專利名稱：具有高度可調(diào)節(jié)的升降裝置的載貨汽車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種按獨(dú)立權(quán)利要求1的前序部分所述的具有高度可調(diào)節(jié)的升降裝置的載貨汽車尤其陸地運(yùn)輸車比如叉車。
背景技術(shù)：
在DE 103 04 658 Al中說明了一種構(gòu)造為叉車的陸地運(yùn)輸車，該陸地運(yùn)輸車配備了用于控制行駛穩(wěn)定性的裝置，用于降低傾翻危險(xiǎn)。對(duì)于叉車來說，通常存在著這樣的問題，即由于較短的軸距、較小的輪距以及在提升貨物時(shí)較高的重心在制動(dòng)的情況下存在著提高的向前傾翻的危險(xiǎn)并且在轉(zhuǎn)彎速度較高時(shí)存在著向側(cè)面傾翻的危險(xiǎn)。在DE 103 04 658 Al中公開的用于控制行駛穩(wěn)定性的裝置包括用于對(duì)汽車狀態(tài)參量及特征參量比如加速度、所接納的貨物以及提升高度進(jìn)行檢測(cè)的傳感裝置以及控制機(jī)構(gòu)，在該控制機(jī)構(gòu)中從所測(cè)量的參量出發(fā)求得關(guān)于允許的加速度的極限值并且采取措施以遵守所述極限值。用于提高穩(wěn)定性的措施按行駛狀況是制動(dòng)過程或者加速過程，是提升高度的變化，是對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的干預(yù)或者是對(duì)支承著升降裝置的支柱的角度位置的干預(yù)。借助于這種裝置雖然可以顯著降低傾翻危險(xiǎn)。但是傾翻危險(xiǎn)也受到動(dòng)態(tài)的影響比如升降叉的振動(dòng)的影響，這通過汽車中的控制機(jī)構(gòu)或者說調(diào)整機(jī)構(gòu)僅僅以不足的方式來檢測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)是，進(jìn)一步降低具有高度可調(diào)節(jié)的升降裝置的載貨汽車的傾翻危險(xiǎn)。該任務(wù)按本發(fā)明用權(quán)利要求1所述特征得到解決。從屬權(quán)利要求表明有利的改進(jìn)方案。本發(fā)明涉及具有高度可調(diào)節(jié)的升降裝置的載貨汽車，尤其無軌的陸地運(yùn)輸工具比如叉車或者堆疊機(jī)(Reachstacker)，不過具有前端裝載機(jī)、車輪裝載機(jī)或者類似裝載機(jī)的拖拉機(jī)也屬于所述載貨汽車。原則上，本發(fā)明也能夠運(yùn)用到有軌的陸地運(yùn)輸工具上，只要其配備了高度可調(diào)節(jié)的升降裝置。所述載貨汽車作為用于接納有待運(yùn)輸?shù)呢浳锏母叨瓤烧{(diào)節(jié)的升降裝置的補(bǔ)充配備了加速度傳感裝置，該加速度傳感裝置能夠測(cè)量沿至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的加速度。此外設(shè)置了用于檢測(cè)所接納的貨物并且用于檢測(cè)所述升降裝置的提升高度的傳感器。通過所述載貨汽車中的調(diào)整儀或者說控制儀可以產(chǎn)生調(diào)節(jié)信號(hào)，所述調(diào)節(jié)信號(hào)能夠輸送給至少一個(gè)載貨汽車機(jī)組以進(jìn)行調(diào)節(jié)，在操縱所述汽車機(jī)組時(shí)影響所述載貨汽車的行駛狀態(tài)。該機(jī)組尤其是用于驅(qū)動(dòng)載貨汽車的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和/或制動(dòng)裝置，其中必要時(shí)也考慮到汽車中的轉(zhuǎn)向裝置的影響以及升降裝置的提升高度并且必要時(shí)考慮到用于接納升降裝置的能夠調(diào)節(jié)的支柱的回轉(zhuǎn)角。所述調(diào)節(jié)信號(hào)尤其至少根據(jù)所測(cè)量的加速度來產(chǎn)生。所述調(diào)節(jié)信號(hào)也可以額外地
3取決于所檢測(cè)到的所接納的貨物和所檢測(cè)到的提升高度。按本發(fā)明，所述加速度傳感裝置布置在所述升降裝置上并且與所述升降裝置一起能夠在高度方面調(diào)節(jié)。這種結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn)是，能夠在直接與所提升的貨物相鄰的情況下檢測(cè)到加速度，從而可以檢測(cè)動(dòng)態(tài)的狀態(tài)變化比如振動(dòng)，所提升的貨物經(jīng)受所述動(dòng)態(tài)的狀態(tài)變化并且所述動(dòng)態(tài)的狀態(tài)變化導(dǎo)致巨大的作用于汽車的力。在沒有延時(shí)、沒有相位移并且沒有振幅抑制的情況下直接在產(chǎn)生的位置上檢測(cè)這樣的動(dòng)態(tài)的過程并且可以在所述調(diào)整儀或者說控制儀中對(duì)其進(jìn)行處理。對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)來說，加速度傳感裝置以固定在車身的方式布置在汽車中，與來自這種現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)形式不同的是，提供一個(gè)敏感的用于記錄貨物所經(jīng)受的加速度的成套儀器。相反，對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)來說，升降裝置中的這樣的振動(dòng)不能或者只能以受到強(qiáng)烈抑制的并且相位滯后的方式來檢測(cè)。通過這種方式對(duì)于按本發(fā)明的裝置來說可以比在現(xiàn)有技術(shù)中早地對(duì)面臨的危險(xiǎn)狀況作出反應(yīng)，由此進(jìn)一步降低傾翻危險(xiǎn)。 尤其在越過障礙物時(shí)可以檢測(cè)到額外的危險(xiǎn)狀況并且可以采取合適的措施用于防止或者說降低傾翻危險(xiǎn)。優(yōu)選如此布置所述升降裝置里面或者上面的加速度傳感裝置，從而對(duì)于一般有待接納的貨物來說所述加速度傳感裝置的位置靠近所述貨物重點(diǎn)。但是也可以在與所述升降裝置的最高點(diǎn)相鄰的情況下來布置，所述最高點(diǎn)關(guān)于路面經(jīng)受最大的偏移。但是原則上也可以將所述加速度傳感裝置布置在托叉的區(qū)域中，有待提升的貨物應(yīng)該放置到所述托叉上。 所述加速度傳感裝置包括加速度傳感器，通過該加速度傳感器可以測(cè)量至少一種沿汽車方向的加速度尤其縱向加速度。不過優(yōu)選所述加速度傳感裝置至少構(gòu)造為2D加速度傳感裝置，該2D加速度傳感裝置包括用于對(duì)縱向加速度和橫向加速度進(jìn)行測(cè)量的傳感器。按照一種有利的實(shí)施方式，設(shè)置了 3D傳感裝置，該3D傳感裝置作為所述用于測(cè)量縱向及橫向加速度的傳感器的補(bǔ)充也包括用于測(cè)量垂直加速度的傳感器。所述3D加速度傳感裝置具有這樣的優(yōu)點(diǎn)，即通過所述垂直加速度傳感器與所述縱向加速度傳感器一起可以以提高的精度來檢測(cè)汽車向前或者向后的傾翻。通過橫向加速度傳感器可以向轉(zhuǎn)彎行駛施加影響。作為所述加速度傳感裝置的補(bǔ)充，所述載貨汽車配備了用于檢測(cè)所接納的貨物的傳感器，該傳感器比如構(gòu)造為設(shè)置在對(duì)所述升降裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)的升降缸中的壓力傳感器。 作為替代方案，可以借助于壓電元件來檢測(cè)比如布置在升降缸與升降裝置之間的貨物。貨物的重量代表著重要的信息，因?yàn)閮A翻危險(xiǎn)決定性地受到貨物的重量的影響。此外，所述載貨汽車配備了用于對(duì)所述升降裝置的當(dāng)前的提升高度進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，因?yàn)樘嵘叨纫泊碇粋€(gè)決定性的影響傾翻危險(xiǎn)的影響因素。提升高度比如借助于氣壓測(cè)定的傳感器來檢測(cè)，所述氣壓測(cè)定的傳感器布置在所述升降裝置上并且尤其是所述布置在升降裝置上的傳感裝置的組成部分，所述傳感裝置也包括所述加速度傳感裝置。 在此可以通過所述升降缸來調(diào)節(jié)升降裝置，升降缸中的傳感器則相反有利地處于所述升降裝置的底部。不過，所述升降裝置的提升高度必要時(shí)也可以通過傳感器裝置來檢測(cè)，利用所述傳感器裝置可以測(cè)量所述升降裝置的垂直的位移。在這種情況下，考慮將所述傳感器不僅布置在車身上而且布置在所述升降裝置上。
所述升降裝置優(yōu)選處于與車身相連接的支柱上，該支柱以能夠相對(duì)于車身尤其圍繞著橫軸線偏轉(zhuǎn)的方式得到保持。可回轉(zhuǎn)性代表著在載貨汽車中的另一個(gè)自由度，該自由度影響行駛穩(wěn)定性并且有利地通過另一個(gè)傳感器來檢測(cè)。按載貨汽車的結(jié)構(gòu)形式考慮不同類型的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。比如可以使用作為內(nèi)燃機(jī)或者作為電動(dòng)馬達(dá)的結(jié)構(gòu)形式，其中所述電氣驅(qū)動(dòng)裝置不僅可以通過一個(gè)或者多個(gè)作用于汽車車軸的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)而且可以通過輪邊電動(dòng)機(jī)來實(shí)現(xiàn)。通過所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)不僅考慮調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩而且考慮調(diào)節(jié)馬達(dá)的制動(dòng)力矩。但是作為補(bǔ)充方案或者替代方案，制動(dòng)力矩也可以通過載貨汽車的制動(dòng)裝置尤其通過車輪制動(dòng)器來調(diào)節(jié)。此外考慮調(diào)節(jié)所述升降裝置的高度以及所述支撐著升降裝置的支柱的回轉(zhuǎn)角。此外，只要在載貨汽車中有可能，也可以影響所述載貨汽車的轉(zhuǎn)向裝置。比如在所述轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)造為靜壓的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)時(shí)同樣在使用主動(dòng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時(shí)考慮自動(dòng)地對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)，所述主動(dòng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)允許重疊轉(zhuǎn)向角的預(yù)先設(shè)定。對(duì)于不能產(chǎn)生重疊轉(zhuǎn)向角的被動(dòng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來說，則可以對(duì)伺服調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行干預(yù)。


其它優(yōu)點(diǎn)和有利的實(shí)施方式可以從其它權(quán)利要求
及附圖中獲知，在附圖中示出了具有提升起來的貨物的叉車。
具體實(shí)施例方式在附圖中示出的叉車1具有以固定在車身上的方式布置的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2，該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2用于驅(qū)動(dòng)汽車的一根車軸或者兩根車軸。在所述叉車1的前面的區(qū)域中有升降裝置3， 該升降裝置3構(gòu)造為升降叉并且以能夠調(diào)節(jié)高度的方式保持在支柱4上。所述支柱4可以相對(duì)于車身在不同的位置之間以回轉(zhuǎn)角α來偏轉(zhuǎn)，其中沿橫向方向的回轉(zhuǎn)軸在與汽車的底部相鄰的情況下伸展。所述升降裝置3通過合適的調(diào)節(jié)裝置尤其通過能夠以液壓方式操縱的升降缸以能夠調(diào)節(jié)高度的方式保持在所述支柱4上，并且可以在所述支柱4上的最大下降的與最大提升的位置之間的任意的位置之間調(diào)節(jié)。所述回轉(zhuǎn)角α的調(diào)節(jié)在不依賴于所述升降裝置3的高度調(diào)節(jié)的情況下進(jìn)行。所述叉車1配備了用于對(duì)汽車的各種各樣的狀態(tài)參量和特征參量進(jìn)行檢測(cè)的傳感裝置。該傳感裝置包括一個(gè)3D加速度傳感裝置5，所述3D加速度傳感裝置5布置在所述升降裝置3的上面的區(qū)域中并且關(guān)于車身和所述升降裝置3 —樣執(zhí)行相同的垂直的調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)以及以回轉(zhuǎn)角α進(jìn)行的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。借助于所述加速度傳感裝置5可以測(cè)量升降裝置 3中的縱向加速度、橫向加速度以及垂直加速度。除此以外，所述傳感裝置包括布置在升降缸中的壓力傳感器6，通過所述升降缸能夠在所述支柱4上沿垂直方向調(diào)節(jié)所述升降裝置3。所述壓力傳感器檢測(cè)對(duì)升降缸進(jìn)行調(diào)節(jié)的液壓介質(zhì)中的壓力。從所測(cè)量的壓力中可以推斷出處于所述升降裝置3上的貨物7的重量。 此外，所述傳感裝置包括用于對(duì)所述升降裝置的當(dāng)前的提升高度進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，為此比如考慮作為氣壓測(cè)定的傳感器的結(jié)構(gòu)形式，所述氣壓測(cè)定的傳感器就象加速度傳感裝置5 —樣布置在所述升降裝置上。必要時(shí)所述氣壓測(cè)定的傳感器布置在具有所述加速度傳感裝置5的共同的殼體中。但是，原則上也可以考慮可選的用于所述用于對(duì)降裝置3的當(dāng)前的提升高度進(jìn)行檢測(cè)的傳感器的結(jié)構(gòu)形式，比如位移傳感器，所述位移傳感器要么布置在所述支柱4的底部并且檢測(cè)所述升降裝置3的當(dāng)前的相對(duì)于支柱的底部的提升高度或者固定地與所述升降裝置相連接并且測(cè)量所述升降裝置的離開支柱的底部的間距。在后一種情況中，所述用于檢測(cè)提升高度的傳感器有利地同樣布置在具有所述加速度傳感裝置5的共同的殼體中。此外，在所述叉車1中有一個(gè)調(diào)整儀或者說控制儀8，該調(diào)整儀或者說控制儀8接收通過傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)并且對(duì)其進(jìn)行分析并且在所述數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上產(chǎn)生調(diào)節(jié)信號(hào)，通過所述調(diào)節(jié)信號(hào)能夠影響所述汽車的行駛狀態(tài)。通過所述調(diào)整儀或者說控制儀8的調(diào)節(jié)信號(hào)，尤其自動(dòng)地調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2、汽車中的制動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、升降裝置3的提升高度以及支柱4的回轉(zhuǎn)角a。通過汽車中的執(zhí)行器的自動(dòng)調(diào)節(jié)，尤其向行駛穩(wěn)定性施加影響。 利用汽車中的所描述的傳感裝置可以確定汽車的總重心9，該總重心9由汽車重心10和貨物重心11所組成，其中為了確定總重心9除了應(yīng)該關(guān)注所述貨物7的相應(yīng)的質(zhì)量之外也應(yīng)該關(guān)注當(dāng)前的提升高度以及回轉(zhuǎn)角α。借助于所述固定地與升降裝置3相連接的3D加速度傳感裝置5可以測(cè)量加速度， 尤其也可以直接在產(chǎn)生位置上測(cè)量所述升降裝置3中的振動(dòng)，這一方面能夠通過汽車中的執(zhí)行器的觸發(fā)進(jìn)行快速的反應(yīng)并且另一方面能夠在穩(wěn)定性的極限范圍內(nèi)進(jìn)行精確的調(diào)節(jié)。 在此不僅能夠考慮到汽車的縱向動(dòng)態(tài)而且能夠考慮到其橫向動(dòng)態(tài)，尤其能夠考慮到汽車的圍繞著橫軸線或者縱軸線的傾翻危險(xiǎn)。
權(quán)利要求
1.具有高度可調(diào)節(jié)的升降裝置(3)的載貨汽車尤其陸地運(yùn)輸車比如叉車(1)，具有用于接納貨物(7)的高度可調(diào)節(jié)的升降裝置(3)、具有用于對(duì)沿至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的加速度進(jìn)行測(cè)量的加速度傳感裝置(5)，其中在調(diào)整儀或者說控制儀(8)中能夠產(chǎn)生用于對(duì)汽車中的至少一個(gè)影響行駛狀態(tài)的機(jī)組進(jìn)行調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)信號(hào)，其特征在于，所述加速度傳感裝置(5 )布置在所述升降裝置(3 )上。
2.按權(quán)利要求1所述的載貨汽車，其特征在于，通過布置在所述升降裝置(3)上的加速度傳感裝置(5)能夠測(cè)量縱向加速度。
3.按權(quán)利要求1或2所述的載貨汽車，其特征在于，通過布置在所述升降裝置(3)上的加速度傳感裝置(5)能夠測(cè)量橫向加速度。
4.按權(quán)利要求1到3中任一項(xiàng)所述的載貨汽車，其特征在于，在布置在所述升降裝置 (3)上的加速度傳感裝置(5)中能夠測(cè)量垂直加速度。
5.按權(quán)利要求1到4中任一項(xiàng)所述的載貨汽車，其特征在于，設(shè)置了用于對(duì)所接納的貨物(7)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器。
6.按權(quán)利要求5所述的載貨汽車，其特征在于，所述用于對(duì)所接納的貨物(7)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器構(gòu)造為設(shè)置在對(duì)所述升降裝置(3)進(jìn)行調(diào)節(jié)的升降缸中的壓力傳感器(6)。
7.按權(quán)利要求1到6中任一項(xiàng)所述的載貨汽車，其特征在于，設(shè)置了用于對(duì)所述升降裝置(3)的提升高度進(jìn)行檢測(cè)的傳感器(6)。
8.按權(quán)利要求7所述的載貨汽車，其特征在于，所述用于對(duì)升降裝置(3)的提升高度進(jìn)行檢測(cè)的傳感器構(gòu)造為布置在所述升降裝置(3 )上的氣壓測(cè)定的傳感器。
9.按權(quán)利要求1到8中任一項(xiàng)所述的載貨汽車，其特征在于，所述升降裝置(3)布置在支柱(4)上，該支柱(4)以能夠偏轉(zhuǎn)的方式布置在所述汽車上。
10.按權(quán)利要求9所述的載貨汽車，其特征在于，設(shè)置了用于對(duì)所述支柱(4)的回轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測(cè)的傳感器。
11.按權(quán)利要求1到10中任一項(xiàng)所述的載貨汽車，其特征在于，所述載貨汽車的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(2)能夠由所述調(diào)整儀或者說控制儀(8)的調(diào)節(jié)信號(hào)來調(diào)節(jié)。
12.按權(quán)利要求1到11中任一項(xiàng)所述的載貨汽車，其特征在于，所述載貨汽車的制動(dòng)裝置能夠由所述調(diào)整儀或者說控制儀(8)的調(diào)節(jié)信號(hào)來調(diào)節(jié)。
13.調(diào)整儀或者說控制儀(8)，用于產(chǎn)生調(diào)節(jié)信號(hào)，所述調(diào)節(jié)信號(hào)則用于影響按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的載貨汽車中的至少一個(gè)機(jī)組。
全文摘要
本發(fā)明涉及載貨汽車，該載貨汽車具有高度可調(diào)節(jié)的用于接納貨物的升降裝置，此外具有用于對(duì)沿至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的加速度進(jìn)行測(cè)量的加速度傳感裝置并且具有用于檢測(cè)所接納的貨物的傳感器并且具有用于檢測(cè)所述升降裝置的提升高度的傳感器。在調(diào)整儀或者說控制儀中產(chǎn)生用于對(duì)汽車中的至少一個(gè)影響行駛狀態(tài)的機(jī)組進(jìn)行調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)信號(hào)。所述加速度傳感裝置布置在所述升降裝置上。
文檔編號(hào)B66F17/00GK102482066SQ201080040901
公開日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2010年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月15日
發(fā)明者P·舒伯特, U·賴納特 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司