專利名稱：用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件及包括該吊運(yùn)車組件的起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種吊運(yùn)車組件和用于裝載和卸載貨物的起重機(jī)。
背景技術(shù)：
與其它運(yùn)輸方式相比，使用船作為向遙遠(yuǎn)地區(qū)運(yùn)送貨品的方式的海運(yùn)消耗更少的能量，并產(chǎn)生較低的運(yùn)輸成本，因此其占了全球貿(mào)易的大部分。近來，像集裝箱運(yùn)輸船這樣的海運(yùn)使用大船來提高運(yùn)輸效率，并且，大船的使用增大了船的運(yùn)量，以確保運(yùn)輸?shù)慕?jīng)濟(jì)效益。因此，越來越需要更多的具有允許大船停在碼頭旁的停泊設(shè)備以及裝載和卸載設(shè)備的港口。然而，允許大集裝箱船停在碼頭旁的港口在全世界是有限的，并且，這種港口的建造由于為了保持港口中的水深而進(jìn)行挖泥等產(chǎn)生了大量的成本，并需要寬闊的區(qū)域。另外， 大港口的建造導(dǎo)致附近的交通擁擠，或者顯著地影響周圍環(huán)境，例如破壞沿海環(huán)境，對大港口的建造留下許多限制。因此，正在進(jìn)行對移動(dòng)港口的研究，其允許大船在遠(yuǎn)離陸地的海中錨定并裝卸 (handle)貨物，而非使大船停在港口中的碼頭旁。圖1是示出了通過安裝在作為移動(dòng)港口的船50中的起重機(jī)1執(zhí)行集裝箱C相對于集裝箱運(yùn)輸船S的裝卸工作的示意圖。這里，將吊桿10的寬度方向(或船50的長度方向)定義為橫向方向(圖中的X方向)，并且，將吊桿10的長度方向(或船50的寬度方向) 定義為縱向方向(圖中的Y方向)。總的來說，起重機(jī)1包括吊具30，抓住集裝箱C并在豎直方向上移動(dòng)；吊運(yùn)車20， 支撐吊具30并在縱向方向上移動(dòng)；以及吊桿10，引導(dǎo)吊運(yùn)車20的移動(dòng)。通過使用提升鋼絲索系統(tǒng)使吊具30在豎直方向上移動(dòng)。同時(shí)，在海中，船50和吊具30由于風(fēng)、波浪、潮流等的影響而必定會移動(dòng)(或搖動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng))。這種移動(dòng)典型地可包括搖擺(sway)、起伏(surge)和偏斜(skew)。在這種情況下，在傳統(tǒng)的起重機(jī)1中，沿著吊桿10移動(dòng)的吊運(yùn)車20和安裝在吊運(yùn)車20上的吊具30僅能在縱向方向上移動(dòng)。因此，當(dāng)由于搖擺等而無法保持吊具30與待裝載和待卸載的集裝箱C之間的相對位置時(shí)，則難于固定或分離它們。當(dāng)?shù)蹙?0搖動(dòng)或移動(dòng)時(shí)，難以測量吊具30的移動(dòng)。并且此外，為了校正吊具的位置，必須移動(dòng)起重機(jī)1本身或船50本身，導(dǎo)致不易控制且消耗大量能量的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件，其通過精確地測量吊具的移動(dòng)而能夠輕松地控制并穩(wěn)定吊具的姿態(tài)(posture)(或位置)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件，包括第一吊運(yùn)車，能夠沿著起重機(jī)的吊桿在縱向方向上移動(dòng)；第二吊運(yùn)車，能夠在第一吊運(yùn)車上在橫向方向上移動(dòng)；提升機(jī)，設(shè)置在第二吊運(yùn)車上；吊具，通過提升機(jī)能夠在豎直方向上移動(dòng)；發(fā)光單元，設(shè)置在吊具上；以及智能相機(jī)，用于捕獲發(fā)光單元的圖像以測量吊具的移動(dòng)，其中，提升機(jī)的移動(dòng)通過位置控制單元基于測量到的吊具的移動(dòng)來控制。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種包括吊運(yùn)車組件的起重機(jī)。


從以下結(jié)合附圖給出的對實(shí)施方式的描述中，本發(fā)明的目的和特征將變得顯而易見，附圖中圖1是示出了通過安裝在船中的起重機(jī)來執(zhí)行相對于集裝箱運(yùn)輸船的貨物裝卸工作的示意圖；圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件的結(jié)構(gòu)的示意圖；圖3是示出了安裝在吊具中的光源的示意圖；圖4是示出了安裝在吊運(yùn)車組件中的智能相機(jī)的構(gòu)造的示意性方塊圖；圖5是示出了控制根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的起重機(jī)吊具的姿態(tài)的方法的過程的流程圖；圖6A示出了從智能相機(jī)看到的吊具的形狀；圖6B示出了通過對由智能相機(jī)捕獲的圖像進(jìn)行二值化處理(binarize)而獲得的圖像；圖6C示出了標(biāo)記光源和噪聲的相應(yīng)集群(cluster)的狀態(tài)；圖6D示出了檢測兩個(gè)光源的位置的狀態(tài)；圖7A是示出了吊具的各種狀態(tài)的示意圖；以及圖7B是示出了通過智能相機(jī)分析圖像的過程的示意圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，現(xiàn)在將參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施方式，其中，對相同或相應(yīng)的元件使用相同的參考標(biāo)號，因此將省去重復(fù)描述。現(xiàn)在將參考圖2至圖4描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的吊運(yùn)車組件的結(jié)構(gòu)和功能。圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件的結(jié)構(gòu)的示意圖。如在此所示，吊運(yùn)車組件200包括第一吊運(yùn)車210、第二吊運(yùn)車220、第三吊運(yùn)車 230、轉(zhuǎn)子M0、提升機(jī)250、吊具沈0、光源270、智能相機(jī)280和位置控制單元四0。第一吊運(yùn)車210能夠沿著集裝箱起重機(jī)的吊桿110在縱向方向上移動(dòng)。第一吊運(yùn)車210主要用于在傳送貨物(例如集裝箱)時(shí)移動(dòng)。第二吊運(yùn)車220能夠在第一吊運(yùn)車210上在橫向方向上移動(dòng)，并且第三吊運(yùn)車230 能夠在第二吊運(yùn)車220上在縱向方向上移動(dòng)?？商娲兀蓸?gòu)造成使得第三吊運(yùn)車230在第一吊運(yùn)車210上移動(dòng)且第二吊運(yùn)車220在第三吊運(yùn)車230上移動(dòng)。轉(zhuǎn)子240可旋轉(zhuǎn)地連接在第一吊運(yùn)車210上。在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)子240設(shè)置在第三吊運(yùn)車230上。通過第一吊運(yùn)車210上的兩個(gè)以上的軸使得提升機(jī)250是活動(dòng)的。在本實(shí)施方式中，提升機(jī)250設(shè)置在轉(zhuǎn)子240上。吊具沈0通過鋼絲索W與提升機(jī)250連接，以在豎直方向上移動(dòng)(或上升和下降)。 吊具260用來抓住集裝箱以進(jìn)行傳送，從而裝載或卸載集裝箱。提升機(jī)250和吊具260可根據(jù)第二吊運(yùn)車220的橫向方向移動(dòng)、第三吊運(yùn)車230 的縱向方向移動(dòng)、以及轉(zhuǎn)子MO的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)沿三個(gè)軸移動(dòng)。提升機(jī)250可纏繞或展開鋼絲索W?？商娲兀刹辉O(shè)置第三吊運(yùn)車230。在此實(shí)施方式中，提升機(jī)250仍可根據(jù)第一吊運(yùn)車210的移動(dòng)在縱向方向上移動(dòng)。圖3是示出了安裝在吊具中的光源的示意圖。光源270是發(fā)光單元。光源270設(shè)置在吊具260上。光源270可發(fā)出具有特定波段的波長的光。在此實(shí)施方式中，光源270發(fā)出紅外線波長的光，并可發(fā)出例如850nm波段的光?？稍O(shè)置兩個(gè)以上的光源270。在此實(shí)施方式中，兩個(gè)光源270設(shè)置在對稱的位置處。光源270包括發(fā)出光的發(fā)光體272。發(fā)光體272可為發(fā)出紅外線的LED。光源270可包括保護(hù)發(fā)光體的殼體274和蓋276。殼體274環(huán)繞發(fā)光體272，以減小從外界施加的影響并保護(hù)發(fā)光體272不受外界污染。蓋276形成在殼體274的上部上， 以允許將發(fā)光體選擇性地暴露于外界。在此實(shí)施方式中，蓋276構(gòu)造成可開啟和關(guān)閉，從而使得當(dāng)需要控制吊具260的姿態(tài)時(shí)，蓋276使發(fā)光體272暴露，并且，在平時(shí)，蓋276蓋住發(fā)光體272以保護(hù)其不受外界影響。圖4是示出了安裝在吊運(yùn)車組件中的智能相機(jī)的示意性方塊圖。圖4所示的智能相機(jī)280處理與吊具160和光源270相關(guān)的圖像，以測量吊具260 的移動(dòng)。智能相機(jī)280可設(shè)置在轉(zhuǎn)子240上，但是不限于此。智能相機(jī)280包括濾光透鏡272，該濾光透鏡允許由發(fā)光單元(例如光源270)發(fā)出的具有特定波段的波長的光選擇性地通過。在此實(shí)施方式中，濾光透鏡272僅允許紅外線波段的光(例如，具有范圍在840nm至860nm的波長的光)通過。智能相機(jī)280包括計(jì)算模塊觀4，例如CPU，用于處理圖像。計(jì)算模塊284處理大量圖像信息，以計(jì)算少量移動(dòng)信息，并將計(jì)算出的移動(dòng)信息傳輸至位置控制單元四0。計(jì)算模塊284可測量吊具260相對于參考位置的當(dāng)前位置。計(jì)算模塊284處理捕獲(或包括)兩個(gè)以上的光源270的圖像，以測量吊具260的搖擺值、起伏值、以及偏斜值。 計(jì)算模塊284包括圖像獲取單元，用于獲取捕獲吊具260和光源270的圖像；圖像處理單元，用于基于獲取的圖像信息檢測光源270的位置；以及圖像分析單元觀如，用于基于檢測到的位置信息計(jì)算吊具沈0的移動(dòng)。位置控制單元290基于通過使用光源270測量到的吊具沈0的移動(dòng)(例如，搖動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng))信息來控制提升機(jī)250的移動(dòng)。具體地，位置控制單元290分別基于搖擺值、起伏值、以及偏斜值來控制提升機(jī)250的縱向方向移動(dòng)、橫向方向移動(dòng)、以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。通過使第二吊運(yùn)車220、第三吊運(yùn)車230、以及轉(zhuǎn)子240移動(dòng)，位置控制單元290控制吊具沈0的位置和姿態(tài)、以及提升機(jī)250的位置。在此實(shí)施方式中，位置控制單元290設(shè)置在吊運(yùn)車組件 200上?？商娲兀恢每刂茊卧?90可遠(yuǎn)離吊運(yùn)車組件200。
在此實(shí)施方式中，與通過普通視覺進(jìn)行的測量不同，通過使用發(fā)出具有特定波段的波長的光的光源270和允許光通過的濾光透鏡觀2，可通過使環(huán)境變量(例如天氣、亮度等)的影響以及測量對象指標(biāo)的損壞或污染減到最小來簡單且準(zhǔn)確地測量吊具260的移動(dòng)。而且，由于多級吊運(yùn)車結(jié)構(gòu)而使得吊具沈0能夠沿多個(gè)軸移動(dòng)，并且位置控制單元290 實(shí)時(shí)地整體控制它們，所以可輕松地控制吊具沈0的位置和姿態(tài)?，F(xiàn)在將參考圖5至圖7描述控制根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的吊具的姿態(tài)的方法。圖5是示出了控制根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的起重機(jī)吊具的姿態(tài)的方法的過程的流程圖?？刂频蹙叩淖藨B(tài)的方法包括從裝備在吊具260上的光源270發(fā)出光，通過可在吊運(yùn)車組件200中移動(dòng)的提升機(jī)250使上述吊具上升或下降(步驟S310)；通過設(shè)置在吊運(yùn)車組件上的智能相機(jī)280處理捕獲(或包括)吊具260和光源270的圖像，以測量吊具沈0 的移動(dòng)(步驟S320)；以及基于測量到的吊具沈0的移動(dòng)信息控制提升機(jī)250的移動(dòng)(步驟 S330)。在發(fā)出光的步驟S310中，從兩個(gè)以上的光源270發(fā)出光。這兩個(gè)光源可設(shè)置為是對稱的。光源270可發(fā)出具有特定波段的波長的光。在此實(shí)施方式中，上述特定波段的波長是紅外線波長。測量移動(dòng)的步驟S320包括捕獲吊具260和光源270的圖像(步驟S322)；通過基于捕獲的圖像信息檢測光源270的位置來處理圖像(步驟S3M)；以及通過基于檢測到的位置信息計(jì)算吊具260的移動(dòng)來分析圖像(步驟S3^)。通過智能相機(jī)的計(jì)算模塊觀4 執(zhí)行測量移動(dòng)的步驟S320。在圖像獲取步驟S322中，通過使用允許由光源270發(fā)出的具有特定波段的波長的光選擇性地通過的濾光透鏡282來捕獲圖像。在此實(shí)施方式中，濾光透鏡282僅允許紅外線波段的光通過。在圖像處理步驟S3M中，基于閾值對捕獲的圖像信息進(jìn)行二值化處理，對其進(jìn)行標(biāo)記，從而為二值化的圖像的每個(gè)集群給出一個(gè)標(biāo)記值，并且，基于每個(gè)標(biāo)記的集群的像素尺寸消除噪聲。在圖像分析步驟中，可測量吊具沈0的位置和移動(dòng)。通過計(jì)算兩個(gè)以上的光源270的位置的中間點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)角度來獲得吊具沈0的移動(dòng)。通過從檢測到的照明區(qū)域信息計(jì)算吊具260相對于參考位置的當(dāng)前位置來獲得吊具沈0的搖擺值、起伏值、以及偏斜值。通過位置控制單元290執(zhí)行移動(dòng)控制步驟S330。基于測量到的吊具260的移動(dòng)信息來控制提升機(jī)250的兩個(gè)以上軸的移動(dòng)。在此實(shí)施方式中，通過使用搖擺值、起伏值、以及偏斜值來控制提升機(jī)250的縱向方向移動(dòng)、橫向方向移動(dòng)、以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的三個(gè)軸。通過使第二吊運(yùn)車220、第三吊運(yùn)車230、以及轉(zhuǎn)子240移動(dòng)來控制吊具260的位置和姿態(tài)、以及提升機(jī)250的位置?，F(xiàn)在將參考圖6A至圖6D更詳細(xì)地描述移動(dòng)測量步驟S320的圖像處理步驟S3M。 圖6A至圖6D示意性地示出了通過智能相機(jī)處理圖像的過程。圖6A示出了從智能相機(jī)看到的實(shí)際吊具的形狀。通過使用智能相機(jī)的紅外濾光透鏡282捕獲的圖像包括吊具260上的兩個(gè)光源270和噪聲成分(noise component)。
圖6B示出了通過基于閾值對捕獲的圖像信息進(jìn)行二值化處理而獲得的圖像。將紅外線光源和噪聲成分的像素值處理為0，并將其它區(qū)域的像素值處理為255。圖6C示出了用相同的指定標(biāo)記值來標(biāo)記光源和噪聲的相應(yīng)集群的狀態(tài)。通過對圖像的整個(gè)區(qū)域依次檢查像素值來檢查集群。將相應(yīng)的集群指定為(1)至(η)標(biāo)記值。在此實(shí)施方式中，如所示的，為相應(yīng)集群指定(1)至(7)標(biāo)記值。圖6D示出了在沒有噪聲的情況下檢測兩個(gè)光源的位置的狀態(tài)。檢查關(guān)于相應(yīng)標(biāo)記的像素尺寸，并且，當(dāng)標(biāo)記不滿足一定參考尺寸時(shí)，確定是噪聲并刪去。在這種情況下，可參考光源(或吊具)和透鏡(或智能相機(jī))之間的差異來確定參考尺寸。在此實(shí)施方式中， 已經(jīng)去除了其它剩余的零件，除光源標(biāo)記的標(biāo)記⑷和(5)以外。現(xiàn)在將參考圖7Α和圖7Β更詳細(xì)地描述移動(dòng)測量步驟的圖像分析步驟S3^。圖 7A是示出了吊具的各種狀態(tài)的示意圖。圖7B是示出了通過智能相機(jī)分析圖像的過程的示意圖。在圖7A中，(參考)示出了當(dāng)?shù)蹙卟灰苿?dòng)時(shí)光源和吊具的位置，并且，吊具的此位置是吊具參考位置。(搖擺)示出了當(dāng)發(fā)生搖擺時(shí)吊具的當(dāng)前位置。(起伏)示出了當(dāng)發(fā)生起伏時(shí)吊具的當(dāng)前位置。(偏斜)示出了當(dāng)偏斜發(fā)生時(shí)吊具的當(dāng)前位置。(所有)示出了當(dāng)搖擺、起伏、以及偏斜一起發(fā)生時(shí)吊具的當(dāng)前位置。通過比較兩個(gè)光源的已經(jīng)用參考位置進(jìn)行了圖像處理的當(dāng)前位置來測量吊具的移動(dòng)。在圖7B中，(參考)示出了通過智能相機(jī)對未移動(dòng)的吊具進(jìn)行圖像處理的狀態(tài)。 (搖擺)示出了當(dāng)發(fā)生搖擺時(shí)對吊具進(jìn)行圖像處理的狀態(tài)。(起伏)示出了當(dāng)發(fā)生起伏時(shí)對吊具進(jìn)行圖像處理的狀態(tài)。(偏斜)示出了當(dāng)發(fā)生偏斜時(shí)對吊具進(jìn)行圖像處理的狀態(tài)。 (所有)示出了當(dāng)搖擺、起伏、以及偏斜一起發(fā)生時(shí)對吊具進(jìn)行圖像處理的狀態(tài)。通過在(參考)至(所有)的位置處獲得兩個(gè)光源中的每個(gè)的中心，可計(jì)算兩個(gè)光源之間的中間點(diǎn)，并且，還可計(jì)算連接兩個(gè)光源的線段的旋轉(zhuǎn)角度。通過比較當(dāng)前位置(例如，在位置(所有)處計(jì)算的中間點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)角度)和參考位置(即，位置(參考)處的中間點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)角度)，可計(jì)算搖擺值、起伏值、以及偏斜值。在這種情況下，參考光源(或吊具)和透鏡(或相機(jī))之間的距離而獲得搖擺值和起伏值。在此實(shí)施方式中，因?yàn)槭褂每勺约禾幚硇畔⒌闹悄芟鄼C(jī)觀0，所以可省去單獨(dú)的計(jì)算處理裝置以及大量的數(shù)據(jù)傳輸處理，由此，可快速地處理圖像，并且可簡單地實(shí)施與測量相關(guān)的裝置。而且，通過使用這樣的算法可準(zhǔn)確地控制位置，即，該算法通過使用兩個(gè)光源 270簡單且有效地計(jì)算兩個(gè)以上軸的移動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的吊運(yùn)車組件200可設(shè)置在起重機(jī)中。吊運(yùn)車組件 200可沿著起重機(jī)的吊桿110在縱向方向上移動(dòng)。起重機(jī)可安裝在漂浮在海中的浮體中、或者安裝在移動(dòng)港口中，以裝載和卸載集裝箱。浮體可以是能夠自供以動(dòng)力地(self-power)活動(dòng)的船或停泊在海上的漂浮結(jié)構(gòu)。漂浮在海上的浮體可用作將集裝箱運(yùn)送至集裝箱運(yùn)輸船或暫時(shí)地裝載集裝箱的移動(dòng)港口，而非陸上的港口或除陸上的港口之外。浮體(它是移動(dòng)港口)可包括具有在其中裝載集裝箱的空間的平臺、用于獲取與平臺的位置相關(guān)的信息的位置確定裝置、用于在裝載或卸載集裝箱的同時(shí)不會與集裝箱運(yùn)輸船碰撞地保持連接狀態(tài)的停泊裝置、以及用于調(diào)節(jié)平臺以使得可與基于集裝箱的裝載和卸載的重量的變化對應(yīng)地將平臺保持在豎直位置中的平衡裝置。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，因?yàn)榭赏ㄟ^準(zhǔn)確地測量吊具在裝卸集裝箱時(shí)的移動(dòng)而輕松地控制并穩(wěn)定吊具的姿態(tài)，所以，可平穩(wěn)地執(zhí)行集裝箱的裝載和卸載，盡管移動(dòng)港口和吊具移動(dòng)或搖動(dòng)。雖然已經(jīng)相對于優(yōu)選實(shí)施方式示出并描述了本發(fā)明，但是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，在不背離如權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的范圍的前提下，可做出各種改變和修改。
權(quán)利要求
1.一種用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件，包括第一吊運(yùn)車，能夠沿著所述起重機(jī)的吊桿在縱向方向上移動(dòng)； 第二吊運(yùn)車，能夠在所述第一吊運(yùn)車上在橫向方向上移動(dòng)； 提升機(jī)，設(shè)置在所述第二吊運(yùn)車上； 吊具，通過所述提升機(jī)能夠在豎直方向上移動(dòng)； 發(fā)光單元，設(shè)置在所述吊具上；以及智能相機(jī)，用于捕獲所述發(fā)光單元的圖像以測量所述吊具的移動(dòng)， 其中，所述提升機(jī)的移動(dòng)通過位置控制單元基于測量到的所述吊具的移動(dòng)來控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)車組件，進(jìn)一步包括第三吊運(yùn)車，所述第三吊運(yùn)車能夠在所述第二吊運(yùn)車上在縱向方向上移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)車組件，進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)子，所述轉(zhuǎn)子可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述第二吊運(yùn)車上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊運(yùn)車組件，其中，所述智能相機(jī)構(gòu)造成處理捕獲的圖像以計(jì)算所述吊具相對于參考位置的當(dāng)前位置，并且所述位置控制單元構(gòu)造成基于所述當(dāng)前位置來控制所述提升機(jī)的縱向移動(dòng)、橫向移動(dòng)、以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)車組件，其中，所述發(fā)光單元包括兩個(gè)以上的光源，并且所述智能相機(jī)構(gòu)造成處理捕獲的所述兩個(gè)以上的光源的圖像，以計(jì)算所述吊具的搖擺值、起伏值、以及偏斜值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的吊運(yùn)車組件，其中，所述光源的數(shù)量是兩個(gè)，并且所述兩個(gè)光源設(shè)置為相對于所述吊具的中心是對稱的。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的吊運(yùn)車組件，其中，每個(gè)所述光源均包括發(fā)光體，用于發(fā)出光；殼體，環(huán)繞所述發(fā)光體以對其進(jìn)行保護(hù)；以及蓋，形成在所述殼體上以允許選擇性地暴露所述發(fā)光體。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)車組件，其中，所述發(fā)光單元發(fā)出具有特定波段的波長的光，并且所述智能相機(jī)包括允許光選擇性地通過的濾光透鏡。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊運(yùn)車組件，其中，所述智能相機(jī)包括 圖像獲取單元，用于獲取所述光源的圖像；圖像處理單元，用于基于獲取的圖像檢測所述發(fā)光單元的位置；以及圖像分析單元，用于基于檢測到的位置計(jì)算所述吊具的移動(dòng)。
10.一種起重機(jī)，包括根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的吊運(yùn)車組件。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于起重機(jī)的吊運(yùn)車組件以及包括該吊運(yùn)車組件的起重機(jī)。本吊運(yùn)車組件包括第一吊運(yùn)車，能夠沿著起重機(jī)的吊桿在縱向方向上移動(dòng)；第二吊運(yùn)車，能夠在第一吊運(yùn)車上在橫向方向上移動(dòng)；提升機(jī)，設(shè)置在第二吊運(yùn)車上；吊具，通過提升機(jī)能夠在豎直方向上移動(dòng)；發(fā)光單元，設(shè)置于吊具上；以及智能相機(jī)，用于捕獲發(fā)光單元的圖像以測量吊具的移動(dòng)。提升機(jī)的移動(dòng)通過位置控制單元基于測量到的吊具的移動(dòng)來控制。
文檔編號B66C9/14GK102241362SQ20101062009
公開日2011年11月16日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月10日
發(fā)明者周韓鐘, 張仁權(quán), 鄭尹燮, 郭柄晚, 金京洙, 金經(jīng)一, 金銀鎬 申請人:韓國科學(xué)技術(shù)院