專利名稱：天車、行車三維自動定位控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及到天車、行車領(lǐng)域，特指一種可令天車、行車實現(xiàn)準(zhǔn)確自動定位的天車、行車三維自動定位控制裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，對于天車、行車的定位，通常是使用人工手動操作。如果采用人工手動操作則有如下缺點1.定位操作難度大，對操作人員的技術(shù)水平和素質(zhì)要求高；2.定位精度差，因無位置檢測，所以也無目標(biāo)定位操作值，人工操作往往需要幾次操作才能達到定位；3.易出現(xiàn)誤操作，造成時間和機械設(shè)備的損失(即安全事故)；4.由于不能即時通信，調(diào)度人員很難判斷天車、行車即時狀態(tài)，影響調(diào)度和指揮。
實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題就在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，提供一種能自動進行位置檢測和通信，實現(xiàn)天車、行車三維自動定位的天車、行車三維自動定位裝置。
為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提出的解決方案為一種天車、行車三維自動定位控制裝置，所述天車、行車上設(shè)有一可在X方向上移動的大車，大車上設(shè)有一可在Y方向移動的小車及在小車上可在Z方向移動的設(shè)備，其特征在于所述裝置包括一負(fù)責(zé)收集機車各種信息信號并對信號進行處理發(fā)出控制指令的中央控制部分，一負(fù)責(zé)檢測小車所處的Y、Z方向位置并與中央控制部分連接進行數(shù)據(jù)通信的車上控制部分，以及一根用來檢測x方向位置和與中央控制部分連接并進行數(shù)據(jù)通信的定位通信電纜、一根裝在大車上的Y方向用來檢測地址的定位通信電纜；中央控制部分通過一匹配器與定位通信電纜相連，車上控制部分通過一阻抗匹配器與另一定位通信電纜相連；中央控制部分中一主控計算機通過串行通信接口與一中控柜連接；車上控制部分安裝在天車、行車上，其包括有一車上控制柜通過串行通信接口與安裝在小車上提升裝置旋轉(zhuǎn)軸上的Z方向絕對型多轉(zhuǎn)編碼器連接，以及一安裝于靠近X方向定位通信電纜處且可隨天車一同行走的第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱和一安裝于天車上Y方向定位通信電纜處且可隨天車上小車一同行走的第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱；所述中控柜包括中控PLC、地址檢測器、通信器和電源，中控PLC通過串行通信接口與主控計算機進行數(shù)據(jù)通信、收集信息、發(fā)出控制指令，通過通信器和定位通信電纜與車上PLC進行數(shù)據(jù)通信；地址檢測器在中控PLC的控制下對地址信號進行處理后送到中控PLC；通信器將中控PLC發(fā)出的串行數(shù)據(jù)調(diào)制的載波信號，調(diào)制后進行功率放大后發(fā)送到定位通信電纜上，還能接收定位通信電纜感應(yīng)到的通信信號，進行放大、解調(diào)，送到中控PLC通信口；所述車上控制柜包括一車上PLC、地址檢測器、通信器和電源，車上PLC負(fù)責(zé)與Z方向絕對型多轉(zhuǎn)編碼器進行數(shù)據(jù)通信、收集車上信息、發(fā)出機車控制指令，通過通信器和第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱發(fā)到X方向定位通信電纜上與中控PLC進行數(shù)據(jù)通信，地址檢測器可在車上PLC的控制下對地址信號進行處理后送到車上PLC，通信器可將車上PLC送到中控PLC的串行數(shù)據(jù)調(diào)制的載波信號，調(diào)制后進行功率放大，由第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱發(fā)到X方向定位通信電纜上，并可從第一抗同頻干擾感應(yīng)天線上接收中控PLC發(fā)出的數(shù)據(jù)通信調(diào)制信號，進行放大解調(diào)，送到車上PLC，通信器在車上PLC控制下將固定載波信號分別通過第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱、第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱發(fā)向X、Y方向定位通信電纜。
所述中央控制部分還包括一臺主控計算機相連且能顯示天車、行車運行情況、現(xiàn)場狀況及工作全過程的動畫計算機。所述車上控制部分還可包括一安裝于天車操作臺上的帶語音提示的顯示屏。所述定位通信電纜中有若干對線，分為通信用對線和地址類對線兩類，所述通信對線按一定的規(guī)律交叉，所述地址對線按照一定的規(guī)律編排。所述第一抗同頻干擾感應(yīng)天線在整個行走過程中始終與安裝在天車X方向軌道旁邊的定位通信電纜保持距離為5-15厘米。所述第二抗同頻干擾感應(yīng)天線在整個行走過程中始終與安裝在天車上Y方向小車軌道旁的定位通信電纜保持距離為5-15厘米。
本實用新型的工作原理為要實現(xiàn)天車、行車三維自動定位，首先必須檢測到X、Y、Z三個方向的位置；(參見圖1)(1)Z方向由絕對型多轉(zhuǎn)編碼器即時檢測到的位置送到車上PLC；(2)Y方向車上PLC控制下通信器發(fā)送固定載波到第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，Y方向通信定位電纜通過感應(yīng)接收到數(shù)據(jù)，通過地址檢測器處理，再送到車上PLC處理后得出Y方向即時位置；(3)X方向車上PLC發(fā)送數(shù)據(jù)到通信器，通信器將數(shù)據(jù)調(diào)制、放大先發(fā)送(含Y方向和Z方向的即時位置及其他信號)到第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，再在車上PLC控制下也發(fā)送固定載波(檢地址用)到第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱和第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，X方向通信定位電纜通過感應(yīng)接收車上的數(shù)據(jù)信號和固定載波信號，通過地址檢測器隔離后，數(shù)據(jù)信號送通信器解調(diào)處理送到中控PLC，固定載波信號送地址檢測器處理后送到PLC處理得出天車、行車X方向位置；中控PLC將X、Y、Z三個方向的地址數(shù)據(jù)及其他信息數(shù)據(jù)送到主控計算機，從主控計算機就可知道天車、行車即時狀態(tài)信息。
由主控計算機做出判斷和處理后發(fā)出數(shù)據(jù)到中控PLC，中控PLC將處理數(shù)據(jù)通過通信器送到X方向通信定位電纜上，第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱接收數(shù)據(jù)送到通過通信器放大、解調(diào)送到車上PLC，車上PLC根據(jù)機車當(dāng)前狀態(tài)對所收到的數(shù)據(jù)理后發(fā)出各種控制信號(如大車走行、小車行走、重物升降等)。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于本實用新型能達到三維自動定位，即三個方向的位置檢測和數(shù)據(jù)通信，從而提高自動化水平和操作工藝管理、提高作業(yè)水平、實現(xiàn)預(yù)檢修、延長使用壽命、杜絕人為操作的隨意性對作業(yè)的影響、杜絕安全事故，保護機車機械和電器設(shè)備、確保安全生產(chǎn)和提高經(jīng)濟效益具有十分重要的意義，使操作管理水平上了新的臺階。


圖1是本實用新型的工作原理流程示意圖；圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型的應(yīng)用實施例示意圖；圖4是本實用新型通信器電路示意圖圖5是本實用新型地址檢測器電路示意圖一；圖6是本實用新型地址檢測器電路示意圖二；圖7是本實用新型定位通信電纜的平面展開示意圖；圖8是本實用新型定位通信電纜位置檢測原理示意圖；圖9是本實用新型抗同頻干擾天線箱電路原理示意圖；圖10是本實用新型抗同頻干擾天線箱電路結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下將以本實用新型天車、行車三維自動定位控制裝置在庫房管理中的應(yīng)用作為實施例對本實用新型作進一步詳細(xì)說明。
如圖1、圖2和圖3所示，該裝置由三大部分構(gòu)成中央控制部分、車上控制部分、定位通信電纜。中央控制部分包括主控計算機、動畫計算機、中控柜。車上控制部分包括車上控制柜、絕對型多轉(zhuǎn)編碼器、第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱、第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱、帶語音提示的顯示屏。
1、中央控制部分中央控制部分設(shè)置在庫房，是整個系統(tǒng)的控制中心。其作用是收集各機車信息、并根據(jù)工作計劃及庫房現(xiàn)有狀況形成各種控制命令指揮各機車工作；記錄庫房進出物品的各種信息；記錄庫存物品品種、尺寸、數(shù)量、重量、存放位置；并由此形成各種報表，其構(gòu)成如下(1)主控計算機主控計算機本實施例使用原裝戴爾商用機，其配置為P4 1.8G\60GB\256MB\VGA-32，配17寸彩色顯示器，主控計算機整個系統(tǒng)的管理控制中心，通過串行通信接口與中控PLC相連。其主要功能為A、編排物品進出計劃(可自動接受上層工序來料計劃)，也可人工手錄入修改。
B、收集各種信息，包括*PLC檢測出的各種機車所處位置(x方向)*各種機車傳送來的機車狀態(tài)信息(含Y、Z方向位置)C、對各種信息進行分析，根據(jù)工作計劃及庫房現(xiàn)有狀況形成各種控制命令，下達給各機車指揮各機車工作。
D、對進出物品和庫存物品進行記錄、統(tǒng)計、形成日、月報表。
(2)動畫計算機動畫計算機原裝戴爾商用機，其配置為P41.8G\60GB\256MB\VGA-32\，配有21寸彩色顯示器。其功能為A、通過計算機網(wǎng)絡(luò)與主控計算機相聯(lián)，與主控計算機進行數(shù)據(jù)交換；B、能動態(tài)顯示庫房工作全過程；C、能動態(tài)顯示天車運行情況D、能動態(tài)顯示物料庫存狀況。
(3)中控柜中控柜可根據(jù)天車數(shù)量配套多個相同的單元、每單元分別對應(yīng)2臺天車、行車。每一單元構(gòu)成如下A、PLCSIMATIC S7-200型*數(shù)據(jù)通信端口1RS-485通信接口與主控計算機通信。
端口0RS-485通信接口與車上PLC通信(通過通信器調(diào)制解調(diào))。
*位置檢測控制地址檢測器工作，并由此檢測到機車所處X方向位置。
B、地址檢測器地址檢測器與X方向定位通信電纜相連接，中控PLC通過數(shù)字輸出點和數(shù)字模擬輸入點與地址檢測器連接。在中控PLC的控制下，通過PLC發(fā)出給地址檢測器不同的信號，使地址檢測器向PLC輸出不同地址數(shù)字和模擬信號，PLC對這些信號進行處理后，得到x方向地址。
C、通信器中控PLC串行通信口與通信器相連，通信器通過通信線與地址檢測器連接。
*將中控PLC送到車上PLC的串行數(shù)據(jù)調(diào)制的載波信號，調(diào)制后進行功率放大，從通信電纜上發(fā)出。
*接收通信電纜上接受的車上PLC發(fā)出的數(shù)據(jù)通信調(diào)制信號，進行放大解調(diào)，送到中控PLC。
D、電源朝陽4NIC-K231，外形尺寸為B型260*180*120AC220V+10％DC+24V2A/+12V1A/+5V3A2、車上控制部分車上控制部分安裝在天車上，其作用是檢測小車所處的Y、Z方向位置(地址)，以及與中央控制部分進行數(shù)據(jù)通信。車上控制柜將收集到的小車工作狀態(tài)及檢測到的Y、Z方向地址信息形成報文傳給中央控制部分；并通過抗第一同頻干擾感應(yīng)天線箱接收中央控制部分發(fā)來的命令指揮天車工作。其構(gòu)成如下(1)車上控制柜A、PLCSIMATIC S7-200*數(shù)據(jù)通信端口1PLC RS-485通信接口與通信器相連，進行數(shù)據(jù)通信。
端口0PLC RS-485通信接口與Z方向絕對型多轉(zhuǎn)編碼器通信。
*位置檢測控制地址檢測器工作，并由此檢測到機車所處Y方向位置。
通過端口0RS-485通信接口查詢傳感器所檢測出的Z方向位置。
C、地址檢測器地址檢測器直接與定位通信電纜相連，PLC通過數(shù)字輸出點和數(shù)字和模擬輸入點與地址檢測器連接。在中控PLC的控制下，通過PLC發(fā)出給地址檢測器不同的信號，使地址檢測器向PLC輸出不同地址數(shù)字和模擬信號，PLC對這些信號進行處理后，得到Y(jié)方向地址。
D、通信器通過RS-485通信接口與PLC相連，通過有線與第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱和第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱相連。
將車上PLC送到中控PLC的串行數(shù)據(jù)調(diào)制的載波信號，調(diào)制后進行功率放大，從通信電纜上發(fā)出。
從天線上接收中控PLC發(fā)出的數(shù)據(jù)通信調(diào)制信號，進行放大解調(diào)，送到車上PLC。
發(fā)送載波信號到第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱和第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱(用于檢測地址)。
E、電源朝陽4NIC-K231，外形尺寸為B型260*180*120AC220V+10％DC+24V2A/+12V1A/+5V3A(2)絕對型多轉(zhuǎn)編碼器采用德國HEIDENHAIN絕對型多轉(zhuǎn)編碼器，檢測的Z方向位置數(shù)據(jù)通過RS485接口傳給車上PLC。
(3)抗同頻干擾感應(yīng)天線感應(yīng)天線箱如圖10所示，天線箱的結(jié)構(gòu)為L1、L2為接收線圈，L3為發(fā)送線圈。L1、L2在同一平面，L3置于L1、L2中上方，L1、L2距離定位通信電纜5-15cm。L1、L2這2個線圈完全相同，即匝數(shù)一致，尺寸一致，且L1、L2、L3線圈寬度為20cm(根據(jù)電纜編制方法確定)。
如圖9和圖10所示，其原理分析如下A、L1、L2、C1、R1諧振在接收頻率(80KHz)上，帶寬±6KHz。
當(dāng)定位通信電纜產(chǎn)生80KHz的有用信號時，L1、L2由于正對定位通信電纜，故能感應(yīng)到較強電磁的信號而產(chǎn)生感應(yīng)電動勢；但根據(jù)電路的接法L1、L2同向短接，故有用信號疊加。有用信號經(jīng)IC1放大后，送解調(diào)器解調(diào)。
空間的80KHz干擾信號出現(xiàn)時，由于L1、L2這2個線圈完全相同，且放置的位置對于遠距離的干擾源來說，也可以近視認(rèn)為相同。于是，干擾信號在L1、L2所產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢大小相等，根據(jù)電路的接法L1、L2同向短接，信號相互抵消，送到IC1的干擾信號電壓為0(理想狀態(tài))，從而抑制了同頻干擾。
①第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱通過通信線與通信器相連，在各天車靠近X方向定位通信電纜處安裝一個第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱隨天車一同行走，在整個行走過程中始終與安裝在天車X方向軌道旁邊的定位通信電纜保持距離約5-15cm，使感應(yīng)天線與定位通信電纜之間形成電磁感應(yīng)，從而達到感應(yīng)無線數(shù)據(jù)通信，以及在定位通信電纜中產(chǎn)生位置(地址)的相關(guān)信息。
②第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱通過通信線與通信器相連，在小車靠近Y方向定位通信電纜處安裝一個第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱隨小車一同行走，在整個行走過程中始終與安裝在小車Y方向軌道旁邊的定位通信電纜保持距離約5-15cm，從而達到感應(yīng)天線與定位通信電纜之間形成電磁感應(yīng)，以及在定位通信電纜中產(chǎn)生位置(地址)的相關(guān)信息。
(4)顯示屏安裝于天車操作臺上的帶語音提示的顯示屏。
顯示天車相關(guān)工作狀態(tài)。
對相關(guān)操作進行提示。
如圖5和圖6所示的地址檢測器的電路原理圖所示， 可知是先用變壓器實現(xiàn)與定位通信電纜隔離和阻抗匹配，其原理為①、R信號選擇在PLC控制下，由IC6模擬選通門4051，將定位通信電纜上的R信號(R0～R5)分別進行選通，由IC7 TL081前級放大，B2帶通濾波器濾波，IC8 TL081后級放大，IC9、IC10全波整流，濾波后送EM231 AI0，進行A/D轉(zhuǎn)換，PLC選擇其中信號幅度最大Ri作為基準(zhǔn)信號。并由IC12 LM311整形成方波。
②、粗地址檢測在PLC控制下，由IC1模擬選通門4067，將定位通信電纜上的G信號(G0～G10)分別進行選通，由IC2 TL081前級放大，B1帶通濾波器濾波，IC3 TL081后級放大，由IC12LM311整形成方波，與Ri的方波比較相位，由IC13A CC4070進行相位鑒別，根據(jù)同相為0，反相為1的原則進行鑒別，然后，將結(jié)果送PLC。
③、精密地址檢測在PLC控制下，由IC1模擬選通門4067，將定位通信電纜上的G0、G0’信號分別進行選通放大，全波整流，濾波后送EM231 AI1，進行A/D轉(zhuǎn)換。若G0、G0’的幅值數(shù)據(jù)分別為DG0、DG0’。則根據(jù)如下公式計算地址。
若粗地址為偶數(shù) 精密地址＝DG0’/(DG0+DG0’)若粗地址為偶數(shù) 精密地址＝DG0/(DG0+DG0’)綜合地址＝粗地址+精密地址如圖4所示的通信器的電路原理圖所示，其工作原理為1.數(shù)據(jù)調(diào)制部分PLC送來的數(shù)據(jù)信號通過IC103 MAX485轉(zhuǎn)換為TTL電平信號并送入IC101 HC4066；IC104 54S04產(chǎn)生的振蕩信號也送入IC101。IC101輸出載波信號，通過IC108 54LS393分頻，IC105 54LS73移相后分別從IC105的P8和P13腳輸出兩路調(diào)制信號(頻率為地上79KHz、車上49KHz)，相位差為90度，該信號直接送功率放大器電路IC106、IC107 LM3886放大后輸出。
2.數(shù)據(jù)解調(diào)部分將接收的數(shù)據(jù)通信調(diào)制信號通過IC401、IC402 TL081移相、求和、放大后由B401濾波，濾波信號通過IC403 TL081放大后送入IC203 MC1595，將數(shù)據(jù)載波信號與IC30154S04產(chǎn)生的振蕩信號相乘后輸出3.5KHz的信號，該信號通過IC202 TL084濾波后送入IC201 XR2211，IC201將載波信號解調(diào)為數(shù)據(jù)信號，該數(shù)據(jù)信號通過調(diào)制器的IC103進行電平轉(zhuǎn)換后送入PLC。
3、定位通信電纜部分定位通信電纜中包括一根檢測X方向位置和與中央控制部分?jǐn)?shù)據(jù)通信的定位通信電纜和一根裝在大車上的Y方向用來檢測地址的定位通信電纜。定位通信電纜中有若干對線，分為通信用對線和地址類對線兩類。通信對線按一定的規(guī)律交叉，地址對線按照一定的規(guī)律編排。用護套封裝后，安裝在沿天車軌道一旁，長度根據(jù)現(xiàn)場確定。通信電纜護套是采用先進的橡塑合成料一次性壓制成形，表面光潔，無接頭、無氣孔、重量輕。具有阻燃、耐老化、耐寒、耐高溫特性，不怕雨水、耐酸堿腐蝕，尤其可防二氧化硫、陽光紫外線，可長期在-20-+80環(huán)境下工作。
定位通信電纜由電纜芯線、模芯和電纜護套構(gòu)成。芯線有基準(zhǔn)線(R線)、通信線(G0、L1)和地址線(G0線-G9線)。基準(zhǔn)線R在整個電纜段中不交叉，地址線是按格雷碼的編碼規(guī)律來編制的，G0、L1(未畫出)每隔20cm交叉一次，且G0、L1交叉點相隔10cm，G1每隔4P交叉一次，G2每隔8P交叉一次，…G9在整個電纜段中只交叉一次，P為依靠電纜本身能識別的最小長度。參見圖7所示的定位通信電纜的平面展開圖。
要實現(xiàn)天車、行車三維自動定位，首先必須檢測到X、Y、Z三個方向的位置和進行數(shù)據(jù)通信；(1)Z方向由絕對型多轉(zhuǎn)編碼器即時檢測到的位置送到車上PLC；(2)Y方向車上PLC控制下通信器發(fā)送固定載波到第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，Y方向通信定位電纜通過感應(yīng)接收到數(shù)據(jù)，通過地址檢測器處理，再送到車上PLC處理后得出Y方向即時位置；(3)X方向車上PLC發(fā)送數(shù)據(jù)到通信器，通信器將數(shù)據(jù)調(diào)制、放大先發(fā)送(含Y方向和Z方向的即時位置及其他信號)到第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，再在車上PLC控制下也發(fā)送固定載波(檢地址用)到第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱和第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱，X方向通信定位電纜通過感應(yīng)接收車上的數(shù)據(jù)信號和固定載波信號，通過地址檢測器隔離后，數(shù)據(jù)信號送通信器解調(diào)處理送到中控PLC，固定載波信號送地址檢測器處理后送到PLC處理得出天車、行車X方向位置；中控PLC將數(shù)據(jù)送到主控計算機，從主控計算機就可知道天車、行車即時狀態(tài)信息。由主控計算機做出判斷和處理后發(fā)出數(shù)據(jù)到中控PLC、中控PLC處理后送到通信器，再通過地址檢測器送到定位通信電纜，第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱接收數(shù)據(jù)送到通信器放大、解調(diào)送到車上PLC，車上PLC處理后發(fā)出控制信號(如大車走行、小車行走、重物升降等)。
天線箱發(fā)射的固定載波信號通過電磁感應(yīng)被地面的定位通信電纜接收，R線為平行敷設(shè)的一對線，接收到的信號作為基準(zhǔn)信號，G0-G9在不同的位置有不同的交叉點，其接收到的信號在經(jīng)過偶數(shù)個交叉后，相位與基準(zhǔn)信號相同，在經(jīng)過奇數(shù)個交叉點后，相位與基準(zhǔn)信號的相位相反，若規(guī)定同相位時地址為“0”，反相位時地址為“1”，則在定位通信電纜的某一位置得到唯一10位的地址編碼，此對應(yīng)與機車的一個地址。參見圖8中G0-G9的地址碼為001…1。位置檢測單元將地址碼轉(zhuǎn)換成十進制的米數(shù)，即可檢測出機車離定位通信電纜始端的距離，從而得到機車的位置。同時發(fā)送通信數(shù)據(jù)載波由定位通信電纜接收送通信器放大解調(diào)。天線接收，接收天線靠近定位通信電纜位置，天線接收定位通信電纜中發(fā)過來的信號，送到通信器放大解調(diào)。
從而本實用新型能達到三維自動定位，即三個方向的位置檢測、數(shù)據(jù)通信和部分控制，由于三個方向可進行位置檢測、數(shù)據(jù)通信，位置檢測方面容易計算出目標(biāo)定位操作值，根據(jù)目標(biāo)定位值結(jié)合天車、行車的速度檔位，可計算出天車、行車運行到目標(biāo)定位位置的過程中該采用的天車、行車速度檔位和剎車點，從而達到天車、行車的三維精確定位。
通過使用本實用新型的裝置，庫房自動存取管理能根據(jù)現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要對庫房進出物品進行自動存取控制，以及對庫房物品相關(guān)信息進行管理，自動生成庫存物品品種、尺寸、數(shù)量、重量、進出時間等相關(guān)信息的日報表、月報表。
權(quán)利要求1.一種天車、行車三維自動定位控制裝置，所述天車、行車可在X方向上移動，車上設(shè)有一可在Y方向移動的小車及在小車上有可在Z方向移動的設(shè)備，其特征在于所述裝置包括一負(fù)責(zé)檢測天車、行車所處的X方向位置、收集機車信息信號并對信號進行處理發(fā)出控制指令的中央控制部分，一負(fù)責(zé)檢測小車所處的Y、Z方向位置并與中央控制部分連接進行數(shù)據(jù)通信的車上控制部分，以及一根用來檢測X方向位置和與中央控制部分連接并進行數(shù)據(jù)通信的定位通信電纜、一根裝在大車上用來檢測Y方向位置的定位通信電纜；中央控制部分通過一地址檢測器與定位通信電纜相連，車上控制部分通過一地址檢測器與另一定位通信電纜相連；中央控制部分中一主控計算機通過串行通信接口與一中控柜連接；車上控制部分安裝在天車、行車上，其包括有一車上控制柜通過車上PLC的一串行通信接口與安裝在小車上提升裝置旋轉(zhuǎn)軸上的Z方向絕對型多轉(zhuǎn)編碼器連接，另一串行通信接口通過一通信器與一安裝于靠近X方向定位通信電纜處且可隨天車一同行走的第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱和一安裝于天車上Y方向定位通信電纜處且可隨天車上小車一同行走的第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱連接；所述中控柜包括中控PLC、地址檢測器、通信器和電源，中控PLC通過串行通信接口與主控計算機進行數(shù)據(jù)通信，主控計算機通過該串行通信接口收集信息、發(fā)出控制指令，中控PLC通過另一串行通信接口連接通信器和定位通信電纜與車上PLC進行數(shù)據(jù)通信；地址檢測器在中控PLC的控制下對定位通信電纜收集的地址信號進行處理后送到中控PLC；通信器將中控PLC發(fā)出的串行數(shù)據(jù)調(diào)制的載波信號，調(diào)制后進行功率放大后發(fā)送到定位通信電纜上，還能接收定位通信電纜感應(yīng)到的通信信號，進行放大、解調(diào)，送到中控PLC通信口；所述車上控制柜包括一車上PLC、地址檢測器、通信器和電源，車上PLC有一串行通信接口與Z方向絕對型多轉(zhuǎn)編碼器進行數(shù)據(jù)通信以收集車上信息另一串行通信接口通過通信器與靠近X方向定位通信電纜的第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱相連，與中控PLC進行數(shù)據(jù)通信，第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱在車上PLC和通信器的控制下動態(tài)發(fā)送信號，Y方向定位通信電纜將收到信號轉(zhuǎn)換成地址信號，地址檢測器可在車上PLC的控制下對地址信號進行處理后送到車上PLC，通信器可將車上PLC送到中控PLC的串行數(shù)據(jù)調(diào)制的載波信號，調(diào)制后進行功率放大，由第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱發(fā)到X方向定位通信電纜上，并可從第一抗同頻干擾感應(yīng)天線上接收中控PLC發(fā)出的數(shù)據(jù)通信調(diào)制信號，進行放大解調(diào)，送到車上PLC，通信器在車上PLC控制下將未調(diào)制的固定載波信號分別通過第一抗同頻干擾感應(yīng)天線箱、第二抗同頻干擾感應(yīng)天線箱發(fā)向X、Y方向定位通信電纜。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車、行車三維自動定位控制裝置，其特征在于所述中央控制部分還包括一臺與主控計算機相連的動畫計算機。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車、行車三維自動定位控制裝置，其特征在于所述車上控制部分還可包括一安裝于天車操作臺上的帶語音提示的顯示屏。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車、行車三維自動定位控制裝置，其特征在于所述定位通信電纜中有若干對線，分為通信用對線和地址類對線兩類，所述通信對線按一定的規(guī)律交叉，所述地址對線按照一定的規(guī)律編排。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車、行車三維自動定位控制裝置，其特征在于所述第一抗同頻干擾感應(yīng)天線在整個行走過程中始終與安裝在天車X方向軌道旁邊的定位通信電纜保持距離為5-15厘米。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車、行車三維自動定位控制裝置，其特征在于所述第二抗同頻干擾感應(yīng)天線在整個行走過程中始終與安裝在天車上Y方向小車軌道旁的定位通信電纜保持距離為5-15厘米。
專利摘要本實用新型公開了一種天車、行車三維自動定位控制裝置，所述裝置由一負(fù)責(zé)收集機車各種信息信號并對信號進行處理發(fā)出控制指令的中央控制部分，一負(fù)責(zé)檢測小車所處的Y、Z方向位置并與中央控制部分進行數(shù)據(jù)通信的車上控制部分，以及一根檢測X方向位置和與中央控制部分?jǐn)?shù)據(jù)通信的定位通信電纜、一根裝在大車上的Y方向用來檢測地址的定位通信電纜組成。本實用新型裝置能達到三維自動定位，從而提高自動化水平和操作工藝管理、提高作業(yè)水平，確保安全生產(chǎn)，提高了經(jīng)濟效益。
文檔編號B66C13/22GK2732708SQ20042003615
公開日2005年10月12日 申請日期2004年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月11日
發(fā)明者陳進, 周曉輝, 陳新, 龔曙波, 陳勇波 申請人:岳陽千盟電子有限公司