專利名稱：帶饋送機(jī)和電子電路部件供給裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種帶饋送機(jī)，具體涉及提高精度的技術(shù)，利用該技術(shù)可從承載帶供給通過所述承載帶所承載的電子電路部件。
背景技術(shù)：
為了提供電子電路，將電子電路部件安裝在電路基板上。例如，承載帶承載電子電路部件，而且?guī)ю佀蜋C(jī)饋送所述承載帶，以供給所述電子電路部件。該承載帶具有多個(gè)沿其縱向方向排列的饋送孔；以及多個(gè)沿其縱向方向排列的部件容納袋，用于容納各電子電路部件，所述部件容納袋相對(duì)于饋送孔具有預(yù)定相對(duì)位置。在帶饋送機(jī)的饋送設(shè)備饋送承載帶時(shí)，部件容納袋容納的各電子電路部件順序定位在部件供給位置。
希望分別將每個(gè)電子電路部件準(zhǔn)確定位在部件供給位置。然而，例如，因?yàn)閹ю佀蜋C(jī)的制造誤差和/或者組裝誤差，帶饋送機(jī)產(chǎn)生位置誤差，因此，在從部件容納袋獲取電子電路部件時(shí)，可能發(fā)生拿不到部件的事情。按照現(xiàn)有技術(shù)，為了解決該問題，建議了各種措施。例如，下面列出的專利文獻(xiàn)1公開了一種電子電路部件供給與拾取裝置，它利用圖像拍攝設(shè)備拍攝承載帶上的饋送孔的圖像，隨后，根據(jù)表示所拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，獲得饋送孔相對(duì)于圖像拍攝設(shè)備的相對(duì)位置誤差，然后，根據(jù)獲得的相對(duì)位置誤差，對(duì)吸嘴從承載帶上拾取電子電路部件的部件拾取位置進(jìn)行校正。通常，在承載帶上，準(zhǔn)確形成多個(gè)饋送孔和多個(gè)部件容納袋，以致部件容納袋相對(duì)于饋送孔具有預(yù)定相對(duì)位置。因此，定位在部件供給位置的部件容納袋相對(duì)于被拍攝設(shè)備拍攝了其圖像的饋送孔具有預(yù)定相對(duì)位置，因此，可以將被圖像拍攝設(shè)備拍攝了其圖像的饋送孔的位置誤差看作當(dāng)前位于部件供給位置的部件容納袋的位置誤差。在許多情況下，相同的饋送孔通常形成在不同類型的承載帶上。在這種情況下，由于拍攝并處理相同饋送孔的各圖像，所以與為了獲得部件容納袋的相對(duì)位置誤差而拍攝并處理部件容納袋或者電子電路部件的圖像相比，僅需要處理少量圖像數(shù)據(jù)，或者僅需要較短時(shí)間處理圖像數(shù)據(jù)。
專利文獻(xiàn)1第2003-347794號(hào)日本專利申請公開。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所解決的問題然而，利用圖像拍攝設(shè)備，難以準(zhǔn)確獲取承載帶的饋送孔的圖像。由于通過承載帶的厚度形成饋送孔，所以支撐承載帶的下表面的帶饋送機(jī)的帶支撐面的顏色決定了所述圖像拍攝設(shè)備拍攝其圖像時(shí)饋送孔的顏色。因此，在圖像拍攝設(shè)備拍攝饋送孔的圖像以及圍繞該饋送孔的一部分承載帶的圖像時(shí)，如果承載帶與帶支撐面的顏色之間的對(duì)比度不強(qiáng)烈，則表示所拍攝圖像的圖像數(shù)據(jù)不能清楚地將饋送孔的圖像(即，輪廓)與周圍部分的圖像區(qū)分開或者區(qū)別開。特別是，如果帶饋送機(jī)這樣一種帶饋送機(jī)，其適于選擇性地饋送任意一種不同類型的承載帶，從而供給所承載的電子電路部件，而且這些不同類型的承載帶具有不同顏色，則更難以分別準(zhǔn)確拍攝各種不同類型的承載帶的饋送孔的圖像。
因此，本發(fā)明的目的是提供一種可以準(zhǔn)確識(shí)別承載帶的饋送孔的帶饋送機(jī)。
問題解決方案本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了上述目的，本發(fā)明提供了一種帶饋送機(jī)，該帶饋送機(jī)包括饋送件，用于饋送承載帶，該承載帶具有多個(gè)沿承載帶縱向排列的饋送孔以及多個(gè)沿承載帶縱向排列的用于容納各電子電路部件的部件容納袋，所述部件容納袋相對(duì)于多個(gè)饋送孔具有預(yù)定相對(duì)位置，其中饋送件具有至少一個(gè)嚙合凸起，以嚙合承載帶的饋送孔，從而饋送該承載帶以使得部件容納袋容納的各電子電路部件順序地位于部件供給位置；以及帶支撐面，用于支撐所述承載帶的位于部件容納袋的各開口相反側(cè)的表面，在其沿饋送孔的移動(dòng)路徑定位的路徑相關(guān)部分上，至少具有一個(gè)光學(xué)特性賦予部，該光學(xué)特性賦予部大于一個(gè)饋送孔，而且具有被賦予所述一個(gè)饋送孔的第一光學(xué)特性，與路徑相關(guān)部分的另一個(gè)部分賦予的第二光學(xué)特性相比，該第一光學(xué)特性更適合于光學(xué)識(shí)別設(shè)備以識(shí)別一個(gè)饋送孔。
本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)該承載帶可以是任意一種承載帶，例如，包裝型承載組帶(embossed-carrier-type taping)的包裝承載帶(embossed carrier tape)或者沖孔型承載組帶(punched-carrier-type taping)的沖孔承載帶(punched carrier tape)?？梢詢H在沿其縱向互相平行延伸的承載帶的兩個(gè)橫向端部之一或者在這兩個(gè)端部上均形成饋送孔。在后者情況下，帶支撐面可以具有一個(gè)僅沿兩個(gè)饋送孔移動(dòng)路徑之一的光學(xué)特性賦予部，也可以具有分別沿兩個(gè)饋送孔移動(dòng)路徑的兩個(gè)光學(xué)特性賦予部。因此，(各)光學(xué)特性賦予部的自由度高。饋送件可以是鏈輪，也可以是第1-52296號(hào)日本專利申請公開描述、可以沿矩形路徑移動(dòng)的元件。光學(xué)特性可以是色調(diào)、明暗度(value)、反射率等至少之一。例如，即使兩個(gè)部分具有相同的色調(diào)和相同的明暗度，這兩個(gè)部分仍可以具有不同的反射率，這取決于所用的形成它們的材料和/或完成它們所采用的方法，從而使得兩個(gè)部分具有不同的光學(xué)特性。光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別位于光學(xué)特性賦予部上方的饋送孔。通過承載帶的厚度形成該饋送孔，因此，利用設(shè)置在帶支撐面上的光學(xué)特性賦予部，可以賦予該饋送孔第一光學(xué)特性。因此，在光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別饋送孔時(shí)，賦予該饋送孔第一光學(xué)特性，該第一光學(xué)特性比路徑相關(guān)部分的其它部分賦予的第二光學(xué)特性更適宜。因此，無須考慮該承載帶可以具有哪個(gè)光學(xué)特性，所述光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以準(zhǔn)確識(shí)別該饋送孔并因此可以準(zhǔn)確獲得該饋送孔的實(shí)際位置和/或該饋送孔相對(duì)于該識(shí)別裝置的相對(duì)位置誤差。根據(jù)這樣獲得的實(shí)際位置和/或者相對(duì)位置誤差，可以準(zhǔn)確獲得位于部件供給位置的部件容納袋的實(shí)際位置和/或者相對(duì)位置誤差，以致可以從部件容納袋準(zhǔn)確拾取電子電路部件。此外，由于光學(xué)特性賦予部大于一個(gè)饋送孔，所以即使位于光學(xué)特性賦予部上的饋送孔可能具有某些位置誤差，仍可以將第一光學(xué)特性賦予該一個(gè)饋送孔整體。因此，可以可靠識(shí)別該一個(gè)饋送孔。如果該帶饋送機(jī)適于僅饋送一種承載帶，以供給電子電路部件，則該輸帶機(jī)的帶支撐面可以僅具有一個(gè)光學(xué)特性賦予部，而且可以根據(jù)這種承載帶的光學(xué)特性，選擇該一個(gè)光學(xué)特性賦予部的第一光學(xué)特性，以便能夠準(zhǔn)確獲得每個(gè)承載帶的饋送孔的圖像。此外，在該帶饋送機(jī)適于選擇性地饋送具有不同尺寸、可以承載不同類型的電子電路部件、具有不同類型的部件容納袋(例如，包裝袋或者沖孔袋)、由不同材料形成以及/或者具有不同光學(xué)特性的任意不同類型承載帶的情況下，如果不同類型的承載帶的相應(yīng)光學(xué)特性相同，或者如果它們之間稍許不同但是基本相同，則該輸帶機(jī)的帶支撐面可以僅具有一個(gè)光學(xué)特性賦予部。此外，在后者情況下，可以分別準(zhǔn)確識(shí)別不同類型的承載帶的饋送孔。此外，如下所述，如果該帶饋送機(jī)的帶支撐面具有多個(gè)光學(xué)特性賦予部，則即使這些承載帶具有不同的光學(xué)特性，該帶饋送機(jī)仍可以使光學(xué)識(shí)別設(shè)備準(zhǔn)確識(shí)別每個(gè)不同類型的承載帶的饋送孔。然而，存在這樣一些情況，即該帶饋送機(jī)的帶支撐面僅具有一個(gè)光學(xué)特性賦予部，但是該承載帶仍可以使該光學(xué)識(shí)別設(shè)備準(zhǔn)確識(shí)別具有不同光學(xué)特性的每種不同類型的承載帶的饋送孔。例如，在兩種承載帶具有顯著不同的光學(xué)特性的情況下，帶饋送機(jī)可以具有這樣一個(gè)光學(xué)特性賦予部，即該光學(xué)特性賦予部具有介于所述顯著不同的光學(xué)特性之間的第三光學(xué)特性。在這種情況下，該一個(gè)光學(xué)特性賦予部可以使光學(xué)識(shí)別發(fā)備分別準(zhǔn)確識(shí)別這兩種承載帶的饋送孔。
發(fā)明實(shí)施方式下面將描述和說明本專利申請中視作權(quán)利要求的本發(fā)明的各種實(shí)施方式的一些示例(在下文稱為權(quán)利要求實(shí)施方式，以便適宜)。權(quán)利要求實(shí)施方式至少包括對(duì)應(yīng)于所附權(quán)利要求的各種實(shí)施方式，但是還可以包括本發(fā)明的更廣或者更窄實(shí)施方式，甚或不同與所要求的發(fā)明的一個(gè)或者多個(gè)不同發(fā)明。如在所附權(quán)利要求中一樣，下面的每種實(shí)施方式以(1)至(17)編號(hào)，且與(各)其他實(shí)施方式彼此互相獨(dú)立，從而適宜，以有助于理解權(quán)利要求實(shí)施方式，而且指出和闡明其各單元或者技術(shù)特征的可能組合。然而，應(yīng)該認(rèn)為，本發(fā)明并不局限于如下實(shí)施方式的單元或者技術(shù)特征或者它們的組合，下面僅以描述性的目的對(duì)其進(jìn)行說明。還應(yīng)該明白，對(duì)下面的每種實(shí)施方式的說明應(yīng)考慮到不僅是對(duì)其做直接相關(guān)的解釋，而且是對(duì)本發(fā)明的最佳實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明，而且在附加權(quán)利要求的實(shí)施方式中，對(duì)于下面的特定實(shí)施方式之任一而言，可以對(duì)一個(gè)或者多個(gè)單元或者一個(gè)或者多個(gè)技術(shù)特征進(jìn)行添加或者刪除。
下面的實(shí)施方式(1)至(17)分別對(duì)應(yīng)于權(quán)利要求1至17。
(1)一種帶饋送機(jī)，包括饋送件，用于饋送承載帶，該承載帶具有多個(gè)沿所述承載帶縱向排列的饋送孔以及多個(gè)沿所述承載帶縱向排列的部件容納袋，所述部件容納袋用于容納各電子電路部件而且相對(duì)于多個(gè)饋送孔具有預(yù)定相對(duì)位置，其中所述饋送件具有至少一個(gè)嚙合凸起，該嚙合凸起用以嚙合承載帶的饋送孔以饋送該承載帶，以便于所述部件容納袋容納的各電子電路部件順序地位于部件供給位置；以及帶支撐面，所述帶支撐面支撐所述承載帶的位于部件容納袋的各開口相反側(cè)的表面，在其沿饋送孔的移動(dòng)路徑定位的路徑相關(guān)部分上，至少具有一個(gè)光學(xué)特性賦予部，該光學(xué)特性賦予部大于一個(gè)饋送孔，而且具有被賦予該一個(gè)饋送孔的第一光學(xué)特性，與通過所述路徑相關(guān)部分的另一個(gè)部分賦予的第二光學(xué)特性相比，該第一光學(xué)特性更適合用于識(shí)別所述一個(gè)饋送孔的光學(xué)識(shí)別設(shè)備。
(2)根據(jù)實(shí)施方式(1)所述的帶饋送機(jī)，其中至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部位于所述部件供給位置附近。
優(yōu)選地，在所述部件供給位置的附近進(jìn)行對(duì)所述饋送孔的識(shí)別。當(dāng)以下情況時(shí)，即根據(jù)對(duì)所述饋送孔的識(shí)別，可以獲得饋送孔的位置和位于部件供給位置的部件容納袋的位置，則當(dāng)在部件供給位置附近識(shí)別饋送孔時(shí)，可以在較小誤差內(nèi)獲得所述部件容納袋的位置。因此，優(yōu)選地，在離開部件供給位置的距離不超過在承載帶上形成饋送孔的孔距的7倍的區(qū)域或者范圍內(nèi)設(shè)置光學(xué)特性賦予部。該范圍更優(yōu)選地是距離所述部件供給位置不超過所述孔距的5倍、3倍或者2倍的距離。
(3)根據(jù)實(shí)施方式(1)或者(2)所述的帶饋送機(jī)，其中至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部包括至少一個(gè)顏色賦予部，該至少一個(gè)顏色賦予部具有作為第一光學(xué)特性的并被賦予所述一個(gè)饋送孔的第一顏色，從而通過將第一顏色與所述承載帶的在所述一個(gè)饋送孔周圍的部分的第二顏色區(qū)別開，使光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別該一個(gè)饋送孔。
在該承載帶具有預(yù)選顏色的情況下，光學(xué)特性賦予部可以具有被賦予該饋送孔第一顏色，則通過將第一顏色與預(yù)選顏色，即，圍繞該該饋送孔的部分承載帶的第二顏色區(qū)別開，使光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別該饋送孔。因此，利用該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以清楚地，從而準(zhǔn)確地識(shí)別該饋送孔。在這里，該第一顏色和第二顏色可以分別是消色差顏色或者彩色顏色。
(4)根據(jù)實(shí)施方式(1)至(3)之任一所述的帶饋送機(jī)，其中帶支撐面具有作為多個(gè)所述光學(xué)特性賦予部的多個(gè)不同特性賦予部，該多個(gè)不同特性賦予部具有不同的第一光學(xué)特性，而且在饋送承載帶的方向，以等于承載帶上的饋送孔形成間距的整數(shù)倍的間距，排列該多個(gè)不同特性賦予部。
光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以是用于順序地對(duì)分別位于多個(gè)不同特性賦予部的上方的多個(gè)饋送孔進(jìn)行逐個(gè)地識(shí)別的光學(xué)識(shí)別設(shè)備，也可以是用于順序地對(duì)分別位于多個(gè)不同特性賦予部的上方的多個(gè)饋送孔進(jìn)行同時(shí)識(shí)別的光學(xué)識(shí)別設(shè)備。以等于多倍形成饋送孔的孔距的孔距，即，前者孔距與一個(gè)整數(shù)的乘積的孔距，排列多個(gè)不同特性賦予部。因此，多個(gè)饋送孔可以同時(shí)分別位于多個(gè)不同特性賦予部的上方，而且該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以同時(shí)識(shí)別多個(gè)饋送孔。因此，如果該帶饋送機(jī)適于選擇性地饋送多種各自具有不同光學(xué)特性的承載帶之任一，則根據(jù)這些承載帶的不同光學(xué)特性，可以確定或者選擇不同特性賦予部的總數(shù)和/或者該不同特性賦予部的不同光學(xué)特性，以使得對(duì)于多種承載帶中的每個(gè)而言，該光學(xué)識(shí)別設(shè)備都可以準(zhǔn)確識(shí)別分別被賦予不同的光學(xué)特性賦予部的光學(xué)特性的的多個(gè)饋送孔之一，因?yàn)橐粋€(gè)饋送孔的光學(xué)特性與圍繞該一個(gè)饋送孔的每個(gè)承載帶的一部分的光學(xué)特性顯著不同。因此，該帶饋送機(jī)可以選擇性地饋送多種具有不同光學(xué)特性的承載帶之任一，因此，具有更高的通用性。此外，由于該帶饋送機(jī)可以使光學(xué)識(shí)別設(shè)備準(zhǔn)確識(shí)別每種承載帶的饋送孔，所以可以從該饋送孔準(zhǔn)確拾取電子電路部件。然而，實(shí)質(zhì)上，并不要求以等于多倍形成該饋送孔的孔距的孔距設(shè)置多個(gè)不同特性賦予部，也不要求以規(guī)則的孔距或者距離，設(shè)置多個(gè)不同特性賦予部。如果事先已知形成饋送孔的孔距和不同特性賦予部的規(guī)定的孔距，則可以控制該帶饋送機(jī)以將多個(gè)饋送孔分別移動(dòng)到該不同特性賦予部的上方，從而通過該光學(xué)識(shí)別設(shè)備被識(shí)別。
(5)根據(jù)實(shí)施方式(4)所述的帶饋送機(jī)，其中不同特性賦予部至少具有(a)不同色調(diào)和(b)不同明暗度之一，作為不同第一光學(xué)特性。
由于可以將每個(gè)顏色的色調(diào)和明暗度分別劃分為不同的種類或者不同級(jí)，所以該色調(diào)和/或者明暗度適合用作不同特性賦予部的不同第一光學(xué)特性。
(6)根據(jù)實(shí)施方式(5)所述的帶饋送機(jī)，其中不同特性賦予部包括多個(gè)具有(a)不同色調(diào)的不同色調(diào)賦予部，該不同色調(diào)互相之間的差別不小于由10個(gè)基本色調(diào)所構(gòu)成的色調(diào)環(huán)中的兩個(gè)基本色調(diào)。
JIS(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn))Z8721定義了一種使用符號(hào)表示顏色的方法。根據(jù)該方法，利用分別對(duì)應(yīng)于其3個(gè)元素，即，色調(diào)、明暗度和飽和度(色度)的3個(gè)符號(hào)表示每種顏色。色調(diào)被劃分為10個(gè)基本色調(diào)，R、YR、Y、YG、G、BG、B、BP、P、RP，而且每個(gè)基本色調(diào)被進(jìn)一步劃分為從0(不包括)到10.0(包括)的100個(gè)級(jí)。因此，利用(各)字母和(各)以0.1為單位的數(shù)字的組合，表示每種顏色的色調(diào)。利用從0(包括)到10.0(包括)的(各)以0.1為單位的數(shù)字定義該明暗度；而且在沒有上限的情況下，利用(各)以0.1為單位的數(shù)字定義飽和度。該方法定義了本實(shí)施方式中所述的“基本色調(diào)”。可以根據(jù)通過將每個(gè)基本色調(diào)分類為10個(gè)或者100個(gè)級(jí)獲得的10個(gè)基本色調(diào)或者數(shù)字，計(jì)算在本實(shí)施方式中描述的“不小于兩個(gè)基本色調(diào)”。例如，互相之間的差別不小于兩個(gè)基本色調(diào)的不同色調(diào)賦予部的不同色調(diào)分別是5.5R和5.5Y，也可以分別是5R和5Y。互相之間的差別不小于兩個(gè)基本色調(diào)的多種色調(diào)保證足夠高的對(duì)比性，因此，可以足夠清楚地將通過不同色調(diào)賦予部分別賦予不同色調(diào)的多個(gè)饋送孔互相區(qū)別開。因此，在該帶饋送機(jī)適合選擇性地饋送多種承載帶之任一的情況下，則可以根據(jù)各種類型的承載帶的相應(yīng)各自色調(diào)，預(yù)先確定不同色調(diào)賦予部的相應(yīng)色調(diào)，對(duì)于每種承載帶，被賦予不同色調(diào)賦予部的相應(yīng)色調(diào)的饋送孔之一可以具有與該種承載帶的色調(diào)相關(guān)的高對(duì)比性，因此，該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以準(zhǔn)確識(shí)別該饋送孔之一。
(7)根據(jù)實(shí)施方式(5)或者(6)所述的帶饋送機(jī)，其中不同特性賦予部包括多個(gè)具有(b)不同明暗度的不同明暗度賦予部，所述明暗度互相之間的差別不小于將所有明暗度劃分為10級(jí)中的兩級(jí)。
互相之間的差別不小于兩級(jí)的多個(gè)明暗度可以提供足夠高的對(duì)比性，因此，與對(duì)多個(gè)饋送孔賦予各不同色調(diào)且各色調(diào)互相之間的差別不小于兩個(gè)基本色調(diào)的的情況類似，可以將由不同明暗度賦予部分別賦予不同明暗度的多個(gè)饋送孔足夠清楚地區(qū)別開。因此，對(duì)于具有不同明暗度的多種承載帶中的每種承載帶，光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以準(zhǔn)確識(shí)別其一個(gè)饋送孔。根據(jù)本實(shí)施方式，在不同明暗度賦予部具有有色調(diào)的彩色的情況下，其色調(diào)可以彼此相同或者不同。如果實(shí)施方式(7)與實(shí)施方式(6)組合在一起，光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以更清楚地識(shí)別一個(gè)饋送孔。另一方面，如果該不同明暗度賦予部具有無色調(diào)的消色差顏色，而且，例如，如果兩個(gè)不同明暗度賦予部分別具有10級(jí)的最高明暗度和0級(jí)的最低明暗度，則它們具有最高明暗度差，因此可以最清楚地識(shí)別一個(gè)饋送孔。然而，這種實(shí)施方式并不局限于最后這種情況。例如，兩個(gè)不同明暗度賦予部可以分別具有對(duì)應(yīng)于接近白色的灰色和另一個(gè)接近黑色的灰色的不同明暗度。在特殊情況下，認(rèn)為消色差顏色具有色調(diào)。
(8)根據(jù)實(shí)施方式(7)所述的帶饋送機(jī)，其中不同明暗度賦予部包括亮色賦予部，其明暗度不小于8級(jí)；以及暗色賦予部，其明暗度不大于3級(jí)。
(9)根據(jù)實(shí)施方式(8)所述的帶饋送機(jī)，其中亮色賦予部包括明暗度為10級(jí)的白色賦予部，而暗色賦予部包括明暗度為0級(jí)的黑色賦予部。
例如，在該帶饋送機(jī)適合選擇性地饋送具有黑顏色的包裝承載帶和具有白顏色的沖孔承載帶，而且可以從這兩種承載帶供給電子電路部件的情況下，則在從每種承載帶供給電子電路部件時(shí)，在一個(gè)饋送孔與圍繞該一個(gè)饋送孔的每種承載帶的一部分之間設(shè)置高對(duì)比性。因此，可以準(zhǔn)確識(shí)別每種承載帶的一個(gè)饋送孔。白色和黑色都是消色差顏色，但是它們是顏色。每個(gè)白色賦予部和黑色賦予部分別是一種具有賦予一個(gè)饋送孔的第一顏色的顏色賦予部，從而通過將第一顏色與圍繞該饋送孔的部分承載帶的第二顏色區(qū)別開，使光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別該饋送孔。具有相同色調(diào)的彩色顏色但是具有可以互相區(qū)別開的不同明暗度的多個(gè)不同明暗度賦予部是另一種顏色賦予部。
(10)根據(jù)(1)至(9)之任一所述的帶饋送機(jī)，其中帶饋送機(jī)選擇性地饋送用于供給各電子電路部件的下述兩者之任一(a)包裝承載帶，包括具有用于容納各電子電路部件的部件容納袋的包裝承載帶；以及(b)沖孔承載帶，包括具有用于容納各電子電路部件的部件容納袋的沖孔承載帶。
(11)根據(jù)實(shí)施方式(1)至(10)之任一所述的帶饋送機(jī)，其中在沿著承載帶的饋送方向上，至少一個(gè)所述光學(xué)特性賦予部位于所述部件供給位置的上游側(cè)。
在沿著承載帶的饋送方向且位于部件供給位置的上游側(cè)的承載帶的上游側(cè)部分具有一個(gè)或者多個(gè)被一個(gè)或者多個(gè)部件容納袋容納的電子電路部件。由于通過饋送件和/或者承載帶引導(dǎo)裝置限定該承載帶的上游側(cè)部分，所以相對(duì)于位于部件供給位置的部件容納袋，位于部件供給位置的上游側(cè)的一個(gè)或者多個(gè)饋送孔僅具有小的位置誤差。因此，根據(jù)該實(shí)施方式，光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以識(shí)別僅具有小的位置誤差的一個(gè)饋送孔，進(jìn)而可以準(zhǔn)確獲得位于部件供給位置的部件容納袋的實(shí)際位置。然而，沿著承載帶的饋送方向，該光學(xué)特性賦予部可以定位在所述部件供給位置的下游側(cè)。
(12)一種電子電路部件供給裝置，包括根據(jù)實(shí)施方式(1)至(11)之任一所述的帶饋送機(jī)；光學(xué)識(shí)別設(shè)備，用于識(shí)別承載帶的各饋送孔之一；饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，用于使帶饋送機(jī)和光學(xué)識(shí)別設(shè)備至少之一相對(duì)于帶饋送機(jī)和光學(xué)識(shí)別設(shè)備之另一移動(dòng)，以使該光學(xué)識(shí)別設(shè)備安置于在該至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部的上方、且用于所述光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別該一個(gè)饋送孔的識(shí)別位置；移動(dòng)控制部，用于控制饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備；以及袋位置獲取部，用于根據(jù)預(yù)定相對(duì)位置和光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別的該一個(gè)饋送孔的位置，獲得部件容納袋之一的位置。
根據(jù)準(zhǔn)確識(shí)別該饋送孔，該電子電路部件供給裝置可以獲得該饋送孔的位置，因此，可以獲得位于該部件供給位置的部件容納袋的位置。因此，可以從位于部件供給位置的部件容納袋準(zhǔn)確拾取電子電路部件。
(13)根據(jù)實(shí)施方式(12)所述的電子電路部件供給裝置，包括實(shí)施方式(4)至(9)之任一所述的帶饋送機(jī)，其中移動(dòng)控制部包括識(shí)別基于順序的移動(dòng)控制部(recognition-order-dependent movementcontrol portion)，用于控制饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，以致光學(xué)識(shí)別設(shè)備以預(yù)定順序至少識(shí)別多個(gè)饋送孔中的兩個(gè)饋送孔，所述多個(gè)饋送孔具有至少兩個(gè)作為其相應(yīng)背景的不同特性賦予部。
如上對(duì)實(shí)施方式(4)所做的描述，相對(duì)于承載帶的光學(xué)特性，被賦予多個(gè)不同特性賦予部的相應(yīng)光學(xué)特性的多個(gè)饋送孔之一具有良好對(duì)比性。然而，相對(duì)于該承載帶的光學(xué)特性，另一個(gè)饋送孔或者其他饋送孔僅具有不良對(duì)比性。因此，在該光學(xué)識(shí)別設(shè)備以預(yù)定順序識(shí)別兩個(gè)或者兩個(gè)以上的饋送孔時(shí)，該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以清楚地識(shí)別一個(gè)饋送孔，但是可能對(duì)另一個(gè)饋送孔不能進(jìn)行清楚地識(shí)別。因此，重復(fù)執(zhí)行光學(xué)識(shí)別設(shè)備的相對(duì)運(yùn)動(dòng)和識(shí)別操作，直到該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以清楚地識(shí)別一個(gè)饋送孔。在該電子電路部件供給裝置中，無須考慮帶饋送機(jī)可以饋送哪種承載帶，該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以試圖以預(yù)定順序，即，固定順序，識(shí)別兩個(gè)或者兩個(gè)以上的饋送孔，因此，可以準(zhǔn)確、清楚地識(shí)別一個(gè)饋送孔。因此，對(duì)于每種承載帶，不需要預(yù)先確定用于使光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以清楚地識(shí)別每種承載帶上的一個(gè)饋送孔的識(shí)別位置。這樣可以減少需要識(shí)別一個(gè)饋送孔的數(shù)據(jù)量。該電子電路部件供給裝置可以采用根據(jù)實(shí)施方式(10)或者(11)所述的、并與實(shí)施方式(4)至(9)之中任一相組合而成承載帶。
(14)根據(jù)實(shí)施方式(12)或者(13)所述的電子電路部件供給裝置，包括實(shí)施方式(4)至(9)之任一所述的帶饋送機(jī)，其中移動(dòng)控制部包括識(shí)別對(duì)象相關(guān)移動(dòng)控制部，用于控制饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，以使光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別多個(gè)饋送孔中的一個(gè)饋送孔，所述一個(gè)饋送孔具有作為其背景的多個(gè)不同特性賦予部中的一個(gè)預(yù)選定的不同特性賦予部。
在這種實(shí)施方式中，對(duì)于帶饋送機(jī)可以選擇性地饋送的多種□中的每種承載帶，根據(jù)每種承載帶的光學(xué)特性，對(duì)用于使所述光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以清楚地識(shí)別每種承載帶的一個(gè)饋送孔的識(shí)別位置進(jìn)行預(yù)先確定。因此，僅需要光學(xué)識(shí)別設(shè)備的一個(gè)相對(duì)移動(dòng)和一個(gè)識(shí)別操作，就可以清楚地識(shí)別每種承載帶的一個(gè)饋送孔。即，利用該光學(xué)識(shí)別設(shè)備可以迅速識(shí)別一個(gè)饋送孔。
(15)根據(jù)實(shí)施方式(12)至(14)之任一所述的電子電路部件供給裝置，其中光學(xué)識(shí)別設(shè)備包括用于拍攝每個(gè)饋送孔的圖像的圖像拍攝設(shè)備。
該圖像拍攝設(shè)備可以是一次性拍攝二維圖像的表面圖像拍攝設(shè)備，也可以是具有圖像拍攝元件陣列的線傳感器。當(dāng)在垂直于圖像拍攝元件陣列的方向，該線傳感器和一個(gè)饋送孔這兩者之一相對(duì)于其中之另一有相對(duì)移動(dòng)的同時(shí)，該線傳感器重復(fù)地拍攝“線”或者線性圖像時(shí)，可以拍攝到該饋送孔的二維圖像。在圖像拍攝設(shè)備拍攝一個(gè)饋送孔和圍繞該一個(gè)饋送孔的部分承載帶的圖像時(shí)，拍攝的圖像表示該饋送孔和該部分承載帶的相應(yīng)光學(xué)特性。即，如果光學(xué)特性賦予部對(duì)該饋送孔賦予適當(dāng)光學(xué)特性，則可以獲得與于圍繞該饋送孔的部分承載帶的圖像相比，具備良好的圖像對(duì)比性的該饋送孔的圖像，因此，可以獲得清楚地表示該饋送孔的圖像(即，輪廓)的圖像數(shù)據(jù)。
(16)一種電子電路部件供給與拾取裝置，包括根據(jù)實(shí)施方式(12)至(15)之任一的電子電路部件供給裝置；吸嘴夾持器，用于夾持吸嘴，該吸嘴利用負(fù)壓吸持順序地位于部件供給位置上的每個(gè)相應(yīng)電子電路部件；夾持器-饋送機(jī)相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，至少用于使所述吸嘴夾持器和帶饋送機(jī)之一相對(duì)于所述吸嘴夾持器和帶饋送機(jī)之另一移動(dòng)，以致該吸嘴定位于部件拾取位置，該部件拾取位置和順序地位于部件供給位置的每個(gè)部件容納袋相對(duì)；以及位置校正部，用于根據(jù)袋位置獲取部獲得的該一個(gè)部件容納袋的位置，校正部件拾取位置。
如果獲得了一個(gè)部件容納袋的實(shí)際位置，則可以獲得該實(shí)際位置與標(biāo)稱位置的誤差。如果校正該部件拾取位置以消除該實(shí)際位置誤差，則可以以互相之間相對(duì)較小的誤差，定位所述吸嘴和部件容納袋，因此，可以從該部件容納袋正確拾取電子電路部件。即，準(zhǔn)確識(shí)別一個(gè)饋送孔，而且根據(jù)準(zhǔn)確識(shí)別的饋送孔，可以準(zhǔn)確獲得部件容納袋的實(shí)際位置，因此，可以從該部件容納袋正確拾取該電子電路部件。即使在該帶饋送機(jī)適于選擇性地饋送多種承載帶之任一以及從該多種承載帶供給電子電路部件的情況下，仍可以從所述每種承載帶準(zhǔn)確拾取電子電路部件。
(17)根據(jù)實(shí)施方式(16)所述的電子電路部件供給與拾取裝置，包括多個(gè)以X軸方向排列的帶饋送機(jī)，其中夾持器-饋送機(jī)相對(duì)移動(dòng)設(shè)備包括X-Y機(jī)械手，該X-Y機(jī)械手用于使吸嘴夾持器分別在X軸方向和垂直于X軸方向的Y軸方向中的每個(gè)方向移動(dòng)，而且其中位置校正部包括X-Y機(jī)械手控制數(shù)據(jù)校正部，用于通過校正控制數(shù)據(jù)對(duì)所述部件拾取位置進(jìn)行校正以控制X-Y機(jī)械手的操作。
在吸嘴夾持器沿著X軸方向和Y軸方向之一移動(dòng)的情況下，如果校正用于控制X-Y機(jī)械手的控制數(shù)據(jù)，則在X軸方向和Y軸方向之一，可以以相互之間相對(duì)較小的誤差定位吸嘴和每個(gè)所述部件容納袋。


圖1是示出包括應(yīng)用了本發(fā)明的電子電路部件供給與拾取裝置的電子電路部件安裝系統(tǒng)的平面圖。
圖2是示出電子電路部件安裝系統(tǒng)的部件安裝設(shè)備的部分正面剖視圖。
圖3是示出部件安裝器件的安裝頭和線路板圖像拍攝單元的側(cè)視圖。
圖4是示出電子電路部件安裝系統(tǒng)的部件供給裝置的帶饋送機(jī)的側(cè)視圖。
圖5是示出通過帶饋送機(jī)的兩個(gè)帶支撐面所支撐的包裝型承載組帶的狀態(tài)的剖視圖。
圖6是示出包裝型承載組帶的側(cè)視圖。
圖7是示出包裝型承載組帶的平面圖。
圖8是示出通過帶饋送機(jī)的兩個(gè)帶支撐面所支撐的沖孔型承載組帶的狀態(tài)的剖視圖。
圖9是示出沖孔型承載組帶的側(cè)視圖。
圖10是示出設(shè)置在帶饋送機(jī)的主體上的黑色部和白色部的平面圖。
圖11是示出作為帶饋送機(jī)的輸帶裝置的饋送件的鏈輪以及該鏈輪的外圍元件的側(cè)視圖。
圖12是示出用于對(duì)通過所述帶饋送機(jī)所饋送的承載帶進(jìn)行覆蓋的覆蓋件的平面圖。
圖13是示出電子電路部件安裝系統(tǒng)的控制設(shè)備的示意圖。
圖14A是示出所述包裝承載帶的兩個(gè)饋送孔分別位于黑色部和白色部之上的狀態(tài)的平面圖；而圖14B是示出所述沖孔承載帶的兩個(gè)饋送孔分別位于黑色部和白色部之上的狀態(tài)的平面圖。
圖15是示出控制設(shè)備執(zhí)行的部件拾取位置校正例程的流程圖。
圖16是示出通過另一個(gè)電子電路部件安裝系統(tǒng)的控制設(shè)備執(zhí)行的另一個(gè)部件拾取位置校正例程的流程圖，其中所述的電子電路部件安裝系統(tǒng)包括作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)電子電路部件供給與拾取裝置。
圖17是示出承載帶的承載帶的部件容納袋與饋送孔之間的相對(duì)位置關(guān)系的平面圖，其中所述的承載帶是由作為本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的另一個(gè)電子電路部件供給與拾取裝置的帶饋送機(jī)所所饋送的。
具體實(shí)施例方式
附圖標(biāo)記說明16部件安裝設(shè)備，18部件供給設(shè)備，24控制設(shè)備，30印刷線路板，40帶饋送機(jī)，50包裝型承載組帶，52沖孔型承載帶，54包裝承載帶，62部件容納袋，64電子電路部件，68饋送孔，74沖孔承載帶，80部件容納袋，90主體，104、106帶支撐面，170黑色部，172白色部，200安裝頭，238吸嘴夾持器，240吸嘴，250線路板圖像拍攝設(shè)備下面將參考附圖詳細(xì)說明本發(fā)明實(shí)施例。圖1示出包括應(yīng)用了本發(fā)明的電子電路部件供給與拾取裝置的電子電路部件安裝系統(tǒng)。該安裝系統(tǒng)包括安裝頭200，它可以移動(dòng)到與印刷線路板的表面的相平行的平面上的任意位置，用于從部件供給設(shè)備18接收電子電路部件64，而且它將部件64安裝在線路板上。由于根據(jù)例如第2,824,378號(hào)日本專利可以得知該安裝系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，所以下面僅做簡要說明。
如圖1和2所示，電子電路部件安裝系統(tǒng)包括基座10，作為底座部件；線路板傳送設(shè)備12，作為基板傳送設(shè)備，設(shè)置在基座10上；線路板固定設(shè)備14，作為基板固定設(shè)備；部件安裝設(shè)備16，作為部件拾取設(shè)備；部件供給設(shè)備18；線路板圖像拍攝單元22，作為基板圖像拍攝單元；以及控制設(shè)備24(圖13)，用于控制設(shè)備12、14、16、18、22。在本實(shí)施例中，對(duì)該電子電路部件安裝系統(tǒng)確定X-Y坐標(biāo)平面，作為基準(zhǔn)坐標(biāo)平面，然后，在該X-Y坐標(biāo)平面上產(chǎn)生用于控制例如安裝頭200的移動(dòng)的控制數(shù)據(jù)。在圖1中，附圖標(biāo)記30表示印刷線路板，作為一種印制基板，在其部件安裝面上，具有多個(gè)(例如，兩個(gè))基準(zhǔn)點(diǎn)34。
如圖1和2所示，在線路板傳送設(shè)備12的一側(cè)上的固定位置作為固定件設(shè)置部件供給設(shè)備18。除了與本發(fā)明有關(guān)的所述設(shè)備18的部分外，該部件供給設(shè)備18與第10-112598號(hào)日本專利申請公開描述的部件供給設(shè)備具有基本相同的結(jié)構(gòu)。部件供給設(shè)備18包括饋送機(jī)支撐臺(tái)38；以及多個(gè)帶饋送機(jī)(下面簡稱為“饋送機(jī)”)40，它可拆卸地安裝在饋送機(jī)支撐臺(tái)38上，以致饋送機(jī)40設(shè)置在X軸方向。
在本實(shí)施例中，為了供給電子電路部件，每個(gè)饋送機(jī)40可以選擇性地用于所述包裝型承載組帶50(圖5至7)和沖孔型承載組帶52(圖8和9)。如圖7所示，包裝型承載組帶50包括包裝承載帶54，該包裝承載帶54具有兩個(gè)帶型待支撐部分56、58，作為兩個(gè)對(duì)著的部分，它們在承載帶54的橫向互相對(duì)著，而且沿其縱向延伸。此外，如圖5所示，包裝承載帶54具有多個(gè)從承載帶54的中部向下凸出的部件容納箱60，其中所述承載帶54位于兩個(gè)待支撐部分56、58之間，以致以陣列方式設(shè)置箱60，而且在承載帶54的縱向，各箱60互相等距。如圖7所示，在所述部件容納箱60中確定用于容納電子電路部件(下面簡稱為“部件”)64的部件容納袋62。包裝型承載組帶50還包括上承載帶66，該承載帶66粘附在包裝承載帶54的上表面上，以封閉部件容納袋62的各上部開口。因此，例如，在饋送包裝型承載組帶50時(shí)，防止部件64從部件容納袋62彈出。在本實(shí)施例中，包裝承載帶54由合成樹脂形成，而且它是黑色的，兩個(gè)待支撐部分56、58中的待支撐部分58具有多個(gè)饋送孔68，通過承載帶54的厚度形成該饋送孔68，以致以陣列方式排列各饋送孔68，而且在承載帶54的縱向，各饋送孔68互相等距。
因此，在包裝型承載組帶50上，以一個(gè)陣列方式排列饋送孔68，而且以一個(gè)陣列實(shí)施方式排列部件容納袋62，以致在饋送孔68與袋62之間具有或者存在預(yù)定相對(duì)位置關(guān)系或者各種預(yù)定相對(duì)位置關(guān)系，例如，在承載組帶50的縱向，在饋送孔68與袋62之間存在固定相對(duì)位置關(guān)系，而在其橫向，在饋送孔68與袋62之間具有固定距離。然而，在不同類型的承載帶中，例如，在包裝型承載組帶50和沖孔型承載組帶52之間，可以改變饋送孔68與袋62之間的相對(duì)位置關(guān)系。此外，即使在一個(gè)承載帶上，例如，在一個(gè)包裝型承載組帶50上，也可以改變饋送孔68與袋62之間的相對(duì)位置關(guān)系。如果形成部件容納袋62的孔距等于形成饋送孔68的孔距的整數(shù)倍，則對(duì)于所有饋送孔68和所有袋62，不改變饋送孔68與袋62之間的相對(duì)位置關(guān)系。另一方面，例如，如果形成部件容納袋62的孔距等于將1.5乘以形成饋送孔68的孔距的乘積，則在包裝型承載組帶50的縱向，一個(gè)袋62與一個(gè)饋送孔68具有相同的位置，而在相同方向上，另一個(gè)與該一個(gè)袋62相鄰的袋62位于兩個(gè)互相相鄰的饋送孔68之間的中間位置。然而，這沒有關(guān)系。在后者情況下，由于重復(fù)出現(xiàn)不同的相對(duì)位置關(guān)系，所以考慮到這些關(guān)系，可以獲得一個(gè)相關(guān)袋62相對(duì)于一個(gè)相應(yīng)饋送孔68的相對(duì)位置關(guān)系。
如圖8和9所示，沖孔型承載組帶52包括沖孔承載帶74，該沖孔承載帶74具有多個(gè)通過承載帶74的厚度形成的矩形孔76，以致在承載帶74的縱向以陣列方式而且互相等距的排列孔76。沖孔型承載組帶52還包括下部承載帶78，該承載帶78粘附在沖孔承載帶74的下表面上，以封閉矩形孔76的各下部開口，從而確定每個(gè)分別容納部件的各部件容納袋80(未示出)。在下面的描述中，同樣的附圖標(biāo)記“64”共同用于表示不同類型的電子電路部件。沖孔型承載組帶52進(jìn)一步包括上承載帶82，所述上承載帶82粘附在沖孔承載帶74的上表面上，以封閉矩形孔76的各上部開口，即，部件容納袋80的各上部開口。沖孔承載帶74具有兩個(gè)帶型待支撐部分84、86，作為兩個(gè)對(duì)著的部分，它們在承載帶74的橫向互相對(duì)著，而且沿其縱向延伸，兩個(gè)待支撐部分84、86中的待支撐部分84具有多個(gè)饋送孔68，通過承載帶74的厚度形成該饋送孔68，以致以陣列方式排列各饋送孔68，而且在承載帶74的縱向，各饋送孔68互相等距。在沖孔型承載組帶52上形成的饋送孔68與在包裝型承載組帶50上形成的饋送孔68相同，即，具有同樣的大小，而且以同樣的孔距形成它們。因此，在沖孔型承載組帶52上，以一個(gè)陣列方式形成饋送孔68，而且以一個(gè)陣列方式形成部件容納袋80，以致在饋送孔68與袋80之間存在的(各)預(yù)定相對(duì)位置關(guān)系與包裝型承載組帶50的饋送孔68和部件容納袋62的相同。在優(yōu)選實(shí)施例中，沖孔承載帶74是由紙形成的，而且它是白色的。
如圖4所示，每個(gè)饋送機(jī)40分別包括主體90；盤固定設(shè)備94，作為用于固定部件存儲(chǔ)盤92的部件堆放固定設(shè)備或者承載帶固定設(shè)備；帶饋送設(shè)備96；以及上承載帶剝離設(shè)備98。盤固定設(shè)備94包括多個(gè)作為可旋轉(zhuǎn)支撐件的支撐輪100，所述支撐輪100互相配合以支撐所述部件存儲(chǔ)盤92，承載組帶50、52纏繞在所述部件存儲(chǔ)盤92上以使得盤92可以旋轉(zhuǎn)。如圖5，8和10所示，主體90在沿著主體90的縱向且與所述盤固定設(shè)備94距離較遠(yuǎn)的該主體90的正面部分具有凹槽102，所述凹槽102在主體90的上表面上開口且通過所述主體90的正面部分沿其縱向延伸。主體90還沿著所述主體90的橫向且在所述凹槽102的任意一側(cè)具有兩個(gè)帶支撐面104、106，所述帶支撐面104和106正面朝上而且沿主體90的縱向延伸。
如圖4所示，帶饋送設(shè)備96包括鏈輪110，作為饋送件；以及鏈輪驅(qū)動(dòng)設(shè)備，112，作為饋送件驅(qū)動(dòng)設(shè)備。如圖11所示，鏈輪110包括盤形主體114；以及多個(gè)齒116，分別作為嚙合凸起，設(shè)置在主體114的外部圓周表面上，以使齒116在主體114的圓周方向上互相等距分離。饋送機(jī)40的主體90支撐鏈輪110的主體114，以致前前述主體114可以繞平行于后述主體90的橫向的軸線旋轉(zhuǎn)。齒116的至少之一嚙合所述承載帶54、74的饋送孔68中至少之一，以束縛承載組帶50，52。
如圖4所示，鏈輪驅(qū)動(dòng)設(shè)備112包括步進(jìn)電機(jī)120；主動(dòng)齒輪122；從動(dòng)齒輪124；主動(dòng)滑輪126；傳動(dòng)帶128；以及從動(dòng)滑輪130。步進(jìn)電機(jī)120是旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，作為可以準(zhǔn)確控制旋轉(zhuǎn)量或者轉(zhuǎn)角的一種電動(dòng)機(jī)，而且它構(gòu)成鏈輪驅(qū)動(dòng)設(shè)備112的驅(qū)動(dòng)源。通過控制要施加到其的驅(qū)動(dòng)(脈沖)信號(hào)，可以控制步進(jìn)電機(jī)120的轉(zhuǎn)角，以使鏈輪110以增量角旋轉(zhuǎn)，而且向前饋送承載帶54、74?？梢岳盟欧姍C(jī)代替步進(jìn)電機(jī)120。盡管沒有詳細(xì)說明，但是上承載帶剝離設(shè)備98與帶饋送設(shè)備96共享該驅(qū)動(dòng)源，而且在饋送承載組帶50、52時(shí)，從承載帶54、74剝離上承載帶66、82。
如圖4和11所示，每個(gè)饋送機(jī)40還包括設(shè)置在主體90的正面部分上的覆蓋件140。覆蓋件140覆蓋與鏈輪110的齒116嚙合的承載組帶50、52的一部分，而且它還分別覆蓋位于該部分的正面和背面的承載組帶50、52的正面部分和背面部分，從而在從承載帶54、74剝離上承載帶66，82時(shí)，防止承載組帶50、52從饋送機(jī)40的主體90彈出。此外，覆蓋件140防止承載組帶50、52在主體90的橫向從相對(duì)于主體90的位置移開。覆蓋件140經(jīng)由主軸件142連接于主體90上，以使覆蓋件140可以繞平行于主體90的橫向延伸的主軸件142樞軸旋轉(zhuǎn)。作為彈性件或者一種偏動(dòng)設(shè)備或者偏動(dòng)件的彈簧148向所述主體90偏動(dòng)所述覆蓋件140，以使覆蓋件140保持其覆蓋承載組帶50、52的主體的狀態(tài)。
如圖12所示，覆蓋件140具有開口154，用于使部件安裝設(shè)備16通過其拾取每個(gè)部件64。部件容納袋62、80的大小(即，截面形狀)根據(jù)容納在其內(nèi)的部件64的大小發(fā)生變化。通常，通過對(duì)相應(yīng)部件容納袋62、80的中心，即，每個(gè)部件64的中心施加吸力，吸嘴240拾取每個(gè)部件64，后面說明吸嘴240。在本實(shí)施例中，部件供給位置設(shè)置在每個(gè)部件容納袋62、80的中心所在的位置，而且在相對(duì)于饋送承載組帶50、52的輸帶方向的下游方向，該位置離開鏈輪110的垂直向上凸出的齒116的距離比形成饋送孔68的孔距短；而且部件拾取位置設(shè)置在對(duì)應(yīng)于所述部件供給位置的位置并且吸嘴240在該位置拾取每個(gè)部件64。
此外，沿著輸帶方向，在開口154的上游側(cè)，覆蓋件140具有隙縫156，通過所述縫隙156抽出與承載帶54、74剝離的上承載帶66、82。覆蓋件140還具有通過覆蓋件140的厚度形成的切口158。如圖10和11所示，饋送機(jī)40的主體90具有凹進(jìn)部分160，在該凹進(jìn)部分160，鏈輪110的齒116嚙合承載帶54、74的饋送孔68，而且從帶支撐面106向上凸出到覆蓋件140的切口158內(nèi)。
如果每個(gè)饋送機(jī)40饋送包裝型承載組帶50，以供給部件64，則盤固定設(shè)備94固定部件存儲(chǔ)盤92，包裝型承載組帶50纏繞在該部件存儲(chǔ)盤92上。如圖5所示，在兩個(gè)帶支撐面104、106分別支撐承載組帶50的兩個(gè)待支撐部分56、58，凹槽102容納部件容納袋60，饋送孔68與鏈輪110的齒116嚙合，而且沿著承載組帶50的縱向和橫向?qū)︽溳?10定位承載組帶50的狀態(tài)下，覆蓋件140覆蓋從盤92抽出的包裝型承載組帶50。
在鏈輪驅(qū)動(dòng)設(shè)備112使鏈輪10旋轉(zhuǎn)時(shí)，在承載帶或者承載組帶50、54的縱向，即，在平行于與X軸方向垂直的Y軸方向的每個(gè)饋送機(jī)40的縱向，將包裝型承載組帶50或者包裝承載帶54饋送分別等于形成部件容納袋62的孔距的距離，以將部件容納袋62容納的各部件64順序定位在部件供給位置。饋送機(jī)40支撐包裝型承載組帶50，以致兩個(gè)帶支撐面104、106分別支撐對(duì)著部件容納袋62的各上部開口的承載組帶50的兩個(gè)待支撐部分56、58的相應(yīng)下表面，而且這兩個(gè)帶支撐面104、106引導(dǎo)承載組帶50移動(dòng)。在被形成在饋送機(jī)40的主體90上的凹槽102引導(dǎo)時(shí)，部件容納袋62移動(dòng)。因此，兩個(gè)帶支撐面104、106還用作承載帶引導(dǎo)面，兩個(gè)待支撐部分56、58還用作待引導(dǎo)部分，而限定帶支撐面104、106的主體90的各部分提供承載帶支撐部或者承載帶引導(dǎo)部。
如果每個(gè)饋送機(jī)40均饋送沖孔型承載組帶52，以供給部件64，則盤固定設(shè)備94固定由沖孔型承載組帶52所纏繞的部件存儲(chǔ)盤92。如圖8所示，在兩個(gè)帶支撐面104、106分別支撐承載組帶52的兩個(gè)待支撐部分84、86，而且饋送孔68嚙合鏈輪110的齒116的狀態(tài)下，覆蓋件140覆蓋從盤92抽出的沖孔型承載組帶52。在使鏈輪110轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使沖孔型承載組帶52或者沖孔承載帶74饋送的相應(yīng)距離分別等于固定部件容納袋80的孔距，同時(shí)兩個(gè)帶支撐面104、106支撐兩個(gè)待支撐部分84、86的相應(yīng)下表面。因此，將部件容納袋80容納的相應(yīng)部件64順序定位在包裝型承載組帶50和沖孔型承載組帶52公用的部件供給位置。
兩個(gè)帶支撐面104、106中的帶支撐面106支撐具有饋送孔68的承載帶54、74的相應(yīng)待支撐部分58、86。如圖10所示，在其對(duì)應(yīng)于饋送孔68的移動(dòng)路徑的路徑相關(guān)部分上，一個(gè)帶支撐面106具有黑色部170，具有其明暗度為0的黑色(即，0級(jí))；白色部172，具有其明暗度為10的白色(即，10級(jí))。黑色部170是具有其明暗度不大于3(即，3級(jí))的黑色的黑色賦予部的例子，而白色部172是具有其明暗度不小于8(即，8級(jí))的白色的白色賦予部。黑色部170和白色部172是不同特性賦予部，它們分別用作一種光學(xué)特性賦予部。特別是，黑色部170和白色部172是這樣的不同對(duì)比性賦予部，即它們具有在10級(jí)(即，從最低級(jí)，0級(jí)到最高級(jí)，10級(jí))中互相之間差別兩個(gè)或者兩個(gè)以上級(jí)的不同色度值。每個(gè)饋送機(jī)40的主體90由金屬形成，而且兩個(gè)有色部170、172中的一個(gè)的顏色與一個(gè)帶支撐面106的另一個(gè)有色部的顏色不同，因此，與一個(gè)帶支撐面106的另一個(gè)部分的顏色相比，更適合線路板圖像拍攝單元22分別拍攝黑色包裝承載帶54和白色沖孔承載帶74的一個(gè)饋送孔68的圖像。在一個(gè)饋送孔68位于黑色部170上時(shí)，黑色部170賦予通過承載帶54、74的厚度形成的饋送孔68黑色，而一個(gè)饋送孔68位于白色部172上時(shí)，白色部172賦予該饋送孔68白色。
黑色部170和白色部172的面積分別大于每個(gè)饋送孔68的截面積，而且在一個(gè)部件容納袋62、80位于部件供給位置，而且鏈輪110的齒116之一分別垂直于兩個(gè)在輸帶方向互相相鄰而不包括與垂直向上延伸的齒116嚙合的饋送孔68的相鄰饋送孔68向上延伸的狀態(tài)下，兩個(gè)有色部170、172設(shè)置在相對(duì)于輸帶方向，位于部件供給位置和凹進(jìn)部分160的上游側(cè)而且被對(duì)準(zhǔn)的相應(yīng)位置。即，在輸帶方向，以與形成饋送孔68的孔距相同的孔距，并排設(shè)置兩個(gè)有色部170、172。在部件供給位置的附近，設(shè)置兩個(gè)有色部170、172。在本實(shí)施例中，使黑色部170的中心位于對(duì)應(yīng)于上述兩個(gè)相鄰饋送孔68中沿著輸帶方向位于下游的饋送孔68的中心、而且離開部件供給位置的距離比形成饋送孔68的孔距的4倍的距離短的位置；而使白色部172的中心位于對(duì)應(yīng)于上述兩個(gè)相鄰饋送孔68中相對(duì)于輸帶方向位于上游的饋送孔68的中心、而且離開部件供給位置的距離比形成饋送孔68的孔距的5倍的距離短的位置。在此，假定在承載組帶50、52(或者其饋送孔68的相應(yīng)中心)與饋送機(jī)40(或者有色部170、172的相應(yīng)中心)之間不存在相對(duì)位置誤差。
通過處理，例如，通過電鍍金屬的帶支撐面106的相應(yīng)部分，分別形成這兩個(gè)有色部170、172。同樣，通過利用油漆噴涂金屬帶支撐面106，或者以諸如熱壓接合薄膜帶的方式，分別形成有色部170、172。在覆蓋件140覆蓋承載組帶50、52的狀態(tài)下，覆蓋件140的切口158具有可以使兩個(gè)有色部170、172暴露在線路板圖像拍攝單元22之下的長度。
盡管沒有詳細(xì)說明，但是為了能夠支撐具有不同寬度的不同類型的承載帶，可以改變或者調(diào)節(jié)每個(gè)饋送機(jī)40的兩個(gè)帶支撐面104、106的距離。可以以與第8-23190號(hào)日本專利申請公開描述的方式相同的方式，進(jìn)行該調(diào)節(jié)。
如圖1和2所示，部件安裝設(shè)備16實(shí)際上包括安裝頭200；X-Y機(jī)械手202，作為用于使安裝頭200移動(dòng)到平行于印刷線路板30的部件安裝面的水平面上的任意位置的頭移動(dòng)設(shè)備或者部件夾持器移動(dòng)設(shè)備；頭旋轉(zhuǎn)設(shè)備206，用于使安裝頭200繞垂直軸線旋轉(zhuǎn)；以及頭升降設(shè)備208，用于使安裝頭200升降。
如圖1所示，X-Y機(jī)械手202包括X軸滑塊210，作為第一可動(dòng)件；X軸滑塊移動(dòng)設(shè)備212；Y軸滑塊214，作為第二可動(dòng)件；以及Y軸滑塊移動(dòng)設(shè)備216。X軸滑塊移動(dòng)設(shè)備212包括兩個(gè)X軸滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)218；兩個(gè)滾珠螺桿220，每個(gè)分別作為一種進(jìn)給螺桿；以及兩個(gè)螺母222(圖2示出一個(gè)螺母222)，而且X軸滑塊移動(dòng)設(shè)備212使X軸滑塊210在X軸方向移動(dòng)。X軸滑塊移動(dòng)設(shè)備212與X軸滑塊210配合，構(gòu)成X軸移動(dòng)設(shè)備224。Y軸滑塊移動(dòng)設(shè)備216包括兩個(gè)Y軸滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)226；滾珠螺桿228；以及螺母230(圖2)，而且Y軸滑塊移動(dòng)設(shè)備214使Y軸滑塊214在Y軸方向移動(dòng)。Y軸滑塊移動(dòng)設(shè)備216與Y軸滑塊214配合，構(gòu)成Y軸移動(dòng)設(shè)備232。
如圖3所示，安裝頭200包括吸嘴夾持器238，它固定吸嘴240，以致可以從吸嘴夾持器238卸下吸嘴240。吸嘴240包括主體242，作為基底部分；以及吸管244，作為吸入部分，而且利用負(fù)壓吸持部件64。在X-Y機(jī)械手使安裝頭200在X軸和Y軸方向移動(dòng)時(shí)，吸嘴夾持器238相對(duì)于饋送機(jī)40和印刷線路板30移動(dòng)，以使吸嘴240移動(dòng)到與當(dāng)前被定位在部件供給位置的部件容納袋62、80對(duì)著的部件拾取位置，從而從部件容納袋62、80拾取部件64，然后，該吸嘴240移動(dòng)到部件安裝位置，在該部件安裝位置，吸嘴240將該部件64安裝在線路板30上。由于本實(shí)施例采用的安裝頭200的結(jié)構(gòu)與第3,093,339號(hào)日本專利公開的安裝頭的結(jié)構(gòu)基本相同，所以忽略更詳細(xì)說明安裝頭200。
如圖3所示，除了安裝頭200外，Y軸滑塊214承載線路板圖像拍攝單元22。線路板圖像拍攝單元22包括線路板圖像拍攝設(shè)備250，作為基板圖像拍攝設(shè)備，它是一種光學(xué)識(shí)別設(shè)備；以及照明裝置252。X-Y機(jī)械手202使線路板圖像拍攝單元22與安裝頭200一起移動(dòng)到水平面上的任意位置。在本實(shí)施例中，線路板圖像拍攝設(shè)備250是表面圖像拍攝設(shè)備，它瞬間拍攝對(duì)象的二維圖像。例如，線路板圖像拍攝設(shè)備250由CCD(電荷耦合器件)照相機(jī)構(gòu)成。在本實(shí)施例中，該照相機(jī)是黑白照相機(jī)。如圖2所示，X軸滑塊210承載部件圖像拍攝單元260。部件圖像拍攝單元260包括部件圖像拍攝設(shè)備262，用于拍攝吸嘴240吸持的部件64的圖像。
如圖13所示，控制設(shè)備24主要由計(jì)算機(jī)280構(gòu)成，計(jì)算機(jī)280包括CPU 270；ROM 272；RAM 274；以及總線，用于將這些單元270、272、274互相連接在一起。該總線連接到輸入輸出接口282，線路板圖像拍攝單元22的線路板圖像拍攝設(shè)備250、部件圖像拍攝單元260的部件圖像拍攝設(shè)備262、用于處理表示線路板圖像拍攝設(shè)備250和部件圖像拍攝設(shè)備262拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)的圖像處理計(jì)算機(jī)288、編碼器292和其他傳感器、輸入設(shè)備294以及部分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)生器(PDG)296連接到該輸入輸出接口282。PDG 296是用于存儲(chǔ)與各個(gè)部分或者部件64相關(guān)的各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(下面將這些數(shù)據(jù)稱為“部件信息”)。
此外，諸如線路板傳送設(shè)備12的驅(qū)動(dòng)源的各種致動(dòng)器通過各驅(qū)動(dòng)電路300連接到輸入輸出接口282，而顯示屏幕304通過控制電路302連接到該輸入輸出接口282。例如，構(gòu)成線路板傳送設(shè)備12的驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)機(jī)是一種致動(dòng)器。在本實(shí)施例中，許多致動(dòng)器是由伺服電機(jī)分別構(gòu)成的，伺服電機(jī)是一種旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，而且可以準(zhǔn)確控制其轉(zhuǎn)角?？梢岳貌竭M(jìn)電機(jī)代替伺服電機(jī)。通過各編碼器分別用作轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測伺服電機(jī)的相應(yīng)轉(zhuǎn)角，而且根據(jù)檢測到的相應(yīng)轉(zhuǎn)角之一，分別控制這些電動(dòng)機(jī)。圖13示出這些編碼器中的代表性編碼器292。
ROM 272和RAM 274存儲(chǔ)各種程序和數(shù)據(jù)，例如，用于本電子電路部件安裝系統(tǒng)的基本操作程序；對(duì)應(yīng)于作為對(duì)象的印刷線路板30，執(zhí)行部件安裝操作的程序(下面簡稱為部件安裝程序)；以及部件拾取位置校正例程，圖15所示的流程圖示出。
接著，說明該電子電路部件安裝系統(tǒng)的運(yùn)行過程。由于上述第2,824,378號(hào)日本專利描述了將部件64安裝在印刷線路板30上的操作，所以僅詳細(xì)說明屬于本發(fā)明的部分部件安裝操作，而僅簡要說明其他部分。上述部件安裝程序包括表示安裝頭200從饋送機(jī)40上拾取部件64的各部件拾取位置的數(shù)據(jù)；表示安裝頭200將部件64安裝在印刷線路板30上的各部件安裝位置的數(shù)據(jù)；表示要安裝在各部件安裝位置的部件64的數(shù)據(jù)；以及與部件64有關(guān)的、從PDG 296供給的各部件信息集。當(dāng)在基本操作程序的控制下，執(zhí)行部件安裝程序時(shí)，安裝頭200從饋送機(jī)拾取部件64，然后，將這些部件安裝在印刷線路板30上。
表示各部件拾取位置的上述數(shù)據(jù)不包括吸嘴240與分別位于饋送機(jī)40的各部件供給位置的部件容納袋62、80之間的相對(duì)位置誤差。然而，實(shí)際上，可能因?yàn)楦鞣N原因，存在某些相對(duì)位置誤差，以致吸嘴240不能拾取部件64，或者錯(cuò)誤拾取部件64。為了避免發(fā)生該問題，在開始從饋送機(jī)40拾取部件64之前的時(shí)間，例如，在開始生產(chǎn)電子電路時(shí)，本電子電路部件安裝系統(tǒng)執(zhí)行部件拾取位置校正操作，在該校正操作中，線路板圖像拍攝單元22的線路板圖像拍攝設(shè)備250拍攝饋送機(jī)40分別固定的承載組帶50、52的饋送孔68之一的圖像；根據(jù)拍攝的圖像，獲取位于每個(gè)饋送機(jī)40的部件供給位置的部件容納袋62、80的位置誤差；以及這樣校正夾持器238的或者吸嘴夾持器23所夾持吸嘴的部件拾取位置，從而消除獲得的位置誤差。下面詳細(xì)說明部件拾取位置校正操作。
執(zhí)行了部件拾取位置校正操作后，開始執(zhí)行常規(guī)部件安裝操作。在部件安裝操作期間，X-Y機(jī)械手202將安裝頭200移動(dòng)到可使該安裝頭200從饋送機(jī)40之任一拾取部件64的部件拾取位置。由于在部件拾取位置校正操作中校正了部件拾取位置，所以頭升降設(shè)備208使到達(dá)部件拾取位置的安裝頭200降低，而且在對(duì)吸嘴240施加負(fù)壓時(shí)，吸嘴240吸持一個(gè)部件64。
吸持部件64的安裝頭200從部件拾取位置移動(dòng)到對(duì)著印刷線路板30上的預(yù)定部件安裝點(diǎn)的部件安裝點(diǎn)，然后，頭升降設(shè)備208使它降低，再使它升高，以將該部件64安裝在線路板30上。線路板傳送設(shè)備12傳送印刷線路板30，然后，使它停止在，線路板固定設(shè)備14固定線路板30，以使線路板30的部件安裝面水平的安裝操作位置。在吸持部件64的安裝頭200移動(dòng)時(shí)，拍攝被吸持的部件64的圖像，然后，根據(jù)拍攝的圖像，計(jì)算所吸持的部件64的位置誤差。這樣計(jì)算的位置誤差是由安裝頭200的平移引起的，而且所計(jì)算的位置誤差包括部件64在X軸方向和Y軸方向上的相應(yīng)位置誤差以及該部件64繞垂直于X軸方向和Y軸方向的Z軸方向的旋轉(zhuǎn)位置誤差。不僅校正這樣獲得的部件64的位置誤差，而且校正根據(jù)線路板圖像拍攝設(shè)備250拍攝的基準(zhǔn)點(diǎn)34的圖像獲得的印刷線路板30的位置誤差。因此，將部件64安裝在印刷線路板30上的準(zhǔn)確部件安裝位置上，而且具有準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)位置。因此，將一個(gè)部件64安裝在線路板30上。
接著，說明部件拾取位置校正操作。例如，在電子電路部件安裝系統(tǒng)開始生產(chǎn)電子電路時(shí)，在利用一個(gè)或者多個(gè)新饋送機(jī)40更換一個(gè)或者多個(gè)饋送機(jī)40時(shí)，在因?yàn)楦淖冸娮与娐飞a(chǎn)程序而重新設(shè)置饋送機(jī)40時(shí)，當(dāng)開始部件安裝操作后的部件安裝操作期間，每次滿足預(yù)定條件時(shí)(例如，每次將部件64安裝在預(yù)定數(shù)量的印刷線路板30上時(shí))或者在每次從饋送機(jī)40供給預(yù)定數(shù)量的部件64時(shí)，執(zhí)行該操作。
由于無須考慮何時(shí)執(zhí)行該部件拾取位置校正操作，所述部件拾取位置校正操作都不改變，所以下面的描述涉及在電子電路部件安裝系統(tǒng)開始生產(chǎn)電子電路時(shí)執(zhí)行該操作的代表性情況。在這種情況下，可以對(duì)所有饋送機(jī)40執(zhí)行該部件拾取位置校正操作。然而，在本實(shí)施例中，假定對(duì)要供給部件64、且每個(gè)均要求吸嘴240準(zhǔn)確拾取或者吸持的一個(gè)或者多個(gè)饋送機(jī)40執(zhí)行該操作。上述作為部件安裝程序的一部分的部件信息包括指出每種部件64是否要求準(zhǔn)確吸持的準(zhǔn)確吸持?jǐn)?shù)據(jù)。根據(jù)準(zhǔn)確吸持?jǐn)?shù)據(jù)，從所有饋送機(jī)40中選擇用于供給所述要求準(zhǔn)確吸持的部件64的一個(gè)或者多個(gè)饋送機(jī)40，以對(duì)其執(zhí)行部件拾取位置校正操作。
通過拍攝承載組帶50、52的饋送孔68之一的圖像，然后，根據(jù)利用拍攝圖像獲得的饋送孔68的位置誤差，校正吸嘴夾持器238的部件拾取位置，執(zhí)行部件拾取位置校正操作。因此，在基本操作程序發(fā)出命令，以開始部件拾取位置校正操作時(shí)，X-Y機(jī)械手202首先將線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到一個(gè)或者多個(gè)分別作為一種饋送孔圖像識(shí)別位置的饋送孔圖像拍攝位置，在該饋送孔圖像識(shí)別位置，拍攝設(shè)備250拍攝在當(dāng)前時(shí)間待檢測其位置的饋送孔68的圖像。在本實(shí)施例中，分別對(duì)每個(gè)饋送機(jī)40設(shè)置兩個(gè)饋送孔圖像拍攝位置。這兩個(gè)饋送孔圖像拍攝位置之一是設(shè)置在有色部170上用于拍攝饋送孔68的黑色圖像的黑色饋送孔圖像拍攝位置，而另一個(gè)饋送孔圖像拍攝位置是設(shè)置在白色部172上用于拍攝另一個(gè)饋送孔68的白色圖像的白色饋送孔圖像拍攝位置。分別預(yù)定或者預(yù)編程兩個(gè)饋送孔圖像拍攝位置，以致在每個(gè)饋送孔圖像拍攝位置，線路板圖像拍攝設(shè)備250的二維圖像拍攝面(例如，CCD矩陣)的中心與兩個(gè)饋送孔68中的相應(yīng)饋送孔的中心重合。因此，在本實(shí)施例中，兩個(gè)饋送孔68的中心分別是線路板圖像拍攝沒備250要識(shí)別每個(gè)饋送孔68的識(shí)別位置，而兩個(gè)有色部170、172的中心分別與兩個(gè)識(shí)別位置中的相應(yīng)識(shí)別位置重合，而且其面積大于每個(gè)饋送孔68的面積。對(duì)于被預(yù)編程，以供給分別要求被吸嘴240準(zhǔn)確吸持的部件64的每個(gè)饋送機(jī)40，這兩個(gè)饋送孔圖像拍攝位置是預(yù)編程且預(yù)存的。根據(jù)兩個(gè)饋送孔圖像拍攝位置和將每個(gè)饋送機(jī)40連接在饋送機(jī)支撐臺(tái)38上的連接位置，在X-Y坐標(biāo)平面上獲得要使線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到的位置。僅為了更容易理解，在下面的描述中，假定在許多部件容納袋62、80之一位于部件供給位置的狀態(tài)下，鏈輪110的齒116之一垂直向上凸出，而且許多饋送孔68中的兩個(gè)饋送孔68分別位于兩個(gè)有色部170、172的上面。然而，該假定不是本發(fā)明原理的本質(zhì)內(nèi)容，后面說明其原因。
在承載帶54、74的部件容納袋62、80之一位于部件供給位置，而承載帶54、74的兩個(gè)相鄰饋送孔68分別位于黑色部170和白色部172之上的狀態(tài)下，執(zhí)行圖像拍攝操作。無須考慮饋送機(jī)40是否可以饋送包裝承載帶54或者沖孔承載帶74，首先使線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到兩個(gè)饋送孔圖像拍攝位置中的第一預(yù)選饋送孔圖像拍攝位置(例如，黑色饋送孔圖像拍攝位置)，以拍攝這兩個(gè)相鄰饋送孔68中的相應(yīng)第一饋送孔68的圖像。饋送機(jī)40供給通過包裝型承載組帶50或者沖孔型承載組帶52容納或者承載的部件64。因此，例如，如果饋送機(jī)40饋送包裝型承載組帶50，則首先拍攝并獲取第一饋送孔68的黑色圖像。然而，由于包裝承載帶54也是黑色的，所以通過處理表示拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，不能獲得表示第一饋送孔68的輪廓的輪廓定義數(shù)據(jù)。如圖14A所示，由于賦予位于黑色部170的上方的第一饋送孔68黑色，而且圍繞黑色饋送孔68的部分包裝承載帶54也是黑色的，所以這兩個(gè)單元68、54的相應(yīng)顏色之間的對(duì)比性差。然后，在這種情況下，線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到另一個(gè)或者第二饋送孔圖像拍攝位置(例如，白色饋送孔圖像拍攝位置)，以拍攝另一個(gè)或者第二饋送孔68的圖像。如圖14A所示，由于賦予位于白色部172的上方的第二饋送孔68白色，而圍繞該白色饋送孔68的包裝承載帶54是黑色的，所以兩個(gè)單元68、54的各顏色之間的對(duì)比性足夠高。因此，通過處理表示拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，可以獲得表示第二饋送孔68的足夠清晰輪廓的精確輪廓定義數(shù)據(jù)。
在本實(shí)施例中，饋送孔68分別具有圓形橫剖面。因此，根據(jù)這樣獲得的輪廓定義數(shù)據(jù)，可以獲得第二饋送孔68的中心的實(shí)際位置，而且可以獲得這樣獲得的第二饋送孔68的中心相對(duì)于線路板圖像拍攝設(shè)備250的二維圖像拍攝面的中心的位置誤差。僅為了容易理解，假定線路板圖像拍攝設(shè)備250沒有位置誤差，因此第二饋送孔68的中心相對(duì)于裝置250的圖像拍攝面的中心的位置誤差指第二饋送孔68的中心相對(duì)于在X-Y坐標(biāo)平面上預(yù)定的或者預(yù)編程的第二饋送孔68的標(biāo)稱位置的位置誤差(即，平移導(dǎo)致的位置誤差)。
根據(jù)第二饋送孔68的中心的位置誤差，計(jì)算吸嘴夾持器238夾持的吸嘴240從位于部件供給位置的部件容納袋62拾取部件64的部件拾取位置的校正量。由于在承載帶54上，在互相相對(duì)預(yù)定位置，精確形成第二饋送孔68和部件容納袋62，所以可以認(rèn)為，在位于白色部172的上方的第二饋送孔68的位置與位于部件供給位置的部件容納袋62的位置之間沒有位置誤差。因此，第二饋送孔68的中心的位置誤差等于位于部件供給位置的部件容納袋62的中心的位置誤差，因此，這樣校正該部件拾取位置，以消除部件容納袋62的位置誤差。根據(jù)第二饋送孔68的標(biāo)稱位置以及該第二饋送孔68偏離標(biāo)稱位置的位置誤差，可以獲得孔68的實(shí)際位置，然后，根據(jù)孔68的實(shí)際位置和孔68的標(biāo)稱位置與位于部件供給位置的袋62的標(biāo)稱位置之間的預(yù)定相對(duì)位置，可以求得袋62的實(shí)際位置。因此，獲得饋送孔68的位置誤差意味著獲得容納袋62的實(shí)際位置，或者袋62偏離其標(biāo)稱位置的位置誤差。
另一方面，如果饋送機(jī)40饋送沖孔型承載組帶52，則賦予位于黑色部170的上方的沖孔承載帶74的兩個(gè)相鄰饋送孔68中的第一饋送孔68黑色，而包圍黑色饋送孔68的部分沖孔承載帶74是白色的，如圖14B所示。因此，兩個(gè)單元68、74的各顏色之間的對(duì)比性足夠高，通過拍攝第一饋送孔68和承載帶74的圖像，然后，處理表示這樣拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，可以獲得表示第一饋送孔68的離開的精確輪廓定義數(shù)據(jù)。在這種情況下，由于根據(jù)在黑色饋送孔圖像拍攝位置拍攝的圖像，可以獲得表示第一饋送孔68的輪廓的輪廓定義數(shù)據(jù)，所以不需要線路板圖像拍攝設(shè)備250在白色饋送孔圖像拍攝位置拍攝圖像。即，僅根據(jù)一個(gè)圖像拍攝操作，就可以獲得第一饋送孔68的中心的位置誤差，而且可以計(jì)算部件拾取位置的校正量。
下面將參考圖15所示的流程圖更詳細(xì)說明部件拾取位置校正操作。在部件拾取位置校正操作期間，控制設(shè)備24使諸如部件拾取操作或者部件安裝操作的其他操作暫停。響應(yīng)在基本操作程序的控制下發(fā)出的命令，或者用戶對(duì)輸入設(shè)備294的操作，控制設(shè)備24起動(dòng)圖15所示的部件拾取位置校止例程。首先，在步驟S1，控制設(shè)備24獲得切口號(hào)，作為用于表示對(duì)其執(zhí)行當(dāng)前部件拾取位置校正操作的饋送機(jī)40的位置的信息。切口號(hào)是對(duì)作為饋送機(jī)支撐臺(tái)38上用于連接饋送機(jī)40的連接部分的連接切口所分配的編號(hào)。上述部件安裝程序包括與供給當(dāng)前部件安裝操作中要使用的部件64的每個(gè)饋送機(jī)40有關(guān)的數(shù)據(jù)；對(duì)饋送機(jī)40連接在其上的各連接切口分配的各切口號(hào)；從各連接切口或者位置供給的各種部件64的種類；以及表示這些類型的部件64是否分別需要吸嘴240準(zhǔn)確吸持的準(zhǔn)確吸持?jǐn)?shù)據(jù)。根據(jù)這些數(shù)據(jù)，控制設(shè)備24以數(shù)字順序獲得對(duì)供給分別要求準(zhǔn)確吸持的部件64的饋送機(jī)40連接在其上的各連接切口分配的各切口號(hào)。將這樣獲得的切口號(hào)存儲(chǔ)在RAM 274的要求準(zhǔn)確吸持切口號(hào)存儲(chǔ)部。
隨后，在步驟S2，控制設(shè)備24從RAM 274的要求準(zhǔn)確吸持切口號(hào)存儲(chǔ)部分讀取存儲(chǔ)在其內(nèi)的所有切口號(hào)中的最小切口號(hào)。在步驟S2之后，執(zhí)行步驟S3，以使線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到并停止在對(duì)對(duì)應(yīng)于在步驟S2讀取的切口號(hào)的饋送機(jī)40預(yù)編程的黑色饋送孔圖像拍攝位置，即，應(yīng)該是剛好位于饋送機(jī)40夾持的承載組帶50或者52的兩個(gè)相鄰饋送孔68中的第一饋送孔之上的位置，該位置位于黑色部170之上。然后，在步驟S4，控制設(shè)備24命令線路板圖像拍攝設(shè)備250拍攝位于黑色部170的上方的第一饋送孔68的圖像。
隨后，在步驟S5，控制設(shè)備24將表示這樣拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)送到圖像處理計(jì)算機(jī)288，然后，命令該計(jì)算機(jī)288處理該圖像數(shù)據(jù)。如果通過處理該圖像數(shù)據(jù)，圖像處理計(jì)算機(jī)288可以獲得第一饋送孔68的輪廓，則計(jì)算機(jī)288可以獲得該饋送孔68的中心的位置誤差。如果當(dāng)前饋送機(jī)40從沖孔型承載組帶52供給部件64，則根據(jù)第一饋送孔68的拍攝圖像，圖像處理計(jì)算機(jī)288可以獲得表示位于黑色部170上方的第一饋送孔68的輪廓的輪廓定義數(shù)據(jù)，然后，根據(jù)這樣獲得的輪廓定義數(shù)據(jù)，可以獲得該饋送孔68的中心的位置誤差。在步驟S5，控制設(shè)備24接收圖像處理計(jì)算機(jī)288根據(jù)拍攝圖像獲得的數(shù)據(jù)，然后，根據(jù)這樣獲得的數(shù)據(jù)，控制設(shè)備24執(zhí)行步驟S6，以判定是否獲得了表示第一饋送孔68的輪廓的輪廓定義數(shù)據(jù)。在上面描述的情況下，步驟S6是肯定判定，則控制設(shè)備24的控制進(jìn)入步驟S7，以根據(jù)第一饋送孔68的中心的位置誤差，計(jì)算該部件拾取位置的校正量，然后，將這樣計(jì)算的與對(duì)當(dāng)前饋送機(jī)40分配的切口號(hào)相關(guān)的校正量存儲(chǔ)到RAM274的部件拾取位置校正量存儲(chǔ)部。
步驟S7之后，執(zhí)行步驟S8，以判定是否已經(jīng)對(duì)要分別對(duì)其執(zhí)行部件拾取位置校正操作的所有饋送機(jī)40計(jì)算了各部件拾取位置的相應(yīng)校正量。即，控制設(shè)備24判定RAM 274的要求準(zhǔn)確吸持切口號(hào)存儲(chǔ)部內(nèi)是否已經(jīng)沒有切口號(hào)了，即，不存在沒有對(duì)其執(zhí)行部件拾取位置校正操作的饋送機(jī)40。如果S8是否定判定，則控制過程返回步驟S2，以讀出對(duì)應(yīng)于接著要對(duì)其執(zhí)行部件拾取位置校正操作的饋送機(jī)40的下一個(gè)切口號(hào)，然后，重復(fù)步驟S3和后面的步驟。
另一方面，如果當(dāng)前饋送機(jī)40從包裝型承載組帶50供給部件64，則在步驟S5，圖像處理計(jì)算機(jī)288不能根據(jù)在步驟S4拍攝的第一饋送孔68的圖像獲得表示位于黑色部170上方的第一饋送孔68的輪廓的輪廓定義數(shù)據(jù)。因此，在這種情況下，步驟S6是否定判定，且控制設(shè)備24的控制過程進(jìn)入步驟S9，以使線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到并停止在對(duì)對(duì)應(yīng)于在步驟S2讀取的切口號(hào)的饋送機(jī)40預(yù)編程的白色饋送孔圖像拍攝位置。然后，在步驟S10，控制設(shè)備24命令線路板圖像拍攝設(shè)備250拍攝位于白色部172的上方的第二饋送孔68的圖像。步驟S11和S12分別與步驟S5和S6相同。由于圖像處理計(jì)算機(jī)288可以獲得表示第二饋送孔68的輪廓的輪廓定義數(shù)據(jù)，所以步驟S12是肯定判定，然后，該處理過程進(jìn)入步驟S13，以計(jì)算部件拾取位置的校正量，然后，將這樣獲得的與對(duì)當(dāng)前饋送機(jī)40分配的切口號(hào)有關(guān)的校正量存儲(chǔ)在RAM 274的部件拾取位置校正量存儲(chǔ)部。然而，如果因?yàn)槟撤N原因，圖像處理計(jì)算機(jī)288不能獲得輪廓定義數(shù)據(jù)，則步驟S12是否定判定，然后，該控制過程進(jìn)入步驟S14，以控制作為通知裝置、包括顯示屏幕304的顯示裝置顯示對(duì)應(yīng)于當(dāng)前饋送機(jī)40的切口號(hào)以及沒有獲得輪廓定義數(shù)據(jù)的消息。
同時(shí)，如果步驟S8是肯定判定，則結(jié)束本例程的當(dāng)前控制循環(huán)。在將部件64安裝在印刷線路板30上時(shí)，利用這樣獲得的校正量校正該控制數(shù)據(jù)，以控制X-Y機(jī)械手202的操作，從而使安裝頭200移動(dòng)到該饋送機(jī)40的各部件拾取位置，從而校正這些部件拾取位置。因此，即使在從饋送機(jī)40供給分別要求準(zhǔn)確吸持的部件64時(shí)，仍可以從部件容納袋62、80中的相應(yīng)部件容納袋分別吸持、拾取這些部件64。
根據(jù)對(duì)第一實(shí)施例所做的描述可以看出，X-Y機(jī)械手202構(gòu)成饋送機(jī)-圖像拍攝設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，作為一種饋送機(jī)-光學(xué)識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，而且構(gòu)成饋送機(jī)-光學(xué)識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備的X-Y機(jī)械手202還構(gòu)成夾持器-饋送機(jī)相對(duì)移動(dòng)設(shè)備。因此，可以簡單構(gòu)造包括饋送機(jī)-光學(xué)識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備和夾持器-饋送機(jī)相對(duì)移動(dòng)設(shè)備的電子電路部件供給與拾取裝置，而且可以降低成本生產(chǎn)它。此外，作為一種光學(xué)識(shí)別設(shè)備，線路板圖像拍攝設(shè)備250還用作饋送孔圖像拍攝設(shè)備。因?yàn)樵撎卣?，也可以降低成本生產(chǎn)本電子電路部件供給與拾取裝置。此外，執(zhí)行步驟S5和S11的部分控制設(shè)備24構(gòu)成饋送孔位置獲取部或者饋送孔位置誤差獲取部以及容納袋位置獲取部或者容納袋位置誤差獲取部；執(zhí)行步驟S7的部分控制設(shè)備24和在X-Y機(jī)械手202移動(dòng)時(shí)根據(jù)校正量校正控制數(shù)據(jù)的部分控制設(shè)備24互相配合構(gòu)成X-Y機(jī)械手控制數(shù)據(jù)校正部，作為一種位置校正部；以及執(zhí)行步驟S3、S6和S9的部分控制設(shè)備24構(gòu)成識(shí)別基于順序的移動(dòng)控制部，作為一種移動(dòng)控制部。
圖16示出涉及另一個(gè)電子電路部件供給與拾取裝置的本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例。利用與上面描述的第一實(shí)施例中使用的附圖標(biāo)記相同的附圖標(biāo)記表示該第二實(shí)施例的相應(yīng)單元或者部分，因此，省略說明它們。在下面的描述中，僅說明第一實(shí)施例與第二實(shí)施例的差別。在該裝置中，根據(jù)每個(gè)饋送機(jī)40饋送其以供給部件64的一種承載組帶50、52的種類，對(duì)每個(gè)饋送機(jī)60預(yù)定用于所述線路板圖像拍攝設(shè)備250拍攝饋送孔68的圖像的一個(gè)饋送孔圖像拍攝位置。更具體地說，部件安裝程序包括，關(guān)于利用哪個(gè)承載帶54、74承載每種部件64的信息，預(yù)定包裝承載帶54或者沖孔承載帶74，而且根據(jù)該信息預(yù)定一個(gè)饋送孔圖像拍攝位置。
在該第二實(shí)施例中，根據(jù)圖16示出的流程圖所示的部件拾取位置校正例程，校正部件拾取位置。該例程的步驟S21和S22與圖15所示的部件拾取位置校正例程的步驟S1和S2相同。在步驟S23，控制設(shè)備24判定包裝承載帶54是否承載當(dāng)前饋送機(jī)40供給的部件64。如果步驟S23是肯定判定，則控制設(shè)備24的控制過程進(jìn)入步驟S24，以使線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到白色饋送孔圖像拍攝位置。步驟S26至S31分別與上面描述的步驟S10至S14以及S8相同。因此，計(jì)算部件拾取位置校正量。相反，如果沖孔承載帶74承載當(dāng)前饋送機(jī)40供給的部件64，則步驟S23是否定判定，而且該控制過程進(jìn)入步驟S25，以使線路板圖像拍攝設(shè)備250移動(dòng)到黑色饋送孔圖像拍攝位置，從而拍攝沖孔承載帶74的饋送孔68的圖像。在這種情況下，也執(zhí)行步驟S26至S31，以計(jì)算部件拾取位置校正量。
在上面描述的兩個(gè)實(shí)施例中，假定在部件容納袋62、80之一位于部件供給位置的狀態(tài)下，兩個(gè)相鄰饋送孔68分別位于黑色部170和白色部172之上。然而，本發(fā)明的原理可以應(yīng)用于從不滿足上述假定的承載帶供給部件64的饋送機(jī)40。圖17示出以形成饋送孔68的第二孔距的1.5倍大小的第一孔距形成部件容納袋62(62a，62b)的包裝承載帶54。在這種情況下，如果在部件容納袋62a之一位于部件供給位置的狀態(tài)下，兩個(gè)相鄰饋送孔68之一位于黑色部170之上，而另一個(gè)饋送孔68位于白色部172之上，則可以認(rèn)為，在部件容納袋62b之一位于部件供給位置的狀態(tài)下，三個(gè)相鄰饋送孔68中的中間饋送孔位于黑色部170與白色部172之間的邊界線上，而另外兩個(gè)饋送孔68不完全位于兩個(gè)有色部170、172之上。更具體地說，沒有饋送孔68位于黑色部170或者白色部172的中心，即，沒有饋送孔68位于這兩個(gè)識(shí)別位置之任一上。因此，控制設(shè)備24或者計(jì)算機(jī)280命令鏈輪驅(qū)動(dòng)設(shè)備112使鏈輪110旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)于與形成部件容納袋62(62a，62b)的第一孔距相等距離的數(shù)量或者角度。因此，部件容納袋62a之一移動(dòng)到部件供給位置，而兩個(gè)相鄰饋送孔68之一位于黑色部170之上，而另一個(gè)上游饋送孔68位于白色部172之上。在這種情況下，拍攝兩個(gè)饋送孔68之任一的圖像，然后，根據(jù)這樣拍攝的圖像，獲得一個(gè)部件容納袋62a的位置誤差。
本發(fā)明原理還可以應(yīng)用于這種情況，即，在承載帶54、74的縱向，部件容納袋62、80與饋送孔68之間的相對(duì)位置關(guān)系以更復(fù)雜方式發(fā)生變化。例如，如果以形成饋送孔68的第二孔距的N+1/M(N和M是整數(shù))倍的第一孔距形成部件容納袋62、80，則在承載帶54、74的縱向，部件容納袋62、80與饋送孔68之間的相對(duì)位置關(guān)系周期性地發(fā)生變化，即，以對(duì)應(yīng)于饋送M個(gè)部件容納袋62、80的周期發(fā)生變化。因此，以與上述方式相同的方式，兩個(gè)相鄰饋送孔68可以分別位于兩個(gè)有色部170、172之上，可以拍攝兩個(gè)饋送孔68之任一的圖像，而且根據(jù)這樣拍攝的圖像，可以獲得一個(gè)部件容納袋62、80的位置誤差。上面描述的第一孔距是第二孔距1.5倍大的情況就是整數(shù)N等于1，而整數(shù)M等于2的情況。
級(jí)值為10的白色反射大量的光，因此，可以認(rèn)為是光亮(glossy)的。然而，例如，如果利用含有光亮顆粒(例如，含鋁顏料)的油漆形成灰色(例如，亮灰色)，以反射大量光，甚至可以認(rèn)為該灰色是象白色一樣光亮的“銀”色。因此，可以利用銀色部分代替白色部172，作為另一種適合拍攝饋送孔68的圖像的光學(xué)特性賦予部。
可以利用彩色照相機(jī)代替線路板圖像拍攝設(shè)備250。在這種情況下，至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部可以是彩色的。如果承載帶54、74是彩色的，則至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部可以是消色差顏色，或者是彩色的，以使圖像拍攝設(shè)備250以相對(duì)于承載帶54、74的良好對(duì)比性準(zhǔn)確拍攝饋送孔68的圖像。例如，光學(xué)特性賦予部的彩色可以是承載帶54、74的互補(bǔ)色。如果采用多個(gè)光學(xué)特性賦予部，則根據(jù)饋送機(jī)40選擇性地饋送的不同類型的承載帶54、74的相應(yīng)顏色，這些光學(xué)特性賦予部可以是不同色調(diào)賦予部，該不同色調(diào)賦予部具有互相之間差別不小于兩個(gè)基本色調(diào)的不同色調(diào)。例如，如果采用兩個(gè)不同色調(diào)賦予部，則這兩個(gè)不同色調(diào)賦予部之一可以是黃色的，而另一個(gè)不同色調(diào)賦予部可以是紫色的，或者一個(gè)不同色調(diào)賦予部可以是綠色的，而另一個(gè)不同色調(diào)賦予部可以是紅色的。
可以利用由合成樹脂構(gòu)成的沖孔承載帶代替由紙構(gòu)成的沖孔承載帶74。此外，在這種情況下，相對(duì)于這些沖孔承載帶的光學(xué)特性，至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部的光學(xué)特性可以具有良好對(duì)比性，因此，作為光學(xué)識(shí)別設(shè)備的圖像拍攝設(shè)備250可以分別準(zhǔn)確拍攝或者識(shí)別這些沖孔承載帶的饋送孔68的圖像。
在上述每個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)光學(xué)特性賦予部170、172的相應(yīng)中心與多個(gè)饋送孔68的相應(yīng)要識(shí)別位置重合。在這種情況下，如果作為光學(xué)識(shí)別設(shè)備的圖像拍攝設(shè)備250適于同時(shí)拍攝多個(gè)位于多個(gè)光學(xué)特性賦予部170、172的相應(yīng)中心的正上方的饋送孔68的相應(yīng)圖像，則可以將根據(jù)同時(shí)拍攝的圖像識(shí)別的多個(gè)饋送孔68的相應(yīng)位置看作多個(gè)饋送孔68的相應(yīng)要識(shí)別位置。
然而，實(shí)際上，并不要求至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部170、172的中心與饋送孔68的要識(shí)別位置重合。即，僅要求沿饋送孔68的移動(dòng)路徑，設(shè)置至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部170、172。因此，在平行于承載帶54、74的饋送方向的方向，或者在每個(gè)饋送機(jī)40的橫向，至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部170、172的中心可以偏離饋送孔68的要識(shí)別位置。總之，至少使一個(gè)光學(xué)特性賦予部170、172大于一個(gè)饋送孔68，以便在光學(xué)識(shí)別設(shè)備250識(shí)別一個(gè)饋送孔68時(shí)，一個(gè)饋送孔68完全位于光學(xué)特性賦予部170、172的上方，而將光學(xué)特性賦予部170、172的光學(xué)特性賦予一個(gè)饋送孔68。
在上述每個(gè)實(shí)施例中，圖像處理計(jì)算機(jī)288計(jì)算一個(gè)饋送孔68中心的位置誤差。然而，根據(jù)圖像處理計(jì)算機(jī)288通過圖像拍攝設(shè)備250拍攝的圖像獲得的數(shù)據(jù)，作為連接控制計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)280計(jì)算一個(gè)饋送孔68中心的位置誤差和部件拾取位置的校正量。
本發(fā)明可以不僅應(yīng)用于通過X-Y機(jī)械手式電子電路部件安裝系統(tǒng)所采用的饋送機(jī)40、電子電路部件供給裝置以及電子電路部件供給與拾取裝置，而且可以應(yīng)用于通過諸如索引表式安裝系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)頭式電子電路部件安裝系統(tǒng)(還稱為旋轉(zhuǎn)式安裝系統(tǒng))所采用的饋送機(jī)、電子電路部件供給裝置以及電子電路部件供給與拾取裝置。索引表式電子電路部件安裝系統(tǒng)包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)或者旋轉(zhuǎn)體，用于吸持多個(gè)吸嘴夾持器，每個(gè)吸嘴夾持器分別夾持至少一個(gè)吸嘴；以及旋轉(zhuǎn)裝置，用于使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，以便將吸嘴夾持器夾持的各吸嘴分別順序移動(dòng)到并停止在多個(gè)停止位置，該停止位置包括部件拾取位置，各吸嘴在此處分別從部件供給裝置拾取電子電路部件；以及部件釋放位置，每個(gè)吸嘴在此處分別釋放該電子電路部件然后將它連接在電路基板上。作為另一種旋轉(zhuǎn)體式電子電路部件安裝系統(tǒng)，已知這樣一種電子電路部件安裝系統(tǒng)，它包括多個(gè)分別吸持各吸嘴而且可以互相獨(dú)立繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)件(例如，轉(zhuǎn)盤)，它還包括轉(zhuǎn)動(dòng)施加裝置，用于對(duì)每個(gè)旋轉(zhuǎn)件施加轉(zhuǎn)動(dòng)，以致在每個(gè)旋轉(zhuǎn)件繞公共軸線完整旋轉(zhuǎn)一次(即，360度)時(shí)，每個(gè)旋轉(zhuǎn)件至少停止一次，而且每個(gè)旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)的預(yù)定時(shí)間不同于與該每個(gè)旋轉(zhuǎn)件相鄰的另一個(gè)旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間。
許多旋轉(zhuǎn)頭式電子電路部件安裝系統(tǒng)采用這種部件供給設(shè)備，該部件供給裝置包括多個(gè)帶饋送機(jī)(例如，饋送機(jī)40)，排列在X軸方向；以及饋送機(jī)移動(dòng)設(shè)備，作為一種用于使該帶饋送機(jī)在X軸方向移動(dòng)的相對(duì)移動(dòng)設(shè)備。在這些旋轉(zhuǎn)頭式電子電路部件安裝系統(tǒng)中，優(yōu)選在每個(gè)帶饋送機(jī)的部件拾取位置的附近設(shè)置饋送孔識(shí)別設(shè)備(例如，圖像拍攝設(shè)備250)。實(shí)際上，饋送機(jī)移動(dòng)設(shè)備使帶饋送機(jī)移動(dòng)，以使帶饋送機(jī)夾持的各承載帶的各饋送孔順序地移動(dòng)到與饋送孔識(shí)別設(shè)備對(duì)著、識(shí)別設(shè)備在其上識(shí)別每個(gè)饋送孔的識(shí)別位置。如果每個(gè)帶饋送機(jī)采用多個(gè)光學(xué)特性賦予部，則采用用于在平行于承載帶的饋送方向的方向移動(dòng)光學(xué)識(shí)別設(shè)備的識(shí)別設(shè)備移動(dòng)設(shè)備，因此，可以移動(dòng)該光學(xué)識(shí)別設(shè)備，從而順序識(shí)別每個(gè)帶饋送機(jī)的多個(gè)饋送孔。如果這些安裝系統(tǒng)采用電路基板圖像拍攝設(shè)備(例如，圖像拍攝設(shè)備250)和電路部件圖像拍攝設(shè)備(例如，圖像拍攝設(shè)備262)以及至少使兩個(gè)圖像拍攝設(shè)備之一移動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，則可以使該一個(gè)或者兩個(gè)圖像拍攝設(shè)備分別移動(dòng)到多個(gè)預(yù)定饋送孔圖像拍攝位置，以拍攝多個(gè)饋送孔中的相應(yīng)饋送孔的圖像。
盡管在其優(yōu)選實(shí)施例中詳細(xì)描述了本發(fā)明，但是，顯然，本發(fā)明無意局限于這些實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且利用本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人可以設(shè)想的各種變更和修改，例如，發(fā)明內(nèi)容中描述的變更和修改，可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種帶饋送機(jī)，包括饋送件，用于饋送承載帶，該承載帶具有多個(gè)沿所述承載帶縱向排列的饋送孔以及多個(gè)沿所述承載帶縱向排列的部件容納袋，所述部件容納袋用于容納各電子電路部件而且相對(duì)于多個(gè)饋送孔具有預(yù)定相對(duì)位置，其中所述饋送件具有至少一個(gè)嚙合凸起，該嚙合凸起用以嚙合承載帶的饋送孔以饋送該承載帶，以便于所述部件容納袋容納的各電子電路部件順序地位于部件供給位置；以及帶支撐面，所述帶支撐面支撐所述承載帶的位于部件容納袋的各開口相反側(cè)的表面，在其沿饋送孔的移動(dòng)路徑定位的路徑相關(guān)部分上，至少具有一個(gè)光學(xué)特性賦予部，該光學(xué)特性賦予部大于一個(gè)饋送孔，而且具有被賦予該一個(gè)饋送孔的第一光學(xué)特性，與通過所述路徑相關(guān)部分的另一個(gè)部分賦予的第二光學(xué)特性相比，該第一光學(xué)特性更適合用于識(shí)別所述一個(gè)饋送孔的光學(xué)識(shí)別設(shè)備。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶饋送機(jī)，其中至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部位于所述部件供給位置附近。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的帶饋送機(jī)，其中至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部包括至少一個(gè)顏色賦予部，該至少一個(gè)顏色賦予部具有作為第一光學(xué)特性的并被賦予所述一個(gè)饋送孔的第一顏色，從而通過將第一顏色與所述承載帶的在所述一個(gè)饋送孔周圍的部分的第二顏色區(qū)別開，使光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別該一個(gè)饋送孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3之任一所述的帶饋送機(jī)，其中帶支撐面具有作為多個(gè)所述光學(xué)特性賦予部的多個(gè)不同特性賦予部，該多個(gè)不同特性賦予部具有不同的第一光學(xué)特性，而且在饋送承載帶的方向，以等于承載帶上的饋送孔形成間距的整數(shù)倍的間距，排列該多個(gè)不同特性賦予部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶饋送機(jī)，其中不同特性賦予部至少具有(a)不同色調(diào)和(b)不同明暗度之一，作為不同第一光學(xué)特性。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶饋送機(jī)，其中不同特性賦予部包括多個(gè)具有(a)不同色調(diào)的不同色調(diào)賦予部，該不同色調(diào)互相之間的差別不小于由10個(gè)基本色調(diào)所構(gòu)成的色調(diào)環(huán)中的兩個(gè)基本色調(diào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或者6所述的帶饋送機(jī)，其中不同特性賦予部包括多個(gè)具有(b)不同明暗度的不同明暗度賦予部，所述明暗度互相之間的差別不小于將所有明暗度劃分為10級(jí)中的兩級(jí)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶饋送機(jī)，其中不同明暗度賦予部包括亮色賦予部，其明暗度不小于8級(jí)；以及暗色賦予部，其明暗度不大于3級(jí)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的帶饋送機(jī)，其中亮色賦予部包括明暗度為10級(jí)的白色賦予部，而暗色賦予部包括明暗度為0級(jí)的黑色賦予部。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9之任一所述的帶饋送機(jī)，其中帶饋送機(jī)選擇性地饋送用于供給各電子電路部件的下述兩者之任一(a)包裝型承載組帶，包括具有用于容納各電子電路部件的部件容納袋的包裝承載帶；以及(b)沖孔型承載組帶，包括具有用于容納各電子電路部件的部件容納袋的沖孔承載帶。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10之任一所述的帶饋送機(jī)，其中在沿著承載帶的饋送方向上，至少一個(gè)所述光學(xué)特性賦予部位于所述部件供給位置的上游側(cè)。
12.一種電子電路部件供給裝置，包括根據(jù)權(quán)利要求1至11之任一所述的帶饋送機(jī)；光學(xué)識(shí)別設(shè)備，用于識(shí)別承載帶的各饋送孔之一；饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，用于使帶饋送機(jī)和光學(xué)識(shí)別設(shè)備至少之一相對(duì)于帶饋送機(jī)和光學(xué)識(shí)別設(shè)備之另一移動(dòng)，以使該光學(xué)識(shí)別設(shè)備安置于在該至少一個(gè)光學(xué)特性賦予部的上方、且用于所述光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別該一個(gè)饋送孔的識(shí)別位置；移動(dòng)控制部，用于控制饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備；以及袋位置獲取部，用于根據(jù)預(yù)定相對(duì)位置和光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別的該一個(gè)饋送孔的位置，獲得部件容納袋之一的位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電子電路部件供給裝置，包括權(quán)利要求4至9之任一所述的帶饋送機(jī)，其中移動(dòng)控制部包括識(shí)別基于順序的移動(dòng)控制部，用于控制饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，以致光學(xué)識(shí)別設(shè)備以預(yù)定順序至少識(shí)別多個(gè)饋送孔中的兩個(gè)饋送孔，所述多個(gè)饋送孔具有至少兩個(gè)作為其相應(yīng)背景的不同特性賦予部。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或者13所述的電子電路部件供給裝置，包括權(quán)利要求4至9之任一所述的帶饋送機(jī)，其中移動(dòng)控制部包括識(shí)別對(duì)象相關(guān)移動(dòng)控制部，用于控制饋送機(jī)-識(shí)別設(shè)備相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，以使光學(xué)識(shí)別設(shè)備識(shí)別多個(gè)饋送孔中的一個(gè)饋送孔，所述一個(gè)饋送孔具有作為其背景的多個(gè)不同特性賦予部中的一個(gè)預(yù)選定的不同特性賦予部。
15.根據(jù)權(quán)利要求12至14之任一所述的電子電路部件供給裝置，其中光學(xué)識(shí)別設(shè)備包括用于拍攝每個(gè)饋送孔的圖像的圖像拍攝設(shè)備。
16.一種電子電路部件供給與拾取裝置，包括根據(jù)權(quán)利要求12至15之任一的電子電路部件供給裝置；吸嘴夾持器，用于夾持吸嘴，該吸嘴利用負(fù)壓吸持順序地位于部件供給位置上的每個(gè)相應(yīng)電子電路部件；夾持器-饋送機(jī)相對(duì)移動(dòng)設(shè)備，至少用于使所述吸嘴夾持器和帶饋送機(jī)之一相對(duì)于所述吸嘴夾持器和帶饋送機(jī)之另一移動(dòng)，以致該吸嘴定位于部件拾取位置，該部件拾取位置和順序地位于部件供給位置的每個(gè)部件容納袋相對(duì)；以及位置校正部，用于根據(jù)袋位置獲取部獲得的該一個(gè)部件容納袋的位置，校正部件拾取位置。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的電子電路部件供給與拾取裝置，包括多個(gè)以X軸方向排列的帶饋送機(jī)，其中夾持器-饋送機(jī)相對(duì)移動(dòng)設(shè)備包括X-Y機(jī)械手，該X-Y機(jī)械手用于使吸嘴夾持器分別在X軸方向和垂直于X軸方向的Y軸方向中的每個(gè)方向移動(dòng)，而且其中位置校正部包括X-Y機(jī)械手控制數(shù)據(jù)校正部，用于通過校正控制數(shù)據(jù)對(duì)所述部件拾取位置進(jìn)行校正以控制X-Y機(jī)械手的操作。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種能夠準(zhǔn)確識(shí)別承載帶的饋送孔的帶饋送機(jī)。在其對(duì)應(yīng)于承載帶的饋送孔的移動(dòng)路徑的一部分上，帶饋送機(jī)的主體90的帶支撐面106具有黑色部170，其明暗度是0級(jí)；以及白色部，其明暗度是10級(jí)，以致在承載帶的饋送方向，以等于吸持饋送孔的孔距的孔距，排列這兩個(gè)有色部170、172。在承載帶的兩個(gè)相鄰饋送孔分別位于這兩個(gè)有色部170、172上方的情況下，對(duì)兩個(gè)饋送孔之一賦予黑色，而對(duì)另一個(gè)饋送孔賦予白色。因此，在黑色包裝承載帶的兩個(gè)相鄰饋送孔位于這兩個(gè)有色部170、172上方的情況下，則可以準(zhǔn)確獲得表示位于白色部172的上方的饋送孔的圖像數(shù)據(jù)；而在白色沖孔承載帶的兩個(gè)相鄰饋送孔位于這兩個(gè)有色部170、172的上方的情況下，則可以準(zhǔn)確獲得表示位于黑色部170的上方的饋送孔的圖像數(shù)據(jù)。因此，無論利用包裝承載帶還是利用沖孔承載帶供給部件，都可以準(zhǔn)確獲得位于部件供給位置的部件容納袋的位置誤差。
文檔編號(hào)H05K13/00GK1969598SQ20058001959
公開日2007年5月23日 申請日期2005年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2004年4月15日
發(fā)明者中根伸幸 申請人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社