專利名稱：借助在兩個(gè)平行導(dǎo)向軌上可移動(dòng)的裝配頭對(duì)基底裝配電元件的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及借助于至少兩個(gè)裝配頭對(duì)基底裝配電元件的一種裝置和一種方法，裝配頭可以在裝置的兩個(gè)靜止不動(dòng)的、相互至少分段平行的、相鄰的、按規(guī)定走向的導(dǎo)向軌里移動(dòng)，其中這些可以相互獨(dú)立地移動(dòng)的裝配頭裝備有抓手用于夾持元件，其中裝配頭用其抓手可以在元件的至少一列平行于導(dǎo)向軌的抓取位置上移動(dòng)，而且其中導(dǎo)向軌伸展達(dá)到至少一個(gè)橫交于導(dǎo)向軌可移動(dòng)的基底座。
一種這樣的裝置例如由EP 1117287 A1就已知了。其中在圖59中已知有一個(gè)裝配裝置，它有兩個(gè)相鄰的相互平行的靜止不動(dòng)的導(dǎo)向軌，在這些導(dǎo)向軌上分別支承有兩個(gè)裝配頭用于操縱電元件。導(dǎo)向軌伸展達(dá)到用于元件的輸入裝置的抓取位置以及達(dá)到橫向可移動(dòng)的基底座。輸入裝置對(duì)應(yīng)于導(dǎo)向軌的間距相互偏置設(shè)置。在裝配頭范圍內(nèi)另外在每個(gè)導(dǎo)向軌上在輸入裝置和基底座之間各設(shè)置有一個(gè)構(gòu)件相機(jī)用于光學(xué)測(cè)量在導(dǎo)向軌的相互背離側(cè)的裝配頭上的構(gòu)件的位置?；鬃脱b配頭的位置可以相互結(jié)合起來(lái)，從而使構(gòu)件能夠裝到基底的預(yù)先規(guī)定的位置上。如果在基底座的移動(dòng)方向上基底比裝配頭和兩個(gè)導(dǎo)向軌之間的間距更長(zhǎng)的話，那么就可以用兩個(gè)導(dǎo)向軌同時(shí)進(jìn)行裝配，直到兩個(gè)裝配蹤跡蓋住基底為止。在一個(gè)開(kāi)始階段和一個(gè)結(jié)束階段期間基底只是由其中一個(gè)導(dǎo)向軌蓋住，因而在這時(shí)間內(nèi)只能在其中一個(gè)導(dǎo)軌上進(jìn)行裝配。
本發(fā)明的任務(wù)是，提高裝置的裝配能力以及提高定位精度。
該任務(wù)通過(guò)本發(fā)明按權(quán)利要求1來(lái)解決。這例如設(shè)在一個(gè)共同物體上的導(dǎo)向軌可以相互間具有一個(gè)這樣窄的間距，從而使裝配頭能夠以很小的側(cè)面間隙無(wú)碰撞地相互在旁邊滑動(dòng)經(jīng)過(guò)。由于例如設(shè)計(jì)成吸移管的抓手都布置在相互面對(duì)的側(cè)面上，因此又進(jìn)一步減小了抓手運(yùn)動(dòng)軌跡之間的距離。由于裝配頭鏡像地布置，因而就可以使具有唯一的頭部類型的抓手實(shí)現(xiàn)接近。因而基底的入口距離和出口距離很短，以至于該基底幾乎在整個(gè)長(zhǎng)度上都被兩個(gè)導(dǎo)向軌蓋住了，從而基底就能夠在時(shí)間上緊密銜接地在兩個(gè)抓手軌道上進(jìn)行裝配。這就是說(shuō)，此時(shí)有利的是選擇元件的次序，使基底總是能在一個(gè)方向上小步地運(yùn)動(dòng)。若用一個(gè)裝配頭正要裝一個(gè)構(gòu)件，那么另一軌道的裝配頭就可以已經(jīng)移動(dòng)到了規(guī)定的安裝位置上并在基底的短的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)之后將下一個(gè)構(gòu)件裝到基底上。因而在兩個(gè)裝配過(guò)程之間避免了大的移動(dòng)行程，從而減小了在兩個(gè)裝配過(guò)程之間的時(shí)間間隔。尤其有利的是這些導(dǎo)向軌伸展達(dá)到了兩個(gè)相鄰的、平行的、可移動(dòng)的基底座上，而且一個(gè)導(dǎo)向軌的裝配頭在一個(gè)基底上方定位，而另一個(gè)導(dǎo)向軌的一個(gè)裝配頭則定位在另一個(gè)基底上方。那么這兩個(gè)裝配頭不必相互注意地就可以同時(shí)地以完全的效率將構(gòu)件裝到基底上。
元件的輸入裝置可以交替地按等級(jí)排列，因而其抓取位置分布在這兩個(gè)抓手軌道上。對(duì)應(yīng)于這兩個(gè)抓手軌道的抓手之間窄的間距在這兩個(gè)抓取軌跡之間的間距是很小的，因而所屬的輸入裝置就可以在相同的方向上固定在一個(gè)共同的支架上。因而用于兩個(gè)軌跡的輸入裝置就可能具有相同的操縱方向。
本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案見(jiàn)從屬權(quán)利要求。
通過(guò)按權(quán)利要求2所述的改進(jìn)方案就減小了在兩個(gè)裝配頭的抓手之間的間距并因而使入口段和出口段的長(zhǎng)度減少到最小值。
通過(guò)按權(quán)利要求3所述的改進(jìn)方案可以使輸入裝置固定在一個(gè)共用的支架上。相同的走向可以從一個(gè)方向來(lái)操縱輸入裝置，例如對(duì)于必須更換元件用的儲(chǔ)倉(cāng)時(shí)的情況。
按權(quán)利要求4所述的循環(huán)段可以實(shí)現(xiàn)在這兩個(gè)距離段中的每一個(gè)上相互獨(dú)立地連續(xù)不斷的循環(huán)運(yùn)動(dòng)。同時(shí)可以使循環(huán)段達(dá)到附加的抓取位置和裝配區(qū)上并因而相應(yīng)地提高裝置的效率。
按權(quán)利要求5所述的改進(jìn)方案得出了一種構(gòu)造簡(jiǎn)單的裝置。直線導(dǎo)向就可以使裝配頭實(shí)現(xiàn)少摩擦的精密的運(yùn)行。
通過(guò)按權(quán)利要求6所述的改進(jìn)方案可以用兩個(gè)裝配頭抓到所有的抓取位置，其中通過(guò)按權(quán)利要求7所述的改進(jìn)方案使橫向移動(dòng)二等分。
通過(guò)按權(quán)利要求8所述的改進(jìn)方案就可以應(yīng)用帶有不可移動(dòng)的抓手的裝配頭。由于抓取位置的可移動(dòng)性同樣這兩個(gè)裝配頭也可以抓到所有的抓取位置。若應(yīng)用的裝配頭具有許多成一條線布置的抓手，那么合理的是使這些抓手輪流地移到抓取部位里，因而只有在安裝了較大數(shù)量的元件之后才必須使輸入裝置一起移動(dòng)。
通過(guò)按權(quán)利要求9所述的改進(jìn)方案可以既不必移動(dòng)抓取位置，也不必使抓手橫交于線性導(dǎo)向裝置移動(dòng)。
這同樣也適合于按權(quán)利要求10所述的抓取位置的布局，其中每個(gè)單個(gè)的裝配頭可以抓到設(shè)在其軌跡上的元件。
按權(quán)利要求11所述的改進(jìn)方案可以使一列中各個(gè)抓取位置之間的間隔加倍并因此匹配于在這些裝配頭里的抓手的間距。因此就可以以緊接的時(shí)間順序，裝配頭用小的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)抓取多個(gè)元件。
按權(quán)利要求12所述的對(duì)抓取位置的匯總例如可以用較短的運(yùn)輸行程使經(jīng)常必需的元件布置在指向基底的那一側(cè)。
在按權(quán)利要求13所述的改進(jìn)方案中本發(fā)明的一種特別的優(yōu)點(diǎn)是明顯的。在兩個(gè)裝配頭的抓手之間小的間距使它可以對(duì)于兩邊都用一個(gè)共同的靜止不動(dòng)的照相機(jī)，因而用于對(duì)元件位置檢測(cè)對(duì)應(yīng)的費(fèi)用就平分了。
按權(quán)利要求14所述的用于導(dǎo)向軌的共同的支架有利于使它們相互準(zhǔn)確地平行對(duì)齊定向。
通過(guò)按權(quán)利要求15所述的改進(jìn)方案可以在一個(gè)工序里以高的精度來(lái)產(chǎn)生用于導(dǎo)向軌的裝配面。
通過(guò)按權(quán)利要求16所述的改進(jìn)方案可以加大抓取位置的數(shù)量并因此加大提供準(zhǔn)備的元件的數(shù)量。
按照權(quán)利要求17所述的裝配頭可以輪流交替地裝配和抓取構(gòu)件，這就可以使工作基本上不中斷。
通過(guò)按權(quán)利要求18所述的改進(jìn)方案使相應(yīng)較多的元件存儲(chǔ)在裝配頭上并接著在一種連續(xù)不斷的裝配工序中裝在基底上。
通過(guò)按權(quán)利要求19所述的裝置使裝配頭的兩列抓手之間窄的間距與一個(gè)裝配頭的抓手之間的分隔間距相等，這就使定位管理更加簡(jiǎn)單。
按權(quán)利要求20所述的改進(jìn)方案可以使裝配頭在線性導(dǎo)向裝置上實(shí)現(xiàn)快速而精確的定位。
在按權(quán)利要求21所述的改進(jìn)方案中輸入裝置垂直于運(yùn)輸段定向并且容易靠近。在輸入裝置擴(kuò)展了附加的元件時(shí)雖然使裝配裝置在運(yùn)輸方向上加長(zhǎng)了，但其寬度仍保持不變，因而一種這樣的機(jī)器也可以沒(méi)有問(wèn)題地補(bǔ)入一個(gè)裝配線。
通過(guò)按權(quán)利要求22所述的改進(jìn)方案就可以在一個(gè)基底進(jìn)行裝配時(shí)進(jìn)行另一個(gè)基底的更換，因而也就可以達(dá)到完全的裝配功率。
通過(guò)按權(quán)利要求23所述的改進(jìn)方案可以使提供準(zhǔn)備的元件的數(shù)量和裝配功率翻番。
通過(guò)按權(quán)利要求24所述的改進(jìn)方案可以同時(shí)地用兩個(gè)裝配頭在一個(gè)基底上抓取并相應(yīng)地提高裝配效率。
按權(quán)利要求25所述的方法使裝配裝置達(dá)到最大的滿載。
以下根據(jù)附圖中所示的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。所示為

圖1按照本發(fā)明的一種裝配裝置的側(cè)視圖；圖2按權(quán)利要求1所述裝置的一個(gè)正視圖；圖3按圖1所示的沒(méi)有上部底架部分的裝置的一個(gè)俯視圖；圖4按圖2所示的裝置的一個(gè)局部視圖；圖5至7按圖4所示裝置的一些部分的變型；圖8按本發(fā)明的另一種裝置的側(cè)視圖；圖9按圖8所示裝置的一個(gè)俯視圖。
按照?qǐng)D1至4所示，在基底2用的一個(gè)雙軌運(yùn)輸段1的兩側(cè)設(shè)有用于裝配頭4的線性導(dǎo)向軌3，并在一個(gè)X方向上平行于運(yùn)輸段1伸展在裝配裝置的整個(gè)長(zhǎng)度。在每一側(cè)都布置了兩個(gè)相互平行的緊密鄰接的導(dǎo)向軌，它們?cè)O(shè)計(jì)在一個(gè)靜止不動(dòng)的支架5的底面上，支架5設(shè)在一個(gè)上部座架部分15上。在每個(gè)導(dǎo)向軌3上有兩個(gè)裝配頭4沿著可移動(dòng)地進(jìn)行導(dǎo)向。裝配頭4設(shè)有一列作為吸移管的抓手6，它們沿著裝配頭4的一個(gè)在X-方向上對(duì)應(yīng)的縱向邊而布置。按圖4所示放大表示了裝配頭4和支架5的一部分。在這兩個(gè)相鄰的導(dǎo)向軌3里可滑動(dòng)的裝配頭4為鏡像地布置，因而它們的抓手6布置在相互面對(duì)的縱向邊上。在這些裝配頭之間的自由側(cè)向間距如此小，以至于它們正好還能無(wú)碰撞地相互在旁邊經(jīng)過(guò)。抓手列6盡可能遠(yuǎn)地向縱向邊方向移動(dòng)，因而在兩個(gè)裝配頭4的抓手列之間形成一個(gè)小的側(cè)面間距。導(dǎo)向軌3通過(guò)支架5和裝配頭4的相互匹配的導(dǎo)向元件7而構(gòu)成。在導(dǎo)向元件7之間在支架5里布置了磁鐵列，而在裝配頭里布置了線圈部件。它們一起形成了線性電機(jī)8用于驅(qū)動(dòng)裝配頭4。
在裝配裝置的中央部位里這輸送段1通過(guò)橫交于輸送段的在一個(gè)Y方向上可以移動(dòng)的基底座9而中斷。該基底座從運(yùn)輸段1的一個(gè)輸入側(cè)接受基底并將其橫交于這輸送段一直運(yùn)輸?shù)窖b配頭4的可移動(dòng)范圍內(nèi)。在基底座9的兩側(cè)在裝配頭4之下在X方向上使待裝配元件用的輸入裝置11的抓取位置10相互接著成行列布置并且各有一半的抓手6分布在兩個(gè)移動(dòng)段上，其方法是使輸入裝置相應(yīng)地偏置布置。這種偏置可以從輸入裝置至輸入裝置輪流地實(shí)現(xiàn)或者也可以成組地實(shí)現(xiàn)。在抓取位置10和基底座9之間總有一個(gè)對(duì)于兩個(gè)抓手段來(lái)說(shuō)共同的，設(shè)計(jì)成數(shù)碼相機(jī)的掃描光學(xué)裝置12，該裝置可以檢測(cè)兩個(gè)抓手列的元件并在其位置上進(jìn)行測(cè)量。
基底座9可以垂直于裝配頭4的移動(dòng)方向X在橫導(dǎo)向裝置13里在第二個(gè)座標(biāo)方向y上移動(dòng)。它們首先從運(yùn)輸段1移出去，直到各自基底2的內(nèi)棱邊夠到外面的抓手軌道為止。在裝配頭部位里基底座9可以在其移動(dòng)方向y上精確地定位。元件在基底2上的位置則可以通過(guò)裝配頭4的X-座標(biāo)和基底座9的Y-座標(biāo)的結(jié)合而進(jìn)行設(shè)定。此時(shí)有利的是選擇元件的次序，使得基底2能夠按行進(jìn)行裝置，以便使其移動(dòng)行程較短。輸入裝置的抓取位置10相互有偏置，從而使它們精確地位于這兩個(gè)抓手軌道下面，因而構(gòu)件的儲(chǔ)備分布在這兩個(gè)裝配段上。
按圖5所示輸入裝置11的抓取位置10成一條線緊接著成列布置，背向的裝配頭4a的抓手6在這些裝配頭里橫交于X方向可以移動(dòng)其一半的行列間距，如在兩個(gè)裝配頭4a的右邊所表示的那樣。
因而一種雙軌道上的所有裝配頭4a可以在所有抓取位置10上抓取并因而在整個(gè)構(gòu)件的儲(chǔ)備上抓取。
就在這之后將抓手6退回到裝配頭4a里，如在兩個(gè)裝配頭4a的左邊所表示的那樣。因而兩個(gè)軌道的裝配頭除了抓取階段以外都可以無(wú)碰撞地相互在旁邊經(jīng)過(guò)。
按圖6所示輸入裝置11的抓取位置10同樣也成一條線相互緊接著成列布置。但是這輸入模塊在其總體上可以橫交于抓手的移動(dòng)方向移動(dòng)抓手的行列間距，如由點(diǎn)劃線所表示出的那樣。此時(shí)有利的是使這兩個(gè)導(dǎo)向軌道的兩個(gè)裝配頭輪流地抓取并使輸入裝置11置于交替狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)此的方法是使一個(gè)輸入塊的輸入裝置11固定在一個(gè)共同的工作臺(tái)上，該工作臺(tái)與一個(gè)移動(dòng)傳動(dòng)裝置相耦連。
按圖7所示的背向的輸入裝置11a各有兩個(gè)抓取位置，它們一起形成了間隔為兩個(gè)抓手列間距的一種雙排列。因而所有裝配頭的抓手可以在所有元件上抓取，而抓手或輸入裝置不必移動(dòng)。
圖8和9表示了一種變化了的輸入裝置，與圖1至3所示的裝置相對(duì)比具有基本一致的零部件。主要的區(qū)別在于此處這兩個(gè)導(dǎo)向軌道對(duì)3向運(yùn)輸段1的兩邊通過(guò)弧形的連接段14連接成兩個(gè)封閉的循環(huán)段，在這些循環(huán)段中這些裝配頭4用其抓手6可以在兩個(gè)緊相鄰的軌跡上在抓取位置10上和基底座9上循環(huán)移動(dòng)。由于增加了裝配頭的數(shù)量，因而就可以在兩個(gè)軌跡上連續(xù)不斷地抓取并裝配，因而可以更進(jìn)一步地提高裝配效率。
有利的是使這些裝配頭4在兩個(gè)軌跡上在同樣的方向上循環(huán)運(yùn)行，從而使它們總是從一邊起移動(dòng)進(jìn)入裝配區(qū)內(nèi)。因而在運(yùn)輸段1的兩側(cè)只需要一個(gè)掃描光學(xué)裝置12。支架5a超過(guò)裝配裝置的正面而加長(zhǎng)，使得在其底邊上能夠裝上弧形的連接段14。
附圖標(biāo)記表1 運(yùn)輸段2 基底3 導(dǎo)向軌4，4a 裝配頭5，5a 支架6 抓手7 導(dǎo)向元件8 線性電機(jī)9 基底座10 抓取位置11，11a輸入裝置12 掃描光學(xué)裝置13 橫導(dǎo)向裝置14 連接段15 底架部分
權(quán)利要求
1.借助于至少兩個(gè)裝配頭(4)對(duì)基底(2)裝配電元件的裝置，這些裝配頭可以在兩個(gè)靜止不動(dòng)的、相互至少分段平行的、相鄰的、規(guī)定走向的裝置導(dǎo)向軌(3)里移動(dòng)，其中可相互獨(dú)立移動(dòng)的裝配頭(4)設(shè)有抓手(6)用于夾持元件，裝配頭(4)用其抓手(6)在元件的至少一列與導(dǎo)向軌(3)平行的抓取位置(10)上可以移動(dòng)，而且導(dǎo)向軌(3)伸展達(dá)到至少一個(gè)橫交于導(dǎo)向軌(3)可以移動(dòng)的基底座(9)上，其特征在于，裝配頭(4)在這兩個(gè)具有較小自由側(cè)面間距的導(dǎo)向軌(3)里導(dǎo)向；而且抓手(6)布置在兩個(gè)裝配頭的相互面對(duì)側(cè)面的部位里。
2.按權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，抓手(6)布置在裝配頭(4)的相互面對(duì)的、緊靠著的邊緣部位里；而且裝配頭之間的側(cè)面間距減小到了一個(gè)窄的安全間隙。
3.按權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，用于兩個(gè)導(dǎo)向軌的裝配頭(4)的、具有抓取位置的輸入裝置(11)設(shè)在相同的方向上。
4.按權(quán)利要求1，2或3所述的裝置，其特征在于，導(dǎo)向軌(3)是用于裝配頭(4)的一個(gè)雙軌道的封閉環(huán)繞段的部分。
5.按權(quán)利要求1，2或3所述的裝置，其特征在于，導(dǎo)向軌(3)設(shè)計(jì)成貫通的直線導(dǎo)向裝置，其中裝配頭(4)可以在抓取位置(10)上和基底座(9)上來(lái)回地移動(dòng)。
6.按權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，抓取位置(10)成一個(gè)列布置；而且至少一個(gè)裝配頭(4)的抓手(6)可以橫交于直線導(dǎo)向裝置而移動(dòng)直至到抓取位置(10)上。
7.按權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，抓取位置(10)布置成一個(gè)設(shè)于裝配頭(4)的移動(dòng)段之間的列；并且兩個(gè)裝配頭(6a)的抓手(6)可以一直移動(dòng)到抓取位置(10)上。
8.按權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，具有抓取位置(40)的輸入裝置(11)可以橫交于直線導(dǎo)向裝置移動(dòng)，因而抓取位置(10)輪換地到達(dá)兩個(gè)裝配頭(4)的抓手(6)的移動(dòng)段下。
9.按權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，輸入裝置(11a)具有兩列抓取位置(10)，其間距為抓手(6)的兩個(gè)移動(dòng)段的間距。
10.按權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，抓取位置(10)分布在抓手(6)的兩個(gè)移動(dòng)段上。
11.按權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，分別對(duì)應(yīng)一個(gè)抓取部位的抓取位置(10)在交替的方向上分布在兩個(gè)抓手段上。
12.按權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，分別對(duì)應(yīng)于一個(gè)抓取部位的抓取位置(10)成組地匯總在一起。
13.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，一個(gè)掃描光學(xué)裝置(12)布置在抓手(6)的這兩個(gè)移動(dòng)段下，該光學(xué)裝置遮蓋住了兩個(gè)裝配頭(4)的抓手(6)。
14.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，用于兩個(gè)裝配頭(4)的分開(kāi)的導(dǎo)向軌(3)布置在裝置的一個(gè)共同的靜止不動(dòng)的支架(5)上。
15.按權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，形成導(dǎo)向軌(3)的用于裝配頭(4)的導(dǎo)向元件(7)裝設(shè)在一個(gè)共同的安裝基礎(chǔ)上的支架(5)的下邊上。
16.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，抓取位置(10)布置在基底座(9)的兩邊。
17.按權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，在兩個(gè)導(dǎo)向軌(3)中的至少一個(gè)上可以有多個(gè)裝配頭(4)相互獨(dú)立地移動(dòng)。
18.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，裝配頭(4)具有多個(gè)在移動(dòng)方向上相互接著排成列的抓手(6)。
19.按權(quán)利要求18所述的裝置，其特征在于，在兩個(gè)裝配頭(4)的這二列抓手(6)之間的側(cè)面間距等于其中一個(gè)裝配頭(4)的兩個(gè)在移動(dòng)方向上相互緊接成列布置的抓手(6)之間的間距。
20.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，這兩個(gè)導(dǎo)向軌(3)都有一種線性電機(jī)(8)的靜止不動(dòng)的傳動(dòng)元件；而且裝配頭(4)都配有線性電機(jī)(8)的可活動(dòng)的傳動(dòng)元件。
21.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，基底用的一個(gè)運(yùn)輸段(1)平行于導(dǎo)向軌(3)；而且基底座(9)可以橫交于運(yùn)輸段(1)從這運(yùn)輸段出來(lái)一直移動(dòng)到裝配頭(4)的導(dǎo)向軌(3)下。
22.按權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于，兩個(gè)基底座(9)可以相互并排在從運(yùn)輸段(1)里移動(dòng)出來(lái)。
23.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，在運(yùn)輸段(1)的位于導(dǎo)向軌(3)的對(duì)面?zhèn)仍O(shè)有另外的導(dǎo)向軌(3)、元件的抓取位置(10)和基底座(9)。
24.按上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，這兩個(gè)裝配頭(4)可以同時(shí)地各自移動(dòng)到一個(gè)裝配位置上和/或分別移動(dòng)到一個(gè)抓取位置上。
25.借助于至少兩個(gè)裝配頭(4)對(duì)基底(2)裝配電元件的方法，這些裝配頭可以在裝置的兩個(gè)靜止不動(dòng)的、相互至少分段平行的、相鄰的、規(guī)定走向的導(dǎo)向軌(3)里相互獨(dú)立地移動(dòng)，其中具有用于夾持元件的抓手(6)的裝配頭(4)，它可以在至少一列平行于導(dǎo)向軌(3)的元件的抓取位置(10)上和在一個(gè)橫交于導(dǎo)向軌(3)可運(yùn)動(dòng)的基底座(9)上移動(dòng)，尤其是按上述權(quán)利要求之一所述，其特征在于，兩個(gè)具有窄的側(cè)面間距的導(dǎo)向軌(3)的裝配頭(4)相互在旁邊移動(dòng)經(jīng)過(guò)；兩個(gè)裝配頭(4)的抓手(6)布置在相互面對(duì)的邊上；而且裝配頭(4)同時(shí)地移動(dòng)到一個(gè)裝配位置上和/或一個(gè)抓取位置上。
全文摘要
裝置具有兩個(gè)緊鄰平行的用于裝配頭(4)的導(dǎo)向軌(3)，這些裝配頭可以在這些軌道里相互獨(dú)立地以窄的側(cè)面間距無(wú)碰撞地移動(dòng)。用于操縱元件的抓手(6)布置在裝配頭(4)的相互面對(duì)的縱向邊上。導(dǎo)向軌(3)伸展達(dá)到元件的抓取位置(10)并伸展到裝配區(qū)域，在這些區(qū)域里基底(2)可以橫交于裝配頭(4)的移動(dòng)方向而定位。通過(guò)本發(fā)明可以使基底(2)同時(shí)由兩個(gè)裝配頭在最窄的空間進(jìn)而進(jìn)行裝配。
文檔編號(hào)H05K13/04GK1589597SQ02822832
公開(kāi)日2005年3月2日 申請(qǐng)日期2002年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2001年11月16日
發(fā)明者M·梅迪安普爾, S·埃納 申請(qǐng)人:西門(mén)子公司