專利名稱：與輸送系統(tǒng)有關(guān)的設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的目的是一種如權(quán)利要求1的前序部分限定的輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備、以及 如權(quán)利要求6的前序部分限定的與輸送系統(tǒng)有關(guān)的方法。
背景技術(shù)：
輸送系統(tǒng)的功率需求根據(jù)負載和控制情況而變化。例如，與電梯系統(tǒng)在勻速期間 所需的功率相比，在其加速期間的功率需求瞬時超過兩倍。在該情形下，電梯從建筑物的供 電網(wǎng)絡(luò)中取得的電流也變化，并且必須根據(jù)電梯的最大供電電流來進行例如該建筑物的電 力供應中的熔斷器的容量標定(dimensioning)。在電梯電動機的再生操作期間，電梯還將 一些所調(diào)配的能量(committed energy)返回給系統(tǒng)。返回給供電系統(tǒng)的該能量通常在單 獨的功率電阻器中被轉(zhuǎn)換為熱量或者其被返回給供電網(wǎng)絡(luò)。已經(jīng)做出了努力，通過向電梯的供電系統(tǒng)添加能量的暫時存儲部件來補償從供電 網(wǎng)絡(luò)取得的功率中的波動，該暫時存儲部件供應在重負載期間所需要的一部分瞬時功率， 而另一方面，該暫時存儲部件接收在再生操作期間返回給供電系統(tǒng)的重負載的瞬時功率。 當能量的暫時存儲部件僅僅以前述的方式用于平整峰值功率的變化時，仍然必須針對相對 大的功率需求來對建筑物的干線電力連接進行容量標定。公開US 6742630 B2提出了一種設(shè)備，其中包括超級電容器和/或電化學蓄電池 的能量存儲部件連接到電梯的變頻器的中間電路。根據(jù)該公開，可以在電梯的整個行進時 間從該能量存儲部件供應電能以供電梯電動機使用。輸送系統(tǒng)的電能存儲部件通常具有非常高的電容。例如，在電梯系統(tǒng)中需要的能 量存儲部件的尺寸(size)隨行進高度的增加而增加，特別是，在電梯的整個重載方向的行 進時間中從該能量存儲部件供應功率的情況下。這些類型的能量存儲部件還顯著地增加了 輸送系統(tǒng)的成本。另外，在該情形下，能量存儲部件在其機械維度上還具有非常大的尺寸， 在這種情形下，將它們作為輸送系統(tǒng)的供電系統(tǒng)的一部分而安置是困難的。對于空間的需 求例如在所謂的沒有機房的電梯系統(tǒng)(其中，供電系統(tǒng)的至少一部分被布置在電梯提升間 中)中也成為問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決上述的問題以及在以下本發(fā)明的描述中公開的問題。本發(fā)明 提出一種輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備，借助于該控制設(shè)備，可以使輸送系統(tǒng)的電源的容量標定更 小，并且在該情形下，具有比現(xiàn)有技術(shù)的電容更小的電容的能量存儲部件可以用于使得電 源的容量標定更小。根據(jù)本發(fā)明的輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備，特征在于在權(quán)利要求1的特征部分中公開的 內(nèi)容。根據(jù)本發(fā)明的與輸送系統(tǒng)有關(guān)的方法，特征在于在權(quán)利要求6的特征部分中公開的 內(nèi)容。本發(fā)明的其他特征的特征在于在其他權(quán)利要求中所公開的內(nèi)容。還在本申請的描述 部分中討論了一些發(fā)明實施例。還可以以與以下提出的權(quán)利要求不同地來限定本申請的發(fā)明內(nèi)容。特別是如果按照表達式或隱含的子任務(wù)或者從所實現(xiàn)的優(yōu)點或者優(yōu)點的類別的觀 點出發(fā)來考慮本發(fā)明，則發(fā)明內(nèi)容還可以包含若干單獨的發(fā)明。在該情形下，從單獨的發(fā)明 構(gòu)思的觀點出發(fā)，在以下權(quán)利要求中包含的一些屬性可能是多余的。在根據(jù)本發(fā)明的輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備中，所述輸送系統(tǒng)包括移動輸送器械的電 動機；電動機的供電電路，所述供電電路連接在電動機和其容量標定受到限制(Plim)的電 源之間；以及與電動機的供電電路相聯(lián)系地安裝的、其容量受到限制(Elim)的能量存儲部 件，用于在能量存儲部件和電動機的供電電路之間供應功率。該控制設(shè)備包括確定能量存 儲部件的充電電平(Eq)的確定部件；確定輸送器械的移動參考(movement reference)的 確定部件；以及作為對所確定的輸送器械的移動參考的響應而控制輸送器械的移動的控制 部件。基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能 量的量以及基于輸送器械的行進距離來確定輸送器械的移動參考。對電源進行容量標定使 得要處理的最大允許功率被賦予值(Plim)。在該情形下，可以根據(jù)電源的熔斷器、電纜的橫 截面面積，或者一些其他連接組件或者保護組件的功率耐受性來進行該容量標定。在本發(fā)明的一個實施例中，控制設(shè)備包括基于可以從能量存儲部件放電的能量的 量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能量的量以及基于輸送器械的行進距離來確定 輸送器械的移動參考的確定部件。在該情形下，輸送器械的移動參考被配置為在輸送器械 的行進距離超過為行進距離設(shè)置的限制值時將輸送器械的移動限制在其最大值。在根據(jù)本發(fā)明的與輸送系統(tǒng)有關(guān)的方法中將電動機安裝到輸送系統(tǒng)，用于移動 輸送器械；在電動機和其容量標定受到限制(Plim)的電源之間連接該電動機的供電電路； 與電動機的供電電路相聯(lián)系地安裝其容量受到限制(Elim)的能量存儲部件，用于在電動機 的供電電路和能量存儲部件之間供應功率；確定能量存儲部件的充電電平(Eq)；確定輸送 器械的移動參考；作為所確定的輸送器械的移動參考的響應，而控制輸送器械的移動；以 及基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能量 的量以及基于輸送器械的行進距離來確定輸送器械的移動參考。在本發(fā)明的一個實施例中，基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于 可以向能量存儲部件充電的能量的量以及基于輸送器械的行進距離來確定輸送器械的移 動參考；設(shè)置輸送器械的行進距離的限制值；以及輸送器械的移動參考被配置為在行進距 離超過前述的限制值時將輸送器械的移動限制在其最大值。在本發(fā)明的一個實施例中，還經(jīng)由電動機的供電電路向輸送系統(tǒng)的其他電氣裝置 (electrification)供應功率。在電梯系統(tǒng)中，在該情形下，可以向例如電梯提升間的電氣 裝置、向電梯的照明，以及向電梯的電力電子裝置(powerelectronics)或者制動器供應功率。根據(jù)本發(fā)明的能量存儲部件可以包括超級電容器和/或蓄電池，例如鋰離子蓄電 池。能量存儲部件還可以包括例如飛輪、超導線圈和/或燃料電池。能量存儲部件可以直接 地或者經(jīng)由單獨的功率變換器(諸如逆變器或DC/DC變換器)連接到電動機的供電電路。 電動機的供電電路還可以包括具有中間電路的電動機的供電裝置，諸如變頻器。在該情形 下，可以在電動機的帶有中間電路的供電裝置的正負中間電路母線之間直接安裝能量存儲 部件。還可以經(jīng)由在能量存儲部件和供電裝置的中間電路之間連接的功率控制器來進行能 量存儲部件的功率供應。
在本發(fā)明中所指的輸送系統(tǒng)可以是例如電梯系統(tǒng)、自動扶梯系統(tǒng)、自動人行道系 統(tǒng)、強制驅(qū)動(positive drive)電梯系統(tǒng)、起重機系統(tǒng)，用于傳送材料和原材料的傳送器， 或者車輛系統(tǒng)。術(shù)語輸送器械指輸送系統(tǒng)的功能部分，利用其移動要被輸送的對象。根據(jù)本發(fā)明的電梯系統(tǒng)可以配備有配重或者可以是沒有配重的電梯系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的電源可以是例如電網(wǎng)、發(fā)電機、燃料電池，和/或UPS電源。在該情 形下，電源還可以是單相交流電源。利用本發(fā)明，除其它優(yōu)點之外實現(xiàn)了以下優(yōu)點中的至少一個優(yōu)點-由于基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部件 充電的能量的量以及基于輸送器械的行進距離來確定輸送器械的移動參考，因此可以在考 慮電源和能量存儲部件的容量限制的情況下優(yōu)化輸送器械的傳輸能力。在非常短的行進距 離的情況下，諸如在高峰時段電梯在短的樓層到樓層的行程中驅(qū)動時，與在僅僅使用具有 受到限制的容量標定的輸送系統(tǒng)電源供電時可能實現(xiàn)的傳輸能力相比，可以借助于能量存 儲部件來增加傳輸能力。-借助于本發(fā)明，還可以使用在容量方面比現(xiàn)有技術(shù)更小的能量存儲部件，這減少 了供電裝置的成本。另外，在該情形下，能量存儲部件還通常在其機械尺寸標定方面具有更 小的尺寸，并且如果必要，其可以被配置為電動機的供電裝置的機械結(jié)構(gòu)的一部分(諸如 變頻器)。-當根據(jù)本發(fā)明確定輸送器械的移動參考時，在所有的控制情況下以及在所有的 負載的情況下和在所有的行進距離的情況下，輸送器械的移動可以是連續(xù)的。-根據(jù)本發(fā)明，還可以優(yōu)化至少兩個這樣的輸送器械的移動參考，該輸送器械被配 置為經(jīng)由電動機的公共供電電路而進行供電。在該情形下，公共的能量存儲部件可以與供 電電路相聯(lián)系地安裝到這兩個輸送器械，并且基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和 /或基于可以向能量存儲部件充電的能量的量以及基于兩個輸送器械的行進距離可以確定 輸送器械的移動參考。


以下，參照附圖輔以本發(fā)明的實施例的幾個示例來更詳細地描述本發(fā)明，在附圖 中，圖1表示根據(jù)本發(fā)明的輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備；圖2表示根據(jù)本發(fā)明的輸送系統(tǒng)的第二控制設(shè)備；圖3表示安裝了根據(jù)本發(fā)明的控制設(shè)備的電梯系統(tǒng)；圖4表示安裝了根據(jù)本發(fā)明的控制設(shè)備的第二電梯系統(tǒng)；圖5表示根據(jù)本發(fā)明的輸送系統(tǒng)的一些移動參考；圖6表示根據(jù)本發(fā)明的用于輸送器械的最大允許的平均速度的一些選擇準則。
具體實施例方式圖1表示根據(jù)本發(fā)明的控制設(shè)備，其中經(jīng)由移動輸送器械3的電動機2和電網(wǎng)4之 間的電動機的供電電路5供應功率。供電電路5包括至少一個用于控制供電的可控開關(guān)。 在該情形下，作為對輸送器械的移動參考10的響應，控制輸送器械的移動的控制部件9調(diào)節(jié)供電電路的至少一個電參量使得移動輸送器械。與電動機的供電電路相聯(lián)系地還安裝其容量受到限制的(Elim)的能量存儲部件 6，用于在能量存儲部件和電動機的供電電路5之間供應功率。能量存儲部件6包括彼此串 聯(lián)連接的多個超級電容器。將熔斷器安裝到電網(wǎng)4的接口上，熔斷器的電流耐受性確定電網(wǎng)供電的最大允許
值 Plim。在至少一些驅(qū)動情況下，從能量存儲部件6中補充電網(wǎng)4的供電。在該情形下，分 配存儲部件6中的能量用作剩余的行進距離的附加功率。另一方面，在某些驅(qū)動情況下，在 電動機制動時將從輸送器械3返回的一些能量供應回電網(wǎng)4，而一些能量對能量存儲部件6 進行充電。確定輸送器械的移動參考的確定部件8基于可以從能量存儲部件放電的能量的 量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能量的量以及基于輸送器械的行進距離(11， 11’ )來確定輸送器械的移動參考10。確定能量存儲部件的充電電平的確定部件7測量至 少一個電參量(諸如與能量存儲部件6的供電有關(guān)的電壓或電流)并且基于此電參量來確 定在能量存儲部件中包含的能量的量&。前述的能量的量還與可以從能量存儲部件放電的 能量的量成比例。另一方面，可以向能量存儲部件充電的能量的量^jad與在能量存儲部件 的容量(Elim)和能量存儲部件中包含的能量的量Eq之間的差成比例。Eload = Eliffl-E0 (1)當輸送器械在重載方向上基本垂直地移動時，移動輸送器械的電動機的力作用沿 著輸送器械的移動方向。在該情形下，用作輸送器械的移動參考10的確定準則的、行進距 離期間輸送器械的最大的平均速度V幾乎與以下各項成比例電網(wǎng)4的容量標定(Plim)、行 進距離S、施加在輸送器械和負載上的重力之和m*g、以及能量存儲部件中包含的能量的量
F
LqoV=(2)
m* g* S-Eq另一方面，當輸送器械在輕載方向上基本垂直地移動時，移動輸送器械的電動機 的力作用沿著輸送器械的移動的相反方向。在該情形下，用作輸送器械的移動參考10的確 定準則的、在電動機制動期間輸送器械的最大的平均速度ν幾乎與以下各項成比例電網(wǎng)4 的容量標定(Plim)、行進距離S、施加在輸送器械和負載上的重力之和m*g、以及可以向能量 存儲部件充電的能量的量&。ad。 當分析等式⑵和⑶時，可以看出輸送器械的行進距離s與用作輸送器械的移 動參考的確定準則的輸送器械的最大的平均速度之間的比率可以粗略地定義根據(jù)圖6的 曲線。根據(jù)諸如輸送器械的電動機的供電電路5和電動機2之類的供電裝置的容量標定所 允許的平均速度的最大值，所確定的行進距離的限制值14受在短行程(short run)中最大 可能的平均速度ν的限制。另一方面，當行進距離的長度超過前述的限制值14時，根據(jù)圖 6，輸送器械的平均速度ν以及同時輸送器械的移動參考受到限制。通過示例的方式，圖5表示當輸送器械的行進距離的長度11、11’變化時，輸送器械的速度參考的曲線10(10A，10Β, 10C)。在輸送器械的行進距離的長度11小于所設(shè)置的行 進距離的限制值14的情況下，確定速度參考的曲線10Α。在該情形下，輸送器械的速度參考 被確定為對應于速度的最大值15。另一方面，速度參考的曲線IOB被配置為將輸送器械的 速度限制在其最大值15，這是因為，在該情形下的輸送器械的行進距離11’超過了前述的 行進距離的限制值14。圖5還表示在輸送器械的行進距離超過限制值14的情況下第二速 度參考的曲線10C。在該情形下，輸送器械在行進距離期間的速度參考根據(jù)該曲線而變化。圖2表示根據(jù)本發(fā)明的一種控制設(shè)備，其中，將變頻器安裝到電動機的供電電路， 用于在電網(wǎng)4和移動輸送器械的電動機2之間供應功率。變頻器包括連接到電網(wǎng)的各相的 網(wǎng)側(cè)橋(network bridge) 17和連接到電動機的各相的電動機側(cè)橋(motor bridge) 18。網(wǎng) 側(cè)橋17和電動機側(cè)橋18彼此通過中間電路19，19’連接。容量受到限制的能量存儲部件 6經(jīng)由能量存儲部件的功率控制器20連接到中間電路19，19’，用于在變頻器和能量存儲部 件6之間供應功率。網(wǎng)側(cè)橋17、電動機側(cè)橋18和能量存儲部件的功率控制器20包括用于控制供電的 可控的固態(tài)開關(guān)，諸如IGBT晶體管。能量存儲部件的功率控制器20測量能量存儲部件的 電壓和電流，并且基于此電壓和電流來控制能量存儲部件的供電。基于電壓和電流的測量 數(shù)據(jù)，確定能量存儲部件的充電電平的確定部件7確定可以從能量存儲部件放電的能量的 量和/或可以向能量存儲部件充電的能量的量。確定輸送器械的移動參考的確定部件8基 于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能量的量 以及基于輸送器械的行進距離(11，11’)來確定移動參考10。根據(jù)圖1的實施例以及還根 據(jù)圖5和圖6進行移動參考的確定。圖3和圖4表示向其安裝了根據(jù)本發(fā)明的控制設(shè)備的兩個不同的電梯系統(tǒng)。在根據(jù)圖3的電梯系統(tǒng)中，電梯轎廂被配置為根據(jù)層站(landing)呼叫基本沿樓 層層站13之間的垂直方向在電梯提升間12中移動。在本發(fā)明的一個實施例中，基于電梯 轎廂的目的地呼叫來確定在該情形下的電梯轎廂的移動參考。目的地呼叫包括有關(guān)電梯的 起始點和停止點的信息，在該情形下，可以基于目的地呼叫來確定電梯的行進距離11，11’。 在該情形下，還可以基于目的地呼叫來確定電梯轎廂的移動參考10。還可以基于電梯的負載以及基于電梯轎廂的驅(qū)動方向來確定電梯轎廂的移動參 考10。當在重載方向上驅(qū)動時，移動電梯轎廂的電動機2接收能量，而在輕載方向上驅(qū)動 時，在電動機制動時，能量返回給電動機的供電電路5。電動機和電動機的供電電路5之間 的功率流隨負載降低而減低。在該情形下，當負載降低時，最大速度時電梯轎廂的最大可能 的行進距離11也增加?？梢岳缤ㄟ^電梯轎廂的負載稱重(load weighing)裝置來確定 電梯的負載。還可以例如基于移動電梯轎廂3的電動機2的電流的確定來解出該負載。電動機的供電電路5包括變頻器，在變頻器中通過可控的IGBT晶體管來進行功率 控制。與變頻器的DC中間電路相聯(lián)系地來安裝其容量受到限制的能量存儲部件6。另一方 面，能量存儲部件6被配置為給出用于移動電梯轎廂3的電動機2的操作需求的能量，而另 一方面，能量存儲部件6被配置為接收從移動電梯轎廂的電動機的操作釋放的能量。另外， 在電梯系統(tǒng)的靜止期間，可以根據(jù)需要將能量從電源4供應到能量存儲部件。根據(jù)圖4的電梯系統(tǒng)與圖3中表示的電梯系統(tǒng)的不同在于，該電梯系統(tǒng)包括被安 裝到相同電梯提升間12的兩個電梯轎廂3，3’。同樣地，電梯系統(tǒng)的提升機包括移動第一電
8梯轎廂3的第一電動機2以及移動第二電梯轎廂3’的第二電動機2’。電動機2，2’連接 到公共的供電電路5。包括兩個電動機側(cè)橋18，18’和一個網(wǎng)側(cè)橋17的變頻器用于功率控 制。網(wǎng)側(cè)橋和兩個電動機側(cè)橋連接到公共的DC中間電路19，19’。第一電動機側(cè)橋18連接 到第一電動機2，而第二電動機側(cè)橋18’連接到第二電動機2’。容量受到限制(Elim)的能 量存儲部件6連接到公共的中間電路19，19’。基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和 /或基于可以向能量存儲部件充電的能量的量以及基于兩個輸送器械的行進距離來確定電 梯轎廂3，3’的移動參考。在該情形下，當?shù)诙娞蒉I廂在輕載方向上移動時，將能量返回 給公共的中間電路19，19’，必要時，可以從公共的中間電路19，19’傳輸該能量供在重載方 向上移動的電梯轎廂使用，在該情形下，從能量存儲部件放電的和/或向能量存儲部件充 電的能量的量降低。在該情形下，也可以增加電梯轎廂的最大速度的最大行進距離11。本發(fā)明不僅僅限于上述的實施例，而是替代地，在以下權(quán)利要求限定的本發(fā)明構(gòu) 思的范圍內(nèi)，許多變型是可能的。以上描述了輸送器械在垂直方向上的移動。在該情形下，通常實質(zhì)上根據(jù)重力m*g 的力來形成等式(2)和(3)中表示的反作用于輸送器械的移動的力作用。然而，對于本領(lǐng) 域技術(shù)人員而言，顯而易見當輸送器械的移動包括還沿水平方向的分量時，實質(zhì)上還可以 根據(jù)摩擦力來形成反作用于輸送器械的移動的力作用，在該情形下，必須連同重力項來添 加該作用，或者必須以摩擦力來取代重力項。此外，當輸送器械的空氣阻力充分增加時，還 必須以相同的方式來考慮反作用在該移動上的空氣阻力的作用。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的，當行進距離縮短時，輸送器械的加速和減速的 相對運行時間的比例增加，在該情形下，輸送器械的最大速度必須增加以便實現(xiàn)相同的平 均速度。 此外，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的，除了輸送器械的速度之外，輸送器械的移 動還可以指代輸送器械的加速度和/或行進距離。
權(quán)利要求
1.一種輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備(1)，該輸送系統(tǒng)包括 -移動輸送器械(3)的電動機(2)；-電動機的供電電路(5)，其連接在電動機和其容量標定受到限制(Plim)的電源⑷之間；-與電動機的供電電路相聯(lián)系地安裝的、其容量受到限制(Elim)的能量存儲部件(6)， 用于在能量存儲部件和電動機的供電電路(5)之間供應功率； 并且該控制設(shè)備包括-確定能量存儲部件的充電電平(Eq)的確定部件(7)； -確定輸送器械的移動參考的確定部件(8)；-作為對所確定的輸送器械的移動參考(10)的響應而控制輸送器械的移動的控制部件，其特征在于，基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部 件充電的能量的量以及基于輸送器械的行進距離(11，11’ )來確定輸送器械的移動參考 (10)。
2.根據(jù)前述的權(quán)利要求中的任一項的控制設(shè)備，其特征在于，基于輸送器械的負載和 驅(qū)動方向來確定輸送器械的移動參考(10)。
3.根據(jù)前述的權(quán)利要求中的任一項的控制設(shè)備，其特征在于，輸送器械(3)被配置為 沿水平方向和/或垂直方向在這樣的受到限制的區(qū)域(12)中移動，其中預先定義輸送器械 的起始點和停止點(13)之間的至少一個距離(11)，并且基于輸送器械的目的地呼叫來確 定在該情形下的輸送器械的移動參考(10)。
4.根據(jù)前述的權(quán)利要求中的任一項的控制設(shè)備，其特征在于，為輸送器械的行進距離 (11)設(shè)置限制值(14)，并且輸送器械的移動參考(10)被配置為在該行進距離超過前述的 限制值(14)時將輸送器械的移動限制在其最大值(15)。
5.根據(jù)前述的權(quán)利要求中的任一項的控制設(shè)備，其特征在于，一方面，能量存儲部件 (6)被配置為給出用于移動輸送器械的電動機(2)的操作需求的能量，而另一方面，能量存 儲部件(6)被配置為接收從移動輸送器械的電動機的操作中釋放的能量以及在輸送系統(tǒng) 的靜止期間從電源⑷供應的能量。
6.與輸送系統(tǒng)有關(guān)的方法，該方法包括-將電動機(2)安裝到輸送系統(tǒng)，用于移動輸送器械(3)；-在電動機和其容量標定受到限制(Plim)的電源(4)之間連接該電動機的供電電路(5)；_與電動機的供電電路(5)相聯(lián)系地安裝其容量受到限制(Elim)的能量存儲部件(6)， 用于在電動機的供電電路和能量存儲部件之間供應功率； -確定能量存儲部件的充電電平(Eq)； -確定輸送器械的移動參考(10)；-作為所確定的輸送器械的移動參考(10)的響應，而控制輸送器械的運動(16)； 其特征在于，-基于可以從能量存儲部件放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能 量的量以及基于輸送器械的行進距離(11，11’ )來確定輸送器械的移動參考(10)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于，_基于輸送器械的負載和行進方向來確定輸送器械的移動參考。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7的方法，其特征在于， -確定輸送器械的行進距離的限制值(14)；-輸送器械的移動參考(10)被配置為在該行進距離(11)超過前述的限制值(14)時將 輸送器械的移動限制在其最大值(15)。
全文摘要
本發(fā)明的目的是一種輸送系統(tǒng)的控制設(shè)備以及與輸送系統(tǒng)有關(guān)的方法。該輸送系統(tǒng)包括移動輸送器械的電動機(2)；電動機的供電電路(5)，所述供電電路連接在電動機和其容量標定受到限制(Plim)的電源(4)之間；與電動機的供電電路相聯(lián)系地安裝的、其容量受到限制(Elim)的能量存儲部件，用于在能量存儲部件和電動機的供電電路(5)之間供應功率。該控制設(shè)備包括確定能量存儲部件的充電狀態(tài)(EQ)的確定部件(7)；確定輸送器械的移動參考的確定部件(8)；以及作為對所確定的輸送器械的移動參考(10)的響應而控制輸送器械的移動的控制部件(9)?；诳梢詮哪芰看鎯Σ考?6)放電的能量的量和/或基于可以向能量存儲部件充電的能量的量以及基于輸送器械的行進距離(11，11’)來確定輸送器械的移動參考(10)。
文檔編號B66B1/30GK102112383SQ200980129614
公開日2011年6月29日 申請日期2009年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月1日
發(fā)明者埃斯科·奧蘭科, 安蒂·卡利昂尼米 申請人:通力股份公司