng)30的配合，可以實現(xiàn)微秒級運動目標(biāo)捕捉與跟蹤。如果用高速振鏡代替聲光調(diào) 制器31，反應(yīng)速度達(dá)到毫秒到微秒量級，則可實現(xiàn)毫秒級運動目標(biāo)捕捉與跟蹤。
[0066] 實際應(yīng)用中，通過多個分鏡攝像系統(tǒng)30能夠捕捉同一待跟蹤運動目標(biāo)的不同視角 的圖像，從而構(gòu)建待跟蹤運動目標(biāo)的全景信息，也可獲得待跟蹤運動目標(biāo)在較大范圍的具 體運動路線。
[0067]如圖4所示，本實施例中的分鏡攝像系統(tǒng)30還有另一種結(jié)構(gòu)形式，聲光調(diào)制器31包 括橫向聲光調(diào)制器312和縱向聲光調(diào)制器311，分鏡攝像系統(tǒng)30還包括液晶透鏡33，橫向聲 光調(diào)制器312、縱向聲光調(diào)制器311、液晶透鏡33和高清攝像頭32依次排列;橫向聲光調(diào)制器 312、縱向聲光調(diào)制器311和液晶透鏡33分別與控制器20電連接。
[0068]圖4中，縱向聲光調(diào)制器311、橫向聲光調(diào)制器312、液晶透鏡33和高清攝像頭32之 間的線段表示光路傳播方向。通過圖4中的分鏡攝像系統(tǒng)30,來自待跟蹤運動目標(biāo)的光線首 先經(jīng)過橫向反射，然后經(jīng)過縱向反射，最后穿過液晶透鏡33進(jìn)入高清攝像頭32。
[0069]為了便于調(diào)節(jié)分鏡攝像系統(tǒng)30中各個器件的位置，分鏡攝像系統(tǒng)30還包括液晶透 鏡安裝架、高清攝像頭安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架;液晶透鏡 安裝架、高清攝像頭安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架上分別設(shè)置 有調(diào)節(jié)元件;通過該調(diào)節(jié)元件分別調(diào)節(jié)液晶透鏡33、高清攝像頭32、橫向聲光調(diào)制器312和 縱向聲光調(diào)制器311的安裝位置。
[0070]通過本實施例中的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備，有效提高了運動目標(biāo)的跟蹤效 率，能夠消除變形、遮擋、交叉等不利情況對跟蹤效果的負(fù)面影響，從而建立多個運動目標(biāo) 完整、長時間內(nèi)的運動軌跡數(shù)據(jù)。
[0071 ] 本實施例中，全景圖像采集器10包括CMOS全景高清1080P攝像機。
[0072]圖5示出了本實施例提供的圖像處理算法的流程示意圖，該圖像處理算法由CPU和 GHJ共同執(zhí)行，如圖5所示，該圖像處理算法包括：
[0073] 步驟502,對當(dāng)前幀圖像進(jìn)行預(yù)處理，該預(yù)處理包括解碼和/或去噪；
[0074]步驟504,采用混合高斯進(jìn)行背景建模，生成5-7個背景模型；
[0075]步驟506,根據(jù)5-7個背景模型對預(yù)處理后的當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運動目標(biāo)檢測，得到 當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖像特征;其中，運動目標(biāo)的圖像特征包括運動目標(biāo)的圖像 坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征；
[0076] 步驟508,將當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的圖像特征分別進(jìn)行融合，并與預(yù)先存儲 的圖像特征進(jìn)行匹配，根據(jù)特征匹配結(jié)果對當(dāng)前幀圖像中的多個運動目標(biāo)進(jìn)行篩選，確定 多個待跟蹤運動目標(biāo)以及各個待跟蹤運動目標(biāo)的圖像坐標(biāo)；
[0077] 步驟S510，將該圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為空間坐標(biāo)，根據(jù)各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo) 生成一一對應(yīng)的運動目標(biāo)跟蹤指令，確定與各個待跟蹤運動目標(biāo)的空間坐標(biāo)分別對應(yīng)的分 鏡攝像系統(tǒng)，將生成的各個運動目標(biāo)跟蹤指令分別對應(yīng)傳輸至確定的分鏡攝像系統(tǒng)；
[0078] 步驟S512,接收各個分鏡攝像系統(tǒng)返回的多個待跟蹤運動目標(biāo)的圖像，對該圖像 進(jìn)行分揀處理，生成與各個待跟蹤運動目標(biāo)--對應(yīng)的運動軌跡視頻。
[0079]圖5中所示的圖像處理算法由CPU和GPU共同執(zhí)行，保證了圖像處理的準(zhǔn)確性、快速 性和魯棒性，提高了圖像處理速度，實現(xiàn)了運動目標(biāo)位置、顏色和紋理特征的融合，實現(xiàn)了 快速準(zhǔn)確的描述運動目標(biāo)的運動軌跡。
[0080]通過圖5中的方法，采用模糊集合理論融合運動位置和速度估計與顏色、梯度特征 的匹配，增大在歷史數(shù)據(jù)中的搜索范圍，有效提升了運動目標(biāo)跟蹤效率，能消除變形、遮擋、 交叉等不利情況對跟蹤效果的負(fù)面影響，建立運動目標(biāo)完整、長時間內(nèi)的運動軌跡數(shù)據(jù)。 [0081 ] 實施例二
[0082]圖6示出了本實用新型第二實施例提供的多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤方法的流程示意 圖，如圖6所示，該方法包括：
[0083]步驟602,采集全景環(huán)境圖像；
[0084] 步驟604,根據(jù)全景環(huán)境圖像確定多個待跟蹤運動目標(biāo)和各個待跟蹤運動目標(biāo)的 位置；
[0085] 步驟606,根據(jù)各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置生成一一對應(yīng)的運動目標(biāo)跟蹤指令； [0086]步驟608，確定與各個待跟蹤運動目標(biāo)的位置分別對應(yīng)的分鏡攝像系統(tǒng);其中，圖 像采集區(qū)域內(nèi)的指定位置分別設(shè)置有多個分鏡攝像系統(tǒng)；
[0087]步驟610，將生成的各個運動目標(biāo)跟蹤指令分別對應(yīng)傳輸至確定的分鏡攝像系統(tǒng)； [0088]步驟612，分鏡攝像系統(tǒng)根據(jù)運動目標(biāo)跟蹤指令對來自對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的 光線進(jìn)行反射，利用光線反射原理在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)， 獲取對應(yīng)的待跟蹤運動目標(biāo)的圖像；
[0089] 步驟614,對各個待跟蹤運動目標(biāo)的圖像進(jìn)行分揀處理，生成與各個待跟蹤運動目 標(biāo)--對應(yīng)的運動軌跡視頻。
[0090] 本實用新型實施例中，分鏡攝像系統(tǒng)對來自待跟蹤運動目標(biāo)的光線進(jìn)行反射，利 用光線反射原理在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多個待跟蹤運動目標(biāo)。由于捕捉并跟蹤多個 待跟蹤運動目標(biāo)時鏡頭指向不需要改變，因此本實施例中的方法能夠提高多個運動目標(biāo)的 捕捉跟蹤速度，避免現(xiàn)有技術(shù)中機械調(diào)節(jié)鏡頭方向調(diào)節(jié)速度慢的問題。
[0091] 最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本實用新型的【具體實施方式】，用以說明本 實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制，本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述 實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:任何熟悉本技 術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技 術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改、 變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型實施例技術(shù)方案的精神和范 圍。都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要 求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1. 一種多運動目標(biāo)捕捉與跟蹤設(shè)備，其特征在于，包括： 全景圖像采集器，與所述全景圖像采集器電連接的控制器，與所述控制器分別電連接 的多個分鏡攝像系統(tǒng)；與多個所述分鏡攝像系統(tǒng)電連接的圖像處理器;多個所述分鏡攝像 系統(tǒng)分別設(shè)置于所述全景圖像采集器的采集區(qū)域內(nèi)的指定位置； 所述全景圖像采集器用于采集全景環(huán)境圖像，將所述全景環(huán)境圖像傳輸至所述控制 器； 所述控制器用于接收所述全景環(huán)境圖像，向所述分鏡攝像系統(tǒng)發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指 令； 所述分鏡攝像系統(tǒng)用于接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，在鏡頭指向不變時捕捉并跟蹤多 個待跟蹤運動目標(biāo)，獲取多個所述待跟蹤運動目標(biāo)的圖像并傳輸至所述圖像處理器； 所述圖像處理器用于接收多個所述待跟蹤運動目標(biāo)的圖像，對所述圖像進(jìn)行分揀處 理，生成與各個所述待跟蹤運動目標(biāo)一一對應(yīng)的運動軌跡視頻。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制器包括相互電連接的GRJ和CRJ; 所述CPU與所述全景圖像采集器電連接，用于接收所述全景環(huán)境圖像的當(dāng)前幀圖像，將 所述當(dāng)前幀圖像傳輸給所述GHJ; 所述GPU用于接收所述當(dāng)前幀圖像，向所述CPU發(fā)送所述當(dāng)前幀圖像中各個運動目標(biāo)的 圖像特征； 所述CPU分別與多個所述分鏡攝像系統(tǒng)電連接，用于接收各個所述運動目標(biāo)的圖像特 征，向所述分鏡攝像系統(tǒng)發(fā)送運動目標(biāo)跟蹤指令。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述圖像處理器包括用于顯示各個運動軌 跡視頻的顯示屏，以及在各個所述運動軌跡視頻之間切換的切換按鍵。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述圖像處理器包括打印機接口和USB接 口；通過所述打印機接口連接打印機，向打印機發(fā)送待打印的運動軌跡圖像;通過所述USB 接口外接電子設(shè)備，向所述電子設(shè)備傳輸所述運動軌跡視頻。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述分鏡攝像系統(tǒng)包括聲光調(diào)制器和高清 攝像頭； 所述聲光調(diào)制器與所述控制器電連接，接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，對來自所述待跟 蹤運動目標(biāo)的光線進(jìn)行反射，將所述光線反射至所述高清攝像頭內(nèi)； 所述高清攝像頭與所述控制器電連接，接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，在鏡頭指向不變 時對所述待跟蹤運動目標(biāo)進(jìn)行拍攝。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述聲光調(diào)制器包括縱向聲光調(diào)制器和橫 向聲光調(diào)制器，所述縱向聲光調(diào)制器、所述橫向聲光調(diào)制器和所述高清攝像頭依次排列，所 述縱向聲光調(diào)制器和所述橫向聲光調(diào)制器分別與所述控制器電連接； 所述縱向聲光調(diào)制器接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，將來自所述待跟蹤運動目標(biāo)的光線 縱向反射至所述橫向聲光調(diào)制器； 所述橫向聲光調(diào)制器接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，將所述縱向反射后的光線橫向反射 至所述高清攝像頭內(nèi)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述分鏡攝像系統(tǒng)還包括液晶透鏡，所述 縱向聲光調(diào)制器、所述橫向聲光調(diào)制器、所述液晶透鏡和所述高清攝像頭依次排列;所述液 晶透鏡與所述控制器電連接； 所述液晶透鏡接收所述運動目標(biāo)跟蹤指令，進(jìn)行焦距調(diào)節(jié);所述橫向反射后的光線穿 過所述液晶透鏡進(jìn)入所述高清攝像頭。8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述聲光調(diào)制器包括橫向聲光調(diào)制器和縱 向聲光調(diào)制器，所述分鏡攝像系統(tǒng)還包括液晶透鏡，所述橫向聲光調(diào)制器、所述縱向聲光調(diào) 制器、所述液晶透鏡和所述高清攝像頭依次排列;所述橫向聲光調(diào)制器、所述縱向聲光調(diào)制 器和所述液晶透鏡分別與所述控制器電連接。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述分鏡攝像系統(tǒng)還包括液晶透鏡安裝 架、高清攝像頭安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架； 所述液晶透鏡安裝架、所述高清攝像頭安裝架、所述橫向聲光調(diào)制器安裝架和所述縱 向聲光調(diào)制器安裝架上分別設(shè)置有調(diào)節(jié)元件； 通過所述調(diào)節(jié)元件分別調(diào)節(jié)所述液晶透鏡、所述高清攝像頭、所述橫向聲光調(diào)制器和 所述縱向聲光調(diào)制器的安裝位置。10. 根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述全景圖像采集器包括CMOS 全景高清1080P攝像機。
【文檔編號】H04N5/232GK205490868SQ201620163629
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月3日
【發(fā)明人】馬兆遠(yuǎn), 王路
【申請人】北京志光伯元科技有限公司