專利名稱：車架調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及定位一個(gè)由起重機(jī)抓取的集裝箱的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明特別但不專有地，是用于調(diào)準(zhǔn)載運(yùn)集裝箱的卡車或其它車輛車架的方法和系統(tǒng)，使得可以通過起重機(jī)將集裝箱放置在車輛上或從車輛上抓起。
背景技術(shù)：
大量的貨物用標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)輸集裝箱運(yùn)輸?shù)绞澜绺鞯亍Ｔ诿總€(gè)從一種運(yùn)輸工具轉(zhuǎn)換到另一種運(yùn)輸工具的地方，例如在港口或海港，大量的集裝箱必須卸下來，轉(zhuǎn)移到臨時(shí)的堆放處，以后裝載到另一個(gè)船或其它形式的運(yùn)輸工具上。為獲得最短的卸貨和裝載時(shí)間，在正常運(yùn)行中，裝卸集裝箱的設(shè)備必須是部分和/或最好完全自動化的。
對裝卸集裝箱的技術(shù)要求是非常大的。集裝箱的自重通常是一致的，但總重卻變化得相當(dāng)大。運(yùn)輸集裝箱的標(biāo)準(zhǔn)寬度為8英尺，但高度在8和9.5英尺之間變化。最常見的標(biāo)準(zhǔn)長度為20英尺到40英尺長。目前40英尺長的集裝箱是非常普通的，一直到53英尺長的更長的集裝箱也開始使用了。
集裝箱可通過起重機(jī)、在軌道上移動的起重機(jī)、自行集裝箱裝卸設(shè)備，或任何類型的起重機(jī)或絞車，這里將所有這些都稱為起重機(jī)。每個(gè)起重機(jī)都具有提升裝置，提升裝置通常結(jié)合有某種與集裝箱直接接觸的撐擋集裝箱吊具，以抓取、提升、降低和釋放集裝箱。在本說明書中，術(shù)語撐擋集裝箱吊具用于表示與集裝箱直接接觸的提升裝置部分。撐擋集裝箱吊具通常設(shè)計(jì)成一種以上尺寸的集裝箱，通常是20-40英尺或20-40-45英尺長的集裝箱。起重機(jī)和其它自動集裝箱裝卸設(shè)備和系統(tǒng)用于加速從一個(gè)地點(diǎn)向另一個(gè)地點(diǎn)轉(zhuǎn)移集裝箱的裝載和卸載過程。
集裝箱在起重機(jī)和卡車之間的轉(zhuǎn)移地點(diǎn)可能是產(chǎn)生耽擱的根源。通常起重機(jī)位于一個(gè)或多個(gè)平行的裝載/卸載車道上方，卡車或其它車輛，在下文中稱為卡車車架，停在這些車道上以從起重機(jī)接收集裝箱或向起重機(jī)卸載集裝箱。起重機(jī)通常是這樣布置的，即撐擋集裝箱吊具在平行于裝載/卸載車道縱軸線的方向上只能有限地自由移動，并且重要的是卡車駕駛員使卡車車架在起重機(jī)下方精確定位?？ㄜ囓嚰芏ㄎ徊痪_會耽擱集裝箱轉(zhuǎn)移過程。
美國5,142,658描述了一種集裝箱車架定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用攝像機(jī)捕捉卡車車架圖像，然后用計(jì)算機(jī)將這些圖像與儲存的對應(yīng)已知類型卡車已知部分的模板進(jìn)行比較。圖像作為灰度級圖像進(jìn)行處理并利用統(tǒng)計(jì)概率方法進(jìn)行匹配以確定最接近的匹配。確定了卡車和集裝箱的相對位置并用信號通知卡車駕駛員確切的停止地點(diǎn)。發(fā)信號是通過系統(tǒng)中的許多燈進(jìn)行的，當(dāng)卡車開往正確的位置時(shí)，這些燈逐漸亮起來以給出指示。
但是，視頻圖像和灰級圖像的處理需要相當(dāng)大的計(jì)算機(jī)處理能力以快速處理這種圖像。而且，實(shí)際上可能難以利用基于象灰度圖像這樣的圖形圖像的視頻成像來識別卡車車架。相對瀝青背景拍攝的車架零件的色彩強(qiáng)度根據(jù)陽光和陰影的程度、卡車車架的顏色、以及它們之間的顏色對比而發(fā)生變化。特別是在光線不好或天氣不好的條件下，如果不另外借助在要獲得快速且確定的識別的車架上的固定燈或高度反射的記號或標(biāo)記，則很難識別出卡車車架。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于使卡車車架駕駛員能夠精確定位卡車以接收集裝箱。
本發(fā)明的另一個(gè)目的在于使得能夠定位卡車車架以在卡車車架上的多個(gè)裝載位置之一接收集裝箱。
根據(jù)本發(fā)明的不同方面，提供了如在后面權(quán)利要求1中要求的方法，根據(jù)后面權(quán)利要求11的系統(tǒng)，根據(jù)后面權(quán)利要求18的計(jì)算機(jī)程度產(chǎn)品，和根據(jù)后面權(quán)利要求20的信號。
本發(fā)明提供了主要優(yōu)點(diǎn)是，它提供了即使在光線不良或天氣不好情況下，也能快速且容易地識別卡車車架的精確系統(tǒng)。這加速了集裝箱的自動裝卸。本發(fā)明可用于標(biāo)準(zhǔn)的車輛上，無需首先在卡車特別位置安裝特殊的記號或反光標(biāo)記以使自動識別正常工作。這還意味著在記號或標(biāo)記例如由于下雨或灰塵等原因變模糊的情況下，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)仍會繼續(xù)工作。
本發(fā)明依靠一個(gè)三維(3-D)激光攝像機(jī)來掃描物體并測量固定點(diǎn)，或攝像機(jī)與被測量物體之間的距離。掃描的圖像取決于與物理對象的距離，而不是不同對象的顏色或顏色對比。借此，本發(fā)明提供了測量與卡車車架或集裝箱距離的快速且精確系統(tǒng)和方法。
本發(fā)明還使得能夠用信號通知卡車駕駛員正確的位置，這樣不管裝載位置是在卡車車架的前部、后部或中間，他/她都可將卡車車架正確定位。在這方面，本發(fā)明使得能夠快速將集裝箱轉(zhuǎn)移到卡車車架上或從卡車車架上轉(zhuǎn)移出來，不管集裝箱具有相同還是不同的長度。
該系統(tǒng)的一個(gè)特別優(yōu)點(diǎn)和最大好處是，CAS(車架調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng))縱觀所有的車道并可根據(jù)即將到來的任務(wù)以正確的次序引導(dǎo)卡車駕駛員。確定車架位置的時(shí)間或時(shí)間量級在起重機(jī)方向約為1秒，在吊運(yùn)車方向約為2秒，與手工調(diào)整相比，這使定位快得多。它僅包括一個(gè)傳感器和一個(gè)卡車駕駛員引導(dǎo)光條。在有利的實(shí)施例中，CAS具有與自動定位系統(tǒng)和完全手動起重機(jī)控制的連接，這使它具有足夠的靈活性以與新起重機(jī)或老的現(xiàn)存起重機(jī)一起使用。3-D激光技術(shù)是堅(jiān)固耐用的并在所有的天氣條件下都是可靠的。
3-D激光系統(tǒng)是1級的，這使得它對于在起重機(jī)下面及起重機(jī)周圍工作的人來說是安全的。
本發(fā)明可應(yīng)用于現(xiàn)存的裝置以及新裝置。當(dāng)與可接受來自CAS系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)的自動起重機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)合時(shí)，進(jìn)一步輔助了集裝箱的自動卸貨。


下面特別參考附圖僅通過實(shí)例描述本發(fā)明的實(shí)施例，其中圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)的一個(gè)安裝位置的示意圖；圖7為一個(gè)示意圖，其示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明系統(tǒng)實(shí)施例的作為信號燈陣列的指示條；圖6是從起重機(jī)機(jī)架和吊運(yùn)車上方看到的示意圖，其中起重機(jī)機(jī)架和吊運(yùn)車位于裝載/卸貨車道上的許多卡車車架上方；圖8a是用于選擇車架類型的選擇器方案示意8b是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的裝載位置選擇器方案示意圖；
圖9a是涉及卡車車架上不同裝載位置的多個(gè)測量位置示意圖；圖9b是涉及使貨物在卡車車架的不同裝載位置置于中心的多個(gè)測量位置示意圖；圖10展示不同裝載/卸貨循環(huán)的示意圖。
具體實(shí)施例方式
圖1從后面示出了船到岸的起重機(jī)。示意性示出的根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車架調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)(CAS)安裝在船到岸起重機(jī)上。該圖示出了一個(gè)吊運(yùn)車2，一個(gè)指示器條3，兩個(gè)起重機(jī)立柱4和5。所示CAS 6安裝在起重機(jī)上，位于工作臺7和通道梯8附近。在該實(shí)例中指示器條3包括5個(gè)燈，綠燈3a，綠燈3b，黃燈3c，紅燈3d，黃燈3e。所示集裝箱9懸掛在起重機(jī)吊運(yùn)車2下方。
車架調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)，CAS 6具有兩個(gè)主要功能-當(dāng)車架卸貨區(qū)域在起重機(jī)機(jī)架前進(jìn)方向上與起重機(jī)中心線對準(zhǔn)時(shí)，向卡車操作者給出顯示；-作為可選方案，在吊運(yùn)車方向上使撐擋集裝箱吊具與車架位置對準(zhǔn)。(如下面在另外一個(gè)實(shí)施例中所述，該特征要求起重機(jī)控制備有可用于跟蹤來自CAS參考信息的自動定位)。
CAS 6置于盒子內(nèi)，盒子固定在陸地側(cè)和水側(cè)之間的起重機(jī)行車大梁以外的一個(gè)位置上。它在約35米的高度用3-D激光掃描器測量卡車車架的位置。它尋找典型目標(biāo)的特別邊。為使CAS能夠清楚地看到下面位于起重機(jī)立柱之間的車架車道，安裝高度是必要的。高度還允許CAS同時(shí)監(jiān)視所有平行的車道。當(dāng)然根據(jù)最適合的位置，對于不同的起重機(jī)類型，確切的位置也是不同的。CAS不需要在車架上安裝額外的傳感器或其它設(shè)備，因?yàn)樗腔诩す饧夹g(shù)的。這也使它的工作不受天氣影響。
圖6是多車道區(qū)域上方的示意圖。該圖示出了從六個(gè)車道L1-L6上方看到的視圖，從左側(cè)進(jìn)來的帶有集裝箱的車架10，空車架11，從右側(cè)進(jìn)來的空車架12，這些車架帶有后橫梁15。包括形狀13，14的四個(gè)不規(guī)則四邊形展示了CAS 6可能進(jìn)行的掃描。在起重機(jī)機(jī)架前進(jìn)方向上的掃描13進(jìn)行掃描以指出車架的停止位置，該掃描是指向后橫梁中間的。掃描14是吊運(yùn)車掃描，以使吊運(yùn)車位置與車架12對準(zhǔn)。所示起重機(jī)帶有水側(cè)立柱和岸側(cè)立柱。
CAS通過指示器條3的彩色燈信號3a-3e與卡車駕駛員通信，這些燈與交通信號燈類似。燈條指示他是否應(yīng)該停止或向前，后移動以到達(dá)下一個(gè)裝/卸集裝箱的實(shí)際位置。起重機(jī)操作者又必須告訴CAS他要做何種類型的工作以及實(shí)際目標(biāo)位于車架的什么地方。為此，他使用駕駛室控制臺上的不同轉(zhuǎn)換設(shè)置。(在下面描述的一個(gè)實(shí)施例中，闡述了CAS還可以與ABB供應(yīng)的控制系統(tǒng)連接，該控制系統(tǒng)稱作ELC，電子裝載控制。ELC是帶有擺動控制的自動定位系統(tǒng)，并可用于向CAS提供起重機(jī)的下一個(gè)目標(biāo)位置。)CAS 6中的3-D激光掃描器能夠在機(jī)架和吊運(yùn)車兩個(gè)方向上從+/-30度的角度內(nèi)看到目標(biāo)。帶有集裝箱的車架10的位置是在集裝箱頂部進(jìn)行測量的。對于空的車架11，12，機(jī)架位置是在車架后橫梁15的中心進(jìn)行測量的，吊運(yùn)車位置是在車架構(gòu)造的兩個(gè)I-梁上的車架中間進(jìn)行測量的。為起重機(jī)服務(wù)的車架類型必須限定并裝入CAS目標(biāo)數(shù)據(jù)庫，(否則不能正確識別車輛)。
通?？ㄜ囋趲в袘覓熵浳锏牡踹\(yùn)車到達(dá)之前到達(dá)車架車道，這意味著CAS 6的3-D激光掃描器能夠清楚地看到車架，吊運(yùn)車及其貨物不會阻擋掃描器的視野。CAS無法測量和引導(dǎo)遲到的卡車，即當(dāng)?shù)踹\(yùn)車到達(dá)時(shí)車架沒有就位。此時(shí)CAS將使光條3上的紅燈和兩個(gè)黃燈閃爍以表示視野被阻擋。然后車架的操作者必須在沒有CAS幫助的條件下手動調(diào)準(zhǔn)車架，或者起重機(jī)操作者必須使吊運(yùn)車后退以清除視野內(nèi)的阻擋物并讓CAS完成其測量。
而且如果待測量的車架車道L1-L6位于CAS的陸地側(cè)，則當(dāng)?shù)踹\(yùn)車通過CAS并向目標(biāo)車架車道移動時(shí)，吊運(yùn)車工作臺和帶有貨物的撐擋集裝箱吊具可能阻擋對車架的觀察。當(dāng)然整體的想法是在吊運(yùn)車到達(dá)之前完成定位。否則在卸貨碼頭后勤保障的其它部分就會存在瓶頸環(huán)節(jié)。
為更好地理解CAS是如何操作的，下面給出典型的作業(yè)順序。
1、CAS從自起重機(jī)控制系統(tǒng)獲得測量車架位置的命令，命令包括活動車道，車輛方向和車架類型(如果使用了幾種類型的車架)。
2、CAS亮綠燈以允許駕駛員將車架向車道內(nèi)移動。
3、CAS不斷檢查選擇的活動車架車道，當(dāng)它發(fā)現(xiàn)車架后部，例如車架12上的后橫梁15時(shí)，黃色的頂燈開始閃爍。當(dāng)車架與理想位置相距確定的距離時(shí)，頂部的黃燈變穩(wěn)定。確定的距離可能用參數(shù)設(shè)定。
4、CAS繼續(xù)在起重機(jī)方向上測量車架位置，當(dāng)車架位于理想的位置窗口中時(shí)，亮紅燈。如果車架開過了，則CAS亮底部的黃燈(3e)。如果開過的距離變大，則底部的黃燈開始閃爍。
5、CAS等待，直到車架在理想位置停留確定的時(shí)間。確定的時(shí)間用參數(shù)設(shè)定。
6、CAS測量吊運(yùn)車前進(jìn)方向上的車架位置，并向起重機(jī)控制系統(tǒng)(例如ELc)反饋車架在吊運(yùn)車和機(jī)架方向上的位置以及高度。
在起重機(jī)駕駛室中有車架類型選擇器開關(guān)，這樣操作者可在不同的車輛類型之間轉(zhuǎn)換。另一個(gè)開關(guān)選擇器選擇把集裝箱放在車架上的什么地方。在所示實(shí)例中，可選擇三個(gè)預(yù)定的位置，前部，中間和后部。
圖8a展示了車架選擇器開關(guān)20，開關(guān)帶有三個(gè)可挑選的位置，以便從三個(gè)不同車架類型中進(jìn)行選擇。圖8b展示了裝載位置選擇器開關(guān)21。在所示實(shí)例中示出了三個(gè)可能的裝載位置。
僅在向車架上放集裝箱時(shí)才需要車架類型選擇器20和位置選擇器21。當(dāng)抓起集裝箱時(shí)，CAS始終集裝箱頂部進(jìn)行測量，這樣對集裝箱的觀察不取決于車架類型。45英尺的集裝箱可用撐擋集裝箱吊具以40英尺模式裝卸。在進(jìn)行這類抓取時(shí)，CAS測量集裝箱的長度并使撐擋集裝箱吊具與集裝箱中心對準(zhǔn)。
圖9a示出了裝載在卡車車架上的一個(gè)或兩個(gè)集裝箱的不同裝載位置。下面的實(shí)例展示了起重機(jī)不同作業(yè)任務(wù)的車架不同位置。撐擋集裝箱吊具位置30表示在放下(或抓起)時(shí)起重機(jī)撐擋集裝箱吊具位置。測量點(diǎn)31表示集裝箱頂部是進(jìn)行抓起時(shí)的測量點(diǎn)。放下時(shí)的測量點(diǎn)15用與如圖6中所示車架后橫梁15相同的標(biāo)號表示，因?yàn)樗峭晃矬w的不同視圖。所示單個(gè)40英尺貨物32位于中間位置，所示帶有一對20英尺集裝箱貨物的成對貨物33位于中間位置。還示出了20英尺貨物后位置34和20英尺前位置35。
CAS可為在前部，中間或后部卸貨定位車架。但CAS必須知道將集裝箱放在車架的什么地方。位置選擇器(圖8a的21)在前部，中間和后之間選擇。
類似地，圖9b示出了45英尺車架上裝載位置的實(shí)例。該圖示出了撐擋集裝箱吊具位置30，抓起測量點(diǎn)31，放下測量點(diǎn)15。還示出了45英尺中間貨物36和40英尺中間貨物37。示出了40英尺后貨物后位置38和40英尺貨物前位置39。CAS通常將40英尺集裝箱放置在與45英尺集裝箱一樣的中間位置上，因?yàn)?0英尺撐擋集裝箱吊具可抓取45英尺或40英尺的集裝箱。40英尺集裝箱可通過“位置選擇器”放置在前部，中間或后部。
集裝箱位置在車架上的絕對位置前部、中間和后部可在集裝箱尺寸(20，40和45英尺)和三種類型車架之間改變。當(dāng)然，車架后部的測量點(diǎn)位置(15)也在三種類型車架之間改變。
車架調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)CAS 6從起重機(jī)控制系統(tǒng)獲得工作命令。根據(jù)手動或自動操作ELC，工作命令以不同方式給出。命令和測量的開始來自于起重機(jī)的正常操作，即起重機(jī)的操作者通常不需要按任何按鈕以開始CAS的測量。
當(dāng)?shù)踹\(yùn)車移到水邊的檻梁外側(cè)抓起或把集裝箱放到船上時(shí)，CAS開始為下一個(gè)命令測量和定位車架。測量一直進(jìn)行到車架就位為止，并通常在吊運(yùn)車從船返回之前完成。
圖10示意性地示出了集裝箱在船和陸地上的一個(gè)或多個(gè)車架之間的移動。圖10示出了車架40，41，42，船43和集裝箱44，46。在單循環(huán)中，集裝箱44在一次移動中從一個(gè)車架40移動到船43。在雙循環(huán)中，如圖中所示，集裝箱45可從一個(gè)車架41移動到另一個(gè)車架42，然后移動到船43。
在手動操作情況下，CAS 6獲得的信息包括下一循環(huán)的目的地，以及是放到車架車道上還是從車架車道上抓起。該信息來自于撐擋集裝箱吊具的扭鎖位置，并來自于一個(gè)限定抓起車架車道的開關(guān)和另一個(gè)限定放下車架車道的開關(guān)。兩個(gè)轉(zhuǎn)換開關(guān)限定車架是從左側(cè)進(jìn)來還是從右側(cè)進(jìn)來。如果可取的CAS可監(jiān)視所有的車道并自動跟蹤和引導(dǎo)到達(dá)的第一輛車，則對于每個(gè)新船，通常只進(jìn)行一次車架車道選擇。
在另一個(gè)實(shí)施例中，使用了自動電子裝載控制(ELC)操作。在自動操作模式，自動系統(tǒng)在下一循環(huán)之前知道目的地并將該信息傳遞給CAS。根據(jù)下一循環(huán)的目的地，CAS可決定是否開始為抓起或放到車架上進(jìn)行測量。
操作者按按鈕和開關(guān)操作者用操作者駕駛室內(nèi)的兩個(gè)開關(guān)為放下集裝箱或抓起集裝箱選擇活動車架車道。另一個(gè)轉(zhuǎn)換開關(guān)選擇車輛是從左側(cè)還是右側(cè)進(jìn)入車架車道。對于每個(gè)新船，通常只進(jìn)行一次車架車道選擇。
在另一個(gè)實(shí)施例中，由來自CAS 6的5個(gè)數(shù)字信號驅(qū)動的指示器條3完成的發(fā)信號功能可由其它的發(fā)信號裝置或顯示裝置代替。同樣的功能也可能例如利用顯示器，液晶顯示器，或象素顯示器，計(jì)算機(jī)監(jiān)視器或類似裝置完成。類似地，為與卡車駕駛員有效通信，可以改變顯示器的位置，包括將顯示裝置或副顯示裝置放置在卡車車架駕駛室內(nèi)。
還應(yīng)該注意到，盡管上面描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但不在偏離如后附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明范圍的情況下，可能對公開的解決方案進(jìn)行各種改變和修改。
權(quán)利要求
1.將卡車車架與相對起重機(jī)所需位置調(diào)準(zhǔn)的方法，其中通過傳感器裝置掃描卡車車架并通過所述傳感器裝置測量與卡車車架(12)上一點(diǎn)的距離，其特征在于，包括下面的步驟-確定集裝箱(9)是否要裝載到卡車車架(12)上，-處理掃描結(jié)果以識別目標(biāo)卡車車架上的至少一條直邊(15)，-處理識別出的至少一條直邊以測量卡車車架與起重機(jī)上一個(gè)固定點(diǎn)之間的距離，-根據(jù)這樣測量到的距離產(chǎn)生信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟-選擇一種卡車車架類型，-為該卡車車架類型選擇裝載位置，-例如通過綠燈(3a)發(fā)出信號，表示卡車車架可向所述需要的位置行駛就位以接收貨物。
3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)確定卡車車架上的第一個(gè)目標(biāo)后，例如通過使陣列頂部的閃爍黃燈(3c)來發(fā)出信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)卡車車架位于所述需要位置的第一預(yù)定距離內(nèi)時(shí)，例如通過陣列頂部穩(wěn)定的黃燈(3c)發(fā)出信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)卡車車架相對所述需要的位置位于理想的窗口位置內(nèi)時(shí)，例如通過紅燈(3d)發(fā)出信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)卡車車架相對所述需要位置開過了理想窗口位置時(shí)，例如通過陣列底部的穩(wěn)定黃燈(3e)發(fā)出信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)卡車車架相對所述需要位置大大開過了理想窗口位置時(shí)，例如通過陣列底部的閃爍黃燈(3e)發(fā)出信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求7中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)確定所述卡車車架位于所述需要位置時(shí)，等待預(yù)定的時(shí)間。
9.根據(jù)權(quán)利要求8中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟，即當(dāng)經(jīng)過預(yù)定的時(shí)間后，向起重機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)出關(guān)于測得的卡車車架在吊運(yùn)車方向和機(jī)架方向的位置，以及高度的信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的方法，其特征在于，包括另外的步驟-確定要從卡車車架上卸下集裝箱，-處理掃描結(jié)果以識別集裝箱頂部上的至少一條直邊(31)，-處理識別出的至少一條直邊以確定集裝箱與起重機(jī)上固定點(diǎn)之間的距離，-根據(jù)這樣確定的距離產(chǎn)生信號。
11.用于調(diào)準(zhǔn)卡車車架的系統(tǒng)，包括一個(gè)用于測量與卡車車架距離的傳感器裝置，一個(gè)用于處理傳感器裝置測量結(jié)果的計(jì)算機(jī)控制的識別系統(tǒng)，并帶有向卡車駕駛員發(fā)信號的信號燈陣列(3)，其特征在于，所述調(diào)準(zhǔn)系統(tǒng)包括選擇器裝置(20，21)以選擇預(yù)定的卡車車架類型和車架上的預(yù)定裝載位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11中所述的系統(tǒng)，其特征在于，卡車車架選擇器裝置(20)包括從在計(jì)算機(jī)控制的識別系統(tǒng)中存貯的多個(gè)已知卡車車架類型中選擇幾種預(yù)定類型之一的選擇裝置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12中所述的系統(tǒng)，其特征在于，裝載位置選擇器裝置(21)包括從在計(jì)算機(jī)控制的識別系統(tǒng)中存貯的多個(gè)已知裝載位置中選擇在不同類型卡車車架上可用的幾個(gè)預(yù)定裝載位置之一的選擇裝置。
14.根據(jù)權(quán)利要求11中所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器裝置是一個(gè)3-D激光攝像機(jī)。
15.根據(jù)權(quán)利要求11中所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器裝置包括A級激光。
16.根據(jù)權(quán)利要求11中所述的系統(tǒng)，其特征在于，向駕駛員發(fā)信號的信號燈陣列(3)包括信號顯示裝置。
17.利用根據(jù)權(quán)利要求11至16中任何一個(gè)的系統(tǒng)提供測量信號，以便在卡車車架上的預(yù)選裝載位置如前部，中間或后部裝載位置裝載集裝箱。
18.利用根據(jù)權(quán)利要求11至16中任何一個(gè)的系統(tǒng)提供測量信號，以從卡車車架上的預(yù)選裝載位置如前部，中間或后部裝載位置卸下集裝箱。
19.計(jì)算機(jī)程序代碼單元，包括使計(jì)算機(jī)或處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)的一系列指令中的一個(gè)或多個(gè)的計(jì)算機(jī)代碼裝置或軟件代碼部分。
20.至少部分包含在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中、包括計(jì)算機(jī)程序代碼裝置的計(jì)算機(jī)程序，用來使計(jì)算機(jī)或處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)的步驟。
21.用于使卡車與相對起重機(jī)所需位置對準(zhǔn)的信號，其實(shí)施為包括關(guān)于卡車車架與固定點(diǎn)之間距離信息的控制信號。
全文摘要
用于調(diào)準(zhǔn)卡車車架的系統(tǒng)和調(diào)準(zhǔn)卡車車架的方法及計(jì)算機(jī)軟件裝置。該系統(tǒng)包括激光掃描器測量裝置。盡管由于天氣造成的照明條件變化，系統(tǒng)仍可精確測量與裝載物的距離。在卡車和集裝箱上無需反射標(biāo)記。
文檔編號B66C13/18GK1484610SQ0182154
公開日2004年3月24日 申請日期2001年10月26日 優(yōu)先權(quán)日2000年10月27日
發(fā)明者C·海登貝克, C·約翰松, C 海登貝克, 菜 申請人:Abb股份有限公司