專(zhuān)利名稱(chēng)：起重機(jī)吊重、配重測(cè)量方法及力矩控制方法、系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)，尤其是涉及一種起重機(jī)吊重測(cè)量方法。本發(fā)明 同時(shí)提供一種與上述起重機(jī)吊重測(cè)量方法采用相同發(fā)明構(gòu)思的起重機(jī)配重測(cè) 量方法。利用上述吊重、配重測(cè)量方法，本發(fā)明提供一種起重機(jī)力矩控制方 法，以及起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)。本發(fā)明還提供一種具有上述起重機(jī)力矩控制 系統(tǒng)的起重才幾。
背景技術(shù)：
目前，為了防止起重機(jī)以及其它可回轉(zhuǎn)工程機(jī)械出現(xiàn)超載、折臂等安全 事故，大多數(shù)可回轉(zhuǎn)工程機(jī)械均安裝有力矩控制器。力矩控制器可以通過(guò)收 集分布在工程機(jī)械各個(gè)部位的各種檢測(cè)信息，對(duì)起重機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行分析， 結(jié)合起重機(jī)自身的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工程機(jī)械的安全保護(hù)?，F(xiàn)有技術(shù)的力矩控制器主要實(shí)現(xiàn)兩種安全防護(hù)，即大臂折彎保護(hù)和對(duì)起 重機(jī)的力矩進(jìn)行限制。所述大臂折彎保護(hù)，主要是起重機(jī)在一定的吊臂角度和吊臂伸出長(zhǎng)度下， 計(jì)算或者實(shí)驗(yàn)獲得的大臂機(jī)械承載強(qiáng)度。該強(qiáng)度決定了吊重不能超過(guò)一定的 重量，否則，大臂有折彎的危險(xiǎn)。所述對(duì)起重機(jī)力矩進(jìn)行限制，主要是確定起重機(jī)在一定的吊臂角度和吊 臂伸出長(zhǎng)度下，在支撐腳正常支撐的狀態(tài)下，不致引起起重機(jī)傾翻的吊重。 如果超過(guò)了該吊重，則吊重對(duì)起重機(jī)產(chǎn)生的傾翻力矩過(guò)大，可能會(huì)造成起重 機(jī)傾翻。在考慮上述兩個(gè)因素后，編制起重機(jī)的起重特性表，該表以吊臂伸出長(zhǎng) 度和吊臂(抬起)角度進(jìn)行編制，對(duì)應(yīng)一定的吊臂伸出長(zhǎng)度和吊臂角度范圍，確定起重機(jī)相應(yīng)的額定工作載荷，即最大允許吊重，在實(shí)際吊重小于該吊重 時(shí)，理論上認(rèn)為起重機(jī)不會(huì)折彎和傾翻。在選擇上述起重機(jī)起重特性表時(shí)，由于起重機(jī)的配重對(duì)于起重機(jī)傾翻的 可能性有很大影響，因此，對(duì)應(yīng)不同的起重機(jī)配重，需要使用不同的起重特 性表。起重機(jī)實(shí)際起重過(guò)程中，由力矩控制器根據(jù)測(cè)量獲得的起重機(jī)實(shí)際吊臂 -伸出長(zhǎng)度、吊臂角度，根據(jù)所述起重特性表確定起重機(jī)當(dāng)前的額定工作載荷(即最大允許的吊重)；力矩控制器再根據(jù)吊臂伸出長(zhǎng)度、吊臂角度、變幅油 缸的壓力值等計(jì)算獲得起重機(jī)當(dāng)前的實(shí)際吊重，將該實(shí)際吊重和所述額定工 作載荷進(jìn)行比較，獲得工作力矩百分比，當(dāng)工作力矩百分比達(dá)到設(shè)定的P艮度 時(shí)，所述力矩控制器輸出信號(hào)，進(jìn)行報(bào)警以及阻止起重機(jī)向危險(xiǎn)方向的運(yùn)動(dòng)， 使其只能向安全方向運(yùn)動(dòng)。在上述現(xiàn)有技術(shù)中，其采用的吊重測(cè)量方法為一種間接方法，該方法需 要采用理論公式，利用直接測(cè)量的起重機(jī)工作狀態(tài)檢測(cè)值計(jì)算起重機(jī)的吊重。 由于公式本身具有近似性，因此，最后獲得的吊重不夠準(zhǔn)確。并且，由于計(jì) 算比較復(fù)雜，還造成占用過(guò)多的控制資源?，F(xiàn)有技術(shù)中，操作時(shí)需要向起重機(jī)控制系統(tǒng)輸入起重機(jī)的配重?，F(xiàn)有技 術(shù)下，該配重4艮據(jù)在起重機(jī)上擱置的配重塊的數(shù)目人工確定后輸入起重機(jī)的 控制器。這種方式雖然簡(jiǎn)單，但由于需要人工干預(yù)，影響了起重機(jī)操作的自 動(dòng)化水平。在現(xiàn)有技術(shù)中，力矩控制器對(duì)于的防傾翻效果并不理想，這是由于，起 重機(jī)的支撐腳的展開(kāi)往往受到工作環(huán)境的限制，尤其是地面不水平，造成起 重機(jī)的工作力矩百分比并未達(dá)到規(guī)定的要求時(shí)，起重機(jī)同樣存在傾覆的可能性，由于這種原因，現(xiàn)有技術(shù)下， 一些大型起重機(jī)在采用力矩控制器的同時(shí)， 還設(shè)置了防傾翻控制器，以避免起重機(jī)傾翻。其工作原理是直接檢測(cè)起重機(jī) 的支腿受力情況，并以起重機(jī)支腿受力情況判斷起重機(jī)的傾翻可能性，并相 應(yīng)進(jìn)行報(bào)警等處理。例如，專(zhuān)利授權(quán)公告號(hào)為CN1246557C的中國(guó)專(zhuān)利，就 公開(kāi)了一種"有穩(wěn)定性監(jiān)控的自走式施工機(jī)械"，該專(zhuān)利的技術(shù)方案具體是在 工程機(jī)械的支腿上設(shè)置力傳感器，根據(jù)該力傳感器的檢測(cè)值與預(yù)定的閥值比 較，判斷工程機(jī)械是否可能傾翻。上述專(zhuān)門(mén)的防傾翻控制器無(wú)疑增加了起重 才幾的成本。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種起重機(jī)吊重測(cè)量 方法，該方法能夠直接獲得起重機(jī)吊重；在上述吊重計(jì)算方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明同時(shí)提供一種計(jì)算起重機(jī)配重的方法。在上述方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明同 時(shí)提供一種起重機(jī)力矩控制方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)能夠使用更為精確的方式計(jì)算起重機(jī)的實(shí)際吊重，獲得更佳的力矩限制效果；本發(fā)明同時(shí)提供一種應(yīng)用上述系統(tǒng)的起重才幾。本發(fā)明提供的起重機(jī)吊重測(cè)量方法，包括如下步驟 在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值； 將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的總重量； 將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)總重量減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重。 優(yōu)選地，所述起重機(jī)的自重采用如下方式獲得在起重機(jī)已經(jīng)展開(kāi)支撐但尚未進(jìn)行起吊作業(yè)時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支 腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重；所述起重機(jī)的自重 包括起重機(jī)的配重。本發(fā)明同時(shí)提供一種起重機(jī)配重的測(cè)量方法，該方法與上述起重才幾吊重 測(cè)量方法基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，包括在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重；將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去起重機(jī)凈重，獲得起重機(jī)的配重。優(yōu)選地，所述起重機(jī)的凈重，為起重機(jī)在配重之前，將起重機(jī)各個(gè)支腿 的受力值相加的和。優(yōu)選地，還包括在獲得起重機(jī)配重后，將該數(shù)值與起重機(jī)所采用的配重塊重量相比較， 計(jì)算出起重機(jī)使用的配重塊數(shù)量；將起重機(jī)配重塊的數(shù)量乘以每個(gè)起重機(jī)配重塊的重量額定值，獲得校正 后起重才幾配重。本發(fā)明提供一種起重機(jī)力矩控制方法，包括根據(jù)檢測(cè)獲得的當(dāng)前起重機(jī)吊臂工作角度、起重機(jī)吊臂工作長(zhǎng)度，以重 機(jī)起重特性表為依據(jù)，確定起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的額定工作載荷；在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值，將各個(gè)支腿的受力值和減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重；以上述計(jì)算獲得的吊重與上述確定的起重機(jī)額定工作栽荷相比，獲得起 重機(jī)的工作力矩百分比；判斷上述工作力矩百分比是否小于等于預(yù)定的力矩限度；若是，則判斷 起重機(jī)正常工作，繼續(xù)檢測(cè)起重機(jī)的工作狀態(tài)；若否，進(jìn)入下一步驟；進(jìn)行力矩限制處理。優(yōu)選地，還包括計(jì)算起重機(jī)任意相鄰支腿的受力和；判斷該受力和是否大于等于預(yù)定的傾翻閥值，若是，則判斷起重機(jī)正常 工作，并繼續(xù)檢測(cè)起重機(jī)的工作狀態(tài)；若否，則進(jìn)入所述力矩限制處理步驟。優(yōu)選地，所述起重特性表與起重機(jī)的配重相關(guān)，針對(duì)不同的配重，選用 不同的起重特性表。優(yōu)選地，所述起重機(jī)配重通過(guò)下述步驟確定在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重；將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去未配重前起重機(jī)的凈重，獲得起重機(jī) 的配重。優(yōu)選地，所述力矩限制處理包括發(fā)出報(bào)警信號(hào)、阻止起重機(jī)向危險(xiǎn)方向 運(yùn)動(dòng)兩種處理方式中的一種或者兩種。一種起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，包括角度傳感器，用于檢測(cè)起重機(jī)吊臂的工作角度；長(zhǎng)度傳感器，用于檢測(cè)起重機(jī)吊臂的工作長(zhǎng)度；力矩控制器，用于接收來(lái)自各個(gè)傳感器的檢測(cè)值，并據(jù)此進(jìn)行力矩控制 處理；電源，用于向該力矩控制系統(tǒng)中的各個(gè)單元供電； 其特征在于，還包括力傳感器，該力傳感器安裝在起重機(jī)各支腿上，用于檢測(cè)相應(yīng)支腿的受 力值；所述力矩控制器采用如下步驟進(jìn)行力矩控制根據(jù)所述角度傳感器檢測(cè)獲得的當(dāng)前起重機(jī)吊臂工作角度、所述長(zhǎng)度傳感器檢測(cè)獲得的起重機(jī)吊臂工作長(zhǎng)度，.查閱起重機(jī)的起重特性表；在所述起重特性表中確定起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的額定工作載荷； 將起重機(jī)吊有重物時(shí)獲得的起重機(jī)各個(gè)支腿的力傳感器檢測(cè)值相加，減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重；以上述計(jì)算獲得的吊重與上述確定的起重機(jī)額定工作載荷相比，獲得起重機(jī)的工作力矩百分比；判斷工作力矩百分比是否小于等于預(yù)定的力矩限度；若是，則繼續(xù)檢測(cè) 起重機(jī)的工作狀態(tài)，并進(jìn)行上述計(jì)算和判斷；若否，則進(jìn)入下一步驟； 進(jìn)行力矩限制處理。本發(fā)明還提供一種起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，所述力矩控制器還進(jìn)行下述處理根據(jù)所述力傳感器檢測(cè)獲得的各個(gè)支腿的受力，計(jì)算起重機(jī)任意相鄰支 腿的受力和；判斷該受力和是否低于預(yù)定的傾翻閥值；若是，則繼續(xù)檢測(cè)起重機(jī)的工 作狀態(tài)，并進(jìn)行上述計(jì)算和判斷；若否，則進(jìn)入所述力矩限制處理步驟。優(yōu)選地，所述力矩傳感器在查閱所述起重特性表時(shí)，首先根據(jù)起重機(jī)的 配重確定具體使用的起重特性表。優(yōu)選地，所述力矩傳感器以下述步驟確定起重機(jī)的配重在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重；將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去未配重前起重機(jī)的凈重，獲得起重機(jī) 的配重。優(yōu)選地，起重機(jī)的凈重采用下述方式獲得在起重機(jī)展開(kāi)支撐后、尚未進(jìn)行配重和吊重前，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支 腿的受力值；將上述起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值相加，該值即為起重機(jī)的凈重。 優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括報(bào)警單元，所述力矩控制器在力矩限制處理步驟 中產(chǎn)生報(bào)警啟動(dòng)信號(hào)，所述報(bào)警單元接收該報(bào)警啟動(dòng)信號(hào)，據(jù)此產(chǎn)生報(bào)警信息。.優(yōu)選地，所述力矩控制系統(tǒng)還具有顯示器，該顯示器與所述力矩控制器 連接，用于顯示力矩控制器輸出的相關(guān)信息。優(yōu)選地，所述力矩控制器進(jìn)行力矩限制處理，具體是向起重機(jī)主控制器輸出其判斷結(jié)果；所述主控制器根據(jù)接收的判斷結(jié)果進(jìn)行控制；若所述判斷 結(jié)果是起重機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)，則所述控制器限制起重機(jī)操作裝置和輸出電磁 閥組的動(dòng)作，^f吏起重機(jī)不會(huì)向危險(xiǎn)方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述力矩控制器進(jìn)行力矩限制處理，具體根據(jù)以前各個(gè)步驟的 判斷結(jié)果輸出相應(yīng)的控制信號(hào)；在所述判斷結(jié)果是起重機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)， 所述控制信號(hào)限制起重機(jī)操作裝置和輸出電磁閥組的動(dòng)作，使起重機(jī)不會(huì)向 危險(xiǎn)方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明還提供一種起重機(jī)，該起重機(jī)具有上述起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)。本發(fā)明提供的起重機(jī)吊重測(cè)量方法中，直接依據(jù)力傳感器獲得的受力檢 測(cè)結(jié)果計(jì)算起重機(jī)的吊重，該測(cè)量方法屬于直接測(cè)量方法。而現(xiàn)有技術(shù)則通 過(guò)變幅油缸的壓力以及起重機(jī)吊臂角度和吊臂伸出長(zhǎng)度等檢測(cè)值計(jì)算，這些 方式屬于間接方式，其計(jì)算公式本身存在理論誤差，再加上測(cè)量過(guò)程中的測(cè) 量誤差，使其獲得的檢測(cè)結(jié)果精度不高，并且由于計(jì)算復(fù)雜，還會(huì)過(guò)多的占 用起重機(jī)控制元件的資源。本發(fā)明實(shí)施例提供的方法，則不存在理論誤差， 其采用的力傳感器檢測(cè)元件也非常成熟，檢測(cè)精度高；由于計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單， 該方法不會(huì)占用很多起重機(jī)控制元件的資源。因此，本發(fā)明提供的起重機(jī)吊 重測(cè)量方法與現(xiàn)有技術(shù)相比具有更好的檢測(cè)效果。本發(fā)明纟是供的起重機(jī)配重測(cè)量方法實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)配重的自動(dòng)測(cè)量，其優(yōu) 選實(shí)施方式則進(jìn)一步以此為基礎(chǔ)，可自動(dòng)確定起重機(jī)配重塊數(shù)量，獲得校正 后起重機(jī)配重。這種方法可免除現(xiàn)有技術(shù)下的手工輸入過(guò)程，增加了起重機(jī) 的自動(dòng)化程度。本發(fā)明在上述起重機(jī)吊重測(cè)量方法和起重機(jī)配重測(cè)量方法基礎(chǔ)上，提出 了起重機(jī)力矩控制方法，該方法將上述吊重測(cè)量方法和起重機(jī)配重測(cè)量方法 融合入起重機(jī)的力矩控制方法中，增加了起重機(jī)力矩控制的有效性和可靠性。上述起重機(jī)力矩控制方法的優(yōu)選實(shí)施方式中，還根據(jù)相鄰支腿的受力和判斷起重機(jī)是否存在傾翻的可能性。這種方式可以利用該方法前述步驟中獲 得的起重機(jī)支腿受力值，以簡(jiǎn)單的計(jì)算進(jìn)一步提高起重機(jī)傾翻預(yù)防的可靠性。本發(fā)明提供的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)采用上述起重機(jī)力矩控制方法進(jìn)行起 重機(jī)力矩控制，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的有效力矩控制。同樣，該系統(tǒng)的優(yōu)選方案中， 根據(jù)相鄰支腿的受力值之和判斷起重機(jī)是否存在傾翻的可能性，該方式可實(shí) 現(xiàn)起重機(jī)的防傾翻控制。由于利用了系統(tǒng)中已有的檢測(cè)元件，因此，該系統(tǒng) 不會(huì)由于增加該防傾翻控制而增加成本。將上述系統(tǒng)用于起重機(jī)，該起重機(jī)可具有更佳的安全保護(hù)效果。


圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例的流程圖； 圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例的流程圖； 圖3是本發(fā)明第三實(shí)施例的流程圖； 圖4是本發(fā)明第四實(shí)施例的系統(tǒng)單元框圖； 圖5是本發(fā)明第五實(shí)施例的系統(tǒng)單元框圖。
具體實(shí)施方式
在起重機(jī)起吊過(guò)程中，為了防止其發(fā)生傾覆或者折彎等事故，需要對(duì)起 重機(jī)的起吊重量進(jìn)行估算?，F(xiàn)有技術(shù)中，起重機(jī)釆用的吊重檢測(cè)方式是沖全測(cè) 獲得吊臂長(zhǎng)度、吊臂角度以及幅度油缸的壓力值，然后根據(jù)上述值進(jìn)行計(jì)算 獲得起重機(jī)吊重。上述吊重測(cè)量方法的問(wèn)題在背景技術(shù)中已經(jīng)說(shuō)明，本發(fā)明 首先提供一種起重機(jī)吊重測(cè)量方法，該方法為后敘的起重機(jī)力矩控制方法提 供了基本前提并構(gòu)成其區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的主要技術(shù)特征。請(qǐng)參看圖i,該圖為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的起重機(jī)吊重測(cè)量方法的流程圖。以下對(duì)該實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。步驟S101,在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值。 起重機(jī)工作時(shí)，完全依靠支腿支撐。支腿受力后會(huì)產(chǎn)生變形，檢測(cè)該變 形，可以獲得支腿的受力情況。檢測(cè)支腿受力情況的方法有多種，本領(lǐng)域技 術(shù)人可以依據(jù)現(xiàn)有公知的技術(shù)以及以后可能產(chǎn)生的各種方式檢測(cè)起重機(jī)支腿 的受力情況。例如，在背景技術(shù)中4是及的授權(quán)公告號(hào)為CN1246557C的中國(guó) 專(zhuān)利文獻(xiàn)中，提供了 一種采用電阻應(yīng)變片結(jié)合橋式電路對(duì)支腿受力進(jìn)行測(cè)量的方法，該專(zhuān)利還公開(kāi)了進(jìn)行支腿受力測(cè)量的其它相關(guān)細(xì)節(jié)，上述公開(kāi)的技 術(shù)，可以用于實(shí)現(xiàn)本步驟。由于具體釆用何種方式檢測(cè)并非本發(fā)明的關(guān)注重 點(diǎn)，因此，在此對(duì)檢測(cè)支腿受力的具體方式不予詳述。步驟S102,將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的總重量。 起重機(jī)起吊時(shí)，需要將起重機(jī)支腿展開(kāi)，并依靠支腿將起重機(jī)機(jī)身支起。 由于起重機(jī)的重量通過(guò)支腿獲得支撐，并且除了支腿之外，該起重機(jī)在垂直 方向并不存在其它支點(diǎn)，在這種情況下，起重機(jī)的全部重量必然通過(guò)支腿作 用在地面上，支船目應(yīng)獲得受力。其受力之和是其支撐的所有重量，即包括 起重機(jī)自重和起重機(jī)吊重在內(nèi)的總重量。步驟S103,將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)總重量減去起重機(jī)的自重，獲得起 重才幾的吊重。起重機(jī)的自重是不變的，可以事先獲得，也可以在起重機(jī)起吊前測(cè)量獲 得，例如，在進(jìn)行起吊前，各個(gè)支腿已經(jīng)展開(kāi)支撐時(shí)，獲得各個(gè)支腿的受力 檢測(cè)值，將其相加，即獲得起重機(jī)的自重。將前述步驟獲得的起重機(jī)總重量 減去起重機(jī)的自重，即可獲得起重機(jī)的吊重。在起重機(jī)力矩限制過(guò)程中，還需要考慮起重機(jī)的配重帶來(lái)的影響。所謂 起重機(jī)配重，是為了增加起重機(jī)的穩(wěn)定性而在起重才幾平臺(tái)上的回轉(zhuǎn)中心后部 放置配重塊獲得的重量。 一般這些配重塊會(huì)隨著起重機(jī)吊臂的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)， 壓住起重機(jī)吊臂，使起重機(jī)穩(wěn)定性顯著增加。由于起重機(jī)配重能夠明顯改善 其穩(wěn)定性，因此，對(duì)起重機(jī)配重后，其起重特性有明顯改變，對(duì)應(yīng)不同的起 重機(jī)配重，需要選用不同的起重特性表。為此，本發(fā)明提供一種起重機(jī)配重 測(cè)量方法，該方法與第一實(shí)施例提供的起重機(jī)吊重測(cè)量方法具有共同的相對(duì) 現(xiàn)有技術(shù)的區(qū)別技術(shù)特征，并且可以為下述的起重機(jī)力矩控制方法所采用。請(qǐng)參看圖2，該圖為本發(fā)明第二實(shí)施例的流程圖。該實(shí)施例提供一種起 重才幾配重的測(cè)量方法。以下對(duì)該實(shí)施例進(jìn)4于詳細(xì)i兌明。步驟S201,在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值。一般在起重機(jī)展開(kāi)支撐后，開(kāi)始在起重機(jī)上放置配重塊。起重機(jī)配重后 的總重量為起重機(jī)未進(jìn)行任何配重前的起重機(jī)凈重加上起重機(jī)的配重。在起 重機(jī)配重后，其支腿就要支撐包括起重機(jī)凈重和配重在內(nèi)的整個(gè)起重機(jī)自重。因此，各個(gè)支腿的受力值之和即為起重機(jī)的自重。步驟S202,將上述各個(gè)支腿的受力值相加，即獲得起重機(jī)的自重。 該步驟將配重后起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值相加，即獲得包括配重重量在 內(nèi)的起重才幾自重。步驟S203,將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去起重機(jī)凈重，獲得起重機(jī) 的配重。起重機(jī)的凈重是指不包括配重在內(nèi)的起重機(jī)自身重量，該凈重可以根據(jù) 起重機(jī)的自身參數(shù)獲得，或者在起重機(jī)展開(kāi)支撐后，配重前，將起重機(jī)各個(gè) 支腿的受力值相加獲得該起重機(jī)的凈重值。還需要說(shuō)明的是，起重機(jī)配重中一般是采用固定重量的配重塊配重，其 數(shù)值具有很大的離散性和確定性。假設(shè)起重機(jī)只使用固定重量的配重塊，可 以在通過(guò)上述方法獲得起重機(jī)配重后，將該數(shù)值與起重機(jī)所采用的配重塊重 量相比較，取整后計(jì)算出起重機(jī)使用的配重塊數(shù)量；再將起重機(jī)配重塊的數(shù) 量乘以每個(gè)起重機(jī)配重塊的重量額定值，獲得起重機(jī)的總重量。這樣，上述 配重4全測(cè)方法實(shí)際上是;f全測(cè)獲得一個(gè)配重的檔位，在該檔位確定后，即可獲 得起重機(jī)的配重。這種方法可以使配重測(cè)量更為準(zhǔn)確。實(shí)際上，在起重機(jī)使 用有不同級(jí)別重量的配重塊的情況下，也可以使用上述方法，但是計(jì)算復(fù)雜 性稍有增加，其基本原理不變。根據(jù)以上實(shí)施例提供的方法，可以獲得一種新的起重機(jī)力矩控制方法。 本發(fā)明第三實(shí)施例就是在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上提供的一種新的起重機(jī)力矩控 制方法。步驟S301,確定起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的額定工作載荷。 起重機(jī)具有起重特性表，該起重特性表根據(jù)起重機(jī)的特性確定。包括起 重機(jī)吊臂的機(jī)械強(qiáng)度以及起重機(jī)吊重產(chǎn)生的傾翻力矩都需要在起重特性表中 考慮。對(duì)應(yīng)不同的起重機(jī)吊臂角度和吊臂工作長(zhǎng)度，起重機(jī)吊臂機(jī)械強(qiáng)度以 及起重機(jī)傾翻力矩都會(huì)變化。因此，在起重特性表中，對(duì)應(yīng)上述吊臂角度和 吊臂工作長(zhǎng)度的不同檔位，具有不同的額定工作載荷。該起重特性表作為起 重機(jī)的工作參數(shù)預(yù)先存儲(chǔ)。在確定起重機(jī)額定工作載荷前，常常還需要選擇所使用的起重機(jī)起重特性表，這是由于，起重機(jī)配重能夠明顯改變起重機(jī)的工作性能，對(duì)于同一臺(tái) 起重才幾，-由于配重的不同，具有不同的起重特性表。為此，在確定當(dāng)前工作 狀態(tài)的額定工作載荷時(shí)，首先確定其配重，根據(jù)配重確定起重特性表，然后 根據(jù)起重特性表，結(jié)合測(cè)量獲得的吊臂工作角度和吊臂工作長(zhǎng)度，確定起重 機(jī)的額定工作載荷。為了選擇起重機(jī)的起重特性表，需要確定起重機(jī)的配重，可以根據(jù)上述 第二實(shí)施例提供的方法確定起重機(jī)配重。即，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重；將上述檢測(cè)獲得 的起重機(jī)自重減去未配重前起重才幾的凈重，獲得起重才幾的配重。步驟S302,在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力，將 各個(gè)支腿的受力和減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重。該步驟是本實(shí)施例有別于現(xiàn)有技術(shù)的主要技術(shù)特征之一，其具體原理在 第一實(shí)施例已經(jīng)說(shuō)明。步驟S303,以上述計(jì)算獲得的吊重與上述確定的起重機(jī)額定工作載荷相 比，獲得起重機(jī)的工作力矩百分比。上述步驟已經(jīng)確定了起重機(jī)的吊重和當(dāng)前工作狀態(tài)的起重機(jī)額定工作載 荷。起重機(jī)是否工作在安全的狀態(tài)，就需要考慮起重機(jī)的吊重與起重機(jī)額定 工作載荷相比，是否處于安全范圍內(nèi)。盡管從理論上說(shuō)，起重機(jī)的吊重可以 等于所確定的起重機(jī)額定工作載荷，但是，由于上述起重機(jī)額定工作載荷是 起重機(jī)正常支撐情況下獲得的，而實(shí)際起吊作業(yè)中，起重機(jī)的支撐可能受到 限制而展開(kāi)不夠完全，為此，需要為起重機(jī)吊重設(shè)置一個(gè)低于所確定的額定 工作載荷的安全工作范圍。具體的方法是，用上述測(cè)量獲得的起重機(jī)吊重除 以所確定的起重機(jī)額定工作載荷，獲得一個(gè)比值，該比值稱(chēng)為起重機(jī)工作力 矩百分比，該起重機(jī)工作力矩百分比可用于衡量起重才幾吊重與起重機(jī)額定工 作載荷之間的比值關(guān)系步驟S304,判斷上述工作力矩百分比是否小于等于預(yù)定的力矩P艮度，若 是，進(jìn)入下一步驟；若否，進(jìn)入步驟S307。在獲得起重機(jī)工作力矩百分比后，可以將該工作力矩百分比與一個(gè)預(yù)定 的力矩限度比較，所述預(yù)定的力矩限度是一個(gè)小于1的確定值，例如可以為0.9，當(dāng)所述工作力矩百分比小于等于該力矩P艮度時(shí)，說(shuō)明起重機(jī)工作符合起 重特性表的要求。如果起重機(jī)的工作力矩百分比大于所述力矩限度，則說(shuō)明 起重機(jī)工作狀態(tài)存在安全隱患，需要采取相應(yīng)的措施。此時(shí)，進(jìn)入步驟S307 進(jìn)行相應(yīng)的力矩限制處理。步驟S305，計(jì)算起重機(jī)任意相鄰支腿的受力和。盡管步驟S304已經(jīng)對(duì)起重機(jī)是否符合起重機(jī)起重特性表的要求進(jìn)行了 判斷，但是，起重機(jī)在工作中，還是可能出現(xiàn)一些根據(jù)起重特性表提供的額 定工作載荷無(wú)法進(jìn)行準(zhǔn)確判斷的情況。例如，當(dāng)?shù)孛娌黄綍r(shí)，起重機(jī)的支撐可能并不充分，這時(shí)，即使?jié)M足了上述起重特性表的要求，仍然可能引M 重機(jī)傾覆。為了避免上述情況，在現(xiàn)有技術(shù)中，許多重型起重機(jī)設(shè)置了專(zhuān)門(mén) 的防傾翻控制裝置。在本實(shí)施例中，利用所述各個(gè)支腿的受力情況，采取一 種新的判斷方法。以下介紹該方法的原理。起重機(jī)存在若干支腿，所有支腿與地面的接觸點(diǎn)構(gòu)成一個(gè)完整的支撐平 面，其相鄰支腿則形成一個(gè)支撐邊，如果由于起重機(jī)的重力分布不均勻，造 成起重機(jī)向 一側(cè)傾斜，則遠(yuǎn)離該傾斜側(cè)的支撐邊向起重積4是供的支撐力變小， 如果該值小于一定的限度，就預(yù)示著起重機(jī)可能傾翻。據(jù)此，可以采糾目應(yīng) 的措施，對(duì)起重機(jī)進(jìn)行傾翻防護(hù)。在本步驟中，首先計(jì)算起重機(jī)任意相鄰支腿的受力和，根據(jù)上述原理， 該值可以作為判斷起重機(jī)是否存在傾翻可能性的標(biāo)準(zhǔn)。步驟S306，判斷所述起重機(jī)任意相鄰支腿的受力和是否大于等于預(yù)定的 傾翻閥值，若是，返回S301，繼續(xù)檢測(cè)起重機(jī)的工作狀態(tài)，并進(jìn)行計(jì)算和判 斷；若否，則進(jìn)入步驟S307。預(yù)先根據(jù)實(shí)驗(yàn)或理論計(jì)算的結(jié)果獲得對(duì)應(yīng)起重機(jī)相鄰支腿受力和的傾翻 閥值，當(dāng)步驟S305獲得的任意相鄰支腿的受力和大于等于該閥值時(shí)，則判 斷起重機(jī)不存在傾翻危險(xiǎn)，結(jié)合上述起重機(jī)工作力矩百分比的判斷，起重機(jī) 可以正常工作。若步驟S305獲得的任意相鄰支腿的受力和小于該閥值，則 說(shuō)明起重機(jī)有一個(gè)相鄰支腿的受力和過(guò)小，即起重機(jī)一條支撐邊沒(méi)有起到足 夠的支撐作用，起重機(jī)有傾翻的可能性，需要對(duì)此采取措施。步驟S307,進(jìn)行力矩限制處理。所述力矩限制處理，是指在判斷起重機(jī)的工作已經(jīng)處于可能傾翻或者折 彎等危險(xiǎn)狀態(tài)的情況下，進(jìn)行的相關(guān)處理。這些相關(guān)處理具體包括如下方式的一種或者兩種起重機(jī)提供報(bào)警信號(hào)，提醒操作者注意；限制相關(guān)的電磁 閥組動(dòng)作以及限制控制裝置的輸入值，禁止起重機(jī)繼續(xù)向危險(xiǎn)的方向運(yùn)動(dòng)， 允許其向可以解除危險(xiǎn)的方向運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述處理，能夠確保起重機(jī)的工作安全，避免出現(xiàn)起重機(jī)傾翻和折彎的情況。上述方法在起重機(jī)工作時(shí)循環(huán)進(jìn)行，確保起重機(jī)始終處于受監(jiān)控狀態(tài)， 不會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn)。根據(jù)上述力矩限制方法，本發(fā)明第四實(shí)施例提供一種起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)請(qǐng)參看圖4，該圖為本發(fā)明第四實(shí)施例的系統(tǒng)單元框圖。以下結(jié)合該圖 對(duì)該實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。如圖4所示，該力矩控制系統(tǒng)包括第一力傳感器1、第二力傳感器2、第 三力傳感器3、第四力傳感器4、角度傳感器5、長(zhǎng)度傳感器6、力矩控制器 7、主控制器8、顯示器9、報(bào)警單元10、操:作裝置11、輸出電》茲閥組12、 電源13等。所述第一力傳感器1到第四力傳感器4為檢測(cè)起重機(jī)各個(gè)支腿受力的傳 感器，在此假設(shè)起重機(jī)支腿共有四個(gè)，當(dāng)起重機(jī)的支腿增加時(shí)，力傳感器數(shù) 目相應(yīng)增加。此外，為了獲得更為準(zhǔn)確的檢測(cè)結(jié)果，可以在每個(gè)起重機(jī)支腿 上使用多個(gè)力傳感器，同 一支腿的各個(gè)力傳感器之間相互校驗(yàn)其檢測(cè)結(jié)果。 力傳感器可以采用多種現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)提供的具體形式，在此不做詳細(xì)說(shuō)明。所述角度傳感器5為檢測(cè)起重機(jī)吊臂角度的傳感器，在現(xiàn)有技術(shù)的起重 機(jī)上一般都已經(jīng)裝備該角度傳感器，在此不予詳述。所述長(zhǎng)度傳感器6為檢測(cè)吊臂伸出長(zhǎng)度的傳感器，該長(zhǎng)度傳感器在現(xiàn)有 技術(shù)的起重機(jī)中一般都已經(jīng)采用，在此不做詳細(xì)說(shuō)明。所述力矩控制器7用于接收分布在起重機(jī)各個(gè)位置的檢測(cè)元件提供的檢 測(cè)信號(hào)，并根據(jù)這些檢測(cè)信號(hào)判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否安全，其主要根 據(jù)存儲(chǔ)在該力矩控制器7中或者其它存儲(chǔ)元件中的起重機(jī)的起重特性表，確 定當(dāng)前吊重下的工作力矩百分比是否在安全限度內(nèi)；本實(shí)施例中，該力矩控制器7還具有專(zhuān)門(mén)的防傾翻模塊，該模塊采用起重才M目鄰支腿受力和判斷起 重機(jī)的傾翻可能。在獲得上述判斷結(jié)果后，該力矩控制單元7向主控制器8 輸出其判斷結(jié)果，以及具體的數(shù)據(jù)。如果出現(xiàn)起重機(jī)工作力矩百分比大于預(yù) 定的力矩限度或者起重機(jī)有傾翻的可能，還要向報(bào)警單元IO發(fā)出啟動(dòng)報(bào)警信 號(hào)。所述主控制器8 a重機(jī)的中心控制單元，其通過(guò)CAN(英文Controller Area Network的縮寫(xiě)，中文為控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線(xiàn)與所述力矩控制器7相 連接。該主控制器8接收所述力矩控制器7輸出的對(duì)于起重機(jī)力矩百分比是 否超限以及起重機(jī)是否存在傾翻可能的判斷結(jié)果，以及相關(guān)的計(jì)算結(jié)果的凄t 據(jù)，并在所述判斷結(jié)果為起重機(jī)處于力矩超限或者存在傾翻可能性等危險(xiǎn)狀 態(tài)中時(shí)，對(duì)起重機(jī)的控制操作和輸出進(jìn)行限制。所述顯示器9是所述力矩控制器7的顯示設(shè)備，該顯示器9通過(guò)CAN 總線(xiàn)連接力矩控制器7。所述力矩控制器7將起重機(jī)當(dāng)前的工作力矩百分比 等起重機(jī)工作信息以及可能產(chǎn)生的報(bào)警信息等傳送給該顯示器9顯示。所述報(bào)警單元IO,用于接收所述力矩控制器7提供的啟動(dòng)報(bào)警信號(hào)，并 根據(jù)該信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的報(bào)警，提示操作者注意。報(bào)警單元具體可以是音頻發(fā) 聲裝置，也可以是報(bào)警指示燈等裝置。所述操作裝置ll，用于向所述主控制器8提供控制信號(hào)，該控制信號(hào)經(jīng) 所述主控制器8解讀后，產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令，控制所述輸出電磁閥組12 以及起重機(jī)的其它執(zhí)行元件。另外，所述主控制器8在接收到所述力矩控制 器7發(fā)出的起重機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)的判斷時(shí)，根據(jù)具體的數(shù)據(jù)，對(duì)所述操作裝 置11的控制信號(hào)進(jìn)行限制，使其只能產(chǎn)生向解除危險(xiǎn)的方向運(yùn)動(dòng)的控制信所述輸出電磁閥組12，是起重機(jī)的主要執(zhí)行元件，用于控制起重機(jī)吊臂 的抬起和伸出等動(dòng)作，以及控制起重機(jī)上的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向等。該輸出電 磁閥組12由所述主控制器8提供的控制指令控制，當(dāng)所述主控制器8獲得起 重機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)的判斷時(shí)，其對(duì)控制指令進(jìn)行限制，阻止輸出電磁閥組12 控制起重機(jī)向危險(xiǎn)的方向運(yùn)動(dòng)。此外，該系統(tǒng)還包括電源13,該電源13用于向該力矩控制系統(tǒng)的各個(gè)單元提供電源供應(yīng)。上述力矩控制系統(tǒng)中，所述力矩控制器采用第三實(shí)施例中提供的方法限 制起重機(jī)的力矩。當(dāng)然，也可以只采用其中限制工作力矩百分比的部分。另外，所述力矩控制器7和所述主控制器8在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行工作保護(hù)的 過(guò)程中所進(jìn)行的分工可以與本實(shí)施例有所差別，例如，所述力矩控制器7只 對(duì)來(lái)自傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，起重機(jī)是否處于危險(xiǎn)狀態(tài)的判斷由所述主控 制器8進(jìn)行。上述工作分工的改變不會(huì)改變本發(fā)明的實(shí)質(zhì)。請(qǐng)參看圖5,該圖示出本發(fā)明第五實(shí)施例的系統(tǒng)單元框圖。該實(shí)施例同 樣提供一種起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，圖5中與上述第四實(shí)施例相同的部分釆用 相同的標(biāo)號(hào)。與上述第四實(shí)施例相比，該實(shí)施例提供的力矩控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 是，其力矩控制器7直接對(duì)操作裝置11和輸出電磁閥組閥組12進(jìn)行限制， 無(wú)需經(jīng)過(guò)所述主控制器8進(jìn)行控制。該系統(tǒng)的其它方面與本發(fā)明第四實(shí)施例 完全相同，在此不再贅述。使用上述力矩控制系統(tǒng)應(yīng)用在起重機(jī)上，可以獲得具有更佳安全保護(hù)效 果的起重機(jī)，該起重機(jī)的其它部分作相應(yīng)的改變。由于本領(lǐng)域:技術(shù)人在了解 上述實(shí)施例披露的內(nèi)容后，無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)即可獲知如何實(shí)現(xiàn)具有該力矩控 制系統(tǒng)的起重機(jī)，因此，在此不再舉具體實(shí)施例說(shuō)明。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普 通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn) 飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種起重機(jī)吊重測(cè)量方法，其特征在于，包括在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的總重量；將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)總重量減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)吊重測(cè)量方法，其特征在于，所述起重 機(jī)的自重采用如下方式獲得在起重機(jī)已經(jīng)展開(kāi)支撐但尚未進(jìn)行起吊作業(yè)時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿 的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重；所述起重機(jī)的自重包 括起重才幾的配重。
3、 一種起重機(jī)配重的測(cè)量方法，其特征在于，包括 在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值； 將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重； 將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去起重機(jī)凈重，獲得起重機(jī)的配重。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)配重計(jì)算方法，其特征在于，所述起重 機(jī)的凈重，為起重機(jī)在配重之前，將起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值相加的和。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3或者4所述的起重機(jī)配重測(cè)量方法，其特征在于，還 包括在獲得起重機(jī)配重后，將該數(shù)值與起重機(jī)所采用的配重塊重量相比較，計(jì) 算出起重機(jī)使用的配重塊數(shù)量；將起重機(jī)配重塊的數(shù)量乘以每個(gè)起重機(jī)配重塊的重量額定值，獲得校正后 起重#幾配重。
6、 一種起重機(jī)力矩控制方法，其特征在于，包括 根據(jù)檢測(cè)獲得的當(dāng)前起重機(jī)吊臂工作角度、起重機(jī)吊臂工作長(zhǎng)度，以重機(jī) 起重特性表為依據(jù)，確定起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的額定工作載荷；在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值，將各個(gè)支腿的 受力值和減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重；以上述計(jì)算獲得的吊重與上述確定的起重機(jī)額定工作載荷相比，獲得起重機(jī)的工作力矩百分比；判斷上述工作力矩百分比是否小于等于預(yù)定的力矩限度；若是，則判斷起 重機(jī)正常工作，繼續(xù)檢測(cè)起重機(jī)的工作狀態(tài)；若否，進(jìn)入下一步驟； 進(jìn)行力矩限制處理。
7、 根據(jù)權(quán)利要求要求6所述的起重機(jī)力矩控制方法，其特征在于，還包括計(jì)算起重機(jī)任意相鄰支腿的受力和；判斷該受力和是否大于等于預(yù)定的傾翻閥值，若是，則判斷起重機(jī)正常工 作，并繼續(xù)檢測(cè)起重機(jī)的工作狀態(tài)；若否，則進(jìn)入所述力矩限制處理步驟。
8、 根據(jù)權(quán)利要求6或者7任一項(xiàng)所述的起重力矩控制方法，其特征在于， 所述起重特性表與起重機(jī)的配重相關(guān)，針對(duì)不同的配重，選用不同的起重特性 表。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的起重力矩控制方法，其特征在于，所述起重機(jī) 配重通過(guò)下述步驟確定在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值； 將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重； 將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去未配重前起重機(jī)的凈重，獲得起重機(jī)的 配重。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的起重力矩控制方法，其特征在于，所述力矩限 制處理包括發(fā)出報(bào)警信號(hào)、阻止起重機(jī)向危險(xiǎn)方向運(yùn)動(dòng)兩種處理方式中的一種 或者兩種。
11、 一種起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，包括 角度傳感器，用于檢測(cè)起重機(jī)吊臂的工作角度； 長(zhǎng)度傳感器，用于檢測(cè)起重機(jī)吊臂的工作長(zhǎng)度；力矩控制器，用于接收來(lái)自各個(gè)傳感器的檢測(cè)值，并據(jù)此進(jìn)行力矩控制處理；電源，用于向該力矩控制系統(tǒng)中的各個(gè)單元供電； 其特征在于，還包括力傳感器，該力傳感器安裝在起重機(jī)各支腿上，用于檢測(cè)相應(yīng)支腿的受力值；所述力矩控制器釆用如下步驟進(jìn)行力矩控制根據(jù)所述角度傳感器檢測(cè)獲得的當(dāng)前起重機(jī)吊臂工作角度、所述長(zhǎng)度傳感 器檢測(cè)獲得的起重機(jī)吊臂工作長(zhǎng)度，查閱起重機(jī)的起重特性表；在所述起重特性表中確定起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的額定工作栽荷；將起重機(jī)吊有重物時(shí)獲得的起重機(jī)各個(gè)支腿的力傳感器檢測(cè)值相加，減去 起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重；以上述計(jì)算獲得的吊重與上述確定的起重機(jī)額定工作載荷相比，獲得起重 機(jī)的工作力矩百分比；判斷工作力矩百分比是否小于等于預(yù)定的力矩限度；若是，則繼續(xù);險(xiǎn)測(cè)起 重機(jī)的工作狀態(tài)，并進(jìn)行上述計(jì)算和判斷；若否，則進(jìn)入下一步驟； 進(jìn)行力矩限制處理。
12、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述力 矩控制器還進(jìn)行下述處理根據(jù)所述力傳感器檢測(cè)獲得的各個(gè)支腿的受力，計(jì)算起重機(jī)任意相鄰支腿 的受力和；判斷該受力和是否低于預(yù)定的傾翻閥值；若是，則繼續(xù);險(xiǎn)測(cè)起重機(jī)的工作 狀態(tài)，并進(jìn)行上述計(jì)算和判斷；若否，則進(jìn)入所述力矩限制處理步驟。
13、 根據(jù)權(quán)利要求11或者12所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述力矩傳感器在查閱所述起重特性表時(shí)，首先根據(jù)起重機(jī)的配重確定具體使 用的起重特性表。
14、 根據(jù)權(quán)利要求13所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述力 矩傳感器以下述步驟確定起重機(jī)的配重在對(duì)起重機(jī)進(jìn)行配重后，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值； 將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的自重； 將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)自重減去未配重前起重機(jī)的凈重，獲得起重機(jī)的 配重。
15、 根據(jù)權(quán)利要求14所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，起重機(jī) 的凈重采用下述方式獲得在起重機(jī)展開(kāi)支撐后、尚未進(jìn)行配重和吊重前，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值相加，該值即為起重機(jī)的凈重。
16、 根據(jù)權(quán)利要求13所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng) 還包括才艮警單元，所述力矩控制器在力矩限制處理步驟中產(chǎn)生報(bào)警啟動(dòng)信號(hào)， 所述報(bào)警單元接收該報(bào)警啟動(dòng)信號(hào)，據(jù)此產(chǎn)生報(bào)警信息。
17、 根據(jù)權(quán)利要求16所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述力 矩控制系統(tǒng)還具有顯示器，該顯示器與所述力矩控制器連接，用于顯示力矩控 制器輸出的相關(guān)信息。
18、 根據(jù)權(quán)利要求17所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述力 矩控制器進(jìn)行力矩限制處理，具體是向起重機(jī)主控制器輸出其判斷結(jié)果；所述 主控制器根據(jù)接收的判斷結(jié)果進(jìn)行控制；若所述判斷結(jié)果A^重機(jī)處于危險(xiǎn)狀 態(tài)，則所述控制器限制起重機(jī)操作裝置和輸出電磁閥組的動(dòng)作，使起重機(jī)不會(huì) 向危險(xiǎn)方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。
19、 根據(jù)權(quán)利要求17所述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述力 矩控制器進(jìn)行力矩限制處理，具體根據(jù)以前各個(gè)步驟的判斷結(jié)果輸出相應(yīng)的控 制信號(hào)；在所述判斷結(jié)果是起重機(jī)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，所述控制信號(hào)限制起重機(jī) 操作裝置和輸出電磁閥組的動(dòng)作，使起重機(jī)不會(huì)向危險(xiǎn)方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。
20、 一種起重機(jī)，其特征在于，具有權(quán)利要求11到權(quán)利要求19任一項(xiàng)所 述的起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種起重機(jī)吊重測(cè)量方法，包括在起重機(jī)吊有重物時(shí)，檢測(cè)獲得起重機(jī)各個(gè)支腿的受力值；將上述各個(gè)支腿的受力值相加，獲得起重機(jī)的總重量；將上述檢測(cè)獲得的起重機(jī)總重量減去起重機(jī)的自重，獲得起重機(jī)的吊重。本發(fā)明同時(shí)公開(kāi)一種與上述方法具有相同技術(shù)特征的起重機(jī)配重的測(cè)量方法。本發(fā)明還公開(kāi)一種采用上述吊重測(cè)量方法的起重機(jī)力矩控制方法以及起重機(jī)力矩控制系統(tǒng)。本發(fā)明提供的起重機(jī)吊重測(cè)量方法與現(xiàn)有技術(shù)相比具有更好的檢測(cè)效果。
文檔編號(hào)B66C13/16GK101214903SQ20081000270
公開(kāi)日2008年7月9日 申請(qǐng)日期2008年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月9日
發(fā)明者喻發(fā)躍, 廖曉軍, 賀金戈, 鄧連喜 申請(qǐng)人:湖南三一起重機(jī)械有限公司