專利名稱：用于負載處理設(shè)備中的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于包括負載處理設(shè)備的這類機器中的控制系統(tǒng)，負載可在負載處理設(shè)備作用下相對于機器的主體運動。
這類機器的一個實例為具有主體的輪式負載處理機，地面接合結(jié)構(gòu)包括一對各自承載著輪子的軸，并且這種機器包括負載處理設(shè)備，這種負載處理設(shè)備包括升降臂。升降臂可在一個或多個致動器作用下運動以便移動負載，負載繞著這對輪子之一的旋轉(zhuǎn)軸線中的任何一個產(chǎn)生傾斜力矩，或者繞著另一樞軸產(chǎn)生，其中例如使用穩(wěn)定器來在負載處理操作中使主體相對于地面保持穩(wěn)定。
在每一種情況下，升降臂都可將負載移至傾斜力矩處于機器可能變得不穩(wěn)定的閾值的位置上。
因此，已知的做法是要在傾斜力矩到達臨界閾值時檢測傾斜力矩，例如通過檢測遠離樞軸的這對輪子上的遞減負載而進行，以便操作安全裝置來停止致動器的進一步操作。
此類設(shè)置可令人滿意地用以實現(xiàn)某些升降臂/負載運動，但是除非將閾值設(shè)定成帶有有效的安全限度，否則對于某些負載運動而言，由于負載和升降臂的慣性，突然停止運動可導(dǎo)致機器不穩(wěn)定。當(dāng)升降臂在長度范圍和高度上已經(jīng)加載之后降低時，由于升降臂的降低，傾斜力矩的增加和運動的突然停止就可能導(dǎo)致機器向前傾斜。
已知的做法是為機器操作者提供對傾斜力矩值的可視顯示，因此熟練、專心的操作者就可能夠確定傾斜力矩何時接近閾值并且操作者可因此采取如收回負載之類的動作，在這里升降臂能夠進行此類操作，以避免機器不穩(wěn)定。然而，這依賴于操作者的技術(shù)和專心程度，而且當(dāng)機器并沒有操作者時，例如由機器人控制或遙控時，這種依賴性將不合時宜。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于包括負載處理設(shè)備的機器中的控制系統(tǒng)，負載可在負載處理設(shè)備作用下相對于機器的主體運動，這種機器包括負載繞其產(chǎn)生傾斜力矩的樞軸，負載處理設(shè)備包括致動器并且能夠?qū)⒇撦d移動至傾斜力矩處于預(yù)定閾值的位置上，這種控制系統(tǒng)包括用于檢測傾斜力矩并且在使用時向控制器提供輸入的傳感器，控制器響應(yīng)于輸入而影響致動器的操作以便在如果傳感器檢測到傾斜力矩的值正在接近閾值時，逐漸地減小負載的運動速度。
因此，利用本發(fā)明，就可以在否則可能會引起不穩(wěn)定的負載運動過程中自動地保持機器的穩(wěn)定性并且不需要依賴于操作者的技術(shù)。
在一個優(yōu)選實施例中，負載處理設(shè)備為可相對于機器的主體繞著基本上水平的軸線運動的升降臂，因此該臂能夠在第一致動器操作時升高和降低負載，當(dāng)傾斜力矩接近閾值時，控制器就影響第一致動器的操作。升降臂可包括多個可相對運動的部分，它們可為例如伸縮式，并且當(dāng)傾斜力矩接近閾值時，控制器可替代地或者另外地影響第二致動器的操作，該第二致動器使得臂部分相對運動。此外，臂可承載著負載處理器具，例如升降叉，其可通過操作第三致動器而在臂上運動，并且當(dāng)傾斜力矩接近閾值時，控制器可另外地或替代地影響第三致動器的操作。
在每一種情況下，負載的運動速度都被逐漸地減小并且按照需要在傾斜力矩處于閾值時完全地停止，該閾值優(yōu)選地被設(shè)定成使得避免了機器的不穩(wěn)定性。
機器可包括地面接合結(jié)構(gòu)，機器通過其支承于地面上。這種結(jié)構(gòu)可包括一對支承件，傾斜力矩繞著由支承件之一所建立的樞軸線產(chǎn)生。傾斜力矩可由用于檢測支承件之一的加載情況的傳感器來檢測。
在一個實例中，機器為所謂的輪式負載處理機，其具有包括一對支承件的地面接合結(jié)構(gòu)，支承件由各自承載著輪子的軸來提供。因此，傾斜力矩可繞著多對輪子之一的旋轉(zhuǎn)軸線產(chǎn)生，而傳感器可檢測另一對輪子上的加載情況。
當(dāng)傾斜力矩的值接近閾值時，位于另一對輪子上的加載將會減小，而這種加載情況的減小將由傳感器檢測到。
其操作受到影響的致動器可為流體操作的致動器，例如雙作用式線性液壓缸?？刂破骺赏ㄟ^減小進出致動器的流體流來影響致動器的操作，而不管例如來自機器操作者的任何控制輸入，因此控制器通過不顧任何此類控制信號而對來自檢測傾斜力矩的傳感器的輸入做出響應(yīng)。
因此，這種系統(tǒng)可包括受到操作者或機器人/遠程控制的用于向致動器提供流體的主控制閥，以及獨立于控制閥但是對控制器做出響應(yīng)以便在所檢測到的傾斜力矩接近閾值時減小進出致動器的流體流的閥。
傳感器可為向控制器提供電輸入信號的變換器，同時用于影響致動器操作的控制信號可為電信號或流體信號。
在負載處理設(shè)備包括多個致動器的情況下，例如在負載處理設(shè)備為可升降的升降臂的情況下，其中升降臂可為伸縮式并且/或者可包括安裝于臂上的負載處理器具，其各自由相應(yīng)的流體操作的致動器來操作，則當(dāng)傾斜力矩的值接近閾值時，控制器可例如通過減小所容許的來自致動器的流體流而影響致動器之一的操作，并且如果傾斜力矩值到達閾值時，可防止進出其余致動器或其余致動器中的至少一個的流體流動，同時容許只有另一個致動器矯正操作，而這將會導(dǎo)致傾斜力矩的減小。
然而，例如在負載處理器具為升降叉的情況下，則在任何容許的矯正致動器操作過程中，升降叉相對于地面的姿態(tài)可以得到保持。
例如，機器可包括位移致動器，其在升降臂升高和降低以便與第三致動器交換流體時操作，該第三致動器控制著負載處理器具相對于地面的姿態(tài)，并且在矯正致動器操作過程中，當(dāng)?shù)谌聞悠骺杀桓綦x時，可以保持包括第三和位移致動器的回路中的流體壓力。
控制器可根據(jù)一種算法來操作，這種算法使得控制器能夠忽略由傳感器檢測到的由于改變機器動力學(xué)或者由于對初始升降臂運動的反應(yīng)而造成的加載的瞬時改變。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種具有根據(jù)本發(fā)明的第一方面的控制系統(tǒng)的機器。
根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種由根據(jù)本發(fā)明的第一方面的控制系統(tǒng)控制的負載處理設(shè)備。
根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種用于操作根據(jù)本發(fā)明的第三方面的負載處理系統(tǒng)的方法，其包括響應(yīng)于機器不穩(wěn)定性的增加而逐漸地減小降低負載的速度。
現(xiàn)在將借助于附圖對本發(fā)明的實施例進行描述，圖中

圖1為實現(xiàn)了本發(fā)明的機器的側(cè)視圖；圖2為圖1所示的機器的后視圖；圖3為圖1和2的機器的示例性液壓回路圖，其包括本發(fā)明的控制系統(tǒng)的特征。
參看附圖，負載處理機10包括主體11，其在本實例中包括操作者的操作室12，位于主體12的縱向一側(cè)，以及位于主體12的相對側(cè)的升降臂14所用的安裝件13，安裝件13在本實例中朝向主體12的后部，以便使得升降臂14沿著操作室12從樞軸線B向前延伸。
主體12支承于地面接合結(jié)構(gòu)上并且可在其上受到驅(qū)動以在地面上移動，這種地面接合結(jié)構(gòu)包括一對承載于前軸上的前輪16和同樣承載于一根軸19上的一對后輪17，該前軸通常相對于主體12固定，但是可根據(jù)需要從其懸下，該后軸19在這個實例中通過樞軸20聯(lián)接于主體12上，樞軸20容許后軸19相對于主體12繞著樞軸線A進行振動運動。
在本實例中的升降臂14包括兩個相對伸縮部分22、23，這些部分22的內(nèi)部由安裝件13安裝，而這些部分的外部23承載著負載處理器具26，其在本實例中為一對升降叉。在另一個實例中，臂14可包括多于兩個伸縮式或者可相對延伸的部分，或者只有單個部分。
臂14可通過操作升降致動器24而升高和降低，該升降致動器24為雙作用式液壓線性致動器。臂14的外側(cè)部分23可在另一個雙作用式液壓線性延伸致動器25作用下相對于內(nèi)側(cè)部分22伸出/縮回，該雙作用式液壓線性延伸致動器25如圖所示安裝于臂14的外部，但是實際上可以安裝于臂14的內(nèi)部。負載處理器具26可在另一個雙作用式線性液壓叉致動器27作用下繞著樞軸線D運動。
致動器24、25和26在本實例中全部都由操作室12中的操作者控制，該操作者操作著控制以便操作主控制閥44，該主控制閥44示于圖3中，但是在另一個實施例中，致動器可由計算機遙控，即可由機器人控制。
應(yīng)當(dāng)理解，由臂14承載的負載L將繞著樞軸線C產(chǎn)生傾斜力矩。在升降臂14安裝于后部并且向前延伸的輪式負載處理機10的這種實例中，樞軸C將與前輪16的旋轉(zhuǎn)軸線重合。然而，在例如提供了穩(wěn)定器32以便可能會將前輪16抬離地面時，其中該穩(wěn)定器32在某些負載處理操作中可降低至與地面形成接觸，樞軸線可以具有其它定位。
即使負載L的重量受到機器10的質(zhì)量的平衡，特別是在本實例中受到可如圖所示位于主體12后部處或位于其它地方的機器發(fā)動機E的平衡，但如果負載L在傾斜軸線C前方移出一定位置之外，根據(jù)負載大小而定，則應(yīng)當(dāng)理解，機器10的穩(wěn)定性將會降低，因為機器10將會易于繞著傾斜軸線C傾斜。舉例來說，當(dāng)升降臂14延伸時，或者與本發(fā)明有關(guān)，當(dāng)負載L從如虛線所示的高位降低至如虛線所示的低位時，這種負載L運動就可能會發(fā)生。
所造成的繞著傾斜軸線C的傾斜力矩的增大通常通過檢測支承著主體12的后軸19上的加載的減小而測定。
因此，就提供了傾斜力矩傳感器30，例如測力傳感器或者其它變換器，以便檢測軸19上的加載，在本實例中檢測位于后軸19與主體12的樞軸20連接處的加載。傳感器30用于向控制器32提供輸入，以顯示后軸19加載情況進而顯示繞著傾斜軸線C的傾斜力矩。
在已知設(shè)置結(jié)構(gòu)中，當(dāng)控制器32的輸入顯示傾斜力矩將要增加至使得機器10將要繞著傾斜軸線C向前傾斜的程度時，控制器32就作用以便防止負載L繼續(xù)相對于主體12向前運動。舉例來說，可防止延伸致動器25繼續(xù)延伸，并且/或者，可防止升降致動器24繼續(xù)降低升降臂14。
在后一種情況中，因為所加載的升降臂和負載L的慣性可能會很大，所以突然停止臂14的向下運動可能會導(dǎo)致機器10繞著傾斜軸線C傾斜，除非所容許的傾斜力矩的閾值被設(shè)定成不能實現(xiàn)的可接受安全限。
特別參看圖3，示出了控制系統(tǒng)40，其部分地集成于用于操作和控制致動器24、25、27的液壓系統(tǒng)內(nèi)。
當(dāng)例如預(yù)期要處理較重負載而啟動控制系統(tǒng)40時，電磁閥41就例如被操作著操作室12內(nèi)的開關(guān)的機器10操作者所關(guān)閉，以便當(dāng)升降臂14降低時，通過限流器43將從主控制閥44流至升降致動器24的桿側(cè)24a的流體限制成流過比例閥42。限流器43使得容許流量從在控制系統(tǒng)40未作用時所容許的流量減小。因此，升降臂14的降低速度在任何情況下都會受到限制。
然而，如后文中所述，流向升降致動器24的桿側(cè)24a的流體流可進一步由比例閥42限制，以便將機器繞著軸線C的傾斜力矩值保持于閾值下方。
背壓閥45與比例閥42相平行，當(dāng)本發(fā)明的控制系統(tǒng)不起作用時，其容許在需要降低升降臂14時使得來自主控制閥44的流體被導(dǎo)向致動器24的桿側(cè)24a。
如果根據(jù)來自傳感器30的輸入，控制器32確定了繞著樞軸C的傾斜力矩的值正在接近預(yù)定閾值，例如約為容許傾斜力矩閾值的65％，則控制器32就作用以便防止傾斜力矩的值超過閾值。
如果升降臂14正在降低，則控制器32就向比例閥42發(fā)信號以隨著升降臂14繼續(xù)降低而逐漸地減小容許的流向致動器24的桿側(cè)24a的流體流，直到當(dāng)傾斜力矩的值到達閾值時傾斜力矩完全防止了升降臂14繼續(xù)降低為止，因為所有流向致動器24的桿側(cè)24a的流體流已被完全或者基本上完全關(guān)閉的比例閥42阻止。
可以看到，在本實例中，比例閥42為電磁操作式，因此控制器32向比例閥42提供電命令信號，但是在其它實例中，控制器32可提供流體壓力信號。
操作室12中的機器操作者可顛倒升降致動器24的操作，這通過操作主閥44以將流體引向致動器24的缸側(cè)24b從而升高升降臂14并因而減小繞著軸線C的傾斜力矩來實現(xiàn)，并且/或者可縮回延伸致動器25以移動負載L更靠近傾斜軸線C，這通過操作主控制閥44以將流體引向延伸致動器25的桿側(cè)25a來實現(xiàn)。
當(dāng)?shù)竭_傾斜閾值時，這時將防止升降臂14繼續(xù)降低，控制器32還用于打開回路中的另一個電磁操作閥48，以便防止延伸致動器25進行任何操作，其將會移動負載L更加遠離傾斜軸線，并且將致動器27完全隔離，否則的話，致動器就會移動升降叉26。
由于另一個電磁操作閥48在打開時為罐T提供了旁路，這點就得以實現(xiàn)。因此，如果主控制閥44操作以避免否則的話將會延伸升降臂14，則線路50中的流體將會經(jīng)線路52通過止回閥51和閥48被釋放至罐T，而否則的話其將會流至延伸致動器25的缸側(cè)25b以將延伸致動器25延伸。
而且，如果操作者操作主閥44以避免否則的話將會操作致動器27從而使得升降叉26繞著臂14上的軸線D運動，則同樣，線路55、56中任何一條中的流體將會經(jīng)線路52通過標為59、60的止回閥中的不管哪一個和閥48被釋放至罐T，而否則的話其將會用于操作致動器27。
如果需要，在機器10具有可在某些作業(yè)操作過程中降低以與地面接合的穩(wěn)定器S時，可提供標為62的安全閥，其在穩(wěn)定器S并未降低時限制了升降臂14可升高至的角度。例如，當(dāng)機器10在穩(wěn)定器S升高的情況下正在執(zhí)行作業(yè)操作，因此使得機器10更加可能發(fā)生不穩(wěn)定時，則當(dāng)臂14升高至角度45°時，可通過例如操作控制器32而打開安全閥62，以便使得從主控制閥44被引向升降致動器24的桿側(cè)24a的更多流體被釋放至罐T。
再次參看圖1，可以看到，機器10包括位于機器的升降臂14與主體12之間的位移致動器64。位移致動器64為雙作用式液壓致動器，當(dāng)升降臂14升高時，致動器64的活塞64a相對于其缸64b延伸，而當(dāng)臂14降低時，則縮回至缸64b中。
如圖3中所示，在正常操作時，位移致動器64與用于使得升降叉26繞著軸線D運動的致動器27平行，并且只要臂14被升高和降低，則叉26或其它負載處理裝置26相對于地面的姿態(tài)就可得以保持，而不會干涉正在操作著主控制閥44以操作叉致動器27的操作者。
這種設(shè)置結(jié)構(gòu)已知，但是應(yīng)當(dāng)理解，利用本發(fā)明的控制系統(tǒng)，如果打開安全閥48以便釋放位于包含著叉致動器27的那部分回路中的流體，則將會失去這種自動姿態(tài)保持方式。因此，如果操作者操作升降致動器24以便通過升高升降臂14來矯正機器10的不平衡，直到安全閥48再次被控制器32關(guān)閉，則叉26相對于地面的姿態(tài)將不會保持。
然而，為了與此相適應(yīng)，在每條出自叉致動器27和位移致動器64的流體線路55和56中，分別提供了背壓閥70、71，其在線路55、56中的壓力隨著安全閥48打開而失去時自動地關(guān)閉，同時容許被截留于位于背壓閥70、71上游的那部分流體回路中的流體在叉致動器27與柱塞64之間移動。
控制回路40的其它特征如下。
在進出叉致動器27和位移致動器64的線路55、56中，提供了電磁操作的節(jié)流閥80、81，當(dāng)它們隨著控制系統(tǒng)啟動而由控制器32操作時，就可通過與由負載傳感器30所檢測的機器10的不穩(wěn)定程度成比例限制進出致動器27、64的流體流，從而限制叉致動器27的操作速度。
可以提供其它例如標為85、86和87的止回閥等等來保證回路正確操作。
據(jù)發(fā)現(xiàn)，在某些情況下，當(dāng)開始例如從高位降低負載L時，就有一個通過機器10傳送至負載傳感器30的初始反應(yīng)，其表示后軸19上的加載的突然增加。為了防止控制系統(tǒng)對這種瞬時情況做出反應(yīng)，優(yōu)選地，控制器32適于按照忽略了此類瞬時情況的算法而操作。例如，當(dāng)開始降低升降臂14時，控制器32可被設(shè)置成在大約一兩秒鐘內(nèi)不對傳感器30的輸入做出響應(yīng)，經(jīng)過這段時間之后接著就會進入穩(wěn)定狀態(tài)。
另外，應(yīng)當(dāng)理解，在某些負載處理操作過程中，例如在升降叉26的加載/卸載過程中，由于改變機器10的動力學(xué)，因此可能會從傳感器30收到關(guān)于即將發(fā)生的機器10的不穩(wěn)定性的錯誤顯示。可對控制器32進行編程以便能夠識別此類不規(guī)則顯示，例如通過只對平滑地、逐漸地改變的傾斜力矩做出響應(yīng)，而不對加載的突然變化做出響應(yīng)來實現(xiàn)。
優(yōu)選地，控制器32在操作者的操作室12中的顯示器上向操作者提供關(guān)于機器10的穩(wěn)定性的可視顯示，因此熟練的操作者仍然可以參照顯示器33運用他的技術(shù)來避免不穩(wěn)定情況。例如，此類顯示器可包括燈陣列，例如LED燈的陣列，隨著機器10的不穩(wěn)定性的增加，該陣列逐漸加亮。
本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可進行各種其它改型。
上述內(nèi)容或以下權(quán)利要求或附圖中所公開的各個特征，無論是表達為其特定形式，還是按照用于執(zhí)行所公開的功能的裝置或者用于獲得所公開的結(jié)果的方法或過程來表達，適當(dāng)?shù)?，都可單獨地或者按照此類特征的任意組合來以各種形式用于實現(xiàn)本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種用于包括負載處理設(shè)備的機器中的控制系統(tǒng)，負載可在負載處理設(shè)備作用下相對于機器的主體運動，這種機器包括負載繞其產(chǎn)生傾斜力矩的樞軸，負載處理設(shè)備包括致動器并且能夠?qū)⒇撦d移動至傾斜力矩處于預(yù)定閾值的位置上，這種控制系統(tǒng)包括用于檢測傾斜力矩并且在使用時向控制器提供輸入的傳感器，控制器響應(yīng)于輸入而影響致動器的操作以便在如果傳感器檢測到傾斜力矩的值正在接近閾值時，逐漸地減小負載的運動速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中負載處理設(shè)備為可相對于機器的主體繞著基本上水平的軸線運動的升降臂，因此該臂能夠在第一致動器操作時升高和降低負載。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)傾斜力矩接近閾值時，控制器就影響第一致動器的操作。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中升降臂包括多個可相對運動的部分，并且當(dāng)傾斜力矩接近閾值時，控制器影響第二致動器的操作，該第二致動器使得臂部分相對運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中可相對運動的部分為伸縮式。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中臂承載著負載處理器具，其可通過操作第三致動器而在臂上運動，并且當(dāng)傾斜力矩接近閾值時，控制器影響第三致動器的操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中負載處理器具為升降叉。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的系統(tǒng)，其中負載的運動速度被逐漸地減小并且在傾斜力矩處于閾值時完全地停止。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中機器包括地面接合結(jié)構(gòu)，機器通過其支承于地面上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中地面接合結(jié)構(gòu)包括一對支承件，傾斜力矩繞著由支承件之一所建立的樞軸線產(chǎn)生。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中傾斜力矩由用于檢測支承件之一的加載情況的傳感器來檢測。
12.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任一項所述的系統(tǒng)，其中機器為輪式負載處理機，其具有包括一對支承件的地面接合結(jié)構(gòu)，支承件由各自承載著輪子的軸來提供。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中傾斜力矩繞著多對輪子之一的旋轉(zhuǎn)軸線產(chǎn)生，而傳感器檢測另一對輪子上的加載情況。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中其操作受到影響的致動器為流體操作的致動器，控制器通過減小進出致動器的流體流來影響致動器的操作。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中這種系統(tǒng)包括用于向致動器提供流體的主控制閥，以及獨立于控制閥但是對控制器做出響應(yīng)以便在所檢測到的傾斜力矩接近閾值時減小進出致動器的流體流的閥。
16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的系統(tǒng)，其中流體操作的致動器為雙作用式線性液壓缸。
17.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中傳感器為向控制器提供電輸入信號的變換器。
18.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中在負載處理設(shè)備包括多個致動器的情況下，當(dāng)傾斜力矩的值接近閾值時，控制器通過逐漸地減小所容許的來自致動器的流體流而影響致動器之一的操作，并且如果傾斜力矩值到達閾值時，可防止進出其余致動器或其余致動器中的至少一個的流體流動，同時容許只有另一個致動器矯正操作，而這將會導(dǎo)致傾斜力矩的減小。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其中在負載處理器具為升降叉的情況下，并且在任何容許的矯正致動器操作過程中，升降叉相對于地面的姿態(tài)自動地得到保持。
20.在從屬于權(quán)利要求2時根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中負載處理設(shè)備為升降臂，并且機器包括位移致動器，其在升降臂升高和降低以便與控制著負載處理器具相對于地面的姿態(tài)的致動器交換流體時操作，并且在矯正致動器操作過程中，當(dāng)該致動器被隔離時，包括姿態(tài)控制和位移致動器的回路中的流體壓力得以保持。
21.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中控制器根據(jù)一種算法來操作，這種算法使得控制器能夠忽略由傳感器檢測到的由于改變機器動力學(xué)或者由于對初始升降臂運動的反應(yīng)而造成的加載的瞬時改變。
22.一種用于機器的控制系統(tǒng)，基本上如前文參看附圖所述并且/或者如附圖中所示。
23.一種具有根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的控制系統(tǒng)的機器。
24.一種機器，基本上如前文參看附圖所述并且/或者如附圖中所示。
25.一種負載處理設(shè)備，由根據(jù)權(quán)利要求1至22中任一項所述的控制系統(tǒng)控制。
26.一種負載處理設(shè)備，基本上如前文參看附圖所述并且/或者如附圖中所示。
27.一種用于操作根據(jù)權(quán)利要求26或27所述的負載處理系統(tǒng)的方法，包括響應(yīng)于機器不穩(wěn)定性的增加而逐漸地減小降低負載的速度。
28.此處所述和/或附圖中所示的任何新穎特征或新穎的特征組合。
全文摘要
一種用于包括負載處理設(shè)備(14)的機器(10)中的控制系統(tǒng)(40)，負載(L)可在負載處理設(shè)備(14)作用下相對于機器的主體(12)運動，這種機器(10)包括負載(L)繞其產(chǎn)生傾斜力矩的樞軸(C)，負載處理設(shè)備(L)包括致動器(24)并且能夠?qū)⒇撦d(L)移動至傾斜力矩處于預(yù)定閾值的位置上，這種控制系統(tǒng)(40)包括用于檢測傾斜力矩并且在使用時向控制器(32)提供輸入的傳感器(30)，控制器(32)響應(yīng)于輸入而影響致動器(24)的操作以便在如果傳感器(30)檢測到傾斜力矩的值正在接近閾值時，逐漸地減小負載(L)的運動速度。
文檔編號B66F9/22GK1681731SQ03821806
公開日2005年10月12日 申請日期2003年7月2日 優(yōu)先權(quán)日2002年7月12日
發(fā)明者R·A·布魯克斯, P·喬伊特 申請人:J.C.班福德挖掘機有限公司