專利名稱：集裝箱正面吊運機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種集裝箱正面吊運機。
背景技術(shù)：
集裝箱正面吊運機是一種廣泛用于港口、碼頭、鐵路和公路中轉(zhuǎn)站、堆場等地的用 于集裝箱裝卸、場地轉(zhuǎn)運及堆垛作業(yè)的移動式港口設(shè)備，它具有叉車和汽車吊的雙重功能， 在作業(yè)時在集裝箱的著箱面使用吊具抓住箱體，吊具能夠隨臂架的俯仰伸縮而移動，因此 集裝箱正面吊運機具有機動靈活、操作方便、作業(yè)幅度大、堆場利用率高等優(yōu)點。集裝箱正面吊臂架在對箱時臂架由操作人員手動控制，在這種方式下，操作人員 操作手柄從而發(fā)出控制信號，集裝箱正面吊運機的主機控制器根據(jù)該控制信號來調(diào)節(jié)臂架 俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥的開度，從而控制臂架的升起和下降。根據(jù)這種手動的控制方式， 臂架的下降速度是由人員手動操作的幅度和速度決定，這樣有可能導(dǎo)致吊具剛性著位于集 裝箱的著箱面從而損壞吊具或臂架。對于現(xiàn)有技術(shù)中集裝箱正面吊運機的臂架在下降過程中吊具有可能剛性著位于 集裝箱的著箱面從而損壞吊具或臂架的問題，目前尚未提出有效解決方案。

實用新型內(nèi)容本實用新型的主要目的是提供一種集裝箱正面吊運機，以解決現(xiàn)有技術(shù)中集裝箱 正面吊運機的臂架在下降過程中吊具有可能剛性著位于集裝箱的著箱面從而損壞吊具或 臂架的問題。為解決上述問題，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種集裝箱正面吊運機。本實用新型的集裝箱正面吊運機包括吊具、臂架、主機控制器和臂架俯仰伸縮側(cè) 移控制比例閥；還包括與所述主機控制器連接的距離檢測裝置，用于檢測所述吊具與待吊 運的集裝箱的著箱面之間的距離并且向所述主機控制器發(fā)送距離信息；所述主機控制器用 于根據(jù)所述距離信息控制所述臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥的開度。進一步地，所述距離檢測裝置安裝在所述臂架的端部。進一步地，所述距離檢測裝置安裝在所述吊具上。進一步地，所述距離檢測裝置為超聲波距離傳感器。進一步地，所述主機控制器還用于設(shè)置代表著箱前的最大緩沖距離的閾值，并將 所述距離檢測裝置檢測到的距離與所述閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果產(chǎn)生控制所述臂架俯 仰伸縮側(cè)移控制比例閥的開度的控制信號。根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案，能夠使集裝箱正面吊運機在作業(yè)時吊具柔性著位， 從而避免了損壞吊具或臂架。

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當 限定。在附圖中圖1是根據(jù)本實用新型的距離檢測裝置安裝于集裝箱正面吊裝機的狀態(tài)的示意 圖；圖2是根據(jù)本實用新型實施例的臂架控制流程的示意圖。
具體實施方式
下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細說明本實用新型。圖1是根據(jù)本實用新型的距離檢測裝置安裝于集裝箱正面吊裝機的狀態(tài)的示意 圖。如圖1所示，集裝箱正面吊裝機10包括吊具15、臂架11、主機控制器13 (圖中僅 為位置示意)和臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥14(圖中僅為位置示意)。本實施例中，集裝 箱正面吊運機10還包括與主機控制器13連接的距離檢測裝置12，該距離檢測裝置12用于 檢測吊具15與待吊運的集裝箱的著箱面之間的距離并且向主機控制器13發(fā)送距離信息， 這樣，主機控制器13根據(jù)該距離信息控制臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥14的開度，從而控 制吊具與著箱面之間的距離。主機控制器13還可以用于設(shè)置代表著箱前的最大緩沖距離 的閾值，并將距離檢測裝置12檢測到的距離與該閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果產(chǎn)生控制臂 架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥14的開度的控制信號。該控制信號可以是電流信號。此過程 是閉環(huán)的實時反饋控制，具有較為準確的控制效果。如圖1所示，距離檢測裝置12安裝在臂架11的端部，此外，距離檢測裝置12也可 以安裝在吊具15上?？紤]到集裝箱正面吊運機的工作環(huán)境和超聲波具有較好的聚集性的 特點，所以距離檢測裝置12可選用超聲波距離傳感器。在集裝箱正面吊運機10工作狀態(tài)下，可以先由操作人員手動控制吊具15接近待 吊裝的集裝箱；在主機控制器13中可以設(shè)置一個閾值，當?shù)蹙?5與著箱面之間的距離達到 該閾值時，臂架11進入自動控制狀態(tài)，由主機控制器13根據(jù)吊具15與著箱面之間的距離 控制臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥14的開度使得臂架緩緩下降，從而實現(xiàn)吊具15柔性著 位。圖2是根據(jù)本實用新型實施例的臂架控制流程的示意圖。如圖2所示，主機控制 器13在控制臂架下降時，根據(jù)臂架的實時高度確定一個安全緩沖系數(shù)，這一安全緩沖系數(shù) 即為臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥14開度的控制值，當臂架11接近著箱時，主機控制器13 采集整正當前的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)，整機運行的狀態(tài)包括臂架11的高度及伸縮量；在采集成功 的情況下，計算安全緩沖系數(shù)以及據(jù)此確定臂架11的控制方案，從而調(diào)節(jié)了臂架俯仰伸縮 側(cè)移控制比例閥14的開度，繼而控制臂架動作的速度，使其在運動過程中產(chǎn)生緩沖，防止 吊具15剛性著位于集裝箱表面。在吊具15與集裝箱表面的距離到達著位預(yù)設(shè)值時，意味 著吊具15已經(jīng)著位于著箱面，此時控制臂架11運動速度為零。在上述過程中，若采集整機 運行狀態(tài)數(shù)據(jù)失敗，則打開延時程序，重復(fù)采集數(shù)據(jù)；如果仍不能采集到整機狀態(tài)數(shù)據(jù)，則 進入錯誤處理程序。從以上的描述可以看出，應(yīng)用本實用新型實施例的技術(shù)方案，能夠使集裝箱正面 吊運機在作業(yè)時吊具柔性著位至待吊運的集裝箱或其他箱體、貨物等，從而避免了損壞吊具或臂架。 以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本 領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則 之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種集裝箱正面吊運機，包括吊具、臂架、主機控制器和臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例 閥，其特征在于，所述集裝箱正面吊運機還包括與所述主機控制器連接的距離檢測裝置，用于檢測所述 吊具與待吊運的集裝箱的著箱面之間的距離并且向所述主機控制器發(fā)送距離信息；所述主機控制器用于根據(jù)所述距離信息控制所述臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥的開度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱正面吊運機，其特征在于，所述距離檢測裝置安裝在 所述臂架的端部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱正面吊運機，其特征在于，所述距離檢測裝置安裝在 所述吊具上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1，2或3所述的集裝箱正面吊運機，其特征在于，所述距離檢測裝置為 超聲波距離傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1，2或3所述的集裝箱正面吊運機，其特征在于，所述主機控制器還 用于設(shè)置代表著箱前的最大緩沖距離的閾值，并將所述距離檢測裝置檢測到的距離與所述 閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果產(chǎn)生控制所述臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥的開度的控制信號。
專利摘要本實用新型公開了一種集裝箱正面吊運機，以解決現(xiàn)有技術(shù)中集裝箱正面吊運機的臂架在下降過程中吊具有可能剛性著位于集裝箱的著箱面從而損壞吊具或臂架的問題。本實用新型中的集裝箱正面吊運機包括吊具、臂架、主機控制器和臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥；還包括與所述主機控制器連接的距離檢測裝置，用于檢測所述吊具與待吊運的集裝箱等貨物的著箱面之間的距離并且向所述主機控制器發(fā)送距離信息；所述主機控制器用于根據(jù)所述距離信息控制所述臂架俯仰伸縮側(cè)移控制比例閥的開度。根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案，即使生疏的操作手也能夠使集裝箱正面吊運機在作業(yè)時吊具柔性著位，從而避免了損壞吊具或臂架。
文檔編號B66F9/16GK201890746SQ20102058957
公開日2011年7月6日 申請日期2010年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月2日
發(fā)明者周嵩云, 羅建中 申請人:三一集團有限公司