專利名稱：電子器件安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子(元)器件安裝裝置，該電子器件安裝裝置從 電子器件供給裝置中取出電子器件，并將該電子器件安裝在印刷基 板上。
背景技術(shù)：
電子裝置正在多功能化，所需的電子器件的數(shù)量也正在增加。 這些電子器件被安裝在印刷基板上并被組裝到電子裝置中。因此， 在 一 定時間內(nèi)能將多大數(shù)量和種類的器件安裝在印刷基板上，將對 電子裝置的成本產(chǎn)生很大影響。
在專利文獻1中記載了一種裝置，該裝置通過具有多個(吸) 嘴的安裝頭從器件供給裝置中吸附來取出電子器件并將其安裝在印
刷基板上。安裝頭被安裝在設(shè)置于沿x方向延伸的梁(街條beam) (以下稱為x梁)上且能在x方向上運動的可動器件上，x梁被安裝 在設(shè)置于沿y方向延伸的梁(以下稱為y梁)上且能沿著y方向運 動的可動器件上。各可動器件根據(jù)來自主計算機的指令來通過線性 電動機或脈沖電動機而移動到所期望的位置上，并進行器件的吸附 或安裝的動作。
另外，在專利文獻1中記載了以下內(nèi)容，在印刷基板的兩側(cè)配 置器件供給裝置，與此相應地將器件安裝頭配置在印刷基板的兩側(cè)， 由此提高器件安裝的速度。另外，為了防止使用較多的特定器件時 的效率降低，使用頻率高的器件分散配置在器件供給單元中。
在專利文獻2中記載了以下內(nèi)容，在x梁上設(shè)置多個頭，用于 提高來自電子器件供給裝置的電子器件的取出速度和向印刷基板的 安裝速度。專利文獻1:日本2006 - 286707號爿>報 專利文獻2:日本2004 - 47818號公報

發(fā)明內(nèi)容
在專利文獻1記載的技術(shù)中，使用頻率高的器件分散配置在器 件供給裝置中，由此縮短總的安裝時間。該情況下，被配置在印刷 基板的兩側(cè)的安裝頭分別進行向印刷基板的 一側(cè)的電子器件的安 裝。即，各安裝頭從存在于電子器件安裝裝置的一側(cè)的器件供給裝 置中取出電子器件并僅將其安裝到印刷基板的一側(cè)。而且，通過彼 此相反方向上配置的兩個安裝頭將電子器件安裝在印刷基板的整個 面上。
在這樣的配置中，由于兩個安裝頭只將器件安裝到印刷基板的 一側(cè)，所以相互不會發(fā)生碰撞。但是在該情況下，各安裝頭從存在 于 一側(cè)的器件供給裝置將電子器件只安裝到印刷基板的一側(cè)，所以 自由度被限制。因此，考慮使兩個安裝頭的每一個成為如下結(jié)構(gòu) 并不是僅從一側(cè)的器件供給裝置中取出電子器件，而是還能從另一 側(cè)的器件供給裝置中取出電子器件，也能將電子器件安裝到印刷基 板的另一側(cè)。但是在該情況下，兩個安裝頭產(chǎn)生干涉，有碰撞的危 險。
為了提高器件的安裝速度，安裝頭以2米/秒左右的高速來移 動。當以這樣的高速來移動的安裝頭碰撞時，安裝頭會破損。在安 裝頭上設(shè)置有用于吸附器件的多個嘴及用于控制嘴的機構(gòu)；用于 識別基板的攝像機等，當因碰撞而這些器件破損時，損失很大。另 外，在頭破損了的情況下，直到修復為止，電子器件安裝裝置都不 能工作，從而顯著影響生產(chǎn)性。
在專利文獻2記載的技術(shù)中，器件供給裝置只設(shè)置在印刷基板 的一側(cè)，通過在x梁上安裝多個頭，能夠提高安裝速度。但是，該 結(jié)構(gòu)存在難以充分確保用于器件供給的空間的情況。另外，還存在x 梁上設(shè)置的多個頭發(fā)生碰撞的危險。尤其在維護時，發(fā)生碰撞的危險較大，另外，碰撞導致的問題也與專利文獻1的問題相同。
本發(fā)明的課題是兩個安裝頭能夠從兩個器件供給裝置的任意一 個中取出電子器件，另外在兩個安裝頭能夠在印刷基板重疊的區(qū)域 中安裝電子器件的電子器件安裝裝置中，能夠可靠地防止兩個頭的碰撞。
本發(fā)明是為解決上述課題而完成的，具體的技術(shù)方案如下所述。
(1 ) 一種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方 向上輸送印刷基板的輸送裝置；在與上述第一方向呈直角的第二方 向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝置的外側(cè)的第一器件輸送 裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸 的第一 y梁和第二 y梁，橋接上述第一 y梁和上述第二 y梁而具有 在上述第一方向上延伸的第一x梁和第二x梁，在上述第一x梁上 設(shè)置有第一安裝頭，在上述第二 x梁上設(shè)置有第二安裝頭，上述第 一安裝頭從上述第一器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，將 電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第二安裝頭從上 述第二器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，將電子器件安裝
到上述印刷基板的多個位置上，上述第一安裝頭的移動相對于上述 第二安裝頭的移動具有優(yōu)先權(quán)，上述第二安裝頭的移動參考從上述 第一安裝頭向印刷基板的該安裝位置、到安裝完上述第一安裝頭具 有的全部電子器件為止的、印刷基板上的各安裝位置而決定的。
(2) 如(1 )所述的電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)上述x 梁的延伸方向為x方向、上述y梁的延伸方向為y方向，則上述第 二安裝頭可移動的區(qū)域從上述第二安裝頭在y方向上與上述第一安 裝頭相對的位置、到上述第二安裝頭在y方向上與上述第一安裝頭 重疊的位置為止以階梯函數(shù)變化。
(3) 如(2)所述的電子器件安裝裝置，其特征在于，從上述 第二安裝頭在y方向上與上述第一安裝頭相對的位置、到上述第二
x方向位置，在從上述第一安裝頭當前正在安裝的印刷基板的位置、
第一安裝頭重疊的位置以階梯函數(shù)變化的、到完成將上述第一安裝頭所具有的全部電子器件安裝到上述印刷基 板上為止的印刷基板的各安裝位置中，由最大的X坐標和最小的X 坐標所決定。
(4) 如(2)所述的電子器件安裝裝置，其特征在于，上述階 梯函數(shù)的向y方向的階躍是上述第一 x梁和上述第二安裝頭不發(fā)生 碰撞的范圍和、上述第二x梁和上述第一安裝頭不發(fā)生碰撞的范圍。
(5) —種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方 向上輸送印刷基板的輸送裝置；在與上述第一方向呈直角的第二方 向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝置的外側(cè)的第一器件輸送 裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸 的第一y梁和第二y梁，橋接上述第一y梁和上述第二y梁而具有 在上述第一方向上延伸的第一 x梁和第二 x梁，在上述第一 x梁上 設(shè)置有第一安裝頭，在上述第二 x梁上設(shè)置有第二安裝頭，上述第 一安裝頭從上述第一器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，將 電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第二安裝頭從上 述第二器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，將電子器件安裝
到上述印刷基板的多個位置上，上述第一安裝頭的移動相對于上述 第二安裝頭的移動具有優(yōu)先權(quán)，上述第二安裝頭可移動的區(qū)域包含 在y方向上與當前正在對上述印刷基板安裝電子器件的上述第一安 裝頭相對的第一邊界和、在y方向上與上述第一安裝頭重疊的第二 邊界，上述第一邊界和上述第二邊界以階梯函數(shù)變化。
(6) 如(5)所述的電子器件安裝裝置，其特征在于，上述階 梯函數(shù)階躍變化的x方向的坐標，在從上述第一安裝頭當前正在安 裝的印刷基板的位置、到完成將上述第一安裝頭所具有的全部電子 器件安裝到上述印刷基板上為止的印刷基板的各安裝位置中，由最 大的x坐標和最小的x坐標所決定。
(7) 如(5)所述的電子器件安裝裝置，其特征在于，上述階 梯函數(shù)的向y方向的階躍是上述第一 x梁和上迷第二安裝頭不發(fā)生 碰撞的范圍和、上述第二 x梁和上述第一安裝頭不發(fā)生碰撞的范圍。(8) —種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方 向上輸送印刷基板的輸送裝置；在與上述第一方向呈直角的第二方 向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝置的外側(cè)的第一器件輸送 裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸 的第一y梁和第二y梁，從上述第一y梁開始，第一x梁在上述第 一方向上延伸，從上述第二y梁開始，第二x梁在與上述第一方向 相反的方向上延伸，在上述第一 x梁上設(shè)置有第一安裝頭，在上述 第二 x梁上設(shè)置有第二安裝頭，上述第一安裝頭從上述第一器件輸 送裝置中取出多個電子器件并持有，將電子器件安裝到上述印刷基 板的多個位置上，上述第二安裝頭從上述第二器件輸送裝置中取出 多個電子器件并持有，將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置 上，上述第一安裝頭的移動相對于上述第二安裝頭的移動具有優(yōu)先 權(quán)，上述第二安裝頭的移動參考從上述第一安裝頭向印刷基板的該 安裝位置、到安裝完上述第一安裝頭所具有的全部電子器件為止的 印刷基板上的各安裝位置而決定。
(9) 一種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方 向上輸送印刷基板的輸送裝置；在與上述第一方向呈直角的第二方 向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝置的外側(cè)的第一器件輸送 裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸 的第一y梁和第二y梁，從上述第一y梁開始，第一x梁在上述第 一方向上延伸，從上述第二y梁開始，第二x梁在與上述第一方向 相反的方向上延伸，在上述第一 x梁上設(shè)置有第一安裝頭，在上述 第二 x梁上設(shè)置有第二安裝頭，上述第一安裝頭從上述第一器件輸 送裝置中取出多個電子器件并持有，將電子器件安裝到上述印刷基 板的多個位置上，上述第二安裝頭從上述第二器件輸送裝置中取出 多個電子器件并持有，將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置 上，上述第一安裝頭的移動相對于上述第二安裝頭的移動具有優(yōu)先 權(quán)，上述第二安裝頭可移動的區(qū)域包含在y方向上與當前正在對上 述印刷基板安裝電子器件的上述第一安裝頭相對的第一邊界、和在y方向上與上述第一安裝頭重疊的第二邊界，上述第一邊界和上述第 二邊界以階梯函數(shù)變化。
根據(jù)本發(fā)明，電子器件的向印刷基板PR的安裝動作中，使第一
頭具有優(yōu)先權(quán)，考慮第一頭接著要移動的全部位置而決定第二頭的 侵入位置。而且，第一頭的接著要移動的位置還考慮第一頭安裝的 電子器件的不良的情況，從而決定第二頭的侵入位置，因此第一頭 和第二頭不會發(fā)生碰撞。
另外，在考慮了第一頭接著要移動的位置的范圍以外，第二頭 可侵入第 一 頭 一 側(cè)，因此能夠擴大第二頭的移動范圍。
因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠避免兩個安裝頭的碰撞，并且，能夠 最大限度地確保兩個安裝頭的移動范圍，因此能夠提高電子器件的 向印刷基板的安裝速度。


圖1是本發(fā)明的電子器件安裝裝置的俯視圖。
圖2是在本發(fā)明的電子器件安裝裝置的俯視圖中，兩個安裝頭 從同 一器件供給單元吸附電子器件的圖。
圖3是在本發(fā)明的電子器件安裝裝置的俯視圖中，兩個安裝頭 將電子器件安裝到印刷基板上的圖。
圖4是安裝頭的外觀圖。
圖5是安裝頭的嘴的配置圖。
圖6是本發(fā)明的電子器件安裝裝置的控制系統(tǒng)示意圖。
圖7是表示第一頭位于位置1時的第二頭能夠移動的范圍的示意圖。
圖8是表示第一頭位于位置1時的第二頭能夠移動的范圍的其 他示意圖。
圖9是表示第一頭位于位置2時的第二頭能夠移動的范圍的示意圖。
圖IO是表示第一頭位于位置3時的第二頭能夠移動的范圍的示意圖。
圖11是表示第一頭位于位置3時的第二頭能夠移動的范圍的其
他示意圖。
圖12是表示第 一 頭位于位置4時的第二頭能夠移動的范圍的示意圖。
圖13是表示第一頭位于位置5時的第二頭能夠移動的范圍的示意圖。
圖14是表示第一頭位于位置6時的第二頭能夠移動的范圍的示意圖。
圖15是從安裝頭將電子器件安裝到印刷基板上的程序的例子。 圖16是在現(xiàn)有例的電子器件安裝裝置的俯視圖中，兩個安裝頭
從器件供給單元吸附電子器件的圖。
圖17是在現(xiàn)有例的電子器件安裝裝置的俯視圖中，兩個安裝頭
將電子器件安裝到印刷基板上的圖。
具體實施例方式
圖1是本發(fā)明的電子器件安裝裝置1的俯視圖。在圖1中，印 刷基板PR被載置在軌道狀的印刷基板傳送帶7上來從左方供給到電 子器件安裝裝置1中，并被定位在電子器件安裝裝置1的中央部。 印刷基板輸送裝置2由印刷基板傳送帶7、驅(qū)動裝置以及定位裝置構(gòu) 成。向印刷基板PR上安裝電子器件一經(jīng)完成，就將印刷基板PR向 右方4非出。
根據(jù)情況，有時也并列設(shè)置圖1所示的電子器件安裝裝置1，通 過兩臺以上的電子器件安裝裝置1來完成向印刷基板PR上安裝電子 器件。在這種情況下，在第一電子器件安裝裝置中，例如在印刷基 板PR上安裝一半的器件，之后，印刷基板PR被載置在印刷基板傳 送帶7上而向紙面右方移動。而且，印刷基板PR^皮輸送并設(shè)置于第 一電子器件安裝裝置的下游所設(shè)置的第二電子器件安裝裝置上，與 第一電子器件安裝裝置同樣地安裝剩余的電子器件。
12在圖1中，在電子器件安裝裝置1的紙面的上下兩側(cè)，配置有
器件供給裝置3。器件供給裝置3由進給基座(feeder base) 3A和器 件供給單元3B構(gòu)成。進給基座3A被安裝于電子器件安裝裝置1的 主體上。器件供給單元3B由設(shè)置有電子器件的多個帶構(gòu)成。帶上設(shè) 置的器件被安裝頭6的吸附嘴5取出時，帶被進給能夠取出下一個 電子器件。
在電子器件安裝裝置1的兩側(cè)，形成有沿著y方向延伸的y梁 1A、 1B。在左右的y梁lA、 1B上設(shè)置有y可動器件9。在此，在y 梁1A和y梁1B上設(shè)置有固定子，由該固定子和y可動器件9形成 線性電動機。因此，通過該線性電動機，y可動器件9能夠在y梁 1A、 1B上沿y方向自由移動。在左右的y可動器件9上設(shè)置有沿x 方向延伸的x梁4A、 4B的端部。在x梁4A、 4B上設(shè)置有x可動器 件15。在此，在x梁4A和x梁4B上設(shè)置有固定子，由該固定子和 x可動器件15形成線性電動^/L。因此，通過該線性電動^li, x可動 器件15能夠在x梁4A、 4B上自由移動。在x可動器件15上安裝 有安裝頭6。
y可動器件9在y梁1A、 1B上根據(jù)來自主計算機的指令來通過 線性電動機來進行移動。另外，x可動器件15在x梁4A、 4B上根 據(jù)來自主計算機的指令來通過線性電動機來進行移動。在y可動器 件9和x可動器件15上安裝有線性編碼器，將各可動器件的位置信 息反饋到伺服系統(tǒng)。
在安裝頭6上以圓周狀安裝有用于吸附器件的吸附嘴5。在本實 施例中，如圖5所示，12根吸附嘴5以圓周狀配置。這些嘴通過嘴 旋轉(zhuǎn)電動機52來進行旋轉(zhuǎn)，在各嘴上吸附作為目標的電子器件。
在安裝頭6內(nèi)設(shè)置有基板識別攝像機8，識別后面當安裝頭6移 動到基板的上方時的印刷基板PR的基準點，并根據(jù)該印刷基板PR 的基準點，確定將電子器件安裝到印刷基板PR上的位置。安裝頭6 的這些器件被頭罩12覆蓋，在頭罩12的外側(cè)，雖然在圖1中未圖 示，但設(shè)置有在后說明的緩沖器11。圖1是兩個安裝頭6分別從上側(cè)的器件供給單元3B和下側(cè)的器 件供給單元3B吸附電子器件的圖。在該狀態(tài)下，安裝頭6能夠通過 旋轉(zhuǎn)吸附嘴來吸附12個器件。
在器件供給裝置3和印刷基板PR之間設(shè)置有器件識別攝像機 10。器件識別攝像機10的攝像部被設(shè)置于圖1的紙面下側(cè)，用于識 別被吸附嘴5吸附的電子器件的狀態(tài)。器件識別攝像機10能夠一次 識別被12個嘴吸附的電子器件的狀態(tài)。在電子器件的吸附狀態(tài)存在 異常的情況下，將該電子器件安裝到印刷基板PR上時，產(chǎn)生安裝不 良。因此，通過器件識別攝像機IO發(fā)現(xiàn)了器件的吸附異常的情況下， 使有問題的器件落下到排出箱16中。在吸附于安裝頭6上的電子器 件有不良的情況時，同樣地使之落下到排出箱16中。排出箱16被 設(shè)置于器件識別攝像機10的側(cè)部。器件識別攝像機10在印刷基板 PR的兩側(cè)各設(shè)置兩個。從而能夠更迅速地識別電子器件的吸附狀態(tài)。
在圖l中，y可動器件9為一體的，但分成內(nèi)側(cè)可動器件9B和 外側(cè)可動器件9A時，內(nèi)側(cè)可動器件9B這一方比外側(cè)可動器件9A 短。這是為了當兩個安裝頭6從同一器件供給裝置3中取出器件時、 以及兩個安裝頭6在y方向上重疊的區(qū)域中向印刷基板PR進行電子 器件的安裝時，能夠防止y可動器件9成為止擋部。相反地，y可動 器件9不作為止擋部來工作，因此會產(chǎn)生兩個安裝頭6碰撞的危險。 本發(fā)明的目的是可靠地避免兩個安裝頭的碰撞。
圖16是以往的電子器件安裝裝置1的俯視圖。與本發(fā)明的圖1 相比時，安裝于y梁lA、 1B上的y可動器件9的外側(cè)可動器件9A 和內(nèi)側(cè)可動器件9B成為大致相同的長度。另外，在內(nèi)側(cè)可動器件 9B的前端安裝有止擋部91。止擋部91的前端與安裝頭6的前端處 于同一平面，或比其更伸出一些。因存在該止擋部91,紙面上下的 安裝頭6不會發(fā)生碰撞。但是，在圖16的結(jié)構(gòu)中，由于存在止擋部 91，所以例如紙面下側(cè)的安裝頭6不能從紙面上側(cè)的器件供給裝置3 吸附電子器件。
圖2是在本發(fā)明的電子器件安裝裝置1中，安裝頭6從紙面上側(cè)的器件供給裝置3的器件供給單元3B取出電子器件的圖。即，安 裝于y可動器件9上的紙面下側(cè)的x梁4B在y梁1A、 1B上移動， 紙面下側(cè)的安裝頭6在紙面上側(cè)的器件供給單元3B的上方移動。因 此，在圖2中，通過兩個安裝頭6從紙面上側(cè)的器件供給單元3B取 出器件。如圖l所說明的那樣，由于y可動器件9的內(nèi)側(cè)可動器件 9B不成為止擋部，所以這樣有可能發(fā)生兩個安裝頭6的干擾動作。 相應地，電子器件安裝的自由度增大。另一方面，在圖2中，由于 安裝頭6在y方向上重疊，因此當在該狀態(tài)下安裝頭6在x方向上 工作時，存在兩個安裝頭6碰撞的危險。
圖3是表示兩個安裝頭6從紙面上側(cè)的器件供給單元3B吸附了 電子器件之后，在印刷基板PR上安裝電子器件的狀態(tài)的俯視圖。在 圖3中，兩個吸附頭在圖3的x方向上分離，但在圖3的y方向上 相互重疊。這是由于圖3的y可動器件9的內(nèi)側(cè)可動器件9B不成為 止擋部而實現(xiàn)的。這樣，對于印刷基板PR,在y方向上相互重疊的 區(qū)域中，能夠通過兩個頭來安裝電子器件，由此能夠提高安裝的自 由度。尤其，在印刷基板PR的一側(cè)安裝更多的電子器件的情況下， 具有能夠提高向印刷基板PR安裝電子器件的速度的優(yōu)點。
圖17是在以往的電子器件安裝裝置1中，表示將電子器件安裝 到印刷基板PR上的狀態(tài)的俯視圖。圖17是表示上側(cè)的安裝頭6和 下側(cè)的安裝頭6都向印刷基板PR安裝電子器件的狀態(tài)的圖。在圖 17中，紙面上側(cè)的安裝頭6只向?qū)⒂∷⒒錚R的上側(cè)安裝電子器 件，紙面下側(cè)的安裝頭6只向印刷基板PR的下側(cè)安裝電子器件。
另外，在圖17所示的裝置中，紙面上側(cè)的安裝頭6是不能從紙 面下側(cè)的器件供給單元3B吸附電子器件的構(gòu)造。因此，在圖17所 示的裝置中，印刷基板PR的上側(cè)和下側(cè)獨立地工作。即，在印刷基 板PR的紙面上側(cè)和紙面下側(cè)，電子器件的安裝數(shù)量大幅度地不同的 情況下，即使印刷基板PR的一側(cè)結(jié)束安裝作業(yè)，也必須要等待印刷 基板PR的另 一側(cè)、即電子器件的安裝數(shù)量較多的 一側(cè)的作業(yè)結(jié)束， 從而產(chǎn)生時間的損失。另一方面，在圖17的裝置中，上側(cè)的安裝頭6不會侵入到比印 刷基板PR的中心線更靠下的一側(cè)，另外，下側(cè)的安裝頭6不會侵入 到比印刷基板PR的中心線更靠上的一側(cè)。另外，在y可動器件9的 內(nèi)側(cè)可動器件9B的前端形成有止擋部91。因此，上側(cè)的頭和下側(cè) 的頭沒有發(fā)生碰撞的危險。
如以上那樣，作為本發(fā)明的對象的電子器件安裝裝置與以往的 電子器件安裝裝置相比，能夠高速將電子器件安裝到印刷基板上， 但有安裝頭發(fā)生碰撞的危險。本發(fā)明能夠避免安裝頭的碰撞，并且， 能夠盡可能大地確保各頭的可動范圍。
在圖1、圖2、圖3等中，x梁4A、 4B被兩根y梁1A、 1B支 承。但是，x梁4A、 4B不需要都被兩根y梁支承，只要x梁的強度 允許，x梁也可以只由一個y梁支^^。例如，x梁4A只由y梁lA 支承，x梁4B只由y梁1B支承。
圖4是安裝頭6的概略圖。在圖4中，用于吸附電子器件的吸 附嘴5在下方被配置在圓周上。通過各吸附嘴5吸附電子器件時， 需要將嘴內(nèi)吸成真空而成為負壓。為此，在各吸附嘴5中設(shè)置氣缸 51，來控制吸附嘴5的吸附。
圖5是從圖4中的A方向觀察吸附嘴5的圖。在圖5中，吸附 嘴5在圓周上配置12個。電子器件較大的情況下，被配置在圓周上 的吸附嘴5也較大，因此，配置的吸附嘴5的數(shù)量減少。吸附嘴5 的種類能夠根據(jù)安裝電子器件的印刷基板PR的種類而變更。
需要使對應的吸附嘴5吸附目標電子器件。嘴旋轉(zhuǎn)電動機52如 圖5的e所示那樣，使吸附嘴5旋轉(zhuǎn)，在目標電子器件的上方設(shè)置 相對應的吸附嘴5。之后，通過嘴選擇氣缸51使吸附嘴5下降，從 而吸附目標電子器件。吸附目標電子器件后，使吸附嘴5上升。對 12個吸附嘴5進行同樣的動作。因此，通過使安裝頭6向器件供給 單元3B移動，能夠一次吸附12個器件。
在圖4中，在吸附嘴5的前方設(shè)置有基板識別攝像機8?；遄R 別攝像機8在安裝頭6移動到印刷基板PR的上方時，具有檢測印刷基板PR的基準位置的作用。而且，根據(jù)印刷基板PR上的基準位置， 決定各電子器件向印刷基板PR的安裝位置。
安裝頭6向印刷基板PR的對應位置移動時，吸附有目標電子器 件的吸附嘴5旋轉(zhuǎn)，并向印刷基板PR的對應位置的上方移動。之后， 吸附嘴5下降，并且目標電子器件被安裝到印刷基板PR的對應位置 上。
在圖4中，吸附嘴5、嘴選擇氣缸51、基板識別攝像機8等被 頭罩12覆蓋。該頭罩12是單純的罩，對于來自外部的沖擊，沒有 保護內(nèi)部器件的效果。即，在只有罩的狀態(tài)下，安裝頭6之間發(fā)生 碰撞時，吸附嘴5的驅(qū)動機構(gòu)、基板識別攝像機8等會破損。
在圖4中，在頭罩12的外側(cè)安裝緩沖器11,在頭罩12之間發(fā) 生碰撞那樣的情況下，保護內(nèi)部的吸附嘴驅(qū)動機構(gòu)、基板識別攝像 機8等。為使緩沖器11具有保護功能，緩沖器11需要具有某程度 的強度。另一方面，安裝頭6需要以2M/秒左右的高速來移動。緩 沖器11的重量較大時，使安裝頭6高速移動變得困難。緩沖器11 的形狀、材質(zhì)等需要考慮以上因素來決定。本實施例的緩沖器ll使 用聚氨酯樹脂。
圖6是表示本發(fā)明所適用的電子器件安裝裝置的控制系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)的示意圖。在以后的圖中，為了方便說明，將兩個安裝頭區(qū)分稱 為第一頭H1、第二頭H2。另外，兩個x梁中，載置第一頭的x梁 稱為第一x梁4A,載置第二頭的x梁稱為第二x梁4B。
在圖6中，在第一x梁4A上通過x可動器件15安裝有第一頭 Hl。 x可動器件15構(gòu)成線性電動機M的一部分，另外，在可動器件 15上安裝有線性編碼器E。線性電動機M在x梁上用于使可動器件 和安裝頭6移動。另外，線性編碼器E用于檢測安裝頭6的位置。 在第二 x梁4B上也同樣地安裝有x可動器件15、線性電動機M、 線性編碼器E、安裝頭6。
雖然未圖示，但在圖1所示的y可動器件9上也安裝有線性電 動機M和線性編碼器E。該線性電動機M用于使x梁在y梁上移動，線性編碼器E用于檢測x梁在y梁上的位置。以后稱為線性編碼器E 的情況是指x可動器件15上安裝的線性編碼器E和y可動器件9上 安裝的線性編碼器E這兩者。而且，所謂來自線性編碼器E的位置 信息是指來自x可動器件15上安裝的線性編碼器E和y可動器件9 上安裝的線性編碼器E這兩者的位置信息。
在圖6中，對第二x梁4B上設(shè)置的第二頭H2的動作進行說明。 根據(jù)裝入主計算機的程序，從主計算機對動作控制器發(fā)出移動安裝 頭6的指令。從主計算機輸出安裝頭6的目標位置信息、用于達到 目標位置的速度信息以及用于達到設(shè)定速度的加速度信息。動作控 制器將該指令發(fā)送到伺服放大器。伺服放大器將該指令發(fā)送到線性 電動機M,線性電動機M將x可動器件15和安裝頭6移動到^見定 的位置。
x可動器件15上安裝的線性編碼器E將位置信息反饋到伺服放 大器，伺服放大器將安裝頭6正確地設(shè)定到規(guī)定的位置。第一 x梁 4A上設(shè)置的第二頭H2的動作也是同樣的。
在圖6中，來自線性編碼器E的位置信息不僅反饋到伺服放大 器，還反饋到動作控制器。圖6所示的動作控制器不僅將來自主計 算機的指令發(fā)送到伺服放大器，還根據(jù)來自線性編碼器E的位置信 息，計算安裝頭6的位置、安裝頭6的速度、安裝頭6的加速度。 在動作控制器中，對來自線性編碼器E的位置信息微分來計算速度， 再將速度微分來計算加速度。
動作控制器每當安裝頭6移動時總是來計算這些信息，監(jiān)視安 裝頭6的位置、速度、加速度。關(guān)于該動作，圖6中左側(cè)的用于控 制第二頭H2的動作控制器與右側(cè)的用于控制第一頭Hl的動作控制 器同樣地進行。而且，圖6中的左側(cè)的動作控制器和右側(cè)的動作控 制器總是交換各安裝頭6的位置、速度、加速度的信息，并共享。 該動作控制器間的信息交換以100p秒左右的高速進行。左側(cè)的動作 控制器和右側(cè)的動作控制器中的這些位置信息等的交換是通過布線 等電連接進行的。但是，不限于此，也可以通過電波進行數(shù)據(jù)交換。圖7~圖14是用于說明本發(fā)明的器件安裝方法的示意圖。在圖 7中，在紙面上側(cè)，第一頭H 1位于第一 x梁4A的原位(home position)。另外，在紙面下側(cè)，第二頭H2位于第二x梁4B的原位。 圖7是第一頭Hl和第二頭H2從原位開始移動，通過第一頭Hl和 第二頭H2將電子器件安裝到印刷基板PR上的圖。
圖7的上側(cè)表示第一頭Hl的外形尺寸的例子。從第一頭Hl的 中心到正面的邊和側(cè)邊的距離d例如為87mm。這是在圖4所示的安 裝頭中也包含緩沖器的外形。圖8的下側(cè)所示的第一頭Hl的外形尺 寸也是同樣的。
在頭之間沒有碰撞的情況下，也存在x梁和安裝頭發(fā)生碰撞的 情況。X梁比安裝頭的中心后退一些。因此，從安裝頭的中心評估x 梁和安裝頭發(fā)生碰撞的條件時，安裝頭和x梁的情況下的距離f比安 裝頭之間的情況下的距離d大。f的值為例如115mm。
第一頭Hl如圖4所說明的那樣，在12個吸附嘴上吸附12個電 子器件。該12個電子器件被安裝到印刷基板PR上的位置不同。在 圖7中，第一頭Hl將12個器件安裝到5個位置。即，在一個位置 將多個電子器件安裝到印刷基板PR上。圖7中的5個第一頭Hl上 記載的星標記內(nèi)的序號表示頭安裝電子器件的順序。
在圖7中，第一頭Hl首先在位置1安裝電子器件，接著在位置 2安裝電子器件。同樣，按順序安裝電子器件直到位置6。電子器件 通過兩個安裝頭被安裝，但為了避免碰撞，在第一頭Hl和第二頭 H2之間預先設(shè)置優(yōu)先順序。在本實施例中，給第一頭H1優(yōu)先權(quán)， 使第二頭H2不會進入第一頭Hl正在安裝電子器件的位置。
在圖7中，由圖1所示的器件識別攝像機檢查第一頭Hl吸附的 電子器件是良品還是不良品、或者是否被正確吸附。通常，第一頭 Hl從位置1向位置2移動，在位置2安裝應安裝的電子器件。但是， 在位置2應安裝的電子器件不良時，第一頭Hl跳過位置2向位置3 移動。而且，在位置3應安裝的電子器件不良時，第一頭H1從位置 l向位置4移動。另外，在位置4應安裝的器件不良時，第一頭H1向位置5移動。而且，在位置5應安裝的器件不良時，第一頭H1向 位置6移動。
這樣，位于位置1的第一頭Hl由于安裝的電子器件的狀態(tài)而具 有向位置2到位置6中的任意位置移動的可能性。第一頭Hl吸附的 電子器件是良品還是不良品、或者第一頭Hl吸附的電子器件的吸附 狀態(tài)是否正常等，無法預先編程。
另 一方面，為了盡可能快地將電子器件安裝到印刷基板PR上， 優(yōu)選使第一頭HI和第二頭H2能夠接近而進行電子器件的安裝動 作。這是由于第一頭HI和第二頭H2越接近，第一頭H1和第二頭 H2的動作范圍越寬。通常，編程為使第一頭Hl從位置1向位置2 移動。此時，為了最大地提高第二頭H2的安裝效率，編程為使第二 頭H2能夠在除了第一頭Hl的位置2以外的任意位置移動。但是， 該情況下，如上所說明的那樣，第一頭Hl從位置1向位置2以外的 位置移動的情況下，存在與第二頭H2發(fā)生碰撞的危險。
本發(fā)明在考慮了第一頭Hl吸附的電子器件的不良情況等的基 礎(chǔ)上，避免碰撞，并最大限地確保第一頭Hl和第二頭H2的移動范 圍。在圖7中，位于位置1的第一頭Hl可移動的范圍中，最大的范 圍是由圖7的虛線Al以及虛線A2劃分的范圍。因此，如果第二頭 H2進入由虛線B表示的區(qū)域內(nèi)時，則與第一頭Hl吸附的電子器件 的不良情況等條件無關(guān)，不會發(fā)生第一頭Hl和第二頭H2的碰撞。
圖8表示與圖7同樣的配置，由具體的坐標表示第二頭H2能夠 在何范圍內(nèi)移動。圖8中的虛線B是第二頭H2能夠移動的區(qū)域， 與圖7的虛線B相同。其中，在圖8中記載了表示第二頭H2能夠 移動的范圍的坐標。虛線B是第二頭H2能夠存在的范圍，不是由 第二頭H2的中心來表示，而是由端部的位置來表示。
在圖8的印刷基板PR中，使x、 y坐標的原點位于右下。第一 頭Hl位于位置1的情況下，第二頭H2用y坐標表示時，不能侵入 比yl-d更靠上的一側(cè)。在此，yl是第一頭Hl的中心的y坐標，d 如圖8的上或下所示那樣，為從第一頭Hl或第二頭H2的中心到前端的距離。
其中，在從第一頭Hl離開的部分中，第二頭H2能夠侵入比yl -d更靠上的一側(cè)。但是，由于這時存在與支承第一頭Hl的第一 x 梁4A發(fā)生碰撞的問題，所以在從第一頭Hl離開的部分中，也不能 夠侵入比Pl或P4等表示的y坐標(yl-d + f)更靠上的一側(cè)。f是 從第一頭Hl的中心到相對的第一 x梁4A的距離。
第二頭H2能夠侵入到(yl -d + f)的范圍是在圖8的左側(cè)由第 一頭H1的位置5規(guī)定的。被第一頭的位置5規(guī)定的位置如Pl、 P2 的x坐標所示為(x5 + d)。在此，x5是第一頭Hl的位置5的x坐 標，d如圖8的上或下所示那樣，為從第一頭Hl或第二頭H2的中 心到前端的距離。
在圖8的右側(cè)，第二頭H2能夠侵入到(yl -d + f)的范圍是由 第一頭H1的位置2規(guī)定的。被第一頭HI的位置2規(guī)定的位置如P3、 P4的x坐標所示為(x2-d)。在此，x2是第一頭Hl的位置2的x 坐標，d如圖8的上或下所示那樣，為從第一頭Hl或第二頭H2的 中心到前端的距離。
如以上所說明的那樣，在圖7或圖8中，在用x坐標、y坐標表 示第二頭H2能夠移動的范圍的情況下，y相對于x呈階梯函數(shù)變化。 而且，該階梯函數(shù)變化的坐標由第一頭Hl可移動的位置中的成為最 大x坐標的點和成為最小x坐標的點所規(guī)定。
這樣，只要使第二頭H2在由圖7和圖8所示的階梯函數(shù)規(guī)定的 區(qū)域內(nèi)移動，就不會與第一頭Hl發(fā)生碰撞。相反，第二頭H2在從 圖8的P2到P3的范圍以外用y坐標表示時能夠侵入到(yl -d+f)。 因此，在該相應范圍內(nèi)，第二頭H2的自由度增加，能夠提高電子器 件的安裝速度。
圖9是第一頭H1完成位置1的電子器件的安裝后，在位置2安 裝電子器件的圖。連結(jié)P1、 P2、 P3、 P4、 P5的呈現(xiàn)階梯函數(shù)的虛線 表示第二頭H2可侵入的范圍。第二頭H2侵入直到該范圍，也不會 與第一頭Hl發(fā)生碰撞。第一頭HI在位置2完成電子器件的安裝后，接著有可能移動的 位置以從位置3到位置6的順序，具有移動到任意一個的可能性。 其中在圖9中，相對于位置2，位于最左側(cè)的是位置5。因此，點P1 或P2的x坐標由位置5失見定。
另一方面，在第一頭Hl的位置2的右側(cè)，沒有第一頭H1接著 移動的位置。因此，第二頭H2能夠侵入到點P3或P4的x坐標。 Pl、 P4、 P5等的y坐標是為避免第二頭H2和載置著第一頭Hl的第 一 x梁4A之間的碰撞或者第一頭Hl和載置著第二頭H2的第二 x 梁4B之間的碰撞而規(guī)定的。
圖10是第一頭Hl完成位置2的電子器件的安裝后，在位置3 安裝電子器件的圖。連接P1、 P2、 P3、 P4、 P5的呈現(xiàn)階梯函數(shù)的虛 線表示第二頭H2可侵入的范圍。第二頭H2侵入直到該范圍，都不 會與第一頭Hl發(fā)生碰撞。
第一頭Hl在位置3完成電子器件的安裝后，接著有可能移動的 位置以從位置4到位置6的順序，具有移動到任意一個的可能性。 其中在圖10中，相對于位置3位于最左側(cè)的是位置5。因此，點P1 或P2的x坐標由位置5規(guī)定。另一方面，在第一頭H1的位置3的 右側(cè)，沒有第一頭Hl接著移動的位置。因此，第二頭H2能夠移動 到點P3或P4的x坐標。
Pl、 P4、 P5等的y坐標是為避免第二頭H2和載置著第一頭Hl 的第一 x梁4A之間的碰撞或者第一頭Hl和載置著第二頭H2的第 二 x梁4B之間的碰撞而規(guī)定的。圖11表示第二頭H2如空白箭頭 所示那樣進一步朝向第一頭Hl的位置5進給的情況下，載置著第二 頭H2的第二 x梁4B與第一頭Hl發(fā)生碰撞的情況。該碰撞也在第 二頭H2和載置著第一頭Hl的第一 x梁4A之間發(fā)生。因此，在圖 10和圖11中，第二頭H2能夠侵入的范圍為連結(jié)Pl、 P2、 P3、 P4、 P5的呈現(xiàn)階梯函數(shù)的虛線的范圍。
圖12是第一頭Hl完成位置3的電子器件的安裝后，在位置4 安裝電子器件的圖。連結(jié)P1、 P2、 P3、 P4、 P5的呈現(xiàn)階梯函數(shù)的虛線表示第二頭H2可侵入的范圍。第二頭H2侵入直到該范圍，也不 會與第一頭Hl發(fā)生碰撞。
第一頭Hl在位置4完成電子器件的安裝后，接著有可能移動的 位置按照位置5、位置6的順序，具有移動到任意一個的可能性。其 中在圖12中，位于位置4的左側(cè)的是位置5。因此，點P1或P2的 x坐標由位置5》見定。
另一方面，第一頭Hl的位于位置2的右側(cè)的是位置6。因此， 點P3或點P4的x坐標被位置6規(guī)定。Pl、 P4、 P5等y坐標是為避 免第二頭H2和載置著第一頭Hl的第一 x梁4A之間的碰撞或者第 一頭Hl和載置著第二頭H2的第二 x梁4B之間的碰撞而規(guī)定的。
圖13是第一頭Hl完成位置4的電子器件的安裝后，在位置5 安裝電子器件的圖。連結(jié)P1、 P2、 P3、 P4、 P5的呈現(xiàn)階梯函數(shù)的虛 線表示第二頭H2可侵入的范圍。第二頭H2侵入直到該范圍，也不 會與第一頭Hl發(fā)生碰撞。
第一頭Hl在位置5完成電子器件的安裝后，接著有可能移動到 的位置只有位置6。在第一頭Hl的位置5的左側(cè)，沒有第一頭Hl 接著移動的位置。因此，第二頭H2能夠侵入直到點Pl或P2的x 坐標。
另一方面，在圖13中，由于位置6位于位置5的右側(cè)，所以點 P3或P4的x坐標由第一頭Hl的位置6規(guī)定。Pl、 P4、 P5等的y 坐標是為了避免第二頭H2和載置著第一頭Hl的第一 x梁4A之間 的碰撞或者第一頭Hl和載置著第二頭H2的第二 x梁4B之間的碰 撞而規(guī)定的。
圖14是第一頭Hl完成位置5的電子器件的安裝后，在位置6 安裝電子器件的圖。連結(jié)Pl、 P2、 P3、 P4、 P5的虛線表示第二頭 H2可侵入的范圍。第二頭H2侵入直到該范圍，也不會與第一頭H1
發(fā)生；並撞。
第一頭Hl在位置6完成電子器件的安裝后，接著移動的位置是 原位或者電子器件的進給部。也就是，第一頭H1如圖14的空白箭頭所示那樣，只向后方后退。因此，第二頭H2能夠侵入直到圖14 的連結(jié)P1、 P2、 P3、 P4的虛線。
圖15是用于通過第一頭Hl或第二頭H2將電子器件安裝到印 刷基板PR上的程序例。在圖15中，"No."表示第一頭H1或第二 頭H2安裝電子器件的順序。例如，No.12表示第一頭Hl的情況， 通過No.13 ~No.24的12個動作表示從12個嘴安裝電子器件。No.25 表示第二頭H2的情況，通過No.26~No.37的12個動作表示從12 個嘴安裝電子器件。在第一頭Hl中，No.12~No.24的動作按順序 進行，在第二頭H2中，No.26~No.37的動作按順序進行。第一頭 Hl的動作和第二頭H2的動作同時進行。
在圖15中，"U、 0、 P"表示用于安裝器件的、存儲有坐標數(shù) 據(jù)等的存儲器的地址。按照每個安裝順序來對照存儲器的地址。圖 15中的"梁"表示第一x梁4A或第二x梁4B。
在圖15中，"嘴"是第一頭Hl或第二頭H2的嘴序號，各有 12個。"FdrNo."表示進給電子器件的進給部的位置。即，表示第 一頭Hl是從No.131的進給部吸附電子器件，第二頭H2從No.220、 230、 229或218等進給部吸附器件。另外，圖15中的"器件ID" 表示各嘴吸附的實際的電子器件。
在以上的說明中，例如第一頭Hl將12個電子器件安裝到印刷 基板PR的6個位置，但顯然向印刷基板PR的安裝位置不限于6個， 多或少都可以。另外，第一頭Hl或第二頭H2—次能夠吸附的電子 器件的數(shù)量以12個為例進行了說明，但通過改變第一頭Hl或第二 頭H2的吸附嘴等，也能夠改變各頭能吸附的電子器件的數(shù)量。另外， 在以上的說明中，以使第一頭Hl具有移動的優(yōu)先權(quán)為例進行了說 明，但也可以使第二頭H2具有移動的優(yōu)先權(quán)。該情況下，在以上說 明的內(nèi)容中，使第 一頭Hl和第二頭H2等相反地進行工作即能實現(xiàn)。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明中，電子器件的安裝動作使第 一頭Hl具有優(yōu)先權(quán)，考慮第一頭Hl全部的接著移動的位置來決定 第二頭H2的侵入位置。而且，由于第一頭Hl接著移動的位置還考慮第一頭HI所持有的電子器件的不良情況等來決定第二頭H2的侵 入位置，所以不會發(fā)生第一頭HI和第二頭H2的碰撞。
另外，在考慮了第一頭Hl接著進行移動的位置的范圍以外，使 第二頭H2可侵入第一頭Hl —側(cè)，從而能夠擴大第二頭H2的移動 范圍。因此，能相應地提高電子器件的安裝速度。
權(quán)利要求
1. 一種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方向上輸送印刷基板的輸送裝置；和在與上述第一方向呈直角的第二方向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝置的外側(cè)的第一器件輸送裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸的第一y梁和第二y梁，具有橋接上述第一y梁和上述第二y梁而在上述第一方向上延伸的第一x梁和第二x梁，在上述第一x梁上設(shè)置有第一安裝頭，在上述第二x梁上設(shè)置有第二安裝頭，上述第一安裝頭從上述第一器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，且將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第二安裝頭從上述第二器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，且將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第一安裝頭的移動相對于上述第二安裝頭的移動具有優(yōu)先權(quán)，上述第二安裝頭的移動，考慮從上述第一安裝頭向印刷基板進行安裝的該安裝位置開始到安裝完上述第一安裝頭所具有的全部電子器件為止的印刷基板上的各安裝位置來決定。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子器件安裝裝置，其特征在于， 當設(shè)上述x梁的延伸方向為x方向、上述y梁的延伸方向為y方向時，上述第二安裝頭可移動的區(qū)域從上述第二安裝頭在y方向 上與上述第一安裝頭相對的位置開始到上述第二安裝頭在y方向上 與上述第一安裝頭重疊的位置為止呈階梯函數(shù)變化。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子器件安裝裝置，其特征在于， 從上述第二安裝頭在y方向上與所述第一安裝頭相對的位置開始到上述第二安裝頭在y方向上與所述第一安裝頭重疊的位置為止 呈階梯函數(shù)變化的x方向位置，在從上述第一安裝頭當前正在進行安裝的印刷基板的位置開始到完成將上述第一安裝頭所具有的全部 電子器件安裝到上述印刷基板上為止的印刷基板的各安裝位置上， 由最大的X坐標和最小的X坐標來決定。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子器件安裝裝置，其特征在于， 上述階梯函數(shù)向y方向的階躍是上述第一 x梁和上述第二安裝頭不發(fā)生碰撞的范圍、和上述第二 x梁和上述第一安裝頭不發(fā)生碰撞的范圍。
5. —種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方向上輸送印刷基板的輸送裝置；和在與上述 第一方向呈直角的第二方向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝 置的外側(cè)的第一器件輸送裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸的第一y梁和第二y梁， 具有橋接上述第一 y梁和上述第二 y梁而在上述第一方向上延伸的 第一x梁和第二x梁，在上述第一x梁上設(shè)置有第一安裝頭，在上述第二x梁上設(shè)置 有第二安裝頭，上述第一安裝頭從上述第一器件輸送裝置中取出多個電子器件 并持有，且將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第 二安裝頭從上述第二器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，且 將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第一安裝頭的移動相對于上述第二安裝頭的移動具有優(yōu)先權(quán)，上述第二安裝頭可移動的區(qū)域包含在y方向上與當前正在向上 述印刷基板上安裝電子器件的上述第一安裝頭相對的第一邊界、和 在y方向上與上述第一安裝頭重疊的第二邊界，上述第一邊界和上述第二邊界呈階梯函數(shù)變化。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子器件安裝裝置，其特征在于， 上述階梯函數(shù)呈階躍變化的x方向的坐標，在從上述第一安裝頭當前正在進行安裝的印刷基板的位置開始到完成將上述第一安裝頭所具有的全部電子器件安裝到上述印刷基板上為止的印刷基板的 各安裝位置上，由最大的X坐標和最小的X坐標來決定。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子器件安裝裝置，其特征在于， 上述階梯函數(shù)向y方向的階躍是上述第一 x梁和上述第二安裝頭不發(fā)生碰撞的范圍、和上述第二 x梁和上述第一安裝頭不發(fā)生碰撞的范圍。
8. —種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方向上輸送印刷基板的輸送裝置；和在與上述 第一方向呈直角的第二方向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝 置的外側(cè)的第一器件輸送裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸的第一y梁和第二y梁， 從上述第一y梁開始，第一 x梁在上述第一方向上延伸，從上述第 二y梁開始，第二x梁在與上述第一方向相反的方向上延伸，在上述第一 x梁上設(shè)置有第一安裝頭，在上述第二x梁上設(shè)置 有第二安裝頭，上述第一安裝頭從上述第一器件輸送裝置中取出多個電子器件 并持有，且將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第 二安裝頭從上述第二器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，且 將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第一安裝頭的移動相對于上述第二安裝頭的移動具有優(yōu)先權(quán)，上述第二安裝頭的移動，參考從上述第一安裝頭向印刷基板進 行安裝的該安裝位置開始到安裝完上述第一安裝頭所具有的全部電 子器件為止的印刷基板上的各安裝位置來決定。
9. 一種電子器件安裝裝置，其特征在于，設(shè)置有在第一方向上輸送印刷基板的輸送裝置；和在與上述 第一方向呈直角的第二方向上夾著上述輸送裝置而位于上述輸送裝 置的外側(cè)的第一器件輸送裝置和第二器件輸送裝置，拉開間隔配置有在上述第二方向上延伸的第一 y梁和第二 y梁，從上述第一y梁開始，第一 x梁在上述第一方向上延伸，從上述第 二y梁開始，第二x梁在與上述第一方向相反的方向上延伸，在上述第一 x梁上設(shè)置有第一安裝頭，在上述第二x梁上設(shè)置 有第二安裝頭，上述第一安裝頭從上述第一器件輸送裝置中取出多個電子器件 并持有，且將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第 二安裝頭從上述第二器件輸送裝置中取出多個電子器件并持有，且 將電子器件安裝到上述印刷基板的多個位置上，上述第一安裝頭的移動相對于上述第二安裝頭的移動具有優(yōu)先權(quán)，上述第二安裝頭可移動的區(qū)域包含在y方向上與當前正在向上 述印刷基板上安裝電子器件的上述第一安裝頭相對的第一邊界、和在y方向上與上述第一安裝頭重疊的第二邊界，上述第一邊界和上述第二邊界呈階梯函數(shù)變化。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電子器件安裝裝置，其具有兩個安裝頭，第一頭(H1)和第二頭(H2)共同工作，將電子器件安裝到印刷基板(PR)上。第一頭(H1)的移動相對于第二頭(H2)的移動具有優(yōu)先權(quán)。第一頭(H1)移動時，為了使第一頭(H1)和第二頭(H2)不發(fā)生碰撞，第二頭(H2)的移動范圍參考將第一頭(H1)所持有的電子器件安裝到印刷基板(PR)上的全部位置而被規(guī)定。由此，可防止兩個安裝頭的碰撞。
文檔編號H05K13/04GK101547593SQ200910126878
公開日2009年9月30日 申請日期2009年3月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月25日
發(fā)明者大西圣司, 家泉一義, 柏谷尚克, 泉原弘一 申請人:株式會社日立高新技術(shù)儀器