專利名稱：零件安裝裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種零件安裝裝置及方法，用零件保持部件，保持把多個零件一個一個地供給到零件供應位置的零件供應部件上的被供應到上述零件供應位置上的上述零件，然后，把上述零件安裝到印刷電路板等的被安裝件上。
但是，吸附咀的軸如

圖11所示，有由于加工精度的原因產(chǎn)生的彎曲，即使在原點位置把各吸附咀調(diào)整到沿吸附咀軸的基準中心軸線(圖中點劃線)的基準位置，也會在用執(zhí)行元件使軸上下動作時，在吸附咀的上述原點位置與從原點位置下降到的安裝位置之間發(fā)生相對于軸的基準中心軸線在吸附咀前端擴大了的位置偏移。為了檢測出這種位置偏移從而提高零件的安裝精度，用確認攝像機確認在還沒有吸附零件狀態(tài)下的裝在1個工作頭上的上述多個吸附咀，檢測出上述多個吸附咀的原點位置與從該原點位置下降到安裝位置之間的各個位置偏移量。根據(jù)檢測出的各個位置偏移量，使各個吸附咀繞該轉(zhuǎn)動軸旋轉(zhuǎn)以消除位置偏移，以此便可以用吸附咀分別同時吸附保持在多個零件供應盒中的供應到各個零件供應位置上的上述多個零件。
但是，在上述的結(jié)構(gòu)中，當檢測出的位置偏移量過大、即使吸附咀繞其軸轉(zhuǎn)動也無法消除上述位置偏移量時，即使用多個吸附咀分別同時吸附保持從多個零件供應盒提供的上述多個零件，也會產(chǎn)生因上述位置偏移量大的吸附咀相對于零件供應盒的零件供應位置的位置偏移量過大而不能吸附保持零件的問題。同時，也產(chǎn)生了因收納零件的輸送帶相對于零件供應盒的安裝誤差引起的位置偏移而不能準確地把零件送到零件供應盒的零件供應位置時，吸附咀不能吸附零件的問題。
因此，本發(fā)明是要解決上述問題，其目的在于提供一種零件安裝裝置及其方法，可以用零件保持部件同時或連續(xù)地保持從零件供應部件供應的零件而不受相對于零件保持部件的工作頭的位置偏移和零件供應部件的位置偏移等的影響。
本發(fā)明之2的零件安裝裝置，是一種用多個零件保持部件分別保持從分別供應多個零件的多個零件供應部件供應到各個零件供應位置的所述多個零件之后，把所述多個零件安裝到被安裝件上的零件安裝裝置，其特征在于所述多個零件保持部件被裝在1個工作頭上，所述工作頭可沿相互垂直的第1方向和第2方向移動，所述各零件供應部件，具有把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置，由所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置，具有檢測相對于所述各零件保持部件基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移檢測裝置，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測裝置的檢測結(jié)果計算出的所述各零件保持部件的所述各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各個位置偏移量，在用各個所述零件保持部件進行零件保持的各個所述零件供應部件上，參照所述各位置偏移量來控制對所述各零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各零件供應位置的各移動量，用具有所述各位置偏移量的所述各零件保持部件，在所述各零件供應部件上，以所述調(diào)整后的各移動量，保持供應到所述各零件供應位置上的所述各零件。
本發(fā)明之3的零件安裝裝置，是在本發(fā)明之2所述的零件安裝裝置的基礎上，所述位置偏移檢測裝置，分別檢測出相對于所述多個零件保持部件的各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的位置偏移，求出相對于以所述位置偏移檢測裝置的檢測結(jié)果計算出的所述多個零件保持部件的所述各個基準位置的所述零件保持部本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各個位置偏移量的平均值，在根據(jù)求出的平均值調(diào)整所述工作頭的基準位置之后，用所述多個零件保持部件保持由所述零件供應部件供應到所述零件供應位置上的所述零件。
本發(fā)明之4的零件安裝裝置，是在本發(fā)明之1所述的零件安裝裝置的基礎之上，判斷所述位置偏移量是否在用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之內(nèi)，則用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制來調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的移動量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則不驅(qū)動控制所述零件供應驅(qū)動裝置，而把所述零件保持部件沿所述第2方向只移動所述位置偏移量，然后進行零件保持動作。
本發(fā)明之5的零件安裝裝置，是在本發(fā)明之2或3所述的零件安裝裝置的基礎之上，判斷所述各個位置偏移量是否在用所述各個零件驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述所有的位置偏移量都在所述可修正的范圍之內(nèi)，則用所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制來分別調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各個零件供應位置的移動量，另外，如果所述多個位置偏移量當中的任何一個位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則用除了具有所述可修正范圍之外位置偏移量的所述零件保持部件之外的其它零件保持部件進行零件保持動作之后，在把所述零件保持部件沿所述第2方向只移動相當于所述可修正范圍之外的位置偏移量的部分之后，用具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件進行零件保持動作。
本發(fā)明之6的零件安裝方法，是一種把供應到供應多個零件的零件供應部件的零件供應位置上的所述零件，用裝在可沿相互垂直的第1方向和第2方向移動的工作頭上的零件保持部件保持以后，把所述零件安裝到被安裝件上的零件安裝方法，其特征在于檢測相對于所述零件保持部件的基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿第2方向的位置偏移，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出的所述零件保持部件的所述基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿第2方向的位置偏移量，在用所述零件保持部件進行零件保持的所述零件供應部件上，參照所述位置偏移量來控制把所述零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的移動量，用具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供應部件上以所述調(diào)整后的移動量保持供應到所述零件供應位置上的所述零件。
本發(fā)明之7的零件安裝方法，是一種把從分別供應多個零件的多個零件供應部件供應到各個零件供應位置的所述多個零件，用裝在可沿相互垂直的第1方向和第2方向移動的1個工作頭上的多個零件保持部件分別保持后，把所述多個零件安裝到被安裝件上的零件安裝方法，其特征在于檢測出相對于所述各零件保持部件基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿第2方向的位置偏移，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出的所述各零件保持部件的所述各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各位置偏移量，在用各個所述零件保持部件進行零件保持的各個所述零件供應部件上，參照所述各位置偏移量來控制所述各個零件供應部件把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各零件供應位置的各個移動量，用具有所述各位置偏移量的所述各零件保持部件，在所述各零件供應部件上，以所述調(diào)整后的各個移動量保持供應到所述各零件供應位置的所述各個零件。
本發(fā)明之8的零件安裝方法，是在本發(fā)明之7所述的零件安裝方法的基礎之上，在所述位置偏移檢測中，分別檢測相對于所述多個零件保持部件的各個基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件的沿所述第1方向的位置偏移，求出相對于以所述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出的所述多個零件保持部件的所述各個基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各個位置偏移量的平均值，根據(jù)所求出的平均值調(diào)整所述工作頭的基準位置，然后用所述多個零件保持部件保持從所述零件供應部件供應到所述零件供應位置的所述零件。
本發(fā)明之9的零件安裝方法，是在本發(fā)明之6所述的零件安裝方法的基礎之上，判斷所述位置偏移量是否在用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之內(nèi)，則用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制來調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的移動量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則不驅(qū)動控制所述零件供應驅(qū)動裝置，而把所述零件保持部件沿所述第2方向只移動所述位置偏移量之后進行零件保持動作。
本發(fā)明之10的零件安裝方法，是在本發(fā)明之7或8所述的零件安裝方法的基礎上，判斷所述各個位置偏移量是否在用所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述所有的位置偏移量都在所述可修正的范圍之內(nèi)，則由所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制，分別調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各個零件供應位置的移動量，另外，如果所述多個位置偏移量中的任何一個位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則用除了具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件保持部件之外的其它零件保持部件進行零件保持動作之后，在把所述工作頭沿所述第2方向只移動相當于所述可修正范圍之外的位置偏移量的部分之后，用具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件保持部件進行零件保持動作。
圖2A、2B、2C、2D分別是說明通過在上述零件安裝裝置上的零件供應盒的零件供給位置上進行零件位置偏差修正，使多個吸附咀達到可以一起吸附狀態(tài)的說明圖。
圖3A、3B、3C、3D分別是通過在上述零件安裝裝置上進行吸附咀位置偏差修正，使多個吸附咀達到可2次吸附狀態(tài)的說明圖。
圖4是說明在上述零件安裝裝置的零件供應盒上的、控制帶進給量調(diào)整狀態(tài)的局部放大俯視圖。
圖5是上述零件安裝裝置的控制部與其它裝置或部件關(guān)系的方塊圖。
圖6是上述零件安裝裝置的上述零件供應盒的局部側(cè)視圖。
圖7是以往的多個吸附咀的X方向位置偏移的說明圖。
圖8是在以往的零件供應盒上的Y方向位置偏移的位置調(diào)整說明圖，圖9是在上述實施例中多個吸附咀的X方向位置偏移的說明圖，圖10是在零件供應盒上的Y方向位置偏移的調(diào)整說明圖，圖11是說明以軸彎曲為主要原因的位置偏移說明圖。
以下，根據(jù)附圖詳細說明本發(fā)明的實施例。
本發(fā)明的一實施例的零件安裝裝置的整體概略立體圖如圖1所示。
圖1中，1是裝入印刷電路板2-0(當與位置無關(guān)、單指印刷電路板時用參考編號2的表示，特定位置的印刷電路板用參考編號2-0、2-1、2-2、2-3表示)的裝載機，11是把印刷電路板2-3移出的卸載機。3是搬運保持由裝載機1移入的印刷電路板2的備有一對支承導軌的第1印刷電路板搬運保持裝置，4是工作頭，其上裝有多根比如10根可更換的作為吸附保持零件用的零件保持部件的零件吸附噴咀10，5是XY機械手，它把工作頭4在零件安裝作業(yè)區(qū)域之內(nèi)定位于垂直的2個方向的XY方向的規(guī)定位置上，7是吸附咀站，它被配置在零件安裝作業(yè)區(qū)域內(nèi)的零件供應部8A的附近，并且收納有適合于多種零件的多種吸附咀10，可根據(jù)需要更換裝在工作頭4上的吸附咀10。8A、8B是零件供應部，它們分別配置在與零件安裝作業(yè)區(qū)域的操作者跟前側(cè)、即前側(cè)的端部，并且，具有多個把應安裝上述印刷電路板2上的全部零件103一個一個地收納于搬運帶101的零件收納用凹部102之內(nèi)、并把零件103一個一個地供應到零件供應位置89的零件供應盒80，8C是零件供應部，它被設置在零件供應部8B的附近、且對于把應裝在上述印刷電路板2上的全部零件呈盤狀收納保持的盤狀零件進行收納，9是確認攝像機，它被設在零件供應部8A的附近靠近零件安裝作業(yè)區(qū)域中央側(cè)、且拍攝工作頭4的吸附咀10在吸附零件時的吸附狀況。
另一方面，13是第2印刷電路板搬運保持裝置，它具有搬運保持從第1印刷電路板搬運保持裝置搬送來的印刷電路板2-1的一對支承導軌部，14是工作頭，其上裝有可以交換的多根的、比如10根作為吸附保持零件用的零件保持部件一例的零件吸附噴咀10，15是XY機械手，它把工作頭14定位于零件安裝作業(yè)區(qū)域內(nèi)的相互垂直的2方向的XY方向上所規(guī)定的位置上，17是吸附咀站，它被設在零件供應部18A的附近，且收納適用于多種零件的多種吸附咀10，并根據(jù)需要更換裝在工作頭14上的吸附咀10。18A、18B是零件供應部，它分別被設置在零件安裝作業(yè)區(qū)域的操作者的里側(cè)、即后側(cè)的端部，并具有把應裝于印刷電路板2-1上的全部零件103一個一個地收納在搬運帶101的零件收納用凹部102內(nèi)、向零件供給位置89一個一個地供應零件103的多個零件供應盒80，18C是零件供應部，它被設置在零件供應部18B的附近，且收納把應裝于上述印刷電路板2上的全部零件呈盤狀收納保持的盤狀零件，19是確認攝像機，它被裝在靠近零件供應部18A附近的零件安裝作業(yè)區(qū)域的中央側(cè)，且拍攝工作頭14的吸附咀10吸附著的零件的吸附狀況。
上述XY機械手5、15的結(jié)構(gòu)如下XY機械手裝置6的2根Y軸驅(qū)動部6a、6a被固定在安裝裝置基座16上的零件安裝作業(yè)區(qū)域200的前后端邊緣上，橫跨這2根Y軸驅(qū)動部6a、6a設置著2根X軸驅(qū)動部6b、6c，它們可沿Y軸方向獨立地移動并可回避沖撞，并且，在X軸驅(qū)動部6b上裝有可沿X軸方向移動的工作頭4，它在零件安裝作業(yè)區(qū)域內(nèi)的跟前側(cè)一半的安裝區(qū)域內(nèi)移動，同時在X軸驅(qū)動部6c上裝有可沿X軸方向移動的工作頭14，它在零件安裝作業(yè)區(qū)域的里側(cè)一半的安裝區(qū)域內(nèi)移動。所以，上述XY機械手5，是由固定在安裝裝置基座16上的2根Y軸驅(qū)動部6a、6a，和在Y軸驅(qū)動部6a、6a上的可沿Y軸方向移動的X軸驅(qū)動部6b，和在X軸驅(qū)動部6b上可沿X軸方向移動的工作頭4構(gòu)成。另外，上述XY機械手15，是由固定在安裝裝置基座16上的2根Y軸驅(qū)動部6a、6a，和在Y軸驅(qū)動部6a、6a上的可沿Y軸方向移動的X軸驅(qū)動部6c，和在X軸驅(qū)動部6c上的可沿X軸方向移動的工作頭14構(gòu)成。如此，工作頭4、14可以獨立地沿XY方向移動。
上述各零件供應部8A、8B、18A、18B的各個零件供應盒80中，如圖4及圖6所示，在上述搬運帶101的側(cè)端部開設了連續(xù)的等間隔的運送孔109…，在109中嚙合著設置在零件供應盒80前端的鏈輪106。在該鏈輪106上固定著驅(qū)動齒輪882，驅(qū)動齒輪882通過齒輪傳動機構(gòu)881與零件供應驅(qū)動裝置、例如脈沖電機880連結(jié)。以此，當用脈沖電機880、通過齒輪傳動機構(gòu)881及驅(qū)動齒輪882使鏈輪106做規(guī)定的轉(zhuǎn)動時，按規(guī)定的間距輸送搬運帶101，作為零件保持用的、把一個一個地收納保持在搬運帶101上的零件收納用凹部102內(nèi)的零件103，一個一個地供應到位于作為上述盒80的零件供應用開口所形成的零件供應位置89上。因此，如果用上述脈沖電機880的驅(qū)動的控制部1000(參照圖5)控制并調(diào)整轉(zhuǎn)動量的話，就可以改變搬運帶101的送給量，即可以改變在零件供應位置89上的零件收納用凹部102也就是零件103的上述Y方向的位置。
另外，還具備控制上述印刷電路板運入運出、零件保持、零件確認、零件安裝動作等的控制部1000，它與零件供應部8A、8B、18A、18B、零件供應盒80、工作頭4、14、確認攝像機9、19、被安裝件保持裝置3、13、XY機械手5、15、存儲器910、裝載機1、卸載機11等連接。在存儲器910中儲存，把什么樣的零件在什么位置按怎樣的順序安裝等安裝程序的NC數(shù)據(jù)，把什么零件排列在哪個零件供應部件上等的配列程序以及排列后的信息、與各零件的形狀、高度等有關(guān)的零件信息的零件數(shù)據(jù)庫、與各印刷電路板形狀等有關(guān)的印刷電路板信息以及其它的，零件吸附噴咀的形狀和各支承導軌部上的印刷電路板運送位置的信息等。
上述攝像機9、19除了如上所述的拍攝吸附咀10吸附零件的吸附狀態(tài)以外，還具備檢測相對于上述各吸附咀10的標準位置的、上述吸附咀10自身的位置偏差的位置偏差檢測裝置的功能。即，由于加工精度等原因在各吸附咀10的上下動作時各吸附咀10的原點位置與從原點位置下降到安裝位置之間發(fā)生在噴咀軸上的偏差，為了修正(校準)如此發(fā)生在吸附咀軸上的各吸附頭10的初始位置偏差而在吸附保持著類似應吸附零件的校準用工具的狀態(tài)下、或什么也不吸附保持的狀態(tài)下，把下降到對應于安裝位置的位置的各吸附頭10沿其軸心轉(zhuǎn)動θ，分別檢測相對于上述基準位置、即軸的基準中心軸線(圖中的點劃線)的X方向和Y方向的初始位置偏差。
這樣，用上述確認攝像機9、19確認、即檢測的檢測結(jié)果被輸入到控制部1000。在控制部1000中，把吸附咀10置于應在的位置、即把吸附咀軸的基準中心軸線作為上述基準位置，根據(jù)上述檢測結(jié)果的信息，計算相對于上述基準位置吸附咀10轉(zhuǎn)過θ時的X方向的初始位置偏移量Δx和y方向的初始位置偏移量Δy，并求出X方向的初始位置偏移量Δx和y方向的初始位置偏移量Δy。把求出的X方向的初始位置偏移量Δx和Y方向的初始位置偏移量Δy存入存儲器910中?？刂撇?000參照儲存在存儲器910中的安裝程序，指定上述各個吸附咀10進行下一個零件吸附動作的各個零件供應盒80?？刂撇?000對調(diào)整這些被指定的零件供應盒80的轉(zhuǎn)動量的脈沖電機880的脈沖電機驅(qū)動控制部(無圖示)輸送上述計算出的上述吸附咀10的相對于上述標準位置的上述Y方向的初始位置偏移量Δy的初始修正信息(吸附咀側(cè)的修正信息)，在各脈沖電機880上根據(jù)上述初始修正信息，調(diào)整脈沖電機880的轉(zhuǎn)動量。以此，在用各個吸附咀10進行下面零件吸附的預定的各個零件供應盒80中，參照到各個吸附咀10的初始位置偏移量，并通過以各個初始修正信息來調(diào)整各個脈沖電機880的轉(zhuǎn)動量，以此沿上述Y方向分別調(diào)整使各個零件103移動到各個零件供應位置89的移動量，這樣調(diào)整在零件供應位置上的零件10的位置。其結(jié)果，是在對應于進行下一次吸附動作的各個吸附咀10的初始位置偏移的位置上，使各個零件103就位，可以吸收各個吸附咀10的初始位置偏移量，可以用各個吸附咀10可靠地吸附保持零件供應位置89上的零件103。上述初始修正信息是各個吸附咀10的固有信息，因此，把它向?qū)诟鱾€吸附咀10進行下一次吸附動作之前的各個零件供應盒80輸送，用各個初始修正信息調(diào)整各個脈沖電機880的轉(zhuǎn)動量。另外，關(guān)于該初始位置偏差的檢測以及初始修正信息計算動作，例如，除了在生產(chǎn)開始時隨著各個吸附咀10進行以外，也可以隨著改變了的每個規(guī)定生產(chǎn)量或印刷電路板等被安裝件的生產(chǎn)種類的各個吸附咀10而進行。
在如此修正了初始位置偏差的狀態(tài)下，可以進行如下的安裝動作。
即，分別安裝在零件安裝裝置的可沿XY方向移動的XY機械手5、15的工作頭4、14上的吸附咀10、…、10作以下動作。在此，由于2個工作頭4、14的吸附咀10、…、10是同一構(gòu)造并作相同動作，所以作為代表示例，按照XY機械手5的工作頭4的吸附咀10、…、10進行說明。
在圖2A中，在控制部1000的控制下，用以XY機械手5驅(qū)動的工作頭4把10根吸附咀10、…、10移動到10個零件供應盒80的各個零件供應位置89上方的吸附準備位置。
然后，如圖2B所示，10根吸附咀10同時從吸附準備位置向各個對應的零件供應位置89下降并同時吸附保持分別位于10個零件供應位置89、…、89的10個零件103、…、103以后，再上升到吸附準備位置。
接著，如圖2C所示，由XY機械手5的驅(qū)動從吸附準備位置向確認攝像機9移動，10根吸附咀一邊向?qū)母鱾€確認攝像機9的上方移動一邊由攝像機9確認10個零件103、…、103的位置、姿態(tài)和形狀等等。
然后，如圖2D所示，確認結(jié)束以后，根據(jù)確認結(jié)果在控制部1000的控制下，根據(jù)10個零件103、…、103的各個姿態(tài)或位置修正的需要，進行工作頭4的XY方向的驅(qū)動控制或吸附咀10的θ轉(zhuǎn)動控制，然后分別將其安裝在印刷電路板2的規(guī)定位置上。
這樣，通過用初始位置偏移的各初始修正信息調(diào)整各零件供應盒80的各脈沖電機880的轉(zhuǎn)動量，可以糾正各吸附咀10的Y方向的位置偏差、更可靠地進行零件的吸附保持。
但是，在把微小IC芯片等微小零件安裝在印刷電路板等的被安裝件上時，由于相對于收納零件103的搬運帶101的零件供應盒80的安裝誤差引起的位置偏移或運送量的誤差或在各個零件收納用凹部102內(nèi)的各零件103的位置偏差等，不能準確地把零件103運送到零件供應盒80的零件供應位置89，不能用吸附咀10吸附保持零件103。在這種情況下，如下所述，求得零件供應盒側(cè)的修正信息，用在上述初始修正信息上加上零件供應盒側(cè)的修正信息，調(diào)整零件供應盒80的零件供應位置89上的零件103的位置，適當?shù)胤€(wěn)定各吸附咀10的吸附保持，可提高每個吸附咀10的吸附率。
即，如圖2A、圖2B所示，在把各零件103吸附保持在吸附咀10上以后，用圖2C的確認攝像機9確認各零件103的姿態(tài)等時，根據(jù)確認結(jié)果在控制部1000中把取得的各零件103的各個Y方向的位置偏移量與各個吸附咀10的各個初始位置偏移量進比較，求出此次吸附零件時發(fā)生的Y方向的位置偏移量Δy，把求得的Y方向的位置偏移量Δy作為零件供應盒側(cè)的修正信息儲存在存儲器910中。然后，通過向?qū)谠摿慵袀?cè)修正信息的零件供應盒80側(cè)輸出，在各零件供應盒80上，根據(jù)基于零件供應盒側(cè)的修正信息和進行下面吸附動作預定的吸附咀10的初始位置偏移量的初始修正信息的兩方的信息，通過調(diào)整各脈沖電機880的轉(zhuǎn)動量，以此沿上述Y方向分別調(diào)整把各個零件103移動到零件供應位置89的移動量，這樣分別調(diào)整零件供應位置89上的各個零件10的位置。其結(jié)果是把各零件103置于進行下面吸附動作的各個吸附咀10的初始位置偏移以及各零件供應盒側(cè)的位置偏移的位置上，可以糾正各吸附咀10的初始位置偏移量和各零件供應盒側(cè)的位置偏移量，如圖2A、圖2B所示，可以用各吸附咀10把零件供給位置89的零件103更進一步可靠地吸附保持。
舉例說明，當位于10根吸附咀10當中一端的第1吸附咀10的Y方向初始位置偏移量Δy為0.5mm時，在用第1吸附咀10進行吸附動作的預定的第11零件供應盒80上調(diào)整其脈沖電機880的轉(zhuǎn)動量，在零件供應位置89上把零件103的位置置于從作為基準的規(guī)定位置只離開0.5mm的位置。其結(jié)果是，用Y方向的初始位置偏移量Δy為0.5mm的第1吸附咀10，可以在零件供應位置89上可靠地吸附保持只移開0.5mm位置的零件103。并且，當根據(jù)吸附零件103后的確認，零件103的位置偏移量為1.2mm時，可認為該偏差的0.7mm是零件吸附時發(fā)生的第11零件供應盒側(cè)的位置偏差量，只對該0.7mm，調(diào)整第11零件供應盒80的脈沖電機880的轉(zhuǎn)動并把零件供應位置89的零件103的位置再進行移動，這樣也可以吸附保持更微小的零件。另外，當對于該第11零件供應盒80進行下面吸附保持的預定的吸附咀10是第5吸附咀10，第5吸附咀10具有0.3mm的Y方向初始位置偏移量時，只對在第11零件供應盒80上以第11零件供應盒80的固有位置偏移量0.7mm和第5吸附咀10的固有位置偏移量0.3mm的共計的1.0mm調(diào)整零件供應位置89上的零件103的位置移動即可。
另外，在上述實施例中，用控制部1000判斷上述零件供應盒側(cè)的位置偏移量是否在由脈沖電機880所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述位置偏移量在上述可修正的范圍之內(nèi)，則用上述脈沖電機880的驅(qū)動來控制調(diào)整零件供應位置89的零件103的位置，用以消除上述零件供應盒側(cè)的位置偏移，另一方面，如果上述位置偏移量在上述可修正的范圍之外，則不驅(qū)動控制上述脈沖電機880，不進行同時一起吸附而切換為多數(shù)的吸附動作也可以。
即，如圖3、4所示，比如上述10根吸附咀10、…、10中把可以同時一起吸附范圍內(nèi)的零件作為一個組，只用該組的吸附咀10進行同時一起吸附以后，使工作頭4向Y方向移動，再用沒有吸附零件的吸附咀10進行零件吸附動作。
圖3為在裝有可同時吸附范圍內(nèi)的零件供應盒80上，從左端數(shù)的2個第1和第2零件供應盒80A、80A，可把各個零件103、103置于適當?shù)墓恢蒙希?個第3～5零件供應盒80B…、80B可把各個零件103、103、103置于允許供應位置界限之內(nèi)，剩下的5個第6～第10個零件供應盒80C…、80C就出現(xiàn)其各個零件103…、103位于不可吸附位置的示意圖。因此，對于這樣的第1～第10零件供應盒可以進行如下的吸附動作。
如圖3A所示，在控制部1000的控制下，通過根據(jù)XY機械手5的驅(qū)動的工作頭4，把10根吸附咀10…、10移動到上述第1～第10零件供應盒80A…、80C的各個零件供應位置89上方的吸附準備位置。
然后，如圖3B所示，把作為可同時吸附范圍的第1及第2零件供應盒80A、80A和第3～第5零件供應盒80B…、80B作為一個組，在這5個零件供應盒中用第1～第5吸附咀10…、10首先進行同時一起吸附。即，第1～第5吸附咀10…、10，同時從吸附準備位置向各個對應的零件供應位置89下降，同時一起吸附保持分別位于5個零件供應位置89、…、89上的5個零件103、…、103，然后再上升到吸附準備位置。
之后，如圖3C所示，工作頭4沿Y方向移動把吸附咀10、…、10移到下面可同時一起吸附的剩下的第6～第10零件供應盒80C、…、80C的組的位置。此時，用第1～第5吸附咀10、…、10一直吸附保持著零件103、…、103。
然后，如圖3D所示，在第6～第10零件供應盒80C…、80C的組的零件供應盒上，用第6～第10吸附咀10…、10進行同時一起吸附。即，第6～第10吸附咀10…、10同時從吸附準備位置向各個對應的零件供應位置89下降并同時一起吸附保持分別位于5個零件供應位置89…、89上的5個零件103…、103，然后再上升到吸附準備位置。
以下，如圖2C及圖2D所示，進行確認和安裝。
在本實施例中，對于X方向的位置偏差進行以下的修正動作。
即，如圖7所示，在吸附咀10的X方向，一般會因加工精度在本來的基準位置與實際位置之間產(chǎn)生位置偏差。在修正它時，以往是把第1吸附咀10(圖7中編號為1的吸附咀)的位置對準基準位置以后，用機械的方法調(diào)整其它吸附咀(例如圖7中用編號2、3、4表示的第2～第4吸附咀10)的本來的基準位置(圖7中用黑點表示的位置)與實際位置(圖7中用方塊表示的位置)之間的位置偏移量Δx1～Δx3，使其位于對準本來的基準位置的位置并可一起吸附。但是，實際上機械地調(diào)整10根吸附咀10…、10是很困難的。
對此，本實施例中，在進行上述校準時，如圖9所示，把第1吸附咀10(圖9中左端的吸附咀)的位置對準基準位置，然后，由控制部1000分別求出其它的第2～第4吸附咀10，…、10的從本來的基準位置(圖9中用黑點表示的位置)與實際位置之間的X方向的位置偏移量Δx，具體的是Δx2～Δx10，由控制部1000求得這些位置偏移量Δx2～Δx10的平均值，以根據(jù)工作頭4的基準位置只把第1～第10吸附咀10、…、10的基準位置移動該平均值的方式，對控制部1000中的工作頭4的驅(qū)動控制進行調(diào)整，從而把X方向的位置偏移量平均化，進一步減少位置偏移的影響程度，省去機械調(diào)整的麻煩，更可靠且穩(wěn)定地進行吸附動作，提高單個吸附咀的吸附效率。
根據(jù)上述實施例，檢測出對于上述吸附咀10的基準位置的沿上述Y方向的位置偏移，根據(jù)用檢測上述位置偏移時的檢測結(jié)果計算出的上述吸附咀10的相對于上述標準位置的沿上述Y方向的位置偏移量，根據(jù)這個位置偏移量，在用上述吸附咀10進行零件保持的上述零件供應盒80上，參照到位置偏移量，用控制部1000控制把上述零件103一個一個地沿上述Y方向移動到上述零件供應位置89的脈沖電機880的驅(qū)動，以此調(diào)整把上述多個零件103一個一個地沿上述Y方向移動到上述零件供應位置89的移動量，用以調(diào)整零件供應位置89上的零件103的位置。因而，可以通過具有上述位置偏移量的上述吸附咀10，在上述零件供應盒80中保持以上述調(diào)整的移動量向上述零件供應位置89供應的上述零件103，可以穩(wěn)定正確地進行通過零件供應盒80的吸附保持，提高在零件供應盒80上的吸附率。
另外，根據(jù)上述本發(fā)明之2及7的零件安裝裝置及零件安裝方法，檢測出多個吸附咀10、…、10相對于每個吸附咀10的基準位置的沿上述Y方向的位置偏移量，相對于根據(jù)檢測上述位置偏移時的檢測結(jié)果計算出的上述各吸附咀10的上述各標準位置、根據(jù)所述各標準位置的沿上述Y方向的上述各位置偏移量，在用上述各個吸附咀10進行零件保持的各個上述零件供應盒80上，參照到上述各位置偏移量，上述各個零件供應盒80，通過對把上述多個零件103一個一個地沿上述Y方向移動到零件供應位置89的脈沖電機880的驅(qū)動進行控制，來調(diào)整把上述多個零件103一個一個地沿上述Y方向移動到上述各零件供應位置89的各個移動量，從而能夠調(diào)整在各個零件供應位置89上的各個零件103的位置。因此，即使在用多個吸附咀10…、10把多個零件103…、103同時一起吸附時，也可以用具有上述各位置偏移量的上述各吸附咀10，保持以在上述各零件供應盒80上進行了上述調(diào)整的各移動量，供應到上述各零件供應位置89上的上述各零件103，從而可以穩(wěn)定正確地進行用各零件供應盒80的吸附保持，提高在每個零件供應盒80上的吸附率。即，如圖8所示，過去雖然是通過機械地調(diào)整搬運帶101的鏈輪80b的安裝中心位置P1、調(diào)整吸附咀的中心位置P2和零件103的中心位置P3的位置，來進行上述Y方向的位置偏移，但是用機械的方法調(diào)整多個零件供應盒的鏈輪80b的安裝位置是很煩雜的，實際上很困難，而且，用多個吸附咀進行安裝的動作，每個吸附咀的Y方向的位置偏移都有可能不一樣，用上述機械方法的調(diào)整不能對付此種情況，它只能調(diào)整零件供應盒的固有的Y方向的位置偏移。針對這種情況，在本實施例中，如圖10所示，不用機械的方法調(diào)整鏈輪106的安裝中心位置P1，而可以通過脈沖電機880的驅(qū)動控制，能夠把零件103的中心位置P3向吸附咀10的中心位置P2挪動，可更簡單且準確地調(diào)整位置。同時，不僅僅是零件供應盒的固有的Y方向的偏移，而且，即使是用多個吸附咀進行安裝動作時每個吸附咀沿Y方向的位置偏移可能有所不同，也可以在各吸附咀在相應的零件供應盒80上進行吸附動作之前預先根據(jù)該吸附咀的位置偏移進行零件位置的調(diào)整，可以妥當?shù)貙骄椎墓逃形恢闷坪土慵械墓逃械腨方向的位置偏移的雙方，用各吸附咀10穩(wěn)定正確地進行吸附動作，提高每個零件供應盒80中的吸附率。
另外，根據(jù)上述本發(fā)明之3及8的零件安裝裝置及零件安裝方法，在上述位置偏移檢測中，分別檢測出相對于上述多個吸附咀10、…、10的各基準位置的沿上述X方向的位置偏移，求出相對于根據(jù)上述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出來的上述多個吸附咀10、…、10的上述各個基準位置的沿上述X方向的各個位置偏移量的平均值，根據(jù)所求出的平均值，調(diào)整上述工作頭4、14的基準位置，換言之就是調(diào)整上述工作頭4、14對零件供應盒80、…、80用吸附咀10、…、10進行零件吸附保持動作時的吸附準備位置(參照圖2A及圖3A)，之后，可以用上述多個吸附咀10、…、10保持從上述零件供應盒80、…、80向上述零件供應位置89、…、89提供的上述零件103、…、103。即，具體的是，把第1吸附咀10(圖9中左端的吸附咀)的位置對準基準位置之后，分別用控制部1000求出其它的第2～第4吸附咀10、…、10的從本來的基準位置(圖9中用黑點表示的位置)到實際位置之間的X方向的位置偏移量Δx2～Δx10，由控制部1000求出這些位置偏移量Δx2～Δx10的平均值，只以該平均值按照工作頭4的基準位置挪動第1～第10吸附咀10、…、10的基準位置，這樣通過以調(diào)整在控制部1000控制下的對工作頭4的驅(qū)動控制，使X方向的位置偏移平均化，使位置偏移的影響程度更小、省去用機械的方法調(diào)整的麻煩，更準確穩(wěn)定地進行吸附動作并提高每個吸附咀的吸附率。
這樣，不單單Y方向、同時也參照到X方向的位置偏移以后，通過各吸附咀能夠保持從上述各零件供應盒80向上述零件供應位置89提供的上述零件103，可進一步穩(wěn)定準確地進行用各零件供應盒80的吸附保持并進一步提高各零件供應盒80上的吸附率。
另外，根據(jù)上述本發(fā)明之4及9的零件安裝裝置及零件安裝方法，判斷上述位置偏移量是否在由上述脈沖電機880的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述位置偏移量在上述可修正的范圍之內(nèi)，則通過上述脈沖電機880的驅(qū)動控制來調(diào)整把上述多個零件103、…、103一個一個地沿上述Y方向移動到上述零件供應位置89的移動量，另一方面，如果上述位置偏移量在上述可修正的范圍之外，則可以不驅(qū)動控制上述脈沖電機880，而把上述吸附咀10沿上述Y方向只移動上述位置偏移量之后，進行零件保持動作。
這樣，可以根據(jù)上述位置偏移量是否在上述脈沖電機880的驅(qū)動控制的可修正的范圍之內(nèi)，作出恰當?shù)呐袛嗖⒆鞒鲎钸m當?shù)倪x擇，可以進一步縮短安裝生產(chǎn)節(jié)拍。
另外，根據(jù)上述本發(fā)明之5及10的零件安裝裝置及零件安裝方法，判斷上述各個位置的偏移量是否在用上述各個脈沖電機880的驅(qū)動控制所能修正范圍之內(nèi)，如果上述全部的位置偏移量都在上述可修正的范圍之內(nèi)，則用上述各個脈沖電機880的驅(qū)動控制來調(diào)整把103、…、103一個一個地沿上述Y方向移動到上述各個零件供應位置89上的移動量，另外，如果上述多個位置偏移量中的任何一個位置偏移量在可修正的范圍之外，則用除了具有上述可修正范圍之外的位置偏移量的上述1個吸附咀10或多個吸附咀10、…、10以外的1個吸附咀10或多個吸附咀10、…、10進行零件保持動作之后，把上述工作頭4、14向上述Y方向只移動相當于上述可修正范圍之外的位置偏移量的部分，然后，就可用具有上述可修正范圍之外的位置偏移量的上述吸附咀進行零件保持動作。
這樣，即使在用多個吸附咀10、…、10進行同時一起吸附多個零件103、…、103時，也可以確切地判斷上述各個位置偏移量是否在用各個脈沖電機880的驅(qū)動控制的可修正范圍之內(nèi)，選擇在可同時一起吸附范圍內(nèi)的進行同時一起吸附動作的最適當?shù)膭幼?，可進一步縮短安裝的生產(chǎn)節(jié)拍。
另外，本發(fā)明不局限于上述實施例，可實施于其它各種實例。
例如，本發(fā)明不局限于上述結(jié)構(gòu)的零件安裝裝置及方法，比如，雖無具體的圖示，但只要是把分別從保持供應多個零件的多個零件供應盒80供應來的零件103用作為零件保持部件一例的吸附咀保持以后，把上述保持的零件安裝到作為被安裝件一側(cè)的印刷電路板上的零件安裝裝置，無論什么結(jié)構(gòu)都可適用。
另外，作為零件供應部件不局限于零件供應盒，即使是在從托盤形式等的零件供應部件把零件重新配列在皮帶輸送帶狀的運送部件上，驅(qū)動運送部件將其運到用吸附咀可吸附的零件供應位置的裝置，只要參照到吸附咀位置偏移而變更運送部件的運送量，同樣，也可應用本發(fā)明。
根據(jù)上述本發(fā)明之1及6的零件安裝裝置及零件安裝方法，檢測出相對于上述零件保持部件基準位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第2方向的位置偏移，根據(jù)相對于依上述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出來的上述零件保持部件的上述基準位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第2方向的位置偏移量，在用上述零件保持部件進行零件保持的上述零件供應部件上，參照到上述位置偏移量，通過控制把上述零件一個一個地沿上述第2方向移動到上述零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，調(diào)整把上述多個零件一個一個地沿上述第2方向移動到上述零件供應位置的移動量，即可調(diào)整位于零件供應位置上的零件的位置。這樣，由具有上述位置偏移量的上述零件保持部件，在上述零件供應部件上可以保持以上述調(diào)整了的移動量向零件供應位置供應的上述零件，可以穩(wěn)定正確地進行用零件供應部件的吸附保持，并提高零件供應部件上的吸附率。
另外，根據(jù)上述本發(fā)明之2及7的零件安裝裝置及零件安裝方法，檢測出相對于上述各零件保持部件的基準位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第2方向的位置偏移，根據(jù)相對于以上述檢測位置偏移時的檢測結(jié)果計算出來的上述各零件保持部件上的上述各基準位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件的沿上述第2方向的上述各位置偏移量，在用各個上述零件保持部件進行零件保持的各個上述零件供應部件上，參照上述各位置偏移量，上述各零件供應部件，通過控制把上述多個零件一個一個地沿上述第2方向移動到零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，調(diào)整把上述多個零件一個一個地沿上述第2方向移動到上述各零件供應位置的各移動量，即可調(diào)整位于各零件供應位置上的各零件的位置。因此，即使在用多個零件保持部件進行多個零件的同時一起吸附時，也可用具有上述各位置偏移量的上述各零件保持部件，在上述各零件供應部件上保持以上述調(diào)整后的各移動量供應到上述各零件供應位置的上述各零件，用各零件供應部件進行穩(wěn)定正確的吸附保持，提高每個零件供應部件上的吸附率。
另外，根據(jù)上述本發(fā)明之3及8的零件安裝裝置及零件安裝方法，在上述位置偏移檢測中，分別檢測出相對于上述多個零件保持部件的各基準位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件的沿上述第1方向的位置偏移，求出相對于根據(jù)上述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出來的上述多個零件保持部件的上述各個基準位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第1方向的各個位置偏移量的平均值，根據(jù)所求得的平均值，調(diào)整上述工作頭的基準位置，然后，即可用上述多個零件保持部件保持從上述零件供應部件供應到上述零件供應位置的上述零件。
這樣，不僅僅是第2方向、而且在參照了第1方向的的位置偏移的基礎上，可用各零件保持部件保持從上述各零件供應部件供應到上述零件供應位置的上述零件，更進一步穩(wěn)定恰當?shù)剡M行用各零件供應部件的吸附保持，進一步提高在各零件供應部件處的吸附率。
同時，根據(jù)上述本發(fā)明之4及9的零件安裝裝置及零件安裝方法，判斷上述位置偏移量是否在用上述零件供應驅(qū)動裝置驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述位置偏移量在上述可修正的范圍之內(nèi)，則用上述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制來調(diào)整把上述多個零件一個一個地沿上述第2方向移動到上述零件供應位置上的移動量，另外，如果上述位置偏移量在上述可修正的范圍之外，則不驅(qū)動控制上述零件供應驅(qū)動裝置，把上述零件保持部件沿第2方向只移動上述位置偏移量之后即可進行零件保持動作。
這樣，可以根據(jù)上述位置偏移量是否在用上述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制的可修正范圍內(nèi)，而作出恰當?shù)呐袛?，選擇最佳的動作，進一步縮減安裝的生產(chǎn)節(jié)拍。
進而，根據(jù)上述本發(fā)明之5及10的零件安裝裝置及零件安裝方法，判斷上述各個位置偏移量是否在用上述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正范圍之內(nèi)，如果上述所有的位置偏移量都在上述可修正的范圍之內(nèi)，則由上述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制，分別調(diào)整把上述多個零件一個一個地沿上述第2方向移動到上述各個零件供應位置的移動量，另外，若上述多個位置偏移量中的任何一個位置偏移量在上述可修正的范圍之外，則由除了具有上述可修正范圍之外的位置偏移量的上述零件保持部件以外的其它零件保持部件進行零件保持動作，然后，把上述工作頭向上述第2方向只移動相當于上述可修正范圍之外的位置偏移量，然后可由具有上述可修正范圍之外的位置偏移量的上述零件保持部件進行零件保持動作。
這樣，即使在由多個零件保持部件同時一起吸附多個零件時，也可以根據(jù)上述各個位置偏移量是否在用上述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制的可修正的范圍之內(nèi)而做出恰當?shù)呐袛?，在可一起吸附的范圍?nèi)選擇進行同時一起吸附動作的所謂最佳動作，進一步削減安裝生產(chǎn)節(jié)拍。
另外，還可以把上述各種實施例中的任意實施例做適當?shù)慕M合，從而獲得它們具有的各種效果。
參照附圖通過理想的實施例充分地說明了本發(fā)明，但對于熟練這種技術(shù)的人來說都明白各種的變形和修正。因此，這些變形和修正可以理解為沒有脫離根據(jù)權(quán)利要求范圍的本發(fā)明的范圍，是包含在其中的結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種零件安裝裝置，把供應到供應多個零件(103)的零件供應部件(80)的零件供應位置(89)上的所述零件，用零件保持部件(10)保持之后，把所述零件安裝到被安裝件(2)上，其特征在于所述零件保持部件被裝在工作頭(4、14)上，所述工作頭可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移動，所述零件供應部件，具有把所述零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置(880)，由所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置，具有檢測相對于所述零件保持部件的基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移檢測裝置(9，19)，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測裝置的檢測結(jié)果計算出的所述零件保持部件的所述基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移量(Δy)，在用所述零件保持部件進行零件保持的所述零件供應部件上，參照所述位置偏移量來控制所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置上的移動量，并用具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供應部件上以所述調(diào)整后的移動量保持供應到所述零件供應位置上的所述零件。
2.一種零件安裝裝置，把從分別供應多個零件(103)的多個零件供應部件(880)供應到各個零件供應位置(89)上的所述多個零件，用多個零件保持部件(10)分別保持之后，把所述多個零件安裝到被安裝件(2)上，其特征在于所述多個零件保持部件被裝在1個工作頭(4，14)上，所述工作頭可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移動，所述各零件供應部件，具有把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置(880)，由所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置，具有檢測相對于所述各零件保持部件的基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移檢測裝置(9，19)，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測裝置的檢測結(jié)果計算出的所述各零件保持部件的所述各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各位置偏移量(Δy)，在用各個所述零件保持部件進行零件保持的所述零件供應部件上，參照所述各位置偏移量來控制所述各零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各零件供應位置的各移動量，用具有所述位置偏移量的所述各零件保持部件，在所述各零件供應部件上，以所述調(diào)整后的各移動量保持供應到所述各零件供應位置的所述各零件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的零件安裝裝置，其特征在于所述位置偏移檢測裝置(9，19)，分別檢測出相對于所述多個零件保持部件的各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的位置偏移，求出相對于以所述位置偏移檢測裝置的檢測結(jié)果計算出的所述多個零件保持部件的所述各個基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各個位置偏移量(Δx)的平均值，根據(jù)求得的平均值調(diào)整所述工作頭的基準位置，然后用所述多個零件保持部件保持由所述零件供應部件供應到所述零件供應位置的所述零件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件安裝裝置，其特征在于判斷所述位置偏移量是否在用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之內(nèi)，則用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制，調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的移動量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則不驅(qū)動控制所述零件供應驅(qū)動裝置，而把所述零件保持部件沿所述第2方向只移動所述位置偏移量，然后進行零件保持動作。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的零件安裝裝置，其特征在于判斷所述各個位置偏移量是否在用所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述所有的位置偏移量都在所述能修正的范圍之內(nèi)，則用所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制，分別調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各個零件供應位置的移動量，另外，如果所述多個位置偏移量當中的任何一個位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則用除了具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件保持部件之外的其它零件保持部件進行零件保持動作之后，把所述零件保持部件沿所述第2方向只移動相當于所述可修正范圍之外的位置偏移量的部分，然后用具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件保持部件進行零件保持動作。
6.一種零件安裝方法，把供應到供應多個零件(103)的零件供應部件(80)的零件供應位置(89)上的所述零件，用裝在可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移動的工作頭(4，14)上的零件保持部件(10)保持，然后把所述零件安裝到被安裝件(2)上，其特征在于檢測出相對于所述零件保持部件的基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出的所述零件保持部件的所述基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移量(Δy)，在用所述零件保持部件進行零件保持的所述零件供應部件上，參照所述位置偏移量來控制把所述零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置上的零件供應驅(qū)動裝置(880)的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置的移動量，用具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供應部件上以所述調(diào)整后的移動量保持供應到所述零件供應位置上的所述零件。
7.一種零件安裝方法，把從分別供應多個零件(103)的多個零件供應部件(80)供應到各個零件供應位置(89)上的所述多個零件，用裝在可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移動的1個工作頭(4，14)上的多個零件保持部件(10)分別保持后，把所述多個零件裝到被安裝件(2)上，其特征在于檢測出相對于所述各零件保持部件基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移，根據(jù)相對于以所述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出的所述各零件保持部件的所述各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各位置偏移量(Δy)，在用各個所述零件保持部件進行零件保持的各個所述零件供應部件上，參照所述各位置偏移量，來控制所述各零件供應部件把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到零件供應位置的零件供應驅(qū)動裝置(880)的驅(qū)動，以此調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各零件供應位置的各個移動量，用具有所述各位置偏移量的所述各個零件保持部件，在所述各零件供應部件上，以所述調(diào)整后的各移動量保持供應到所述各零件供應位置上的所述各零件。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的零件安裝方法，其特征在于在所述位置偏移檢測中，分別檢測相對于所述多個零件保持部件的各基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的位置偏移，求出相對于以所述位置偏移檢測時的檢測結(jié)果計算出的所述多個零件保持部件的所述各個基準位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各個位置偏移量(Δx)的平均值，根據(jù)求得的平均值調(diào)整所述工作頭的基準位置，然后用所述多個零件保持部件保持從所述零件供應部件供應到所述零件供應位置上的所述零件。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的零件安裝方法，其特征在于判斷所述位置偏移量是否在用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之內(nèi)，則用所述零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制來調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述零件供應位置上的移動量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則不驅(qū)動控制所述零件供應驅(qū)動裝置，把所述零件供應部件沿所述第2方向只移動所述位置偏移量之后，進行零件保持動作。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的零件安裝方法，其特征在于判斷所述各個位置偏移量是否在用所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制所能修正的范圍之內(nèi)，如果上述全部位置偏移量都在所述可修正的范圍之內(nèi)，則用所述各個零件供應驅(qū)動裝置的驅(qū)動控制，分別調(diào)整把所述多個零件一個一個地沿所述第2方向移動到所述各個零件供應位置的移動量，另外，如果所述多個位置偏移量中的任何一個位置偏移量在所述可修正的范圍之外，則用除了具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件保持部件以外的其它零件保持部件進行零件保持動作，然后，在把所述工作頭沿所述第2方向只移動相當于所述可修正范圍之外的位置偏移量的部分之后，用具有所述可修正范圍之外的位置偏移量的所述零件保持部件進行零件保持動作。
全文摘要
一種零件安裝裝置及其方法,參照相對于吸附嘴的基準位置的沿Y方向的位置偏移量(Δy),在零件供應盒中,控制把零件一個一個地沿Y方向移動到零件供應位置(89)的電機(880)的驅(qū)動,調(diào)整在零件供應位置上的零件的位置,從而消除位置偏移量。這種零件安裝裝置及其方法,不受相對于零件保持部件的工作頭的位置偏移和零件供應部件的位置偏移的影響,可以用零件保持部件同時或連續(xù)地保持由零件供應部件提供的零件。
文檔編號H05K13/00GK1387747SQ00815339
公開日2002年12月25日 申請日期2000年10月27日 優(yōu)先權(quán)日1999年11月5日
發(fā)明者內(nèi)山宏, 小原啟史, 三村直人, 奧田修, 壁下朗 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社